CN101147104A - 自动机器系统及其无线通信方法 - Google Patents

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Abstract

监视控制器(2)和示教装置(3)之间的电波强度，在示教装置(3)处于警告区域、停止区域的场合，发出警告，使其停止。

Description

自动机器系统及其无线通信方法
技术领域
本发明涉及把示教装置与自动机器的控制器通过无线通信而连接的自动机器系统及其无线通信方法。
背景技术
在控制自动机器、马达、产业用机器人的系统中，除了具有用于控制该自动机器、马达、机器人的动作的控制部以外，还具有在示教作业时等作业者携带的移动式的示教操作部(也称为挂件)。以前，示教操作部和控制部的信息传送是使用双绞线、光纤等作为信号传输线，采用包含连接到示教操作部的电源供给线的复合电缆(以后简称电缆)。
作为一个例子，图7表示专利文献1记载的现有机器人系统的构成图。在图中，101是机器人，102是控制机器人101的动作的控制部，103是移动式示教操作部，104是在控制部102和移动式示教操作部103之间传送操作按钮、紧急停止等的信息的电缆。图8表示移动式示教操作部103的详细图。在图中，105是呈大致T字型的框体，106是作业者把持的手柄部。在框体105的操作面上设置了在示教作业时操作的键盘(或键槽)107、显示示教数据、机器人位置等种种信息的LCD显示器108、紧急停止开关109(相当于紧急停止操作单元)。还有，框体105与电缆104的一端连接。
作业者按下紧急停止开关109的话，就通过电缆104把紧急停止信息向控制部102传送，控制部102阻断对机器人101的未图示的驱动马达的电力供给，对各驱动马达启动未图示的刹车，强制地使机器人101的动作停止。据此，万一有意外动作，就能确实使机器人紧急停止。
在上述现有机器人系统中，作业者带着移动式示教操作部103移动时，需要一边拖着电缆一边进行示教作业，对作业者来说负担很大，并且进行示教时的作业自由度也受到制约，这是存在的问题。因此，强烈期盼把控制部102和移动式示教操作部103之间的电缆104无线化。例如，专利文献2记载了具有用于阻断对机器人的驱动马达的电力供给而使机器人进入紧急停止状态的紧急停止操作单元的移动式示教操作部与控制机器人的控制部互相通过无线进行通信地构成的机器人系统中的紧急停止功能的实现方案。
专利文献1：特开2000-280193号公报(第7页，图1及图2)
专利文献2：特开2004-148488号公报
发明内容
发明打算解决的课题
然而，在通过无线来连接控制器和移动式示教操作部的系统中，例如，根据作业的不同，有时移动式示教操作部会从控制器离开，越出无线通信的有效范围，在此场合当然不会把移动式示教操作部的操作(诱导机器人的JOG动作、机器人的学演启动·停止等)信号发送到控制部。此操作中也包含紧急停止操作，即使作业者按下移动式示教操作部的紧急停止开关而想阻断对驱动马达的电力供给，也不能使机器人停止。结果，有可能给机器人、周边设备带来很大损伤。
还有，在由于移动式示教操作部和控制器的无线通信状态的恶化，处于机器人操作信号、紧急停止信息不能传递到控制器的状态的场合，也同样不能发送机器人停止信号、紧急停止开关信号，所以不能使机器人停止，会给机器人、周边设备带来很大损伤，这是存在的问题。
本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种以无线化了的移动式示教操作部来监视无线通信的通信数据的电波强度，在移动式示教操作部处于可进行无线操作的范围外的场合，向作业者发出警告，或者使自动机器停止的安全的自动机器系统。
用于解决课题的方案
在本发明中，为了解决上述问题点而构成如下。
权利要求1记载的发明是一种自动机器系统，具备：具备1个以上的驱动机构的机构部；驱动控制上述机构部的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，其特征在于，上述示教装置具备跟上述控制器进行无线通信的示教装置通信部和通过上述示教装置通信部来监视通信数据的电波强度的第1电波强度监视部，上述控制器具备跟上述示教装置进行无线通信的控制器通信部、通过上述控制器通信部来监视通信数据的电波强度的第2电波强度监视部以及基于通过上述控制器通信部接收了的来自上述示教装置的操作信号来驱动上述机构部的驱动部。
权利要求2记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告。
权利要求3记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第2域值以下的场合，停止上述机构部的驱动。
权利要求4记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告，在成为预先设定的第2域值以下的场合，停止上述机构部的驱动。
权利要求5记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部按一定周期监视上述电波强度，在上述电波强度以预先设定的次数连续成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告。
权利要求6记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部把上述电波强度的预先设定的域值作为参数来保持。
权利要求7记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部把上述预先设定的次数作为参数来保持。
权利要求8记载的发明的特征在于，上述第1电波强度监视部发出的警告是显示器显示、声音、振动中的任意一种或是它们的组合。
权利要求9记载的发明的特征在于，上述第2电波强度监视部发出的警告是显示器显示、声音、向连接于上述控制器的外部设备的输出中的任意一种或是它们的组合。
权利要求10记载的发明的特征在于，在停止了上述机构部的驱动时，上述第1电波强度监视部发出显示器显示、声音、振动作为警告，上述第2电波强度监视部发出显示器显示、声音、向外部设备的输出作为警告。
权利要求11记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在停止了上述机构部的驱动时，解放上述无线通信中使用了的无线频道。
权利要求12记载的发明的特征在于，上述第2电波强度监视部配置在上述控制器通信部的天线的近旁。
权利要求13记载的发明是一种自动机器系统，具备：具备1个以上的驱动机构的机构部；驱动控制上述机构部的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，其特征在于，上述示教装置具备跟上述控制器进行无线通信的示教装置通信部和通过上述示教装置通信部来监视上述无线通信的通信障碍频度的第1通信障碍频度监视部，上述控制器具备跟上述示教装置进行无线通信的控制器通信部、通过上述控制器通信部来监视上述无线通信的通信障碍频度的第2通信障碍频度监视部以及基于通过上述控制器通信部接收了的来自上述示教装置的操作信号来驱动上述机构部的驱动部。
权利要求14记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告。
权利要求15记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第4域值以上的场合，停止上述机构部的驱动。
权利要求16记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告，在成为预先设定的第4域值以上的场合，停止上述机构部的驱动。
权利要求17记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部按一定周期监视上述通信障碍频度，在上述通信障碍频度以预先设定的次数连续成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告。
权利要求18记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部把上述通信障碍频度的预先设定的域值作为参数来保持。
权利要求19记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部把上述预先设定的次数作为参数来保持。
权利要求20记载的发明的特征在于，上述第1通信障碍频度监视部发出的警告是显示器显示、声音、振动中的任意一种或是它们的组合。
权利要求21记载的发明的特征在于，上述第2通信障碍频度监视部发出的警告是显示器显示、声音、向连接于上述控制器的外部设备的输出中的任意一种或是它们的组合。
权利要求22记载的发明的特征在于，在停止了上述机构部的驱动时，上述第1通信障碍频度监视部发出显示器显示、声音、振动作为警告，上述第2通信障碍频度监视部发出显示器显示、声音、向外部设备的输出作为警告。
权利要求23记载的发明的特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在停止了上述机构部的驱动时，解放上述无线通信中使用了的无线频道。
权利要求24记载的发明的特征在于，上述第2通信障碍频度监视部配置在上述控制器通信部的天线的近旁。
权利要求25记载的发明是一种自动机器系统的无线通信方法，上述自动机器系统具备：对具备1个以上的驱动机构的机构部进行驱动控制的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，上述自动机器系统的无线通信方法的特征在于，上述示教装置与上述控制器进行无线通信，监视通信数据的电波强度，上述控制器与上述示教装置进行无线通信，监视通信数据的电波强度，在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，发出警告，在成为预先设定的第2域值以下的场合，停止上述机构部的驱动。
权利要求26记载的发明是一种自动机器系统的无线通信方法，上述自动机器系统具备：对具备1个以上的驱动机构的机构部进行驱动控制的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，上述自动机器系统的无线通信方法的特征在于，上述示教装置与上述控制器进行无线通信，监视通信数据的通信障碍的发生频度，上述控制器与上述示教装置进行无线通信，监视通信数据的通信障碍的发生频度，在上述通信障碍的频度成为预先设定的第3域值以上的场合，发出警告，在成为预先设定的第4域值以上的场合，停止机构部的驱动。
发明效果
根据权利要求1至4记载的发明，能通过示教装置和控制器分别监视无线通信的通信数据的电波强度，在成为预先设定的第1域值以下的场合，发出警告，在成为预先设定的第2域值以下的场合，停止机构部的驱动，因而能防止作业者从操作范围外操作移动式示教操作部，能提高自动机器的安全性，这是其效果。
根据权利要求5记载的发明，第1或第2电波强度监视部在电波强度以预先设定的次数连续成为预先设定的第1域值以下的场合发出警告，因而能防止只是1次偶发性的电波强度降低所引起的误判别，这是其效果。
根据权利要求6、7记载的发明，在第1或第2电波强度监视部中，把预先设定的电波强度的域值、预先设定的次数作为参数，因而作业者能按照现场的无线通信环境进行调整，这是其效果。
根据权利要求8至10记载的发明，作业者能直观地辨认异常，还能在使用了自动机器的设备的状况管理、维护中加以利用。
根据权利要求11记载的发明，能自动地解放确立了通信的无线频道，从而能省略在与其他控制器连接时解放跟原来的控制器的确立状态的步骤。还有，能空开停止了无线使用的无线频道，将其用于其他控制器和示教装置之间，因而能有效地利用频道数有限的无线通信，这是其效果。
根据权利要求12记载的发明，控制器通信部的天线配置在第2电波强度监视部的近旁，因而在只把控制器通信部的天线与控制器分开设置的场合，能适当地设定示教装置和第2电波强度监视部的距离，能扩大控制器和示教装置的距离，这是其效果。
根据权利要求13至16记载的发明，能通过示教装置和控制器分别监视无线通信的通信障碍发生频度，从而在成为预先设定的第3域值以下的场合发出警告，在成为预先设定的第4域值以下的场合停止机构部的驱动，所以能防止作业者从操作范围外操作移动式示教操作部，能提高自动机器的安全性，这是其效果。
根据权利要求17记载的发明，第1或第2通信障碍频度监视部在通信障碍频度以预先设定的次数连续成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告，因而能防止只是1次偶发性的通信障碍所引起的误判别，这是其效果。
根据权利要求18、19记载的发明，在第1或第2通信障碍频度监视部中，把预先设定的通信障碍频度的域值、预先设定的次数作为参数，因而作业者能按照现场的无线通信环境进行调整，这是其效果。
根据权利要求20至22记载的发明，作业者能直观地辨认异常，还能在使用了自动机器的设备的状况管理、维护中加以利用。
根据权利要求23记载的发明，能自动地解放确立了通信的无线频道，从而能省略在与其他控制器连接时解放跟原来的控制器的确立状态的步骤。还有，能空开停止了无线使用的无线频道，将其用于其他控制器和示教装置之间，因而能有效地利用频道数有限的无线通信，这是其效果。
根据权利要求24记载的发明，控制器通信部的天线配置在第2通信障碍频度监视部的近旁，因而在只把控制器通信部的天线与控制器分开设置的场合，能适当地设定示教装置和第2通信障碍频度监视部的距离，能扩大控制器和示教装置的距离，这是其效果。
根据权利要求25记载的发明，能通过示教装置和控制器分别监视无线通信的通信数据的电波强度，在成为预先设定的第1域值以下的场合发出警告，在成为预先设定的第2域值以下的场合停止机构部的驱动，因而在通信状态差的无线通信环境中作业者也能把握其电波强度，即使在致命的通信障碍发生了的场合，也能提高自动机器的安全性，这是其效果。
根据权利要求26记载的发明，能通过示教装置和控制器分别监视无线通信的通信障碍发生频度，从而在成为预先设定的第3域值以下的场合发出警告，在成为预先设定的第4域值以下的场合停止机构部的驱动，所以在通信状态差的无线通信环境中作业者也能把握其通信障碍频度，即使在致命的通信障碍发生了的场合，也能提高自动机器的安全性，这是其效果。
附图说明
图1是本发明的第1实施例的机器人系统的构成图。
图2是本发明的第1实施例的移动式示教操作部的详细图。
图3是本发明的第1实施例的机器人系统的详细图。
图4是本发明的第2实施例的机器人系统的动作图。
图5是本发明的第7实施例的机器人系统的构成图。
图6是本发明的第8实施例的机器人系统的构成图。
图7是现有机器人系统的构成图。
图8是现有移动式示教操作部的详细图
符号说明
1    机器人
2    控制器
3    移动式示教操作部
4    无线通信
5    框体
6    手柄部
7    键盘
8    LCD显示器
9    紧急停止开关
10   天线
11   电池
12   电源开关
13   第1电波强度监视部
14   第1通信障碍频度监视部
21   控制部
22   伺服放大器
23   驱动马达
24   天线
25   LCD显示器
26   第2电波强度监视部
27   有线的通信线
28   第2通信障碍频度监视部
101  机器人
102  控制部
103  移动式示教操作部
104    电缆
105    框体
106    手柄部
107    键盘
108    LCD显示器
109   紧急停止开关
具体实施方式
以下，基于附图来说明本发明的方法的具体实施例。
实施例1
图1是本发明的第1实施例的自动机器(此处为机器人)系统的构成图。在图中，1是机器人，2是对机器人1的作业进行控制的控制器，3是移动式示教操作部，4是在控制器2和移动式示教操作部3之间传送操作按钮、紧急停止等的信息的无线通信(符号4是示意地描述)。
图2表示移动式示教操作部3的详细图。在图中，5是呈大致T字型的框体，6是作业者把持的手柄部。在框体5的操作面上设置了在示教作业时由作业者操作的键盘(或键槽)7、显示示教数据、机器人位置等种种信息的LCD显示器8、紧急停止开关9(相当于紧急停止操作单元)。还有，在框体5上设置了作为无线通信4的发送接收单元的天线10、用于独立于控制器2而供给电源的电池11、用于开始/停止电源的供给的电源开关12。
图3表示控制器2的详细图。在图中，21是运算给驱动马达的电流指令的控制部，22根据电流指令对驱动马达进行驱动的伺服放大器，23是安装在机器人1上的驱动马达，24是作为无线通信4的发送接收单元的天线，25是显示机器人的运转状态、警告等的LCD显示器。
作业者按压对移动式示教操作部3的键盘7分配的机器人1的每个轴的诱导操作按钮，从而通过无线通信4把轴动作信息向控制器2的控制部21传送，控制部21通过对机器人1的驱动马达23供给电力而使机器人1动作。
还有，作业者按下紧急停止开关9的话，就通过无线通信4把紧急停止信息向控制器2传送，控制部21阻断对机器人1的驱动马达23的电力供给，从而强制地使机器人1的动作停止。据此，万一有意外动作，就能确实使机器人1紧急停止。
在本发明中，在移动式示教操作部3上新设置了监视无线通信4的通信数据的电波强度的第1电波强度监视部13，在控制器2上新设置了监视无线通信4的通信数据的电波强度的第2电波强度监视部26。
第1电波强度监视部13及第2电波强度监视部26，为了防止由于天线10、天线24的故障而不能监视电波强度，分别具有不同于天线10、天线24的天线，对于接收了的无线通信4的通信数据，测量接收信号的大小。或是，为了减少搭载设备，可以是第1电波强度监视部13测量从天线10接收了的通信数据的电波强度，也可以是第2电波强度监视部26测量从天线24接收了的通信数据的电波强度。
在移动式示教操作部3和控制器2之间，常进行借助于无线通信4的互相确认。即，除了检查移动式示教操作部3的电源启动的有无以外，还检查无线通信4的通信障碍的有无、相互的内部处理电路的障碍的有无、控制器2上的紧急停止电路的后续焊接等的障碍的有无。相互确认的结果，在判断为没有障碍，两者正常动作的场合，可从移动式示教操作部3进行机器人1的操作。
根据本方式，在作业者在机器人1近旁实施示教作业、学演运转的场合，由移动式示教操作部3的第1电波强度监视部13监视来自控制器2的无线通信4的通信数据的电波强度，由控制器2的第2电波强度监视部26监视来自移动式示教操作部3的无线通信4的通信数据的电波强度。
如图4所示，作业者为了进行机器人1的动作确认、其他作业而向离开控制器2的方向移动的话，由第1电波强度监视部13和第2电波强度监视部26监视的电波强度就会降低。因此，在电波强度成为预先设定的域值A(A是比0大的实数)以下的场合，在移动式示教操作部3的LCD显示器8上显示进入了警告区域而无线通信4的通信障碍有可能发生的意思、有可能偏离可操作区域的意思，向作业者发出警告。同样，在控制器2的LCD显示器25上显示无线通信4的通信障碍有可能发生的意思、有可能偏离可操作区域的意思。
也可以在移动式示教操作部3的LCD显示器8、控制器2的LCD显示器25上显示电波强度和域值A的关系。
根据本方式，能避免从偏离了无线通信4所涉及的可操作区域的位置进行机器人1的操作的状态，能避免在机器人1的动作异常时，即使按下紧急停止开关9，由于通信不良，也不能停止机器人1的状态等。
实施例2
在作业者无视移动式示教操作部3的LCD显示器8上显示的警告，进一步偏离了无线通信4的可操作区域的场合，机器人1不在作业者的控制下，因而为了防止危险，需要通过紧急停止操作来阻断对机器人1的驱动马达23的电力供给。考虑到此事的是本发明的第2实施例。
如图4所示，作业者进一步向偏离控制器2的方向移动的话，由第1电波强度监视部13、第2电波强度监视部26监视的电波强度会下降，成为预先设定的第2域值B(B是比0大的实数，此处A>B)以下。在此场合，因为完全不能把作业者的意图通过无线通信4传到控制器2，所以认为进入了停止区域，第2电波强度监视部26为了安全而通知控制器2进行紧急停止处理。据此，控制器2阻断对机器人1的驱动马达23的电力供给。
还有，第1电波强度监视部13在移动式示教操作部3的LCD显示器8上进行表示使机器人紧急停止的显示。
还有，也可以是与上述实施例1组合，在电波强度成为预先设定的第1域值A以下的场合，认为进入了警告区域而发出警告，在成为预先设定的第2域值B以下的场合，认为进入了停止区域，为了安全而阻断对机器人1的驱动马达23的电力供给的构成。
还有，在作业者从停止区域再次接近控制器2的场合，也可以只在无线通信4的电波强度超过了预先设定的第1域值A或第2域值B的场合，从控制器2对作业者在移动式示教操作部3的LCD显示器8、控制器2的LCD显示器25上显示可以进行机器人1的电力供给的意思。
根据本方式，在完全脱离了无线通信4所涉及的可操作区域的场合，自动地阻断对机器人1的电力供给，使机器人停止，从而能确保不在作业者控制的状态下的安全。
实施例3
为了提高作业者的操作性，需要防止在监视无线通信4的电波强度时的判别。处置这种问题的是本发明的第3实施例。
在由第1电波强度监视部13、第2电波强度监视部26监视的电波强度随着时间的经过而连续变弱的场合，对于此电波强度，判断预先设定的每个时间的变化，从而能防止只是1次偶发性的强度降低所引起的误判别，确实地辨认移动式示教操作部3和控制器2的距离变大这一点。具体而言，在无线通信4的电波强度成为预先设定的域值A以下的状态以预先设定的次数C(C是自然数)连续出现的场合，认为作业者离开了控制器2，与第1实施例一样，从移动式示教操作部3和控制器2向作业者发出警告。
在这里，第1实施例至本实施例的域值A、域值B、次数C，作为参数，可由作业者从移动式示教操作部3和控制器2输入，可按照现场的通信环境来调整。
根据本方式，能防止在电波强度随着时间的经过而连续变弱的情况下，只是1次偶发性的强度降低所引起的误判别。
实施例4
在以上说明了的实施例中，第1电波强度监视部13在移动式示教操作部3的LCD显示器8上显示偏离无线通信所涉及的可操作区域的意思作为警告。可是，作业者要频繁地把视线投向LCD显示器8才行，而有可能不是长时间把视线投向LCD显示器8。在这样的场合，尽管LCD显示器8上出现警告，但作业者未发现，而到了可操作区域之外，这是存在的问题。处置这种问题的是本发明的第4实施例。
在本发明的第4实施例中，作为警告单元，除了在移动式示教操作部3的LCD显示器8上显示警告的以外，还进行蜂鸣器音、声音输出等听觉性单元，或振动马达等的振动所给出的警告的提示。还可以是它们的组合所给出的提示。
根据本方式，作业者不用频繁地把视线投向LCD显示器8也能确实辨认偏离无线通信4所涉及的可操作区域的意思的警告。
实施例5
只在移动式示教操作部3的LCD显示器8上发出警告，则只有带着移动式示教操作部3的作业者能看到警告，这是存在的问题。处置这种问题的是本发明的第5实施例。
除了在LCD显示器25上显示控制器2内的第2电波强度监视部26发出的警告、停止显示以外，还将其作为蜂鸣器音、声音输出等听觉性单元、外部设备的输出。
在这里，外部设备是通过网络而连接的上位系统、周边系统。向外部设备进行输出，就能把机器人1的作业中断了的情况向其他控制器、操作它的作业者传递。
还有，上述第4实施例及本实施例涉及走到无线通信4所涉及的可操作区域之外的意思的警告，而在走到可操作区域外而机器人自动地停止了的场合也一样，可以通过移动式示教操作部3中的蜂鸣器音、声音输出等听觉性的单元或振动来提示停止了的情况，或者通过控制器2中的蜂鸣器音、声音输出等听觉性的单元或振动来提示停止了的情况。
根据本方式，带着移动式示教操作部3的作业者以外的人也能辨认示教作业、学演运转停止了的情况，还能在使用了机器人的设备的状况管理、维护中加以利用。
实施例6
在作业者为了进行机器人1的示教作业，带着移动式示教操作部3到了无线通信4所涉及的可操作区域之外时未解放无线确立状态的情况下，会与其他无线频道干扰，或者无线频道的资源会不足，这是存在的问题。处置这种问题的是本发明的第6实施例。
如第2实施例中说明了的，作业者从控制器2离开，从而由第1电波强度监视部13、第2电波强度监视部26监视的电波强度成为预先设定的第2域值B以下，控制器2阻断向机器人1的驱动马达23的电力供给。此时，自动地解放通过无线通信而确立了通信的无线频道的通信确立状态。具体而言，从第1电波强度监视部13、第2电波强度监视部26对移动式示教操作部3和控制器2给出解放无线通信4的通信确立状态的指令，停止发送接收通信。
还有，在作业者想再次进行通信确立的场合，进入可操作区域中，从移动式示教操作部3对控制器2发出无线确立要求，进行无线通信的通信确立。
根据本方式，在到了无线通信4所涉及的可操作区域之外的时点解放无线通信的确立状态，从而能在无线通信的数据正常处理的期间进行确立状态的解放。还有，能省略在与其他控制器连接时解放跟原来的控制器的确立状态的步骤。还有，能空开停止了无线使用的无线频道，将其用于其他控制器和移动式示教操作部3之间，因而能有效地利用频道数有限的无线通信。
实施例7
在机器人1置于控制器2给出的无线通信4所涉及的可操作区域外的场所的场合，不能使用无线通信，这是存在的问题。处置这种问题的是本发明的第7实施例。
如图5所示，从控制器2到机器人1的近旁配置了有线的通信线27，控制器通信部的天线24配置在该通信线27的前端。同时第2电波强度监视部26也配置在天线24的近旁，从而能使天线24和第2电波强度监视部26的电波强度水平相同，能容易地进行无线通信4的可操作范围的设定。
根据本方式，控制器通信部的天线配置在第2电波强度监视部26的近旁，从而在只把控制器通信部的天线24与控制器2分开设置的场合，能适当地设定移动式示教操作部3和第2电波强度监视部的距离，能扩大控制器2和移动式示教操作部3的距离。
实施例8
在以上说明了的实施例中，是监视无线通信4的通信数据的电波强度，不过，即使在移动式示教操作部3处于可操作区域的场合，由于同一频道的干扰所造成的通信障碍等，移动式示教操作部3和控制器2之间的通信不能正常地确立，作业者不能辨认通信异常，因而也不可能操作，这是存在的问题。处置这种问题的是本发明的第8实施例。
如图6所示，在移动式示教操作部3上新设置监视无线通信4的通信数据的通信障碍发生的频度的第1通信障碍频度监视部14，并且在控制器2上新设置监视无线通信4的通信数据的通信障碍发生的频度的第2通信障碍频度监视部28。
第1通信障碍频度监视部14及第2通信障碍频度监视部28，与上述第1实施例一样，为了防止由于天线10、天线24的故障而无法监视通信障碍频度的情况，分别具有不同于天线10和天线24的天线，对于接收了的无线通信4的通信数据，测量通信障碍发生的频度。通信障碍频度具体是把在预先设定的时间内通信障碍发生了的时间累积起来，求出其对周期的比例来算出。
并且，与上述第2实施例一样，也可以是在此通信障碍频度成为预先设定的第3域值D以上的场合发出警告，在成为预先设定的第4域值E以上的场合，为了安全而阻断对机器人1的驱动马达23的电力供给的构成(D、E是比0大的实数，此处D<E).
另外，此时与上述第4、第5实施例一样，在移动式示教装饰部3和在控制器2中以各种单元进行警告、提示。
还有，与上述第3实施例一样，对于通信障碍频度，判断预先设定的每个时间的变化，从而能防止只是1次偶发性的通信障碍所引起的误判别，确实地判断干扰等通信异常所引起的异常、距离扩大所引起的异常。具体而言，在通信障碍频度成为预先设定的域值D以下的状态以预先设定的次数F(F是自然数)连续出现的场合，认为出现了通信障碍，与第1实施例一样，从移动式示教操作部3和控制器2向作业者发出警告。
还有，也可以是与上述第6实施例一样，在停止了机器人1的驱动时，解放通过无线通信而确立了通信的无线频道的通信确立状态的构成。
再有，也可以与上述第7实施例一样，从控制器2到机器人1的近旁配置有线的通信线27，在其前端配置天线24和第2通信障碍频度监视部。
另外，也可以一并使用第1通信障碍频度监视部14和第1电波强度监视部13，同时监视电波强度和通信障碍频度，同样，也可以同时监视第2通信障碍频度监视部2和第2电波强度监视部26。
根据本方式，由移动式示教操作部3和控制器2分别监视无线通信4的通信数据的通信障碍频度，从而能在通信障碍发生的频度成为预先设定的第3域值D以上的场合发出警告，在成为预先设定的第4域值E以上的场合停止机构部的驱动，所以在通信状态差的无线通信环境中作业者也能把握其通信障碍频度，即使在致命的通信障碍发生了的场合，也能提高自动机器的安全性。
工业实用性
本发明能以用于焊接·喷漆·组装等的产业用机器人的无线化了的移动式示教操作部来监视无线通信的通信数据的电解强度或通信障碍频度，从而防止作业者不知道地从可操作范围外操作机器人。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种自动机器系统，具备：具备1个以上的驱动机构的机构部；驱动控制上述机构部的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，其特征在于，
上述示教装置具备：跟上述控制器进行无线通信的示教装置通信部；以及通过上述示教装置通信部来监视通信数据的电波强度，发出警告的第1电波强度监视部，
上述控制器具备：通过天线而跟上述示教装置进行无线通信的控制器通信部；通过上述控制器通信部来监视通信数据的电波强度，发出警告、上述机构部的停止信号的第2电波强度监视部；以及基于通过上述控制器通信部接收了的来自上述示教装置的操作信号来驱动上述机构部的驱动部。
2.根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告。
3.(修改后)根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第2域值以下的场合，向上述控制器发出停止信号，使上述机构部的驱动停止。
4.(修改后)根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告，上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第2域值以下的场合，向上述控制器发出停止信号，使上述机构部的驱动停止。
5.根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部按一定周期监视上述电波强度，在上述电波强度以预先设定的次数连续成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告。
6.(修改后)根据权利要求2至5记载的自动机器系统，其特征在于，上述电波强度的预先设定的域值作为参数而被保持在上述示教装置或上述控制器中。
7.(修改后)根据权利要求5记载的自动机器系统，其特征在于，上述预先设定的次数作为参数而被保持在上述示教装置或上述控制器中。
8.(修改后)根据权利要求1、2、4、5中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1电波强度监视部发出的警告是显示器显示、声音、振动中的任意一种或是它们的组合。
9.(修改后)根据权利要求1、2、4、5中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2电波强度监视部发出的警告是显示器显示、声音、向连接于上述控制器的外部设备的输出中的任意一种或是它们的组合。
10.(修改后)根据权利要求3或4记载的自动机器系统，其特征在于，在使上述机构部的驱动停止了时，上述第1电波强度监视部发出显示器显示、声音、振动作为警告，上述第2电波强度监视部发出显示器显示、声音、向外部设备的输出作为警告。
11.(修改后)根据权利要求3或4记载的自动机器系统，其特征在于，在使上述机构部的驱动停止了时，解放上述无线通信中使用了的无线频道。
12.根据权利要求1至11记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2电波强度监视部配置在上述控制器通信部的天线的近旁。
13.(修改后)一种自动机器系统，具备：具备1个以上的驱动机构的机构部；驱动控制上述机构部的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，其特征在于，
上述示教装置具备：跟上述控制器进行无线通信的示教装置通信部；以及通过上述示教装置通信部来监视上述无线通信的通信障碍频度，发出警告的第1通信障碍频度监视部，
上述控制器具备：通过天线而跟上述示教装置进行无线通信的控制器通信部；通过上述控制器通信部来监视上述无线通信的通信障碍频度，发出警告、上述机构部的停止信号的第2通信障碍频度监视部；以及基于通过上述控制器通信部接收了的来自上述示教装置的操作信号来驱动上述机构部的驱动部。
14.根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告。
15.(修改后)根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第4域值以上的场合，向上述控制器发出停止信号，使上述机构部的驱动停止。
16.(修改后)根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告，上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第4域值以上的场合，向上述控制器发出停止信号，使上述机构部的驱动停止。
17.根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部按一定周期监视上述通信障碍频度，在上述通信障碍频度以预先设定的次数连续成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告。
18.(修改后)根据权利要求14至17记载的自动机器系统，其特征在于，上述通信障碍频度的预先设定的域值作为参数而被保持在上述示教装置或上述控制器中。
19.(修改后)根据权利要求17记载的自动机器系统，其特征在于，上述预先设定的次数作为参数而被保持在上述示教装置或上述控制器中。
20.(修改后)根据权利要求13、14、16、17中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1通信障碍频度监视部发出的警告是显示器显示、声音、振动中的任意一种或是它们的组合。
21.(修改后)根据权利要求13、14、16、17中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2通信障碍频度监视部发出的警告是显示器显示、声音、向连接于上述控制器的外部设备的输出中的任意一种或是它们的组合。
22.(修改后)根据权利要求15或16记载的自动机器系统，其特征在于，在使上述机构部的驱动停止了时，上述第1通信障碍频度监视部发出显示器显示、声音、振动作为警告，上述第2通信障碍频度监视部发出显示器显示、声音、向外部设备的输出作为警告。
23.(修改后)根据权利要求15或16记载的自动机器系统，其特征在于，在使上述机构部的驱动停止了时，解放上述无线通信中使用了的无线频道。
24.根据权利要求13至23记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2通信障碍频度监视部配置在上述控制器通信部的天线的近旁。
25.一种自动机器系统的无线通信方法，上述自动机器系统具备：对具备1个以上的驱动机构的机构部进行驱动控制的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，
上述自动机器系统的无线通信方法的特征在于，
上述示教装置与上述控制器进行无线通信，监视通信数据的电波强度，
上述控制器与上述示教装置进行无线通信，监视通信数据的电波强度，在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，发出警告，在成为预先设定的第2域值以下的场合，停止上述机构部的驱动。
26.一种自动机器系统的无线通信方法，上述自动机器系统具备：对具备1个以上的驱动机构的机构部进行驱动控制的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，上述自动机器系统的无线通信方法的特征在于，
上述示教装置与上述控制器进行无线通信，监视通信数据的通信障碍的发生频度，
上述控制器与上述示教装置进行无线通信，监视通信数据的通信障碍的发生频度，
在上述通信障碍的频度成为预先设定的第3域值以上的场合，发出警告，在成为预先设定的第4域值以上的场合，停止机构部的驱动。

Claims (26)

1.一种自动机器系统，具备：具备1个以上的驱动机构的机构部；驱动控制上述机构部的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，其特征在于，
上述示教装置具备跟上述控制器进行无线通信的示教装置通信部和通过上述示教装置通信部来监视通信数据的电波强度的第1电波强度监视部，
上述控制器具备跟上述示教装置进行无线通信的控制器通信部、通过上述控制器通信部来监视通信数据的电波强度的第2电波强度监视部以及基于通过上述控制器通信部接收了的来自上述示教装置的操作信号来驱动上述机构部的驱动部。
2.根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告。
3.根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第2域值以下的场合，停止上述机构部的驱动。
4.根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告，在成为预先设定的第2域值以下的场合，停止上述机构部的驱动。
5.根据权利要求1记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部按一定周期监视上述电波强度，在上述电波强度以预先设定的次数连续成为预先设定的第1域值以下的场合，向作业者发出警告。
6.根据权利要求2至5记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部把上述电波强度的预先设定的域值作为参数来保持。
7.根据权利要求5记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部把上述预先设定的次数作为参数来保持。
8.根据权利要求2、4、5中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1电波强度监视部发出的警告是显示器显示、声音、振动中的任意一种或是它们的组合。
9.根据权利要求2、4、5中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2电波强度监视部发出的警告是显示器显示、声音、向连接于上述控制器的外部设备的输出中的任意一种或是它们的组合。
10.根据权利要求2、4、5中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，在停止了上述机构部的驱动时，上述第1电波强度监视部发出显示器显示、声音、振动作为警告，上述第2电波强度监视部发出显示器显示、声音、向外部设备的输出作为警告。
11.根据权利要求3或4记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2电波强度监视部在停止了上述机构部的驱动时，解放上述无线通信中使用了的无线频道。
12.根据权利要求1至11记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2电波强度监视部配置在上述控制器通信部的天线的近旁。
13.一种自动机器系统，具备：具备1个以上的驱动机构的机构部；驱动控制上述机构部的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，其特征在于，
上述示教装置具备跟上述控制器进行无线通信的示教装置通信部和通过上述示教装置通信部来监视上述无线通信的通信障碍频度的第1通信障碍频度监视部，
上述控制器具备跟上述示教装置进行无线通信的控制器通信部、通过上述控制器通信部来监视上述无线通信的通信障碍频度的第2通信障碍频度监视部以及基于通过上述控制器通信部接收了的来自上述示教装置的操作信号来驱动上述机构部的驱动部。
14.根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告。
15.根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第4域值以上的场合，停止上述机构部的驱动。
16.根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在上述通信障碍频度成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告，在成为预先设定的第4域值以上的场合，停止上述机构部的驱动。
17.根据权利要求13记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部按一定周期监视上述通信障碍频度，在上述通信障碍频度以预先设定的次数连续成为预先设定的第3域值以上的场合，向作业者发出警告。
18.根据权利要求14至17记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部把上述通信障碍频度的预先设定的域值作为参数来保持。
19.根据权利要求17记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部把上述预先设定的次数作为参数来保持。
20.根据权利要求14、16、17中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1通信障碍频度监视部发出的警告是显示器显示、声音、振动中的任意一种或是它们的组合。
21.根据权利要求14、16、17中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2通信障碍频度监视部发出的警告是显示器显示、声音、向连接于上述控制器的外部设备的输出中的任意一种或是它们的组合。
22.根据权利要求14、16、17中任意一项记载的自动机器系统，其特征在于，在停止了上述机构部的驱动时，上述第1通信障碍频度监视部发出显示器显示、声音、振动作为警告，上述第2通信障碍频度监视部发出显示器显示、声音、向外部设备的输出作为警告。
23.根据权利要求15或16记载的自动机器系统，其特征在于，上述第1或上述第2通信障碍频度监视部在停止了上述机构部的驱动时，解放上述无线通信中使用了的无线频道。
24.根据权利要求13至23记载的自动机器系统，其特征在于，上述第2通信障碍频度监视部配置在上述控制器通信部的天线的近旁。
25.一种自动机器系统的无线通信方法，上述自动机器系统具备：对具备1个以上的驱动机构的机构部进行驱动控制的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，上述自动机器系统的无线通信方法的特征在于，
上述示教装置与上述控制器进行无线通信，监视通信数据的电波强度，
上述控制器与上述示教装置进行无线通信，监视通信数据的电波强度，在上述电波强度成为预先设定的第1域值以下的场合，发出警告，在成为预先设定的第2域值以下的场合，停止上述机构部的驱动。
26.一种自动机器系统的无线通信方法，上述自动机器系统具备：对具备1个以上的驱动机构的机构部进行驱动控制的控制器；以及操作上述机构部的示教装置，上述自动机器系统的无线通信方法的特征在于，
上述示教装置与上述控制器进行无线通信，监视通信数据的通信障碍的发生频度，
上述控制器与上述示教装置进行无线通信，监视通信数据的通信障碍的发生频度，
在上述通信障碍的频度成为预先设定的第3域值以上的场合，发出警告，在成为预先设定的第4域值以上的场合，停止机构部的驱动。
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