JPS63152887A - ロボットの教示箱接続回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、例えば、着脱自在にロボット本体に接続さ
れる教示箱とロボット本体との接続に用いられる電気機
器の接続回路に関する。

「従来の技術」 従来、産業用ロボット等にマニュピユレータの動作を教
示するために教示箱が用いられている。

この教示箱とロボット本体との従来の接続回路を第２図
に示す。同図において、符号ｌは、教示箱テアリ、ロボ
ット本体にマニュピユレータの動作を教示する機能を備
えており、箱体のパネル面に、キーボード、表示部（い
ずれも図示せず）、非常停止スイッチ２が取り付けられ
ている。この教示箱ｌは、教示用データの入出カケ−プ
ルＡｔと、２本の線で形成され、上記スイッチ２の両端
子に接続されたケーブルＢｌとを各々コネクタＫｌに接
続している。また、この教示箱１は、キーボード操作に
より、ケーブルＡＩを介して教示データの入出力を行っ
てロボットを教示する。スイッチ２は、ノーマルクロー
ズの接点を有するラッチ式のスイッチであり、ロボット
の動作時に異常事態が発生し、緊急に電源を切る必要が
生じた場合、ボタンが押される。コネクタＫ　Ｉの対と
なるコネクタに２を介して上記ケーブルＡＩ、Ｂｌが、
ケ−プルＡ２．Ｂ２に各々接続されている。ケーブルＡ
２．Ｂ２はロボット本体３の制御装置４に各々接続され
ている。制御装置４は、ＣＰＵ（中央処理装置）等から
構成され、上に述べたようにケーブルＡ２．Ｂ２を介し
て教示箱ｌに接続されており、パネル面に上記スイッチ
２と同一機能を有する非常停止スイッチ５が取り付けて
あり、内部に駆動電源制御スイッチ６を備えている。そ
して、この制御装置４は、ケーブルＢ２の一方がスイッ
チ５を介してスイッチ６の一端に接続され、他方がＧＮ
Ｄに接地されており、また、スイッチ６の他端が駆動電
源オン／オフ用リレー７の一端に接続されている。また
、制御装置４は、教示箱１によってマニュピユレータの
動作を教示され、教示データに基づいてマニュピユレー
タを駆動する駆動装置８を制御する。また、制御装置４
は、マニュピユレータの動作時にスイッチ６の接点を閉
状態にし、停止時にスイッチ６の接点を開状態にする。

また、制御装置４は、上述したスイッチ２及びスイッチ
５の接続状態をモニタし１．ボタンが押された場合は、
警報（例えば、警報音）を発生する。

」―記すレー７は、一端が上に述べたようにスイッチ６
に接続され、他端が駆動装置８の駆動電源Ｅに接続され
ている。リレー７は、ノーマルオーブンの接点９を存し
、駆動電源Ｅによって励磁されると、接点９を閉状態に
する。上記接点９を介して駆動電源Ｅが駆動装置８に接
続されている。駆動装置８は、一端が上に述べたように
接点９を介して駆動電源Ｅに接続され、他端がＧＮＤに
接地されている。この駆動装置８は、制御装置４の制御
を受けてマニュピユレータを駆動する。

以上の構成において、マニュピユレータの動作時には、
制御装置４によってスイッチ６の接点が閉状態にされ、
リレー７が励磁されて駆動装置８に駆動電源Ｅが供給さ
れている。マニュピユレータの動作中に暴走等の異常事
態が発生した場合、上記スイッチ２またはスイッチ５の
ボタンが押され、押されたスイッチの接点が開状態に保
持される。これにより、リレー７が励磁されなくなり、
駆動装置８に駆動電源Ｅが供給されなくなるてマニュピ
ユレータの動作が停止する。また、上記スイッチ２また
はスイッチ５のボタンが押されると、上に述べたように
制御装置４が警報を発生する。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上に述べた従来の教示箱とロボットとの接続
回路では、コネクタＫｌ、に２を切り離すことによって
教示箱を制御装置４から分離した場合、駆動電源Ｅから
リレー７を経てＧＮＤに到る直列経路がコネクタに２の
箇°所で切断されるので、リレー７が励磁されず、駆動
装置８に駆動電源Ｅが供給されない。従って、マニュピ
ユレータを駆動することができないという問題点がある
。

また、教示箱Ｉのスイッチ２が接続されない状態では、
制御装置４が、スイッチ２のボタンが押されたかのよう
に誤判断し、上に述べたように警報を発生してしまうと
いう問題点がある。

この発明は上記事情を鑑みてなされたもので、その目的
は、上述したロボット本体とその教示箱のように、着脱
自在な装置本体と制御ボックスとを接続する接続回路に
おいて、制御ボックスを装置本体から分離しても装置本
体の動作に何ら不都合が生じない電気機器の接続回路を
提供することにある。

「問題点を解決するための手段」 この発明は、装置本体と、前記装置本体により押された
か否かが検出され、押されたことが検出されると前記装
置本体が非常停止する非常停止ボタンを備え、前記装置
本体にコネクタを介して電気的に接続される制御ボック
スとを有してなる電気機器において、前記装置本体に備
えられ、前記コネクタの接続状態を検出する検出手段と
、前記装置本体に備えられ、前記検出手段によって前記
コネクタが無接続であることが検出されると前記非常停
止ボタンの機能を無効にする切替手段とを有しているこ
とを特徴とする。

「作用」 制御ボックスと装置本体がコネクタを介して接続されて
いる場合、検出手段によってコネクタが接続されている
ことが検出され、非常停止ボタンの機能が有効にされる
。

制御ボックスと装置本体が分離された場合、検出手段に
よってコネクタが接続されていないことが検出され、非
常停止ボタンの機能が無効にされる。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例による接続回
路について説明する。第１図は同実施例による接続回路
の動作を説明するための図である。

尚、第２図で説明したものと同一の部品については、同
一の符号を付してその説明を省略する。同図の回路が第
２図の回路と異なる点は次の通りである。すなわち、ケ
ーブルＣＩは、２本の線で形成され、一端が教示箱ｌ内
で共通接続されており、他端がコネクタＫｌに接続され
ている。コネクタＫｌの対となるコネクタに２を介して
ケーブルＣ１が、ケーブルＣ２に接続されている。ケー
ブルＣ２は、ロボット本体３の制御装置４に接続されて
おり、一方の線がＧＮＤに接地され、他方の線がリレー
１２の一端に接続されている。リレー１２は、一端が上
に述べたようにケーブルＣ２に接続され、他端に電源Ｅ
ｌが供給されている。このリレー１２は、ノーマルクロ
ーズの接点１３を有し、該接点１３が前記ケーブルＢ２
に並列接続している。また、リレー１２は、励磁される
“と、接点１３が開状態になる。上記ケーブルＢ２には
、上に述べたように接点１３が並列接続されているが、
他に教示箱接続用スイッチ１４が同じように並列接続さ
れている。スイッチ１４は、非ラツチ式のスイッチであ
り、ノーマルオーブンの接点を有し・ており、ボタンを
押すと閉状態になる。このスイッチ１４は、コネクタＫ
１．に２の接続／切り離しの際に用いられる。

次に、上に述べたような構成の教示箱着脱回路の動作に
ついて説明する。

コネクタＫｌ、に２が切り離されている場合、リレー１
２の接点１３が閉状態になっており、マニュピユレータ
を動作させる際に、制御装置４がスイッチ６の接点を閉
状態にすると、駆動電源Ｅからリレー７、接点１３を経
てＧＮＤに到る直列経路が成立し、リレー７が励磁され
る結果、駆動装置８に駆動電源Ｅが供給されてマニュピ
ユレータが駆動される。この場合、閉状態の接点１３が
ケーブルＢ２に並列接続されているため、スイッチ２が
接続されていなくても制御装置４が警報を発生すること
がない。マニュピユレータが異常動作した時には、スイ
ッチ５のボタンを押すことにより、第２図の回路で述べ
たように緊急停止される。

コネクタＫｌ、に２を接続する場合、スイッチ１４のボ
タンを押して接点を閉状態にし、コネクタＫ１．に２を
接続すると、ジャンパケーブルＣ１が接続されてリレー
１２が励磁され、接点ｉ３が開状態になる。次いで、ス
イッチ１４のボタンを離すと、コネクタＫｌ、に２の接
続が完了し、スイッチ２の機能が有効になる。そして、
第２図の回路と同じような動作を行うようになる。尚、
スイッチ！４は、コネクタの接続中に接続状態が不安定
になることを防止するために用いられる。

すなわち、スイッチ１４の閉状態の接点がケーブルＢ２
に並列接続されるので、コネクタの接続中に誤って制御
装置４が警報を発生することがない。

コネクタＫｌ、に２を切り離す場合、スイッチ１４のボ
タンを押して接点を閉状態にし、コネクタＫｌ、に２を
切り離すと、リレー１２が励磁されなくなり、接点１３
が閉状態になる。スイッチ１４のボタンを離すと、最初
に述べたコネクタに１、に２が切り離されている回路状
態になり、同じような動作をするようになる。スイッチ
１４は、コネクタを切り離す際に、上に述べたように接
続状態が不安定になることを防止する。

上述したように、この接続回路では、教示箱ｌとロボッ
ト本体３とが無接続の場合、スイッチ２の機能が無効に
され、接続中である場合、スイッチ２の機能が有効にな
る。そのため、教示箱ｌとロボット本体３との接続状態
がいずれであっても、マニュピユレータが駆動され、ま
た、スイッチ２あるいはスイッチ５が正常に機能し、ま
た、制御装置４が誤って警報を発生することがない。ま
た、教示箱ｌを、ロボット本体３に接続したり、ロボッ
ト本体３から分離する際に、制御装置４が誤って警報を
発生することがない。

尚、上記実施例では、ロボットに教示箱！を接続したが
、それに代えて、コントロールボックスを接続してもよ
い。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、着脱自在な装
置本体と制御ボックスとを接続する接続回路において、
制御ボックスを装置本体から分離した時に制御ボックス
の非常停止ボタンの機能が無効にされるので、例えば、
非常停止ボタンが押されたかのように誤判断されて警報
が発生するなどの障害が起こることなく装置本体が動作
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例１こよる接続回路の動作を
説明するための図、第２図は従来の教示箱とロボット本
体の接続回路の動作を説明するための図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 装置本体と、押されたことにより前記装置本体が非常停
   止する非常停止ボタンを備え、前記装置本体にコネクタ
   を介して電気的に接続される制御ボックスとを有してな
   る電気機器において、前記装置本体に備えられ、前記コ
   ネクタの接続状態を検出する検出手段と、前記装置本体
   に備えられ、前記検出手段によって前記コネクタが無接
   続であることが検出された時に前記非常停止ボタンの機
   能を無効にする切替手段とを有してなる電気機器の接続
   回路。