JPH0582998U - 高所作業車用リモコン装置における安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】上部操作ボックス１から前記下部コントロール
ユニット４の異常を監視する異常監視手段を備えるとと
もに、前記上部操作ボックス１とアクチュエータ作動用
油圧回路のアンロード制御部（例えば、アンロード弁１
１）との間に、直接送信が可能な独立したアンロード指
令手段（例えば、信号線１４）を付設したことを特徴と
する高所作業車用リモコン装置における安全装置。 【効果】前記上部操作ボックスにより下部コントロール
ユニットの異常監視を行うとともに、前記下部コントロ
ールユニットの異常発生時には上部操作ボックスから直
接、アクチュエータの油圧制御部に対してアンロード指
令を行うことが可能なので、常に必要な緊急停止動作を
直ちに実行できるため、高所で作業を行う高所作業車と
しての安全性を更に向上できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、高所作業車用リモコン装置における安全装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

この種の高所作業車は、上部バケット部に配設した上部操作ボックスにおける 操作指令により、車両上に配設された下部コントロールユニットを介して、コン トロールバルブ装置を制御し、これにより上部バケットの位置制御等を行って、 所定の作業状態を得るように構成されている。すなわち、上部操作ボックスから は伸縮、起伏、旋回等の上部バケットの位置制御に関する制御データ等の上部情 報が、また他方、下部コントロールユニットからは制御結果等に関する下部情報 が相互に送受信され、これらの情報に基づいて各種の制御が行われるように構成 されている。 ところで、この種の高所作業車においては、人が上部バケットに乗り、高所で 作業を行う関係上、極めて高い安全性が要求される。このため、前記上部操作ボ ックス及び下部コントロールユニット間において送受信される情報に対する信頼 性アップのため、各種情報に対してパリティ・チェックや重複確認等が行われる ている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、前記従来の異常チェック手段は、送受信の対象である情報自体 に対する異常チェックは可能なものの、リモコン装置それ自体としてのハード的 な異常判定までは困難であった。また、上部操作ボックスからの指令は、下部コ ントロールユニットを介して実行される構成であったため、この下部コントロー ルユニット自体にハード的な異常が生じた場合には、前記上部操作ボックスから 上部バケットの位置制御手段であるアクチュエータ用油圧制御部に対して緊急停 止のためのアンロード指令すら送信できない事態に陥るといった欠点があった。 本考案は、この点に鑑み、前記上部操作ボックスにより下部コントロールユニ ットの異常判定ができ、かつその異常発生時には上部操作ボックスから直接、前 記アクチュエータの油圧制御部に対してアンロード指令が可能な高所作業車用リ モコン装置における安全装置を提供し、その安全性を更に向上させることを目的 とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、前記課題を解決するため、前記上部操作ボックスから前記下部コン トロールユニットの異常を監視する異常監視手段を備えるとともに、該上部操作 ボックスとアクチュエータ作動用油圧回路のアンロード制御部との間に独立した アンロード指令手段を付設し、下部コントロールユニットの異常発生時には、直 接、上部操作ボックスから前記アクチュエータ作動用油圧回路のアンロード制御 部に対してアンロード指令が送信できるように構成した。 また、前記異常監視手段の具体例として、前記下部コントロールユニットを構 成する下部コントローラに所定波形の認識信号を所定時間以内の間隔で継続的に 発生する認識信号発生手段を形成するとともに、前記上部操作ボックスを構成す る上部コントローラに、前記下部コントローラからの認識信号を認識する認識信 号認識手段と、該認識信号認識手段によって前記認識信号が認識された時点から の経過時間を計時する計時手段と、該計時手段によって計時される経過時間が前 記所定時間を超えたときに、前記リモコン装置の異常と判定する異常判定手段と を形成するという技術手段を採用した。

【０００５】

【作用】

前記技術手段の採用により、上部操作ボックスから直接、前記アクチュエータ 作動用の油圧制御部に対してアンロード指令が送信可能なので、下部コントロー ルユニットの異常発生時においても、必要な緊急停止動作が直ちに実行できるた め、上部バケット上の作業者の安全性を更に向上させることができる。

【０００６】

【実施例】

以下、図面を用いて本考案の実施例に関して説明する。 図１は、本考案の一実施例である高所作業車用リモコン装置の要部を示したブ ロック概念図である。図中、１は周知の高所作業車の上部バケット部に配設され た上部操作ボックスで、操作レバー等からなる操作部２、該操作部２からの指令 データに基づいて伸縮、起伏、旋回等の上部バケットの位置制御に関する制御デ ータ等を演算処理して出力するマイクロコンピュータからなる上部コントローラ ３等から構成されている。また、４は車両上に配設された下部コントロールユニ ットで、受信した前記上部操作ボックス１からの上部情報を解読処理するマイク ロコンピュータからなる下部コントローラ５、該下部コントローラ５からの出力 信号により制御される必要数のソレノイド駆動回路６等から構成されている。こ の下部コントロールユニット４からは制御結果等の各種の下部情報が前記上部操 作ボックス１に向けて送信される。７はコントロールバルブ装置で、前記ソレノ イド駆動回路６によって駆動制御されるソレノイドバルブ８、該ソレノイドバル ブ８によって作動制御されるサーボシリンダ９、該サーボシリンダ９の作動によ って位置制御されるスプール１０等から構成され、該スプール１０の位置制御を 介して、前記上部バケットの支持機構におけるアクチュエータ作動用の油圧回路 に関する制御が行われ、これによって上部バケットの位置制御を行う構造が採用 されている。なお、前記サーボシリンダ９の変位、すなわちスプール１０の変位 は、前記下部コントロールユニット４を構成する前記下部コントローラ５に帰還 されて、フィードバック制御が行われるように構成されている。

【０００７】 前記コントロールバルブ装置７には、さらに前記油圧回路のアンロード制御部 としてのアンロード弁１１が設置されており、アンドゲート１２を介して、前記 下部コントロールユニット４の下部コントローラ５及び上部操作ボックス１の上 部コントローラ３の出力側に接続されている。なお、本実施例では、前記アンロ ード弁１１としては、その入力制御信号がローレベルのときにアンロード動作を 行うタイプの制御弁が用いられている。したがって、前記上部操作ボックス１及 び下部コントロールユニット４等に異常がなく、アンロード指令手段としての各 信号線１３，１４を介してハイレベルが前記アンドゲート１２に入力される通常 運転時においては、前記アンロード弁１１は非動作状態を保持することになる。 他方、何等かの理由から前記信号線１３，１４の一方又は双方を介してアンロー ド指令が出力され、前記アンドゲート１２の入力側の一方又は双方がローレベル に変化した場合には、当然、前記アンロード弁１１に対する制御信号もローレベ ルに変化するため、該アンロード弁１１が動作状態に入り、前記アクチュエータ 作動用の油圧回路をアンロード状態にしてアクチュエータの作動を緊急停止する ことになる。この場合、上述のように、信号線１３を用いた、前記下部コントロ ールユニット４自体ないし該下部コントロールユニット４を介して出力される上 部操作ボックス１からのアンロード指令手段とは別個に、直接、上部操作ボック ス１から前記アンロード弁１１を制御し得る独立したアンロード指令手段、例え ば本実施例のようにアンドゲート１２に接続した信号線１４を用いるものや無線 手段等を用いた独立したアンロード指令手段を付設したので、仮に前記下部コン トロールユニット４に異常が生じた場合においても、前記アクチュエータの緊急 停止指令上の支障を来すことはない。したがって、前記上部操作ボックス１に備 えた異常監視手段によって、下部コントロールユニット４の異常発生が判定され た場合には、前記独立したアンロード指令手段を介してアンロード状態が得られ るので、高所作業車としての安全性が更に向上される。

【０００８】 次に、前記異常監視手段に関して説明する。図２は、その異常監視手段に関す る実施例の要部を示した機能ブロック図である。図示の如く、前記上部コントロ ーラ３及び下部コントローラ５の双方には、予め設定されるプログラムにより、 図３に示したように、適宜の所定波形からなる監視用の認識信号Ｂを所定時間Ｔ の間隔で継続的に発生する機能を奏する認識信号発生手段が形成されており、そ の認識信号Ｂを送信部を介して相手側のコントローラである下部あるいは上部コ ントローラ５，３に送信するように構成されている。他方、その相手側のコント ローラである下部あるいは上部コントローラ５，３には、同様に、予め設定され るプログラムによりそれぞれの受信部において受信される各種の情報の中から制 御データ等の他の通常情報Ａと識別して前記監視用の認識信号Ｂを認識する機能 を奏する認識信号認識手段と、該認識信号認識手段において新たな認識信号Ｂが 認識されるたびに、その時点からの経過時間ｔを計時する計時手段及び該計時手 段によって計時された経過時間ｔが前記所定時間Ｔを超えた場合に、送信側のコ ントローラ３，５に異常が生じたと判定する異常判定手段が形成され、これらの 手段により常に監視態勢がしかれることになる。すなわち、前記上部コントロー ラ３あるいは下部コントローラ５に何らかのハード的な異常が生じて前記認識信 号Ｂが出力されなくなった場合には、相手側のコントローラである下部コントロ ーラ５あるいは上部コントローラ３に対して認識信号が送信されなくなるため、 前記計時手段による計時動作が前記所定時間Ｔを超えて継続して、前記異常判定 手段により異常発生の判定が出力されることになる。なお、前記送信データそれ 自体に対して、パリティビットを付加する等の従来のエラーチェック手段を施し 得るのはいうまでもない。

【０００９】 しかして、上部バケット上の作業者により、前記上部操作ボックス１の操作部 ２を介してそのバケットの位置制御等に関する動作指令が出力されると、前記上 部コントローラ３の送信部と前記下部コントローラ５の受信部との間では、その 動作指令に関する制御データが他の上部情報と共に送受信されるとともに、下部 コントローラ５の送信部と上部コントローラ３の受信部との間で、制御結果に関 する情報等の下部情報に関する送受信が行われる。そして、これらの上部及び下 部コントローラ３，５においては、それぞれ受信した各情報を解読処理し、これ に基づいて、前述のように、前記ソレノイド駆動回路６を介してコントロールバ ルブ装置７を制御することにより前記上部バケットを目標の位置及び姿勢に制御 することになる。 また、同時に、上部コントローラ３及び下部コントローラ５の送信部と受信部 との間では、上部情報ないし下部情報と並行してそれぞれ前記認識信号Ｂに関す る送受信が行われ、前記計時手段によって計時された経過時間ｔ、すなわち前記 認識信号Ｂの送信されない状態が前記所定時間Ｔを超えた場合には、その送信側 のコントローラに何らかの異常が生じたものと推定して前記異常判定手段からリ モコン装置に関する異常発生の判定が出力されることになる。このようにして、 異常判定手段から異常発生の判定が出力された場合には、それに基づいて異常発 生の表示指令や前述のアクチュエータ作動用の油圧回路に対するアンロード指令 等の対応措置が採られることになる。この場合、前述のように、直接、上部操作 ボックス１から前記アンロード弁１１を制御し得る独立したアンロード指令手段 を付設したので、仮に前記下部コントロールユニット４側に異常が生じた場合に おいても、前記アクチュエータの緊急停止指令上の支障を来すことはない。 なお、以上のように、上部操作ボックス１及び下部コントロールユニット４の 双方を相互に異常監視下におくか、あるいは下部コントロールユニット４だけを 異常監視下におくように構成するかは必要に応じて選定し得るところである。

【００１０】

【考案の効果】

本考案は、以上のように、前記上部操作ボックスから下部コントロールユニッ トの異常監視を行うとともに、前記下部コントロールユニットの異常発生時には 上部操作ボックスから直接、前記アクチュエータ作動用の油圧制御部に対してア ンロード指令を行えるように構成したので、常に必要な緊急停止動作が直ちに実 行できるため、高所で作業を行う高所作業車としての安全性を更に向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本考案の実施例の要部を示したブロック概念
図である。

【図２】 異常監視手段の要部を示した機能ブロック図
である。

【図３】 上部コントローラ及び下部コントローラ間に
おいて送受信される信号波形を示した信号波形図であ
る。

【符号の説明】

１‥‥上部操作ボックス ２‥‥操作部 ３‥‥上部コントローラ ４‥‥下部コント
ロールユニット ５‥‥下部コントローラ ６‥‥ソレノイド
駆動回路 ７‥‥コントロールバルブ装置 ８‥‥ソレノイド
バルブ ９‥‥サーボシリンダ １０‥‥スプール １１‥‥アンロード弁 １２‥‥アンドゲ
ート １３，１４‥‥信号線

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 上部バケット部に配設した上部操作ボッ
   クスと、該上部操作ボックスからの指令に基づいてコン
   トロールバルブ装置を制御する下部コントロールユニッ
   トとからなる高所作業車用リモコン装置において、前記
   上部操作ボックスから前記下部コントロールユニットの
   異常を監視する異常監視手段を備えるとともに、前記上
   部操作ボックスとアクチュエータ作動用油圧回路のアン
   ロード制御部との間に、直接送信が可能な独立したアン
   ロード指令手段を付設したことを特徴とする高所作業車
   用リモコン装置における安全装置。
2. 【請求項２】 上部バケット部に配設した上部操作ボッ
   クスと、該上部操作ボックスからの指令に基づいてコン
   トロールバルブ装置を制御する下部コントロールユニッ
   トとからなる高所作業車用リモコン装置において、前記
   下部コントロールユニットを構成する下部コントローラ
   に所定波形の認識信号を所定時間以内の間隔で継続的に
   発生する認識信号発生手段を形成するとともに、前記上
   部操作ボックスを構成する上部コントローラに、前記下
   部コントローラからの認識信号を認識する認識信号認識
   手段と、該認識信号認識手段によって前記認識信号が認
   識された時点からの経過時間を計時する計時手段と、該
   計時手段によって計時される経過時間が前記所定時間を
   超えたときに、前記リモコン装置の異常と判定する異常
   判定手段とを形成し、さらに前記上部操作ボックスとア
   クチュエータ作動用油圧回路のアンロード制御部との間
   に、直接送信が可能な独立したアンロード指令手段を付
   設したことを特徴とする高所作業車用リモコン装置にお
   ける安全装置。