WO2009133725A1

WO2009133725A1 - 可動機械の制御システム

Info

Publication number: WO2009133725A1
Application number: PCT/JP2009/055160
Authority: WO
Inventors: 信博谷; 泰宏神品; 真司岡部
Original assignee: 株式会社ダイヘン; 株式会社不二越
Priority date: 2008-04-28
Filing date: 2009-03-17
Publication date: 2009-11-05
Also published as: JP5220849B2; JPWO2009133725A1

Abstract

　教示操作装置（１０（ＴＰ２））には、送受信装置（４０）と既に安全通信を確立している他の教示操作装置（１０（ＴＰ１））に対して、安全通信を終了して欲しい旨のメッセージである安全通信終了依頼メッセージを生成するＣＰＵを備える。教示操作装置（１０（ＴＰ２））が、非安全通信で安全通信終了依頼指令を非教示データとして送信する。可動機械の送受信装置と安全通信を行いたい作業者は、既に安全通信が確立されている教示操作装置に安全通信を終了して欲しい旨を連絡をすることができ、既に安全通信を行っている作業者に対して次に新たな安全通信を行う作業者が待機していることを伝えることができる。

Description

可動機械の制御システム

　本発明は、可搬式の教示操作装置と可動機械の制御装置とを無線で接続する可動機械の制御システムに関する。

　従来、可動機械の制御装置と可搬式の教示操作装置との間で、無線通信を行いながら運用する可動機械の制御システムが提案されている（特許文献１～３参照）。これらの装置では、一般的に作業者は、可動機械の制御装置にケーブルでつなげられて機械的に動作する可動機械を前に、可搬式の教示操作装置を使ってその可動機械に対する動作教示を行う。この場合、図１１において、可動機械の制御装置５００は、安全柵５３０外に配置され、可動機械（例えば、ロボット）５４０は安全柵５３０内に配置される。特に、特許文献２，３では、図１１に示されているように、制御装置５００が教示操作装置５１０との間で無線通信を行うための送受信機器５２０は、これまで制御装置５００の中か、その近傍に配置している。
特開２００８－００９８７２号公報特開２００７－０４２０６１号公報特開２００６－３４１３５６号公報

　ところが、特許文献２，３に示される従来の方法では以下の問題を抱えている。
　すなわち、新たに、可搬式の教示操作装置を持った作業者が、制御装置との間で安全通信を行いたいとき、既に前記制御装置が他の作業者が持っている教示操作装置と安全通信を行っていた場合、安全通信を確立できる順番が回って来なければ、教示操作装置に設けられた非常停止などの安全信号を有効にすることができない。このため、新たな作業者は安全柵内に入って教示作業をすることができない。

　又、仮に安全通信を確立している教示操作装置が放置されたまま、その場所が分からない場合には、既に安全通信を確立しているその教示操作装置を探し出す術がないという問題がある。

　なお、前記従来技術において、安全通信とは、緊急の場合に、教示操作装置５１０に設けられた非常停止スイッチ（図示しない）の操作によって可動機械５４０の動作を停止するために行われる通信のことである。前記安全通信は、短い周期（例えば、数ｍｓｅｃ～数十ｍｓｅｃ）で制御装置５００と可動機械５４０との間で行われている。このように短い周期で安全通信が行われていることから、仮に、この安全通信に通信異常があった場合、この通信異常を制御装置５００で早期に検出して自動的に可動機械５４０を停止するようにしている。又、１つの教示操作装置５１０と送受信機器５２０との間で安全通信を確立した場合、その教示操作装置５１０以外の他の教示操作装置とは、安全通信は確立できないようになっている。なお、安全通信を確立していない他の教示操作装置と制御装置との間では、安全通信以外の通信、例えば、ロボットの操作を伴わない単なるデータ通信等の通信は可能である。

　本発明の目的は、既に可動機械の制御装置と可搬式の教示操作装置との間で安全通信が確立している場合に、別の教示操作装置を用いて安全通信を行いたい別の作業者が、既に安全通信が確立している教示操作装置に対して、安全通信を終了して欲しい旨を連絡することができる、すなわち、既に安全通信を行っている作業者に対して次に新たな安全通信を行う作業者がいることを伝えることができる可動機械の制御システムを提供することにある。

　又、本発明の他の目的は、既に安全通信が確立している可搬式の教示操作装置に安全通信を終了して欲しい旨を連絡をした際に、該教示操作装置が放置されている場合、既に安全通信を確立しているその教示操作装置を探し出すことができる可動機械の制御システムを提供することにある。

　上記問題点を解決するために、本発明の第１の態様では、安全通信を確立した状態で教示データを無線送信するとともに、非安全通信で非教示データを無線送受信する無線通信手段を備えた可搬式の教示操作装置と、前記教示データ及び非教示データを無線送受信する送受信手段と、前記送受信手段が受信した教示データに基づいて可動機械を制御する制御装置を備えた可動機械の制御システムが提供される。前記可搬式の教示操作装置は、前記送受信手段と既に安全通信を確立している他の可搬式の教示操作装置に対し、安全通信を終了して欲しい旨を通知するための終了依頼指令を出力する指示手段と、前記安全通信の終了依頼指令を受信したときに該指令に応答する応答手段とを備え、前記安全通信の終了依頼指令は非安全通信で非教示データとして送信される。

　本発明の第１の態様によれば、既に安全通信が確立している教示操作装置に対して、次に制御装置の送受信装置と安全通信を行いたい作業者は、安全通信の終了指令を非安全通信で送信することにより、既に安全通信が確立している教示操作装置に安全通信を終了して欲しい旨を連絡することができる。このことにより、既に安全通信を行っている作業者に対して、次に新たな安全通信を行う作業者が待機していることを伝えることができる。

　前記送受信手段の無線通信可能範囲を無線操作可能領域とし、該無線操作可能領域内に前記可動機械が位置するように設けられ、前記可動機械が安全柵により囲まれ、前記無線操作可能領域が、前記安全柵で囲まれた領域に含まれることが好ましい。なお、安全柵とは、可動機械が作動した際に、可動機械の動作する部材に作業者が触れないようにするために設けられたものであって、例えば、安全柵としてはフェンス、金網、壁等を挙げることができるが、これらに限定されるものではなく、さらに、可動機械を収納する建物全体であってもよい。

　可動機械制御システムは、可動機械が安全柵により囲まれるとともに、前記制御装置が前記安全柵で囲まれた領域外に配置され、送受信手段の無線操作可能領域が安全柵で囲まれた領域に含まれる場合に、有効に応用できる。

　前記応答手段は、前記安全通信の終了依頼指令を受信したとき、該指令の応答として前記安全通信を終了して欲しい旨のメッセージと、既に安全通信を確立している教示操作装置を有する作業者に前記安全柵外への退避を依頼するメッセージとを教示操作装置の表示手段に表示することが望ましい。この場合、該メッセージにより作業者を安全な安全柵外へ移動することを促すことができる。

　前記教示操作装置は、可聴域の音波を発生する音波発生手段と音波発生指示を前記無線通信手段を介して出力する音波発生指示手段とを備え、外部から受信した音波発生指示により前記音波発生手段を駆動して可聴域の音波を発生させることが好ましい。この場合、可聴域の音波の発生により、放置された教示操作装置の位置を、探している作業者に分からせることができる。

　前記教示操作装置には、前記音波発生手段が可聴域の音波を発生している時間を計時する計時手段を備え、又、前記教示操作装置には、前記送受信手段と安全通信を確立した状態の下で、前記計時手段によって計測された時間が所定時間を越えた際には、前記可動機械を非常停止する非常停止指令を前記無線通信手段を介して出力する非常停止指令手段を備え、前記制御装置は、前記送受信手段を介して前記非常停止指令を受信したとき、該非常停止指令に基づいて前記可動機械を非常停止することが望ましい。この場合、音波発生手段が、可聴域の音波を発生して所定時間を経過した後には、可動機械が自動的に非常停止する。このため、例えば可動機械の周囲に放置された可搬式の教示操作装置を、作業者が安全に探すことができる。

　前記教示操作装置には、既に安全通信を確立している他の教示操作装置と前記送受信手段との間で通信を行っている状態で、前記他の教示操作装置の電波強度をモニタするモニタ手段を備えていることが望ましい。この場合、他の可搬式の教示操作装置の電波強度を該モニタ手段にてモニタして、電波強度の強い領域を探せば、既に安全通信を確立しているとともに放置された他の教示操作装置を見つけ出すことができる。

本発明を具体化した一実施形態のロボット制御システムの概略を示す説明図。データパケットの説明図。本発明を具体化した一実施形態のロボット制御システムのブロック図。（ａ）、（ｂ）は、安全柵内に作業者Ｍ１，Ｍ２がそれぞれ入った状態の説明図。安全柵外のＴＰ２、安全柵内における送受信装置４０とＴＰ１との位置関係を示す説明図。ＴＰ２と送受信装置４０との通信処理のフローチャート。ＴＰ２と送受信装置４０との通信処理のフローチャート。ＴＰ２，ＴＰ１と送受信装置４０との通信処理のフローチャート。ＴＰ２，ＴＰ１と送受信装置４０との通信処理のフローチャート。ＴＰ２，ＴＰ１と送受信装置４０との通信処理のフローチャート。従来のロボット制御システムの説明図。

　以下、本発明の可動機械の制御システムを、ロボットの制御システムに具体化した一実施形態を図１～図１０を参照して説明する。
　図１に示すように、ロボットの制御システムは、可搬式の教示操作装置１０と、制御装置としてのロボット制御装置２０とがネットワーク手段としての無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して接続されている。図１では、ロボット制御装置２０に対して、複数の教示操作装置１０が無線通信可能であるが、説明の便宜上、図１では、１つの教示操作装置１０のみを示している。

　この制御システムのロボット制御装置２０が制御するロボットＲは、例えば溶接ロボットである。なお、可動機械としては、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他の装置であってもよい。

　ロボットＲは、安全柵５０に囲まれている。安全柵５０で囲まれた空間は、ロボットのアームの作動が許容される空間、及び作業者が入る許容空間となる。安全柵５０には、扉９２が設けられており、該扉９２を開放することにより、安全柵５０内に作業者が入ることが可能である。

　図３に示すように、教示操作装置１０はＣＰＵ（中央処理装置）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、無線ＬＡＮＩ／Ｆ（インターフェイス）１５、キーボード１６、表示装置１７、ブザーＢ及び有線ＬＡＮＩ／Ｆ（インターフェイス）１８の各部を備え、各部はバス１９を介して接続されている。

　ＲＯＭ１２には、教示操作装置１０からのロボットの操作や通信を実行するためのＲＤＰ（リモートデスクトップ）クライアントプログラムが格納されている。さらに、ＲＯＭ１２が格納するプログラムには、例えば、ロボット制御装置２０から取得したＧＵＩ（Graphical user interface）画面データを表示装置１７に表示するためのＧＵＩ表示処理プログラムが含まれる。又、ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１をパーソナルコンピュータとして機能させるための各種プログラムが格納されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク１４には、制御プログラムの実行変数が格納されている。

　無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５はロボット制御装置２０との無線接続に使用される通信機であり、無線通信手段に相当する。又、有線ＬＡＮＩ／Ｆ１８はロボット制御装置２０との有線接続に使用される通信機である。キーボード１６は教示操作装置１０の操作者（すなわち、作業者）がロボットの操作を示す教示データを入力するためのインターフェイスとして使用される。表示装置１７は教示操作装置１０の作業者がロボットの操作条件や動作状態を確認するための表示手段として使用される。又、ブザーＢは音波発生手段に相当し、ＣＰＵ１１から出力される音波発生指示としての鳴動指令によって鳴動し、可聴域の音波を出す。

　又、図示はしないが、教示操作装置１０の各種回路の電源としては２次電池が使用される。この２次電池を充電するために、教示操作装置１０は、前記安全柵５０に設けられた充電機器６０に着脱自在に取付可能である。又、充電機器６０には、有線ＬＡＮＩ／Ｆ１８に対して取り外し可能に接続されるコネクタ６２が設けられている。前記教示操作装置１０が充電機器６０に対して充電のために取付けられる場合、前記有線ＬＡＮＩ／Ｆ１８とコネクタ６２とが接続可能である。充電機器６０はターミナルに相当する。なお、図３では、説明の便宜上、教示操作装置１０が充電機器６０に取付けられた状態が示されている。前記コネクタ６２はロボットＲに設けられた送受信手段としての送受信装置４０に有線で接続されている。送受信装置４０はロボットＲの内部に設けられていても良く、外部に取付けられていても良い。

　前記送受信装置４０は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２、無線出力調整のためのボリュームスイッチ４４、経由地情報付与部４６及び有線ＬＡＮＩ／Ｆ４８を備えている。ボリュームスイッチ４４は可変手段に相当し、図示しない操作ツマミを手動操作することにより、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の無線出力の調整が可能である。本実施形態では、ボリュームスイッチ４４の調整操作により、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の無線出力（すなわち、出力電波強度）が前記安全柵５０内の領域をカバーして、無線通信が可能であり、安全柵５０の外側において、安全柵５０の近傍からも無線通信が可能である。すなわち、ロボットＲの無線操作可能領域が前記ボリュームスイッチ４４により変更可能であり、ボリュームスイッチ４４の調整操作によって、無線操作可能領域全体には安全柵５０で囲まれた領域と安全柵５０の外側近傍の領域とを含むように設定されている。この無線操作可能領域は送受信装置４０の無線通信可能範囲である。

　なお、ボリュームスイッチ４４を省略してもよい。この場合、ロボットＲの位置、すなわち、送受信装置４０の位置と安全柵５０で囲まれる領域とを測定して、無線出力範囲、すなわち、出力電波強度が、前記無線操作可能領域をカバーできるようにハードウエアを構成したり、或いはソフトウエアによって無線出力範囲を設定するようにしてもよい。

　無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、教示操作装置１０をはじめとする複数の教示操作装置の無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５と交信可能である。無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２と無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５との間ではパケット通信が可能である。教示操作装置１０から送信されるデータパケットは、教示操作装置１０のＣＰＵ１１により予め定められた通信プロトコルによって生成される。

　図２は、教示操作装置１０から無線通信又は有線通信で送信されるデータパケットの一例を示している。同図に示すように、前記データパケットには、教示操作装置１０から、送信したいロボット制御装置２０、又は送信したい他の教示操作装置１０を特定する宛先データ７０、送信元を特定する送信元データ８０、教示データ或いは非教示データを含むＴＰ（ティーチペンダント）データ９０、誤り検出データ１００が含まれる。前記送信元データ８０は、ＴＰ情報８２と経由地情報８４とからなる。前記ＴＰ情報８２は、送信元を特定するためのＩＤ情報である。このＩＤ情報は、教示操作装置１０を送信元とする場合には、その教示操作装置１０を特定するためのＩＤ情報であり、ロボット制御部３２を送信元とする場合には、そのロボット制御部３２を特定するためのＩＤ情報である。経由地情報８４は、このデータパケットがどこを経由したかを示すＩＤ情報であるが、教示操作装置１０から送信された際の経由地情報は、どこも経由していないことを示す初期値がセットされる。なお、教示操作装置１０間において無線通信を直接行う場合には、経由地情報は初期値のままである。

　有線ＬＡＮＩ／Ｆ４８は、充電機器６０のコネクタ６２と接続される通信ケーブルに接続され、コネクタ６２を介して接続された教示操作装置１０の有線ＬＡＮＩ／Ｆ１８とパケット通信が可能である。有線ＬＡＮＩ／Ｆ４８は有線送受信手段に相当する。有線送受信で使用されるデータパケットは、前記無線通信でのデータパケットと同じである。

　図２に示した経由地情報８４を付与する経由地情報付与部４６は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２及び有線ＬＡＮＩ／Ｆ４８にそれぞれ接続されている。経由地情報付与部４６は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２、又は有線ＬＡＮＩ／Ｆ４８を介して受信したデータパケットの経由地情報８４に、メモリ４６ａに予め格納している送受信装置４０のＩＤ情報をセットし、該データパケットの経由地が当該送受信装置４０であることを示す。そして、経由地情報付与部４６は、経由地情報をセットしたデータパケットをロボット制御装置２０に送信する。送受信装置４０のＩＤ情報は経由地情報に相当する。

　ロボット制御装置２０は、イーサーネット（登録商標）カード２２に設けられたＩＤ確認回路２４と、メインボード３０に設けられたロボット制御部３２及び動作外処理部３４とを備えている。

　前記イーサーネットカード２２は、前記送受信装置４０の経由地情報付与部４６に接続される第１コネクタ２６と、構内ネットワークとしての構内ＬＡＮに接続される第２コネクタ２８とを備えている。第１コネクタ２６は、イーサーネットカード２２に設けられた図示しない雌型のジャックと、送受信装置４０から延出された通信ケーブル４１の端に設けられ、該ジャックに接続された雄型のプラグ（図示しない）からなる。又、第２コネクタ２８は、イーサーネットカード２２に設けられた図示しない雌型のジャックと、構内ＬＡＮに接続された通信ケーブル５２の端に設けられ、該ジャックに接続された雄型のプラグ（図示しない）とからなる。

　そして、第１コネクタ２６のプラグと、第２コネクタのプラグとは、形状が異なっており、互いに他のコネクタのジャックには接続できないようになっている。このことにより、構内ＬＡＮの通信ケーブル５２が、第１コネクタ２６のジャックに対して接続不能であり、送受信装置４０の通信ケーブル４１が第２コネクタ２８のジャックに対して接続不能である。

　ＩＤ確認回路２４は、第１コネクタ２６を介して接続された送受信装置４０及び第２コネクタ２８を介して接続された構内ＬＡＮと切り替え接続可能になっている。そして、送受信装置４０及び構内ＬＡＮのいずれかから受信データを受信すると、ＩＤ確認回路２４は、送受信装置４０または構内ＬＡＮからの受信データ（すなわち、データパケット）に含まれる経由地情報８４を確認する。又、ＩＤ確認回路２４は、第１コネクタ２６を介して受信した受信データの経由地情報８４から送受信装置４０のＩＤ情報の確認がとれた場合のみ、すなわち、経由地情報８４と予め記憶している送受信装置４０のＩＤ情報とが一致した場合のみ、その受信データに対して、確認済を示すデータを付与した上で、該受信データをロボット制御部３２に送信する。

　メインボード３０に設けられたロボット制御部３２は、図示はしないがＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ロボットＲを駆動するためのサーボドライバ、及びビデオＲＡＭ等の各部を備え、各部はバス（図示しない）を介して互いに接続されている。前記ＲＯＭには、ロボット制御装置２０が制御対象とするロボットＲの動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数、ＧＵＩプログラム、ＲＤＰホストプログラム等の各種プログラムが格納されている。前記サーボドライバは、ロボットＲの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電する電流を制御する。そして、前記ＣＰＵは、教示データに基づいて、前記サーボドライバを介してロボットＲを制御する。前記ビデオＲＡＭは、教示操作装置１０の表示装置１７に表示するＧＵＩ画面のデータを教示操作装置１０へ送出する前に一時保存するために使用される。

　ロボット制御部３２のＣＰＵは、自身が他の教示操作装置と安全通信をしていないこと、及び前記確認済を示すデータが付与された受信データを受けた場合のみ、該受信データの送信元である教示操作装置１０に対して「安全通信の確立許可」を付与する。なお、確認済を示すデータが付与された受信データは、その受信データの送信元である教示操作装置１０が前記無線操作可能領域内にあるか、或いは、安全柵５０に設けられた充電機器６０に位置することを意味している。

　又、ロボット制御部３２のＣＰＵは、前記「安全通信の確立許可」を送って、そのロボット制御部３２と教示操作装置との安全通信を確立した後、ロボットＲの動作を伴う操作を許可するために、教示操作装置に「操作許可」を付与する。この操作許可を受けた教示操作装置のみが、ロボットＲの教示データによる操作が可能となる。

　ここで、安全通信とは、緊急の場合に、教示操作装置に設けられた非常停止スイッチ（図示しない）の操作及び通信異常を検出することによってロボットＲの動作を停止するために行われる通信のことである。安全通信は、短い周期（例えば、数ｍｓｅｃ～数十ｍｓｅｃ）で送受信装置４０と教示操作装置１０との間で行われる。このように、短い周期で安全通信が行われていることから、仮に、この安全通信に通信異常があった場合、この通信異常を送受信装置４０を介してロボット制御部３２で早期に検出して自動的にロボットＲの動作を停止するようにしている。なお、安全通信は、教示データを教示操作装置１０から送信する場合は勿論のこと、教示データがない場合にも、空データが前記短い周期で、教示操作装置１０及び送受信装置４０から交互にデータパケットで自動的に交信され、受信されたデータパケットに異常が無いか否かを、教示操作装置１０のＣＰＵ１１及びロボット制御部３２のＣＰＵで検出する。

　又、送受信装置４０との間で教示操作装置１０が安全通信を確立した場合、その送受信装置４０は、安全通信を確立した教示操作装置１０以外の教示操作装置とは、安全通信を確立できないようになっている。送受信装置４０と安全通信を確立していない他の教示操作装置との間では、安全通信以外の通信が可能である。例えば、ロボットの操作を伴わない単なるデータ通信等、教示データ以外のデータ（以下、非教示データという）の通信は可能である。この安全通信以外の通信を、以下では、非安全通信という。

　ロボット制御部３２には、前記扉９２の開閉を検出するための検出スイッチ９５が接続されている。検出スイッチ９５は、扉９２の開閉に応じてオンオフ作動し、このオンオフにより扉９２の開閉が検出可能である。本実施形態では、検出スイッチ９５は、扉９２が閉じられている時には、オフであり、開放されている時にはオンとなる。なお、扉９２の開閉に対する検出スイッチのオンオフ状態は、逆であってもよい。又、検出スイッチ９５の代わりに光学的に扉９２の開閉位置を検出するタイプのスイッチや、近接スイッチ等を使用してもよい。

　動作外処理部３４は図示はしないがＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えており、前記イーサーネットカード２２を介して接続された構内ＬＡＮからの指令により、前記ロボット制御とは無関係のロボット動作外処理を行う。このロボット動作外処理とは、ロボットＲを管理するためのデータ作成、メンテナンス情報等の集計、報告等の処理があるが、これらの処理に限定されるものではない。

　さて、次に、上記のように構成されたロボット制御システムの作用を図１～１０を参照して説明する。
１．作業者Ｍ１の教示操作装置１０による安全通信の確立
　まず、説明の便宜上、安全柵５０内に教示操作装置１０を持つ作業者Ｍ１が入り、同教示操作装置１０と送受信装置４０とが安全通信を行う場合について説明する。なお、以下の説明では、教示操作装置１０と送受信装置４０との間の通信は、全てデータパケットの形式で行われ、必ず、データパケットには宛先データ７０及び送信元データ８０が付与されているものとする。

　作業者Ｍ１は、扉９２を開けて安全柵５０内に入ってから、教示操作装置１０と送受信装置４０とを無線通信で接続し、安全通信を確立する。この場合、作業者がキーボード１６の操作により教示操作装置１０の接続要求をして、教示操作装置１０からデータパケット（信号）を無線で送信する。このデータパケット（信号）は、ロボットＲの送受信装置４０を経由し、通信ケーブル４１で接続されたロボット制御装置２０の内部のイーサーネットカード２２に送られる（図１参照）。

　送受信装置４０を経由するとき、送受信装置４０において、教示操作装置１０からの受信データは、送受信装置４０のＩＤ情報が経由地情報８４にセット（付与）されて、イーサーネットカード２２に送出される（図３参照）。イーサーネットカード２２では、ＩＤ確認回路２４が前記受信データの経由地情報８４を確認し、経由地情報８４と予め記憶している送受信装置４０のＩＤ情報とが一致した場合のみ、その受信データに対して、確認済のデータを付与した上で、該受信データをロボット制御部３２に送る。

　ロボット制御部３２のＣＰＵは、この受信データを受けると、自身が他の教示操作装置と安全通信をしていないことを、ロボット制御部３２内の図示しないＲＡＭにおいてリセットされている安全通信確立フラグに基づいて確認する。さらにロボット制御部３２のＣＰＵは、前記受信データの経由地情報８４に基づいて、イーサーネットカード２２の第１コネクタ２６から受信データが経由したかを、確認済を示すデータが受信データにあるか否かに従って判定する。

　この後、受信データに確認済のデータがある場合には、ロボット制御部３２のＣＰＵは、「安全通信の確立許可」をイーサーネットカード２２及び前記ＴＰ情報８２を介して教示操作装置１０に送り、ロボット制御部３２内の図示しないＲＡＭに安全通信確立フラグをセットする。教示操作装置１０が、この「安全通信の確立許可」を受けると、教示操作装置１０のＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に安全通信確立フラグをセットする。このようにして教示操作装置１０と送受信装置４０との安全通信が確立される。

　なお、作業者は、安全柵５０内に入る場合、安全柵５０内に入る前に充電機器６０に教示操作装置１０をセットしてコネクタ６２と接続し、ロボット制御装置２０と有線で安全通信を確立してもよい。この場合、作業者がキーボード１６の操作により教示操作装置１０の接続要求をすることにより、教示操作装置１０からデータパケット（信号）を有線でロボットＲの送受信装置４０に送信する。該データパケット（信号）は、通信ケーブル４１で接続されたロボット制御装置２０の内部のイーサーネットカード２２に送られることになる。そして、以下は無線通信の場合と同様であるから説明を省略するが、ロボット制御部３２及び教示操作装置１０のＣＰＵはそれぞれ安全通信確立フラグをセットする。

　前記のようにロボット制御部３２のＣＰＵは、安全通信を確立した後、イーサーネットカード２２及び送受信装置４０を介して、教示操作装置１０に「操作許可」を付与する。このように安全通信が確立した後、作業者は教示操作装置１０を充電機器６０から取り外して、扉９２を開けて安全柵５０内に入る。この後、作業者は教示操作装置１０のキーボード１６を操作して、教示データを安全通信のもとでデータパケットを無線通信で送信する。

　又、ロボット制御装置２０から、イーサーネットカード２２の第１コネクタ２６を通じて送信される通信データは、全てロボットＲの送受信装置４０を経て教示操作装置１０に届くことになる。一方、送受信装置４０は無線、有線接続を問わず、教示操作装置１０から受信したデータパケットの中に自らに割り振られているＩＤ情報を追加した後で、そのデータをイーサーネットカード２２に送ることになる。

　そして、データパケット内の送受信装置４０のＩＤ情報を、ロボット制御装置２０は確認することにより、作業者の教示操作装置１０が送受信装置４０の無線操作可能領域内に入っていることを判別できる。
２．作業者Ｍ２の教示操作装置１０による安全通信の確立
　次に、送受信装置４０と作業者Ｍ１の教示操作装置１０との間において、安全通信が確立した状態で、他の作業者Ｍ２が安全通信の確立を行う場合について説明する。なお、以下では、作業者Ｍ１，Ｍ２がそれぞれ持つ教示操作装置１０を区別するために、それぞれの教示操作装置１０をＴＰ１，ＴＰ２とする。

　作業者Ｍ２は、図４（ａ）及び図５に示すように安全柵５０の外側近傍に来て、ＴＰ２のキーボード１６により、送受信装置４０に対して非安全通信の接続要求（以下、非安全通信接続要求という）のための操作を行う。この操作により、ＴＰ２のＣＰＵ１１は、予めＲＯＭ１２に格納した接続／切断処理プログラム（図６のＳ１０参照）に従って無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して「非安全通信接続要求」（すなわち、データパケット）を無線で送信する。なお、充電機器６０のコネクタ６２にＴＰ２を接続し、有線で「非安全通信接続要求」を行っても良い。

　このデータパケットは、ロボットＲの送受信装置４０及びイーサーネットカード２２を経由してロボット制御部３２に送られる（図１参照）。なお、この場合においても、イーサーネットカード２２では、ＩＤ確認回路２４が前記データパケット（受信データ）の経由地情報８４を確認し、経由地情報８４と予め記憶している送受信装置４０のＩＤ情報とが一致した場合のみ、その受信データに対して、確認済を示すデータを付与した上で、該受信データをロボット制御部３２に送る。以下では、上記の説明を簡略化するために、単に送受信装置４０を介してロボット制御部３２にデータを送るという。

　ロボット制御部３２のＣＰＵは、「非安全通信接続要求」を受信すると、ＲＯＭ１２に格納したＲＤＰ接続／切断処理プログラムを参照して（図６のＳ２０参照）、「非安全通信接続許可」をイーサーネットカード２２及び送受信装置４０を介してＴＰ２に無線で送信する。ＴＰ２が有線接続されている場合には、有線で送信する。

　ＴＰ２では「非安全通信接続許可」を受信して、その旨が、ＴＰ２の表示装置１７に表示される。この表示装置１７の表示により、送受信装置４０とＴＰ２との間で「非安全通信接続」ができることが作業者Ｍ２に分かると、作業者Ｍ２はキーボード１６により確定済安全通信の問合わせ操作を行う（図６のＳ１２参照）。この問合わせ操作により、ＴＰ２から送受信装置４０に「確定安全通信の問合わせ」のデータパケットが送信される。この確定済安全通信の問合わせは、ロボット制御部３２が他の教示操作装置１０と既に安全通信が行われているか否かを確認するためのものである。

　この「確定安全通信の問合わせ」が、送受信装置４０を介してロボット制御部３２に送られると、ロボット制御部３２のＣＰＵは、確定安全通信の有無確認を行う（図６のＳ２２参照）。この有無確認は、ロボット制御部３２の図示しないＲＡＭに安全通信確立フラグがセットされているか否かで行われる。そして、ロボット制御部３２のＣＰＵは、前記安全通信確立フラグのセット状態又はリセット状態に応じて、安全通信が確定している旨又は安全通信が確定していない旨の「確定安全通信の確認結果」を、イーサーネットカード２２及び送受信装置４０を介してＴＰ２に無線で送信する。ＴＰ２が有線接続されている場合には有線で送信する。又、安全通信が確定している場合には、ロボット制御部３２のＣＰＵは、安全通信が確定している旨の「確定安全通信の確認結果」の送信と同時に、送受信装置４０と安全通信を行っているＴＰ１のＴＰ情報をＴＰ２に送信する。この安全通信を行っているＴＰ１のＴＰ情報は、送受信装置４０が安全通信を行っている通信先を特定するためのＩＤ情報である。

　ここで、ＴＰ２は、安全通信が確定していない旨の「安全通信の確認結果」を受信した場合は、以後、作業者Ｍ２は前述した「１．作業者Ｍ１の教示操作装置１０による安全通信の確立」と同様の処理及び順序でＴＰ２と送受信装置４０との安全通信確立を行う（図７のＳ１４参照）。

　又、既にＴＰ１と送受信装置４０との間に安全通信が確定していた場合には、安全通信が確定している旨の「安全通信の確認結果」を、ＴＰ２は受信する。この場合、作業者Ｍ２は、キーボード１６にて安全通信切断処理の依頼操作を行う（図８のＳ３０参照）。本実施形態では、作業者Ｍ２によりキーボード１６の特定キーの操作がされると、その特定キーの操作に基づいてＴＰ２のＣＰＵ１１は、安全通信切断依頼送信プログラムをＲＯＭ１２から読み出す。なお、ＣＰＵ１１は、終了依頼の指示手段、終了依頼の応答手段、音波発生指示手段、計時手段、非常停止指令手段、及びモニタ手段に相当する。

　ＣＰＵ１１は安全通信切断依頼の送信プログラムに従って安全通信の終了依頼指令をデータパケットとして送受信装置４０に送る。このときのデータパケットの宛先データには、前記安全通信が確定している旨の「安全通信の確認結果」と同時に送信された、送受信装置４０と安全通信中のＴＰ１のＴＰ情報が使用される。

　送受信装置４０を介してＴＰ１が前記安全通信の終了依頼指令のデータパケットを受信すると、該終了依頼指令に応じてＴＰ１のＣＰＵ１１は終了依頼応答プログラムをＲＯＭ１２から読み出し、表示装置１７に「安全通信を終了して欲しい旨のメッセージ」、及び「安全柵外への退避依頼メッセージ」を表示する。

　ここで、ＴＰ１を持つ作業者Ｍ１が、表示装置１７に表示された前記メッセージを承認する場合は、キーボード１６にて承認操作処理を行う（図８のＳ４０参照）。この承認操作処理により、安全通信切断の承認指令がデータパケットで送受信装置４０を介してＴＰ２に対して送信される。

　そして、次に、作業者Ｍ１は、キーボード１６の操作により無線通信終了セッションを起動させる（図８のＳ４２参照）。作業者Ｍ１が、予め定められた終了操作方法に従ってキーボード１６を操作すると、ＴＰ１と送受信装置４０との間で安全通信の終了処理が行われる。この安全通信の終了処理により、ＴＰ１と送受信装置４０との間の安全通信が解除される（図８のＳ４４参照）。この後、ＴＰ２を持つ作業者２は、送受信装置４０とＴＰ２との安全通信を確立するための操作を、上述した方法で行う（Ｓ３２参照）。

　上述したように、送受信装置４０と作業者Ｍ１のＴＰ１間とで安全通信が確立していた場合に、他の作業者Ｍ２が安全通信の確立を希望したときは、作業者Ｍ２が持つＴＰ２から安全通信の終了依頼をＴＰ１に対して行う。そして、作業者Ｍ１が安全通信の終了を承認した場合は安全通信を終了して、作業者Ｍ１，Ｍ２の安全柵５０内への立入りを交替する（図４（ａ）、（ｂ）参照）。

　なお、図９に示すように、ＴＰ１が送受信装置４０を介して安全通信の終了依頼指令のデータパケットを受信して、表示装置１７に前記「安全通信を終了して欲しい旨のメッセージ」及び「安全柵外への退避依頼メッセージ」を表示したとき、作業者Ｍ１が該メッセージを承認しない場合は、キーボード１６にて非承認操作処理を行う。この非承認操作処理により、安全通信切断の非承認指令がデータパケットで送受信装置４０を介してＴＰ２に対して送信される。そして、この指令を受信したＴＰ２は、この指令に基づいて安全通信の切断を拒否された旨のメッセージを表示する。

　このようにして、ＴＰ１を持つ作業者Ｍ１は、安全柵５０内に留まる場合、送られてきたメッセージを見てから安全通信の終了や安全柵外への退避を拒否することができる。このような場合においても、ＴＰ２からＴＰ１を持つ作業者Ｍ１に対して承認無しに安全通信を勝手に切断することはできない。

　又、図８に示すように、ＴＰ２を持つ作業者Ｍ２は、送受信装置４０とＴＰ１との安全通信が終了してはじめて、送受信装置４０との安全通信を確立するためのセッションに進むことができる。
３．安定通信を確立した教示操作装置１０が放置されている場合
　次に、ＴＰ１が送受信装置４０と安全通信を確立しているが、放置されている場合を図１０を参照して説明する。

　前述のようにＴＰ２からＴＰ１へ「安全通信切断依頼の指令」を送信したにもかかわらずＴＰ１から「安全通信切断の承認指令」、又は「安全通信切断の非承認指令」のいずれも受信しない場合、作業者Ｍ２はキーボード１６にてブザー鳴動指令及びその鳴動に関連したメッセージ表示指令の送付処理の操作を行う（図１０のＳ６０参照）。

　本実施形態では、キーボード１６において、ブザー鳴動指令及びその鳴動に関連したメッセージ表示指令に関係する特定キーの操作がされると、その特定キーの操作に基づいて、ＴＰ２のＣＰＵ１１は、ブザー鳴動指令及びメッセージ表示指令をデータパケットで送受信装置４０を介してＴＰ１に送信する。ＴＰ１のＣＰＵ１１は、ブザー鳴動指令を受信すると、該ブザー鳴動指令に応じ、ＲＯＭ１２中のブザー鳴動プログラムに基づいて、ブザーＢを鳴動させる。又、ＴＰ１のＣＰＵ１１は、メッセージ表示指令を受信すると、メッセージ表示プログラムに基づいて表示装置１７に、「ブザーが鳴動する警告の旨のメッセージ」、「システムに非常停止が入力されるまで安全柵の外で待機することを促すメッセージ」、及び「ブザーが鳴動すると、ロボットが非常停止がかかる可能性があることを警告するメッセージ」を表示する。なお、鳴動に関連したメッセージとしては、前述の三つのメッセージの組合せである必要ではなく、いずれか１つ、又はいずれか２つの組み合わせのメッセージであってもよい（図１０のＳ７０参照）。ＴＰ１が放置されているのではなく、何らかの理由により作業者Ｍ１がＴＰ１を保持していなかった場合に、前記ブザーＢの鳴動により、作業者Ｍ１が気が付いて、該表示装置１７の前記メッセージを読むことができる。

　前記ブザーＢが発生する音量は、作業者が安全柵５０内に入っていれば、放置されたＴＰ１の位置をその作業者が分かる程度の大きさであることが好ましい。
　なお、ＴＰ１のキーボード１６の操作では、ＴＰ１自身に備えられたブザーＢの鳴動停止指令を出すことができないようになっており、ブザー鳴動指令を出したＴＰ２からのブザー鳴動停止指令をＴＰ１が受信した場合にのみ、ＴＰ１のＣＰＵ１１はそのブザー鳴動停止指令に基づいてブザーＢの鳴動を停止可能である。具体的には、ＣＰＵ１１がブザー鳴動停止指令をデータパケットで受信したとき、以前に受信したブザー鳴動指令に関するデータパケットの送信元データ８０が、今回のものと同一か否かを、そのＣＰＵ１１が判定し、両者が同一のときにのみ、該ブザー鳴動停止指令に基づいてＴＰ１のＣＰＵ１１はブザーＢの鳴動を停止する。

　このように作業者Ｍ１は、ＴＰ１のキーボード１６の操作によってはブザーＢの鳴動を止めることができないことから、ＴＰ１を放置したまま安全柵５０から退出せざるを得なくなる。

　又、本実施形態では、前記ブザーＢの鳴動が開始されたときから、ＴＰ１のＣＰＵ１１は、計時手段として機能し、前記ブザーＢの鳴動する時間をカウント即ち、計測する。カウントした値（時間）が、閾値である所定時間を越えたときには、ＴＰ１のＣＰＵ１１は送受信装置４０に対して非常停止指令を送信する。この非常停止指令は送受信装置４０の無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２で受信されてロボット制御部３２のＣＰＵへ送信され、ロボット制御部３２のＣＰＵはこの非常停止指令に基づいてロボットＲを非常停止する。

　この非常停止指令がＴＰ１から送受信装置４０に出された後も、ＴＰ１と送受信装置４０との安全通信は確立されたままである。前記所定時間とは、音波発生手段としてのブザーＢが音波を発生してから、非常停止指令が出されるまでの時間である。所定時間を設定しているのは、仮に安全通信を確立していたＴＰ１を持つ作業者が、音波発生に気づかない場合でも、すぐに非常停止するのではなく、この時間内にブザーＢの鳴動に気付くことがあり、余裕の時間を当該作業者に付与するためである。前記所定時間は、適宜設定できるが、好ましくは、数分のように短い時間の方が、早めにロボットを非常停止できるため好ましい。

　このように、ロボットＲが非常停止してから、ＴＰ２を持つ作業者Ｍ２は、扉９２を開閉して安全柵５０内に入る。安全柵５０内に入った作業者Ｍ２は、ブザーＢが鳴動状態を継続していることから、ＴＰ１の周囲が比較的騒音のない環境ではこのブザーＢの鳴動音（すなわち、可聴域の音波）が聞こえる方向を頼りにしてＴＰ１を探しだすことができる。

　仮に、ＴＰ１の周囲に騒音のある環境や、或いはＴＰ１が物の影に隠れている場合は、前記ブザーＢの鳴動だけでは、作業者Ｍ２が放置されたＴＰ１を探し出せない場合がある。一方、本実施形態のＴＰ２には、ＲＯＭ１２に格納された電波強度モニタプログラムを実行することにより実現する電波強度モニタ機能が設けられている。ロボットＲが非常停止した後も、ＴＰ１と送受信装置４０との間では、安全通信が行われているため、両者間で行っている安全通信でやりとりされるデータパケットをＴＰ２で受信することができる。

　前記電波強度モニタ機能を実現しているＴＰ２のＣＰＵ１１は、ＴＰ１と送受信装置４０との間の安全通信でやりとりされているデータパケットを受信する。そして、ＴＰ２のＣＰＵ１１は、受信したデータパケットの中から、送信元データ８０を読取り、送信元データ８０に含まれる、送信元を特定するためのＴＰ情報８２（すなわち、ＩＤ情報）に基づき、ＴＰ１を送信元にしているデータパケットを割り出す。

　このようにして、ＴＰ２のＣＰＵ１１は、ＴＰ１から発信されたデータパケットを判定すると、ＴＰ１からのデータパケットを受信する毎に電波強度を計測（すなわち、モニタ）し、その計測結果を表示装置１７に表示する。ＴＰ２を保持した作業者Ｍ２が、ＴＰ２の向きを変えたり、或いは、作業者Ｍ２が歩く方向を変えることよって、すなわち、探索方向及びＴＰ１との距離が変化することによって、前記計測結果が変わることになる。このＴＰ２の表示装置１７の計測結果を見ながら、作業者Ｍ２は、電波強度が大きくなる方向を特定して、その方向に向けて歩き、ＴＰ１へ近接すればするほど、電波強度が上がるため、放置されたＴＰ１を探し出すことができる。

　このようにして前記電波強度モニタ機能により、ＴＰ１の周囲に騒音のある環境や、或いは物の影に隠れている場合においても、作業者Ｍ２が放置されたＴＰ１を探し出すことができる。

　図１０に戻り、上記のようにしてＴＰ２を持った作業者Ｍ２が、ＴＰ１を探し出すと、作業者Ｍ２は、ＴＰ２のキーボード１６を操作して、ブザー鳴動停止指令をＴＰ１に送信する。ＴＰ１のＣＰＵ１１は、このブザー鳴動停止指令に基づいてブザーＢの鳴動を停止する。

　この後、作業者Ｍ２は、ＴＰ１のキーボード１６の操作により無線通信終了セッションを起動させる（図１０のＳ７２参照）。そして、作業者Ｍ２は、表示操作装置１０のウインドウに表示された終了操作方法に従ってキーボード１６を操作すると、ＴＰ１と送受信装置４０との間で安全通信終了処理が行われる。この安全通信終了処理により、ＴＰ１と送受信装置４０との間の安全通信が解除される（図１０のＳ７４参照）。この後、作業者Ｍ２は、前述した「２．作業者Ｍ１の教示操作装置１０による安全通信の確立」と同様の処理及び順序で、ＴＰ２と送受信装置４０との安全通信確立を行う（図１０のＳ６２参照）。

　さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
　（１）　本実施形態のロボット制御システムを構成する可搬式の教示操作装置１０は、安全通信を確立した状態で教示データを無線送信するとともに、非安全通信で非教示データを無線送信する無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５（無線通信手段）を備える。又、ロボット制御システムは、教示データ及び非教示データを無線受信する送受信装置４０（送受信手段）と、送受信装置４０が受信した教示データに基づいてロボットＲ（可動機械）を制御するロボット制御装置２０（可動機械の制御装置）を備える。そして、教示操作装置１０（ＴＰ２）には、送受信装置４０と既に安全通信を確立している他の教示操作装置１０（ＴＰ１）に対して、安全通信を終了して欲しい旨を通知するための安全通信の終了依頼指令を出力する指示手段と、前記安全通信の終了依頼指令を受信したときに該指令に応答する応答手段としてＣＰＵ１１を備える。また、教示操作装置１０（ＴＰ２）が、非安全通信で前記安全通信の終了依頼メッセージを非教示データとして送信するようにしている。

　この結果、既に安全通信が確立している他の教示操作装置１０（ＴＰ１）に対して安全通信を終了して欲しい旨を連絡をすることができ、このことにより、既に安全通信を行っている作業者に対して次に新たな安全通信を行う作業者が待機していることを伝えることができる。

　（２）　本実施形態のロボット制御システムでは、送受信装置４０（送受信手段）の無線通信可能範囲を無線操作可能領域とし、該無線操作可能領域内にロボットＲが位置するように設けられ、ロボットＲが安全柵５０内により囲まれ、前記無線操作可能領域が、安全柵５０内で囲まれた領域に含まれるようにしている。この結果、ロボット制御システムは、ロボットＲが安全柵５０により囲まれ、送受信装置４０の無線操作可能領域が安全柵５０内で囲まれた領域に含まれる場合に、有効に応用できる。

　（３）　本実施形態では、教示操作装置１０のＣＰＵ１１（応答手段）は、安全通信の終了依頼指令を受信したときに該指令の応答として、「安全通信を終了して欲しい旨のメッセージ」と、「安全柵外への退避依頼メッセージ」とを、教示操作装置の表示装置１７（表示手段）に表示するようにしている。この結果、該安全通信の終了依頼指令に基づく退避依頼メッセージにより、作業者を安全な安全柵外へ移動することを促すことができる。

　（４）　本実施形態のロボット制御システムでは、教示操作装置１０は、可聴域の音波を発生するブザーＢ（音波発生手段）とブザー鳴動指令（音波発生指示）を無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５（無線通信手段）を介して出力する音波発生指示手段とを備える。そして、外部から受信したブザー鳴動指令（音波発生指示）によりブザーＢを駆動して可聴域の音波を発生させる。この結果、ブザーＢの可聴域の音波の発生により、放置された教示操作装置１０の位置を、探している作業者に分からせることができる。

　（５）　本実施形態のロボット制御システムは、教示操作装置１０にはブザーＢ（音波発生手段）が可聴域の音波を発生している時間をカウントするＣＰＵ１１（計時手段）を備える。又、教示操作装置１０には、送受信装置４０（送受信手段）と安全通信を確立した状態の下で、カウント値（計測された時間）が、閾値（所定時間）を越えた際には、ロボットＲを非常停止する非常停止指令を無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５（無線通信手段）を介して出力するＣＰＵ１１（非常停止指令手段）を備える。さらに、ロボット制御装置２０（可動機械の制御装置）は、送受信装置４０（送受信手段）を介して非常停止指令を受信したとき、該非常停止指令に基づいてロボットＲ（可動機械）を非常停止する。この結果、ブザーＢが、可聴域の音波を発生した後、閾値（所定時間）を経過した後は、ロボットＲが自動的に非常停止する。このため、例えばロボットＲの周囲を探す場合、ロボットＲが非常停止しているため、作業者は放置された教示操作装置１０を安全に探すことができる。

　（６）　本実施形態のロボット制御システムでは、教示操作装置１０（ＴＰ２）には、既に安全通信を確立している他の教示操作装置１０（ＴＰ１）と送受信装置４０（送受信手段）間で通信を行っている状態で、既に安全通信を確立している他の教示操作装置１０（ＴＰ１）の電波強度をモニタするＣＰＵ１１（モニタ手段）を備えている。この結果、既に安全通信を確立している他の教示操作装置１０（ＴＰ１）の電波強度を、教示操作装置１０（ＴＰ２）のＣＰＵ１１（モニタ手段）にてモニタして、電波強度の強い方向を探せば、放置されるとともに既に安全通信を確立している他の教示操作装置１０（ＴＰ１）を探し出すことができる。

　なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
　前記実施形態では、可動機械制御システムをロボット制御システムに具体化したが、ロボット制御システムに限定されるものではなく、他の可動機械を制御するシステムであっても採用できることは勿論のことである。

　前記実施形態の「３．安定通信を確立した教示操作装置１０が放置されている場合」において、ブザー鳴動指令及び鳴動に関連したメッセージ表示指令の送付処理に関係する特定キーの操作に代えて、作業者Ｍ２はキーボード１６にてブザー鳴動指令の送付処理の操作のみを行うようにしてもよい。この場合には、その特定キーの操作に基づいて予めＴＰ２のＲＯＭ１２に格納されているブザー鳴動指令が読み出される。

　前記実施形態では、音波発生手段をブザーＢで構成したが、音波発生手段はブザーＢに限定されるものではなく、例えば、合成音声生成回路とスピーカの組合せにしてもよい。この場合、放置された教示操作装置１０の位置が分かる程度の音量及び内容で、合成音声をスピーカで発生させる。合成音声の内容は、例えば「放置された可搬式の教示操作装置はここです。」等の趣旨であればよい。

　前記実施形態では、ＴＰ１のＣＰＵ１１を計時手段としたが、ＴＰ１のＣＰＵ１１がタイマーを備え、このタイマを計時手段としてもよい。
　前記各実施形態では、ＬＡＮボードとしてイーサーネットカード２２を使用したが、イーサーネットカードに限定されるものではなく、他の規格のＬＡＮボードを使用してもよい。

　前記実施形態では、送受信装置４０はロボットＲの内部に設けられていても良く、外部に取付する形で設けられていても良いとしたが、必ずしも、ロボットＲに付設することに限定されるものではなく、ロボットＲに近傍に配置してもよい。

　前記各実施形態では、充電機器６０にターミナルの機能を持たせたが、充電機能を持たないターミナルに変更してもよい。
　前記実施形態では、送受信装置４０の無線通信可能範囲を無線操作可能領域とし、該無線操作可能領域内に前記ロボットＲが位置するように設けられている。又、ロボットＲが安全柵５０により囲まれ、前記無線操作可能領域が、安全柵５０で囲まれた領域に含まれるようにしている。このロボットＲが安全柵５０により囲まれることに代えて、ロボットＲが床に線引きされた安全ラインで囲まれ、前記無線操作可能領域が、該安全ラインで囲まれた領域に含まれるようにしてもよい。

　１０…教示操作装置、１１…ＣＰＵ（指示手段、応答手段、音波発生指示手段、計時手段、非常停止指令手段、モニタ手段）、１５…無線ＬＡＮＩ／Ｆ（無線通信手段）、２０…ロボット制御装置（可動機械制御装置）、４０…送受信装置（送受信手段）、Ｂ…ブザー（音波発生手段）、Ｒ…ロボット（可動機械）。

Claims

　安全通信を確立した状態で教示データを無線送信するとともに、非安全通信で非教示データを無線送受信する無線通信手段を備えた可搬式の教示操作装置と、前記教示データ及び非教示データを無線送受信する送受信手段と、前記送受信手段が受信した教示データに基づいて可動機械を制御する制御装置を備えた可動機械の制御システムにおいて、
　前記可搬式の教示操作装置は、前記送受信手段と既に安全通信を確立している他の可搬式の教示操作装置に対し、安全通信を終了して欲しい旨を通知するための終了依頼指令を出力する指示手段と、前記安全通信の終了依頼指令を受信したときに該指令に応答する応答手段と、を備え、
　前記安全通信の終了依頼指令は非安全通信で非教示データとして送信されることを特徴とする可動機械の制御システム。
　前記送受信手段の無線通信可能範囲を無線操作可能領域とし、該無線操作可能領域内に前記可動機械が位置するように設けられ、
　前記可動機械が安全柵により囲まれ、前記無線操作可能領域が、前記安全柵で囲まれた領域に含まれることを特徴とする請求項１に記載の可動機械の制御システム。
　前記応答手段は、前記安全通信の終了依頼指令を受信したときの該指令の応答として前記安全通信を終了して欲しい旨のメッセージと、既に安全通信を確立している教示操作装置を有する作業者に前記安全柵外への退避を依頼するメッセージとを教示操作装置の表示手段に表示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の可動機械の制御システム。
　前記教示操作装置は、可聴域の音波を発生する音波発生手段と音波発生指示を前記無線通信手段を介して出力する音波発生指示手段を備え、
　外部から受信した音波発生指示により前記音波発生手段を駆動して可聴域の音波を発生させることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の可動機械の制御システム。
　前記教示操作装置には、前記音波発生手段が可聴域の音波を発生している時間を計測する計時手段を備え、
　前記教示操作装置には、前記送受信手段と安全通信を確立した状態の下で、前記計測された時間が、所定時間を越えた際には、前記可動機械を非常停止する非常停止指令を前記無線通信手段を介して出力する非常停止指令手段を備え、
　前記制御装置は、前記送受信手段を介して前記非常停止指令を受信したとき、該非常停止指令に基づいて前記可動機械を非常停止することを特徴とする請求項４に記載の可動機械の制御システム。
　前記教示操作装置には、既に安全通信を確立している他の教示操作装置と前記送受信手段との間で通信を行っている状態で、前記他の教示操作装置の電波強度をモニタするモニタ手段を備えていることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の可動機械の制御システム。