JPH0811084A - 非常停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、木構造の装置に対しても非常停止信
号を送出できるとともに断線時に対する安全性を確保し
ようとするものである。 【構成】非常停止スイッチ(10)の常開スイッチ(11)及び
常閉スイッチ(12)の開閉を非常用回路(13)により検出し
て非常停止信号Ｓを出力し、かつ常開スイッチ(11)及び
常閉スイッチ(12)の開閉を検出するとともに非常用回路
(13)から出力される非常停止信号Ｓの有無を断線回路(1
4,15) により検出して断線検出信号Ｇを出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置など
に用いられる非常停止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボット制御装置では例えばロボットの
関節や視覚に対する各制御装置が備えられており、これ
ら制御装置は互いに情報を交換してロボット全体の動き
の統制を取るようにしている。従って、例えば１台の制
御装置に異常が発生した場合、この異常による非常停止
信号を発生する必要がある。

【０００３】図４はかかる非常停止装置の構成図であ
る。この装置は各制御装置ごとに常閉スイッチ（ｂ接点
スイッチ）ｂ１、ｂ２、ｂ３を設け、これら常閉スイッ
チｂ１、ｂ２、ｂ３を直列接続するとともに抵抗Ｒ１を
介して電源Ｖ１を接続した構成となっている。

【０００４】かかる構成であれば、各常閉スイッチｂ
１、ｂ２、ｂ３のうちいずれかの常閉スイッチが操作さ
れて開放されると、ハイレベルの非常停止信号Ｓが送出
される。

【０００５】このような装置で、例えば常閉スイッチｂ
１とｂ２との間のＡ点で断線が発生すると、常閉スイッ
チが開放された場合と同様にハイレベルの非常停止信号
Ｓが送出される。従って、断線が発生した場合でも安全
性が確保される。

【０００６】ところで、ロボット制御装置は図５に示す
ように各制御装置１−１〜１−６を木構造に接続する場
合がある。このような木構造に上記非常停止装置を適用
すれば、各常閉スイッチを各制御装置１−１〜１−６に
備え、かつこれら常閉スイッチを直列接続することにな
る。しかし、木構造に備えられた各常閉スイッチを直列
接続することは、その配線が複雑となり困難である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上のように木構造の
各制御装置１−１〜１−６に備えられた各常閉スイッチ
を直列接続することは、その配線が複雑となり困難であ
る。そこで本発明は、木構造の装置に対しても非常停止
信号を送出できるとともに断線時に対する安全性が確保
できる非常停止装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、連動する常開
スイッチ及び常閉スイッチからなる非常停止スイッチ
と、常開スイッチ及び常閉スイッチの開閉を検出して非
常停止信号を出力する非常用回路と、常開スイッチ及び
常閉スイッチの開閉を検出するとともに非常用回路から
出力される非常停止信号の有無を検出して断線検出信号
を出力する断線回路とを備えて上記目的を達成しようと
する非常停止装置である。

【０００９】

【作用】このような手段を備えたことにより、非常停止
スイッチの常開スイッチ及び常閉スイッチの開閉を非常
用回路により検出して非常停止信号を出力し、かつ常開
スイッチ及び常閉スイッチの開閉を検出するとともに非
常用回路から出力される非常停止信号の有無を断線回路
により検出して断線検出信号を出力する。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は断線検出装置の構成図である。非
常停止スイッチ１０は連動する常開スイッチ１１及び常
閉スイッチ１２から構成されている。

【００１１】これら常開スイッチ１１及び常閉スイッチ
１２は一方の各端子が共通接続されて接地され、他方の
各端子がそれぞれ差動増幅器１３及び差動増幅器１４に
接続されている。又、これら常開スイッチ１１及び常閉
スイッチ１２にはそれぞれ抵抗Ｒ２、Ｒ３を介してスイ
ッチ用電源Ｖccが接続されている。

【００１２】前記差動増幅器１３は常開スイッチ１１及
び常閉スイッチ１２の各開閉を検出して非常停止信号Ｓ
を出力する機能を有するもので、差動増幅器１３の
「＋」入力端子に常開スイッチ１１が接続されるととも
に「−」入力端子に常閉スイッチ１２が接続されてい
る。

【００１３】又、差動増幅器１４の出力端子にはＮＡＮ
Ｄ回路１５が接続されている。これら差動増幅器１４及
びＮＡＮＤ回路１５は、常開スイッチ１１及び常閉スイ
ッチ１２の各開閉を検出するとともに非常停止信号Ｓの
有無を検出して断線検出信号Ｇを出力する機能を有する
ものとなっている。具体的には差動増幅器１４の「＋」
入力端子に常閉スイッチ１２が接続されるとともに
「−」入力端子に常開スイッチ１１が接続されている。
そして、ＮＡＮＤ回路１５の一方の入力端子に差動増幅
器１４の出力端子が接続されるとともに他方の入力端子
に差動増幅器１３の出力端子が接続されている。

【００１４】次に上記の如く構成された装置の作用につ
いて図２に示す信号状態図を参照して説明する。 (1) 通常時の場合 この場合、非常停止スイッチ１０は押し操作されず、常
開スイッチ１１は開放状態にあるとともに常閉スイッチ
１２は閉じた状態にある。この状態であれば、一方の信
号ラインsig1はスイッチ用電源Ｖccの電圧が加わってｈ
ｉｇｈ（ハイレベル）となり、他方の信号ラインsig2は
接地されてＬｏｗ（ローレベル）となる。

【００１５】この信号レベル状態により差動増幅器１３
の「＋」入力端子にはハイレベルが加わるとともに
「−」入力端子にはローレベルが加わり、一方、差動増
幅器１４の「＋」入力端子にはローレベルが加わるとと
もに「−」入力端子にはハイレベルが加わる。

【００１６】これにより差動増幅器１３の出力端子から
はハイレベル信号が出力される。なお、かかる装置では
ローアクディブで動作するので、差動増幅器１３からハ
イレベル信号が出力されても非常停止信号Ｓとはならな
い。

【００１７】なお、差動増幅器１４の出力端子ｅからは
ローレベル信号が出力されてＮＡＮＤ回路１５に送られ
る。このＮＡＮＤ回路１５にはこのローレベル信号の他
に差動増幅器１３からのハイレベル信号が入力されるの
で、このＮＡＮＤ回路１５はハイレベルの信号を出力す
る。 (2) 非常時の場合 この場合、非常停止スイッチ１０は押し操作され、常開
スイッチ１１は閉じるとともに常閉スイッチ１２は開放
状態にある。この状態であれば、一方の信号ラインsig1
は接地されてローレベルとなり、他方の信号ラインsig2
はスイッチ用電源Ｖccの電圧が加わってハイレベルとな
る。

【００１８】この信号レベル状態により差動増幅器１３
の「＋」入力端子にはローレベルが加わるとともに
「−」入力端子にはハイレベルが加わり、一方、差動増
幅器１４の「＋」入力端子にはハイレベルが加わるとと
もに「−」入力端子にはローレベルが加わる。

【００１９】これにより差動増幅器１３の出力端子から
はローレベルの非常停止信号Ｓが出力される。なお、差
動増幅器１４の出力端子ｅからはハイレベル信号が出力
されてＮＡＮＤ回路１５に送られる。このＮＡＮＤ回路
１５にはこのハイレベル信号の他にローレベルの非常停
止信号Ｓが入力されるので、このＮＡＮＤ回路１５はハ
イレベルの信号を出力する。 (3) 断線が起こった場合 各信号ラインsig1、sig2のいずれか一方又は両方に断線
が起きた場合、各差動増幅器１３、１４の各入力端子は
オープン状態となり、これら差動増幅器１３、１４はそ
れぞれハイレベル信号を出力する。

【００２０】この信号レベル状態によりＮＡＮＤ回路１
５の各入力端子にはハイレベル信号が入力し、この結
果、ＮＡＮＤ回路１５はローレベルの断線検出信号Ｇを
出力する。

【００２１】次に上記構成の非常停止装置を木構造のロ
ボット制御装置に適用した場合について説明する。図３
は非常停止装置を適用したロボット制御装置の構成図で
ある。ここで、図１に示すスイッチ用電源Ｖcc、各抵抗
Ｒ２、Ｒ３、各差動増幅器１３、１４及びＮＡＮＤ回路
１５は非常停止回路Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３として示してい
る。

【００２２】各制御装置２０、２１、２２にはそれぞれ
非常停止回路Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３が備えられている。非常
停止スイッチ１０は各制御装置２０、２２に備えられた
各非常停止回路Ｑ１、Ｑ２のスイッチ用電源Ｖcc及び各
差動増幅器１３、１４に共に接続されている。又、この
うち非常停止回路Ｑ１の出力端子、つまり差動増幅器１
３及びＮＡＮＤ回路１５の各出力端子は制御装置２０に
備えられた非常停止回路Ｑ２のスイッチ用電源Ｖcc及び
各差動増幅器１３、１４に接続されている。

【００２３】かかる構成であれば、非常停止スイッチ１
０が押し操作されて常開スイッチ１１が閉じるとともに
常閉スイッチ１２が開放状態となった場合、各非常停止
回路Ｑ１、Ｑ２は共にローレベルの非常停止信号Ｓを出
力する。このとき、各非常停止回路Ｑ１、Ｑ２の各ＮＡ
ＮＤ回路１５はそれぞれハイレベルの信号を出力する。

【００２４】非常停止回路Ｑ２はローレベルの非常停止
信号Ｓ及びＮＡＮＤ回路１５からのハイレベルの信号を
受けることにより、同回路Ｑ２における差動増幅器１３
の「＋」入力端子にはローレベルが入力するとともに
「−」入力端子にはハイレベルが加わり、同差動増幅器
１３はローレベルの非常停止信号Ｓを出力する。又、差
動増幅器１４の「＋」入力端子にはハイレベルが入力す
るとともに「−」入力端子にはローレベルが加わり、同
差動増幅器１４はハイレベル信号を出力する。

【００２５】次に各信号ラインsig1、sig2のいずれか一
方又は両方に断線が起きた場合、各非常停止回路Ｑ１、
Ｑ３はそれぞれローレベルの断線検出信号Ｇを出力す
る。このとき、各非常停止回路Ｑ１、Ｑ３における差動
演算器１３からはハイレベル信号が出力される。

【００２６】非常停止回路Ｑ２はハイレベル信号及びロ
ーレベルの断線検出信号Ｓを受けることにより、同回路
Ｑ２における各差動増幅器１３、１４の各入力端子はオ
ープン状態と同一状態となり、上記動作と同様にＮＡＮ
Ｄ回路１５からはローレベルの断線検出信号Ｇが出力さ
れる。

【００２７】このように上記一実施例においては、非常
停止スイッチ１０の常開スイッチ１１及び常閉スイッチ
１２の開閉を検出して非常停止信号Ｓを出力し、かつ常
開スイッチ１１及び常閉スイッチ１２の開閉を検出する
とともに非常停止信号Ｓの有無を検出して断線検出信号
Ｇを出力する構成としたので、木構造のロボット制御装
置を構成する各制御装置に対する非常停止に適用できと
ともに断線が起きたときの安全性をも確保できる。又、
非常停止信号Ｓと断線検出信号Ｇとを別々に出力でき
て、その区別が容易である。

【００２８】なお、本発明は上記一実施例に限定される
ものでなくその要旨を変更しない範囲で変形してもよ
い。例えば、かかる装置を適用するのはロボット制御装
置に限らず他の装置に適用してもよい。

【００２９】上記一実施例では２つの差動増幅器１３、
１４を用いているので、これら差動増幅器１３、１４の
各出力にずれが生じることがある。このような場合、各
差動増幅器１３、１４の出力端子にそれぞれフィルタや
ラッチ回路などを接続して、各出力のずれにより生じる
ひげをなくして誤動作を防止するようにしてもよい。

【００３０】又、例えば各制御装置２０、２１間で断線
が起きた場合、他の制御装置２２に対しては各制御装置
２０〜２２間を接続するデータバスを通して断線発生の
情報を伝達するようにしてもよい。

【００３１】さらに、非常停止スイッチ１０の開閉の検
出は各差動増幅器１３、１４により行っているが、これ
に限らずフォトカプラを用い、このフォトカプラにおけ
る光のオン・オフを利用してもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、木
構造の装置に対しても非常停止信号を送出できるととも
に断線時に対する安全性が確保できる非常停止装置を提
供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる非常停止装置の一実施例を示す
構成図。

【図２】同装置における信号状態を示す図。

【図３】同装置をロボット制御装置に適用した場合の構
成図。

【図４】従来装置の構成図。

【図５】ロボット制御装置の構成図。

【符号の説明】

１０…非常停止スイッチ、１１…常開スイッチ、１２…
常閉スイッチ、１３，１４…差動増幅器、１５…ＮＡＮ
Ｄ回路、Ｒ２，Ｒ３…抵抗。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 連動する常開スイッチ及び常閉スイッチ
   からなる非常停止スイッチと、前記常開スイッチ及び前
   記常閉スイッチの開閉を検出して非常停止信号を出力す
   る非常用回路と、前記常開スイッチ及び前記常閉スイッ
   チの開閉を検出するとともに前記非常用回路から出力さ
   れる非常停止信号の有無を検出して断線検出信号を出力
   する断線回路とを具備したことを特徴とする非常停止装
   置。