KR102041962B1 - 서포티드 자율주행 차량 - Google Patents

Abstract

하나 이상의 보조 운전자(Safety Driver)를 이용하는 자율주행 차량에 있어서, 승객석, 운전자석 및 상기 운전자석을 상기 승객석과 격리하는 격리수단을 포함하고, 상기 자율주행 차량은, 자율주행을 수행하되, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령이 입력되는 경우, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령에 따라 주행상태를 변경하는 것을 특징으로 하는, 자율주행 차량이 개시된다.

Description

서포티드 자율주행 차량 {SUPPORTED AUTONOMOUS VEHICLE}

본 발명은 자율주행 차량에 관한 것이다.

자율주행 차량이 개발되어 각국에서 상용화를 준비하고 있으며, 기술의 빠른 발전으로 인해 완전한 무인 자율주행 차량의 상용화 또한 가능할 것으로 기대된다.

하지만, 완전한 무인 자율주행 차량의 상용화를 위해서는 법적인 문제뿐 아니라 그 신뢰성을 담보할만한 충분한 테스트가 필요하며, 또한 소비자들이 이를 받아들이는 데에도 적지 않은 시간이 필요할 것으로 예상된다.

따라서, 완전한 무인 자율주행 차량이 도입되기까지 짧지 않은 시간이 필요할 것으로 예상되며, 해당 기간에는 차량이 자율주행을 수행하되, 이를 모니터링하고 필요한 경우 직접 차량을 제어할 수 있는 보조 운전자의 존재가 필요하다.

현재도 자율주행 차량의 실험과 개발 등을 위해 보조 운전자가 차량에 탑승하여 자율주행 상황을 모니터링하고, 비상시에 대비하고 있으나, 어디까지나 기존의 차량들을 개조하여 이용하고 있는 것인 바 보조 운전자의 효율성과 승객의 편의를 제고할 수 있는 전용 차량의 개발이 요구되고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 자율주행 차량을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 면에 따라 하나 이상의 보조 운전자(Safety Driver)를 이용하는 자율주행 차량은, 승객석, 운전자석 및 상기 운전자석을 상기 승객석과 격리하는 격리수단을 포함하고, 상기 자율주행 차량은, 자율주행을 수행하되, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령이 입력되는 경우, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령에 따라 주행상태를 변경하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 격리수단은, 상기 승객석에 탑승한 승객과, 상기 운전자석에 탑승한 보조 운전자가 서로를 볼 수 없도록 시각적으로 격리하는 차폐수단 및 상기 승객석과 상기 운전자석 간의 소음 전달을 차단하는 방음수단을 포함할 수 있다.

또한, 상기 운전자석은, 핸들과 액셀 및 브레이크를 포함하고, 상기 자율주행 차량은, 상기 핸들, 액셀 및 브레이크 중 적어도 하나에 대한 상기 보조 운전자의 수동 조작명령이 입력되는 경우, 상기 수동 조작명령에 따라 주행하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 운전자석은, 상기 자율주행 차량의 자율주행 시스템을 정지시키는 셧다운 버튼을 더 포함하고, 상기 자율주행 차량은, 상기 셧다운 버튼에 대한 사용자 입력이 수신되는 경우, 자율주행 시스템의 동작을 정지시키고, 상기 보조 운전자의 상기 핸들, 액셀 및 브레이크에 대한 수동 조작명령에 따라 주행할 수 있다.

또한, 상기 하나 이상의 보조 운전자는 차장 및 부차장을 포함하고, 상기 운전자석은, 상기 차장이 이용하는 차장석 및 상기 부차장이 이용하는 부차장석을 포함하고, 상기 차장석은 상기 자율주행 차량의 직접 제어를 위한 핸들, 액셀 및 브레이크를 포함하고, 상기 부차장석은 상기 자율주행 차량의 자율주행 시스템 조작을 위한 디스플레이 및 입력부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 부차장석의 입력부를 통해 입력을 획득하고, 상기 입력에 따른 정보와 상기 자율주행 시스템의 판단 결과가 상이한 경우, 상기 입력에 따른 정보로 상기 자율주행 시스템의 판단 결과를 대체하고, 상기 입력부는 버튼을 포함하며, 상기 자율주행 차량은 상기 버튼이 눌러지고 있는 동안에는 상기 입력에 따른 정보로 상기 자율주행 시스템의 판단 결과를 대체하고, 상기 버튼을 눌러지고 있지 않은 때에는 상기 자율주행 시스템의 판단 결과에 따라 상기 자율주행 차량의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 상기 입력부는, 상기 자율주행 차량의 진행방향 및 주행차선 중 적어도 하나를 변경하기 위한 경로 설정 버튼 및 상기 자율주행 차량의 목표 속도를 조절하기 위한 속도 조절 버튼을 포함할 수 있다.

또한, 상기 운전자석은, 상기 자율주행 차량의 주변정보 인식에 따른 판단 결과를 상기 보조 운전자에게 제공하고, 상기 자율주행 차량의 주행계획에 대한 정보를 상기 보조 운전자에게 제공하는 출력부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 자율주행 차량은, 통신부를 더 포함하고, 상기 통신부를 통해 원격에서 상기 자율주행 차량의 주행을 모니터링하는 보조 운전자에게 상기 자율주행 차량의 주행상태에 대한 정보를 전송하고, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령을 수신할 수 있다.

또한, 상기 승객석은, 승객으로부터 상기 자율주행 차량에 대한 제어명령을 입력받기 위한 승객 입력부를 더 포함하고, 상기 자율주행 차량은, 기 입력된 상기 승객의 목적지에 도착한 후, 상기 승객 입력부의 입력에 따라 상기 자율주행 차량의 정차 위치를 변경할 수 있도록 기 설정된 속도 이하로 전진 또는 후진하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

개시된 실시 예에 따르면, 보조 운전자를 통해 안전한 자율주행 서비스를 제공할 수 있는 자율주행 차량을 제공할 수 있는 장점이 있다.

또한, 개시된 실시 예에 따르면 보조 운전자가 자율주행 차량의 주행을 모니터링 및 제어하는 데 편의성을 제고하여 안전성을 높일 수 있는 효과가 있으며, 승객의 경우 보조 운전자와의 격리를 통해 프라이버시를 보호받을 수 있어, 완전한 무인 자율주행 차량을 이용하는 것과 같은 사용자 경험을 제공할 수 있는 장점이 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 일 실시 예에 따른 시스템을 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 개시된 실시 예에 따라 격리수단을 포함하는 자율주행 차량을 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 운전자석을 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따라 자율주행 차량의 경로를 설정하는 입력부를 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따라 속도 조절 버튼을 포함하는 입력부를 도시한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.

본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1은 일 실시 예에 따른 시스템을 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 서버(1) 및 자율주행 차량(100)이 도시되어 있다.

개시된 실시 예에서, 자율주행 차량(100)은 기 프로그래밍된 자율주행 시스템에 기반하여 주변 상황을 판단하고, 주행방법을 선택하여 주행을 수행하는 차량을 의미하며, 그 구체적인 구현방법이나 구성은 제한되지 않는다.

일 실시 예에서, 자율주행 차량(100)은 주행중에 수집된 정보들을 서버(1)에 전달하고, 서버(1)로부터 수신되는 정보에 기반하여 주행을 제어할 수 있다.

다른 실시 예에서, 자율주행 차량(100)은 자율주행 차량(100)에 내장된 전장 시스템의 자율주행 시스템을 이용하여 주행중에 수집된 정보들을 처리하고, 주행을 수행할 수 있다.

일 실시 예에서, 서버(1)는 자율주행 차량(100) 및 테스트용 차량들로부터 수집되는 정보에 기반하여 자율주행 차량(100)의 주행을 제어하기 위한 자율주행 시스템을 생성 및 학습시킬 수 있으며, 구체적으로 서버(1)는 자율주행 차량의 주행을 위한 시스템의 규칙을 설정하거나, 자율주행 차량(100)이 주행할 특정 지역에 대한 정보를 수집하여, 자율주행 차량(100)의 주행에 활용할 수 있는 지역 정보를 생성할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.

예를 들어, 지역 정보는 특정 지역에서의 바람직한 주행 속도, 주행 경로, 주행 차선 및 차선변경을 위한 정보, 장애물의 위치 및 이에 대한 충돌가능성 정보, 신호등 정보 등을 포함할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.

개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)은, 기본적인 주행은 자율주행 시스템에 의하여 자동으로 수행되되, 하나 이상의 보조 운전자(Safety Driver)에 의하여 모니터링되고, 필요한 경우 제어되는 것을 특징으로 한다.

보조 운전자는 한 명, 또는 두 명으로 구성될 수 있으며, 실시 예에 따라 보조 운전자는 차량에 직접 탑승할 수도 있고, 원격으로 자율주행 차량(100)의 주행을 모니터링 및 제어할 수도 있다.

통상적으로 운전석에 앉아있는 보조 운전자의 책임은 긴급상황에 대한 대처로서 필요시 언제든지 수동운전으로 바로 전환(Takeover)할 수 있는 권한과 능력을 가지고 주변 상황에 대해 빠르게 대응하고, 자율주행 차량(100)의 판단이 잘못될 수 있는 경우의 수를 대비하여 주변 시야를 확보하며, 필요에 따라 통상의 운전대(핸들, 액셀, 브레이크 및 기어 등)를 조작하는 것이다.

보조운전자가 2명으로 구성되는 경우, 한 명은 운전자석에, 다른 한 명은 조수석에 앉게 되며, 본 명세서에서는 운전자석에 앉는 보조 운전자를 차장, 조수석에 앉는 보조 운전자를 부차장이라 칭한다.

상술한 보조 운전자의 책임에 있어서, 필요시 수동운전으로 전환하며, 통상의 운전대(핸들, 액셀, 브레이크 및 기어 등)를 조작하는 것은 차장의 역할이다.

또한, 부차장은 차장의 역할의 적어도 일부를 대신하거나 보조하며, 자율주행 시스템을 제어하는 역할을 수행한다.

본 명세서에서, 이처럼 보조 운전자의 서포트(Support) 혹은 관리감독에 기반하여 자율주행을 수행하는 것을 서포티드(Supported) 자율주행 차량이라 칭한다.

차장과 부차장의 역할과 이를 위한 사용자 인터페이스에 대해서는 이하에서 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

이하에서 자율주행 차량(100)은, 자율주행 차량(100)을 이용한 운수업, 즉 택시 서비스에 이용되는 것을 기준으로 하여 관련 실시 예들을 설명한다. 하지만, 자율주행 차량(100)의 용도 및 그 실시 예는 이에 제한되는 것은 아니다.

도 2 및 도 3은 개시된 실시 예에 따라 격리수단을 포함하는 자율주행 차량을 도시한 도면이다.

개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)은 택시로서 이용될 수 있으며, 자율주행 택시의 경우 운전자가 있는 택시와 달리 승객의 사생활이 보다 보호될 수 있는 장점이 있다. 또한, 운전자와의 교류를 불편하게 여기는 승객의 경우 자율주행 택시를 선택할 유인이 더욱 높아지게 된다.

하지만, 개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)은 보조 운전자가 존재하는 바 이러한 자율주행 택시의 장점을 제공하기 어려울 수 있다. 하지만, 개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)의 경우 보조 운전자는 어디까진 비상시를 대비하여 존재하는 것이며, 승객과 자율주행 차량(100)간의 교류(예를 들어, 목적지 전달 및 비용결제)는 보조 운전자가 없이도 가능한 것이므로, 보조 운전자와 승객을 격리함으로써 승객으로 하여금 완전한 무인 자율주행 차량에 탑승하는 것과 같은 체험을 가능케 할 수 있다.

즉, 개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)은 승객석과 운전자석(310 및 320)을 포함하며, 실시 예에 따라 하나의 운전자석(310)만을 포함할 수도 있고, 2명의 보조 운전자가 탑승할 수 있는 두 개의 운전자석(310 및 320)을 포함할 수도 있다.

승객석은 운전자석을 제외한 나머지 좌석을 포함할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.

또한, 자율주행 차량(100)은 운전자석을 승객석과 격리하는 격리수단(200 및 210)을 포함할 수 있다.

개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)은, 자율주행을 수행하되, 보조 운전자의 수동 조작명령이 입력되는 경우, 보조 운전자의 수동 조작명령에 따라 주행상태를 변경할 수 있다.

예를 들어, 주행상태는 차량의 주행방향, 속도, 목적지 등을 포함할 수 있고, 실시 예에 따라 주행을 위한 주변 상태에 대한 판단 결과를 포함할 수 있으며, 이는 보조 운전자의 수동 명령에 따라 변경될 수 있다.

개시된 실시 예에서, 격리수단(200 및 210)은, 승객석에 탑승한 승객과, 운전자석에 탑승한 보조 운전자가 서로를 볼 수 없도록 시각적으로 격리하는 차폐수단을 포함할 수 있다.

예를 들어, 격리수단(200 및 210)은 운전자석을 비행기의 파일럿석과 같이 승객석과 격리할 수 있으며, 이는 승객의 사생활을 보호할 뿐 아니라, 승객이 보조 운전자의 업무를 방해할 수 없도록 하여 안전을 제고하는 효과가 있다.

또한, 개시된 실시 예에서 운전자석에는 자율주행 차량(100)의 주행상태를 모니터링하며, 보조 운전자의 상태를 감시하기 위한 카메라가 설치될 수 있는데, 차폐수단은 해당 카메라가 승객을 촬영할 수 없도록 하는 기능도 수행한다.

예를 들어, 차폐수단은 운전자석을 부스 형태로 승객석과 격리하거나, 칸막이, 벽체 등을 이용하여 승객석과 분리함으로써 운전자와 승객이 서로를 볼 수 없도록 하는 모든 구성을 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 반대로 승객석이 부스 형태로 격리되는 구조를 취하여 운전자석과 격리되도록 할 수도 있다.

일 실시 예에서, 상술한 차폐수단에 의하여 운전자의 시야가 차단될 수 있다. 예를 들어, 사이드 미러나 룸 미러로 차량 주변의 상황을 판단하기 어려울 수 있다. 이 경우, 자율주행 차량(100)은 하나 이상의 카메라 장치를 이용하여 보조 운전자의 시야를 확보하며, 보조 운전자가 카메라 장치로 촬영된 영상을 확인할 수 있도록 하는 디스플레이가 운전자석에 포함될 수 있다.

일 실시 예에서, 격리수단(200 및 210)은 상기 승객석과 상기 운전자석 간의 소음 전달을 차단하는 방음수단을 포함할 수 있다.

이에 따라, 보조 운전자와 승객 간의 대화 등 소통이 불가능하도록 할 수 있으며, 보조 운전자에게 제공되는 음성정보로 인해 승객이 불편함을 느끼지 않도록 할 수 있고, 또한 승객이 다양한 엔터테인먼트(음악, 동영상 등)를 자유롭게 즐기면서도 이로 인해 보조 운전자가 영향을 받지 않도록 할 수 있다.

예를 들어, 방음수단은 상술한 차폐수단에 결합되는 흡음재 등으로 구성될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.

실시 예에 따라, 방음수단에는 승객석과 운전자석 간에 전달되는 소음을 차단할 수 있는 노이즈 캔슬링 장치가 포함될 수도 있다.

도 4는 일 실시 예에 따른 운전자석을 도시한 도면이다.

일 실시 예에서, 운전자석에는 핸들과 액셀 및 브레이크가 포함될 수 있다. 또한, 운전자석에는 변속용 기어나 기타 차량의 제어를 위한 제어수단이 더 포함될 수 있으며, 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 자율주행 차량(100)은, 상기 핸들, 액셀 및 브레이크 중 적어도 하나에 대한 상기 보조 운전자의 수동 조작명령이 입력되는 경우, 상기 수동 조작명령에 따라 주행할 수 있다.

일 실시 예에서, 운전자석은, 자율주행 차량(100)의 자율주행 시스템을 정지시키는 셧다운 버튼(600 및 610)을 더 포함할 수 있다.

자율주행 차량(100)은, 상기 셧다운 버튼(600 및 610)에 대한 사용자 입력이 수신되는 경우, 자율주행 시스템의 동작을 정지시키고, 상기 보조 운전자의 상기 핸들, 액셀 및 브레이크에 대한 수동 조작명령에 따라 주행할 수 있다.

예를 들어, 개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)은 보조 운전자의 수동 조작이 인식되는 경우 보조 운전자의 수동 조작을 우선하며, 이에 따라 자율주행 차량(100)의 주행상태를 변경할 수 있다. 다만, 이 경우에도 자율주행 시스템은 계속해서 구동하게 되며, 이에 따라 보조 운전자의 수동 조작이 수신되지 않는 부분에 대해서는 지속적으로 자율주행을 수행할 수 있고, 보조 운전자의 수동 조작이 수신되지 않는 동안에는 자율주행을 수행할 수 있다.

다만, 경우에 따라 비상시에는 자율주행 기능을 완전히 정지시키고 수동조작으로 전환할 필요가 있으며, 이에 따라 개시된 실시 예에 따른 셧다운 버튼(600 및 610)은 이를 위하여 존재한다. 즉, 보조 운전자가 셧다운 버튼(600 및 610)을 누르는 경우, 자율주행 차량(100)의 자율주행 시스템은 명령에 의해 다시 구동되기 전까지는 정지되어, 자율주행 차량(100)은 일반적인 차량과 같이 보조 운전자의 수동 조작에 따라 주행할 수 있다.

셧다운 버튼(600 및 610)의 위치는 제한되지 않으나, 도 4에 도시된 바와 같이 핸들의 경적이 위치한 중앙부분에 배치될 수도 있고, 조수석에 배치될 수도 있으나, 이외에도 비상시 보조 운전자가 쉽게 누를 수 있는 위치에 설치될 수 있으며, 또한 누르는 데 어려움이 없도록 충분한 크기를 가질 수 있다.

일반적으로 운전자가 비상시에 가장 빠르게 반응하여 버튼을 누를 수 있는 위치 중 하나는, 핸들의 중앙, 즉 경적이 있는 위치이다. 이는 위치적 특성뿐 아니라, 일반적인 운전자들이 비상시에 경적을 누르도록 훈련되어 있기 때문이기도 하며, 따라서 비상시에 가장 빠르고 확실하게 버튼을 누를 수 있는 핸들 중앙에 셧다운 버튼이 위치하는 것이 바람직할 수 있다.

이에 경적은 차량의 다른 위치에 마련될 수 있으며, 실시 예에 따라 부차장석에 마련되거나, 자율주행 차량(100)의 판단에 의하여 자동으로 경적이 울리도록 구성될 수도 있다.

일 실시 예에서, 셧다운 버튼(600)이 핸들의 중앙부에 마련되는 경우, 자율주행 시스템이 구동중인 상태에서 셧다운 버튼(600)이 눌리는 경우 자율주행 시스템이 정지하여 자율주행 차량(100)이 완전한 수동주행을 하도록 하며, 자율주행 시스템이 정지하여 자율주행 차량(100)이 수동주행 상태인 경우, 셧다운 버튼(600)이 눌리는 경우 경적이 울리도록 구성될 수도 있다.

개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)에 있어서, 보조 운전자가 비상시에

도 4를 참조하면, 보조 운전자는 차장 및 부차장을 포함하고, 운전자석은 차장이 이용하는 차장석 및 부차장이 이용하는 부차장석을 포함한다.

하지만, 개시된 실시 예에 따른 운전자석의 형태는 이로 제한되는 것이 아니며, 한 명의 보조 운전자만이 탑승하는 자율주행 차량의 경우, 도 4에 도시된 구성요소들이 모두 차장석에 구비될 수도 있다.

개시된 실시 예에서, 차장석은 자율주행 차량(100)의 직접 제어를 위한 핸들, 액셀 및 브레이크를 포함할 수 있다.

또한, 부차장석은 자율주행 차량(100)의 자율주행 시스템 조작을 위한 디스플레이(500) 및 입력부(700)를 포함할 수 있다. 개시된 실시 예에서, 입력부(700)는 버튼과 같은 물리적 입력수단을 포함할 수도 있고, 디스플레이(500)와 결합되어 터치 스크린 형태로 구성될 수도 있으며, 이는 제한되지 않는다.

일 실시 예에서, 부차장석에 마련된 디스플레이(500) 및 입력부(700)는 자율주행 시스템을 모니터링 및 조작하는 데 이용된다. 즉, 차장은 차창을 통해 실제 자율주행 차량의 주행상태를 모니터링하며, 비상시에 대비하는 역할을 수행한다.

또한, 부차장의 경우 디스플레이(500)를 통해 자율주행 차량(100)의 목적지, 주행경로, 주행속도, 주행계획, 주변 상황에 대한 판단결과 등 다양한 정보를 제공받게 되며, 이를 모니터링할 뿐 아니라 필요한 경우 일부 판단이나 주행계획을 정정하는 보조적 역할을 수행할 수 있다.

예를 들어, 부차장은 디스플레이(500) 및 입력부(700)를 이용하여 자율주행 차량(100)의 목적지를 설정할 수 있고, 필요시 주행 경로를 일부 변경할 수도 있다.

다른 예로, 부차장은 디스플레이(500) 및 입력부(700)를 이용하여 자율주행 차량(100)의 신호등 판단결과를 제공받을 수 있고, 자율주행 차량(100)의 판단이 잘못된 경우, 이를 정정할 수 있다. 예를 들어, 자율주행 차량(100)이 현재 전방의 신호등이 초록불인 것으로 판단했으나, 실제로는 빨간불인 경우, 부차장은 입력부(700)를 통하여 현재 신호등이 빨간불이라는 입력을 수행할 수 있다.

일 실시 예에서, 자율주행 차량(100)은, 상기 부차장석의 입력부(700)를 통해 입력을 획득하고, 상기 입력에 따른 정보와 자율주행 시스템의 판단 결과가 상이한 경우, 상기 입력부(700)의 입력에 따른 정보로 상기 자율주행 시스템의 판단 결과를 대체할 수 있다.

예를 들어, 상술한 바와 같이 자율주행 차량(100)이 현재 전방의 신호가 초록불인 것으로 판단하였으나, 입력부(700)를 통해 현재 신호가 빨간불이라는 정보가 획득되는 경우, 자율주행 차량(100)은 판단 결과를 빨간불로 변경할 수 있다.

이를 위하여, 디스플레이(500)는 현재 자율주행 차량(100)이 판단한 전방의 신호에 대한 정보를 표시할 수 있으며, 여기에 신호가 “초록불”로 표시되었으나, 보조 운전자가 판단하기에 현재 빨간불인 경우, 입력부(700)를 통해 “빨간불” 이라는 입력을 수행할 수 있다.

단, 이 경우 Deadman's handle 문제를 고려할 수 있다. 즉, 이는 보조 운전자의 입력을 어디까지 신뢰할 수 있는가에 대한 문제이자, 보조 운전자의 입력으로 인해 언제까지 자율주행 시스템의 판단 결과를 대체할 것인가에 대한 문제가 될 수 있다.

예를 들어, 사용자가 신호등이 빨간불인 것을 확인하여 “빨간불” 이라는 입력을 수행하였으나, 신호등은 일정 시간이 지나면 다른 신호로 변경될 것인 바, 언제까지 사용자의 입력을 신뢰해야 하는가에 대한 문제가 발생하게 된다.

이에 따라, 개시된 실시 예에 따른 입력부(700)는 on/off 방식의 입력이 아닌, 보조 운전자가 버튼을 누르고 있는 동안에만 입력이 전달되는 연속입력방식을 채택할 수 있다.

예를 들어, 상기 입력부(700)는 버튼을 포함하며, 상기 자율주행 차량(100)은 상기 버튼이 눌러지고 있는 동안에는 상기 입력에 따른 정보로 상기 자율주행 시스템의 판단 결과를 대체하고, 상기 버튼을 눌러지고 있지 않은 때에는 상기 자율주행 시스템의 판단 결과에 따라 상기 자율주행 차량의 주행을 제어할 수 있다.

예를 들어, 사용자가 빨간불 버튼을 누르고 있는 중에는 자율주행 차량(100)은 사용자의 판단을 존중하여 현재 신호가 빨간불인 것으로 인식하여 동작하되, 사용자가 버튼에서 손을 떼는 경우 자율주행 차량(100)은 다시 스스로 신호를 인식하여 무슨 신호인가를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행할 수 있다.

이는 다른 주행명령 및 판단결과 입력에도 동일하게 적용될 수 있으며, 실시 예에 따라 자율주행 차량(100)에는 소정의 인터럽트 버튼(interrupt button)이 마련되어, 해당 버튼이 눌려지고 있는 동안에만 입력부(700)의 다른 입력수단들에 의한 정보가 자율주행 시스템에 영향을 미치도록 구성될 수도 있다.

즉, 보조 운전자는 자율주행 시스템의 판단 결과를 정정하거나, 주행상태를 변경하고자 하는 경우, 우선 인터럽트 버튼을 누르고, 해당 버튼을 누른 채로 자율주행 시스템의 판단 결과를 정정하거나, 주행상태를 변경할 수 있는 입력을 수행할 수 있다.

이외에도, 차장은 전방주시 및 차량 제어에 집중할 수 있도록, 디스플레이 장치뿐 아니라 차량의 내부 냉난방 조절을 포함하는 환경조절과, 기타 세부적인 자율주행 시스템의 모니터링 및 조작은 부차장석에서 수행할 수 있도록 사용자 인터페이스가 배치 및 구동될 수 있다.

일 실시 예에서, 승객석과 운전자석은 격리되어 냉난방 시스템 또한 별도로 동작할 수 있어, 승객이 본인의 상태에 따라 승객석 내부 환경을 조절할 수 있도록 구성될 수 있다. 승객석 내부의 구조와 사용자 인터페이스에 대한 구체적인 내용에 대해서는 후술한다.

또한, 부차장석의 디스플레이(500)에는 엔터테인먼트 요소가 포함되지 않으며, 주행에 집중할 수 있도록 불필요한 기능들은 배제될 수 있다.

또한, 부차장석의 디스플레이(500)에는 승객의 호출 요청이나 정지 요청, 목적지 정보 등이 전달될 수 있으며, 이에 따라 부차장은 승객의 호출에 응답하고, 승객의 목적지에 따라 주행경로를 결정하며, 비용의 결제를 확인하는 등의 보조업무 일체를 수행할 수 있다.

또한, 운전자석에는 차장과 부차장의 업무상태를 감시하고, 자율주행 차량(100)의 개선에 필요한 정보들을 수집할 수 있는 카메라(800)가 구비될 수 있다. 이를 통해, 차장과 부차장의 업무 태만으로 인한 사고 발생을 방지하는 효과를 얻을 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 운전자석은, 상기 자율주행 차량의 주변정보 인식에 따른 판단 결과를 상기 보조 운전자에게 제공하고, 상기 자율주행 차량의 주행계획에 대한 정보를 상기 보조 운전자에게 제공하는 출력부를 더 포함할 수 있다.

즉, 차장의 경우에도 자율주행 차량(100)의 동작을 모니터링하는 것 외에도 자율주행 시스템의 판단 오류가 발생하는 경우 이를 미리 파악할 수 있어야 하므로, 차장에게도 자율주행 시스템의 판단 결과와 주행계획에 대한 정보가 전달될 필요가 있다.

하지만, 차장은 전방주시가 필수이기 때문에, 별도의 디스플레이에 시선을 돌리지 않아야 한다. 따라서, 전방 유리에 마련된 출력부(400)를 이용하여, 차장에게 자율주행 시스템의 상태정보를 전달하는 방법이 고려될 수 있다.

예를 들어, 출력부(400)는 전면 유리에 내장된 투명 디스플레이, 헤드업 디스플레이(Head Up Display: HUD) 및 기타 증강현실, 혼합현실 등이 이용될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.

이에 따라, 출력부(400)는 전방의 사람(10)이나 장애물(20) 및 다른 차량 등 객체들을 인식한 정보를 표시할 수 있으며, 차장은 이를 통해 자율주행 차량(100)이 사람(10)이나 장애물(20) 등을 이미 인지하고 있으며, 따라서 이를 피해서 주행하거나 정지할 것을 예측할 수 있다.

반면, 앞에 사람(10)이 있음에도 출력부(400)에 해당 사람(10)에 대한 인지결과가 표시되지 않거나, 앞에 아무것도 없음에도 장애물이 있는 것으로 판단하는 경우와 같이 인지오류가 발생하는 경우, 차장은 브레이크를 밟거나 방향을 전환함으로써 사고 발생을 막을 수 있고, 또한 액셀을 밟아 잘못된 판단 결과를 무시하고 주행을 할 수도 있다.

또한, 자율주행 차량(100)이 차선을 벗어나는 경우, 이것이 오류로 인한 것인지, 혹은 경로변경 등 목적을 가지고 움직이는 것인지를 파악할 수 있도록, 자율주행 차량(100)은 주행상태가 변경되는 경우 이를 미리 차장에게 고지할 수 있다. 고지방식은 출력부(400)를 이용한 시각적 출력과, 음성을 이용한 청각적 출력을 포함할 수 있으며, 이에 제한되는 것은 아니다.

예를 들어, 자율주행 차량(100)은 “왼쪽 차선 변경 시작”, “왼쪽 차선 변경 완료”, “경로 변경”, “전방 차량 발견”, “목표 속도 OO로 변경” 등과 같이 현재 주행상태와 판단 결과, 변동사항 등에 대한 정보를 미리 차장에게 고지할 수 있으며, 차장은 이에 따라 주행상태에 대한 개입여부를 판단할 수 있다.

도 5는 일 실시 예에 따라 자율주행 차량의 경로를 설정하는 입력부를 도시한 도면이다.

일 실시 예에서, 입력부(700)는, 상기 자율주행 차량의 진행방향 및 주행차선 중 적어도 하나를 변경하기 위한 경로 설정 버튼을 포함할 수 있다.

기본적으로 자율주행 차량은 설정된 목적지까지 스스로 경로를 찾아 주행해야 하나, 완전한 자율주행 차량이 개발되기 전까지는 부차장에 의하여 경로를 수동으로 설정하는 과정이 수반될 수 있다.

예를 들어, 부차장은 교통체증이 덜한 방향으로 수동으로 설정하여 주행을 원할 수도 있고, 자율주행 차량의 테스트를 위해 특정 경로로 주행하고자 할 수도 있다. 또한, 목적지가 변경되었을 때 경로계산에 시간이 소요되는 경우, 그 과정에서 경로를 수동으로 변경하여 변경된 목적지 방향으로 주행하게 하는 등 경로를 수동으로 변경하여야 할 니즈가 발생할 수 있다.

이에 따라, 도 5에 도시된 바와 같은 구성을 포함하는 경로 설정 버튼이 부차장석에 마련될 수 있다.

예를 들어, 스마트 경로 설정 버튼(710)은 자율주행 차량(100)이 기 설정된 목적지까지 경로를 자동으로 설정하여 주행하도록 하는 모드로 설정하기 위한 버튼이다. 실시 예에 따라, 이를 Smart Path Mode라고 칭할 수 있다.

또한, 도 5에 도시된 경로변경 버튼들(720, 722, 732, 734, 736 및 738) 중 적어도 하나에 대한 입력이 수신되는 경우, 수동으로 경로 조작이 가능한 모드(실시 예에 따라, 이를 Earnest Path Mode 라고 칭할 수 있다)로 진입할 수 있다.

Earnest Path Mode에서는 기본적으로 현재 차량의 위치 및 방향에서의 지도상에 사전에 설정된 기본 경로를 따라 주행하게 되나, 아래와 같이 각 버튼에 대한 입력이 수신되는 경우 각 버튼에 따라 주행상태를 변경할 수 있다.

경로 왼쪽 변경 버튼(720)은 현재 경로의 특정 범위 내에서 중간에 왼쪽으로 분기되어 움직일 수 있는 경로가 있는 경우 활성화되며, 활성화된 버튼이 눌려지면 그 분기에서 왼쪽 경로를 선택하고, 그 이후는 기본 경로를 따르는 경로로 전체 경로가 변경된다.

예를 들어, 교차로 앞에서 현재 차선에서 직진, 좌회전, 우회전 등 여러 가능한 경로가 존재할 때, 현재 경로가 직진인 경우, 좌회전으로 경로가 변경된다.

다른 예로, 좌회전과 유턴이 가능한 차선에서 현재의 경로가 좌회전인 경우, 유턴으로 변경된다. 만약 현재의 경로가 유턴이면, 경로 왼쪽 변경 버튼(720)은 활성화되지 않는다.

경로 오른쪽 변경 버튼(722)은 경로 왼쪽 변경 버튼(720)과 유사하며, 방향만 오른쪽으로 변경된 것을 의미할 수 있다.

예를 들어, 경로 오른쪽 변경 버튼(722)은 현재 경로의 특정 범위 내에서 중간에 오른쪽으로 분기되어 움직일 수 있는 경로가 있는 경우 활성화되며, 활성화된 버튼이 눌려지면 그 분기에서 오른쪽 경로를 선택하고, 그 이후는 기본 경로를 따르는 경로로 전체 경로가 변경된다.

예를 들어, 교차로 앞에서 현재 차선에서 직진, 좌회전, 우회전 등 여러 가능한 경로가 존재할 때, 현재 경로가 직진인 경우, 우회전으로 경로가 변경된다.

왼쪽 차선 변경 버튼(734)은 현재의 경로 상에서 왼쪽으로 한 차선 변경이 가능할 때 활성화되며, 버튼이 눌렸을 경우 차선변경을 진행하여 완료 시 다시 그 위치에서 가장 기본이 되는 경로를 따라 주행하도록 한다.

예를 들어, 교차로를 앞에 두고 좌회전만이 가능한 차선으로 변경이 완료된 경우, 기본 경로가 좌회전이 되므로, 다른 입력이 없다면 차량은 좌회전 방향으로 주행한다.

만약 왼쪽 차선 변경이 가능한 위치여서 버튼이 활성화되었으나, 왼쪽 차선에 존재하는 많은 차량들로 인해 차선 변경이 불가능하다고 판단되는 경우, 자율주행 차량(100)은 차선 변경을 포기하고 이를 부차장에게 알릴 수 있다.

오른쪽 차선 변경 버튼(736)은 왼쪽 차선 변경 버튼(734)과 유사하며, 방향만 오른쪽으로 변경된 것을 의미할 수 있다.

예를 들어, 현재의 경로 상에서 오른쪽으로 한 차선 변경이 가능할 때 활성화되며, 버튼이 눌렸을 경우 차선변경을 진행하여 완료 시 다시 그 위치에서 가장 기본이 되는 경로를 따라 주행하도록 한다.

예를 들어, 교차로를 앞에 두고 우회전만이 가능한 차선으로 변경이 완료된 경우, 기본 경로가 우회전이 되므로, 다른 입력이 없다면 차량은 우회전 방향으로 주행한다.

만약 오른쪽 차선 변경이 가능한 위치여서 버튼이 활성화되었으나, 오른쪽 차선에 존재하는 많은 차량들로 인해 차선 변경이 불가능하다고 판단되는 경우, 자율주행 차량(100)은 차선 변경을 포기하고 이를 부차장에게 알릴 수 있다.

이단 왼쪽 차선 변경 버튼(732)은 왼쪽 차선 변경 버튼(734)과 유사하나, 한 차선이 아닌 두 차선을 한꺼번에 변경한다. 이는 한 차선 변경을 두번 연속 수행하는 것과는 상이한 것이다.

이단 오른쪽 차선 변경 버튼(738) 또한 오른쪽 차선 변경 버튼(736)과 유사하나, 한 차선이 아닌 두 차선을 한꺼번에 변경한다.

실시 예에 따라, 한번에 세 차선 이상을 변경하는 것 또한 가능할 수 있으며, 이를 위한 사용자 인터페이스가 더 추가될 수도 있다.

도 6은 일 실시 예에 따라 속도 조절 버튼을 포함하는 입력부를 도시한 도면이다.

일 실시 예에서, 입력부(700)는 상기 자율주행 차량(100)의 목표 속도를 조절하기 위한 속도 조절 버튼을 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 속도 조절 버튼은 자율주행 차량(100)의 목표 속도를 조절하는 데 이용된다. 우선, 목표 속도란 자율주행 차량(100)이 유지하는 것이 바람직한 속도를 의미하며, 이는 주변 상황과 기 저장된 해당 지역에 대한 정보에 기초하여 정해질 수 있다.

예를 들어, 선행 차량이 존재하고 현재 속도가 목표 속도보다 낮으면, 충돌을 피하기 위해 더 낮은 속도로 주행한느 것은 가능하나, 어떠한 경우에도 목표속도보다 더 높은 속도로는 주행하지 않는 것이 바람직하다.

선행 차량이 존재하지 않는 경우, 자율주행 차량(100)은 목표 속도로 주행한다. 목표 속도 조절 기능은 통상적으로 ADAS에서 Adaptive Cruise Control (ACC)라고 부르는 기능이며, 목표 속도는 해당 도로의 제한속도보다 낮게 설정될 수도 있다. 이는 해당 지역에 대한 사전 주행테스트를 통해 설정될 수 있다.

도 6을 참조하면, 스마트 속도 설정(740)버튼은 차량의 위치와 방향에 따른 지도상에 사전에 설정된 기본 목표 속도를 그대로 활용하는 모드로 자율주행 차량(100)을 설정하는 것을 의미한다.

이에 부차장이 수동으로 속도를 알려줄 필요가 없으며, 이를 Smart Speed Mode 라고 할 수 있다. 사전에 해당 지역의 위치 및 방향에 따라 가장 바람직한 목표 속도가 지도상에 미리 저장되며, 이를 활용하여 목표 속도가 설정될 수 있다.

나머지 4개 버튼에 대한 입력이 수신되는 경우 자율주행 차량(100)은 수동으로 지정되는 목표 속도를 활용하는 모드인 Earnest Speed Mode로 설정되며, 사전에 저장된 정보를 참고하되 부차장의 입력에 따른 속도조절에 따라 주행하는 것을 원칙으로 한다.

속도 조절 버튼(750 내지 756)은 속도를 소정 단위로 조절하기 위한 버튼이며, 도 6에 도시된 바와 같이 1kph 및 5kph 외에도 다양한 범위로 속도조절이 가능한 버튼들이 포함될 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 자율주행 차량(100)은, 외부와 통신이 가능한 통신부를 더 포함할 수 있다. 통신부가 이용하는 통신 방법은 제한되지 않는다.

일 실시 예에서, 자율주행 차량(100)은 상기 통신부를 통해 원격에서 상기 자율주행 차량(100)의 주행을 모니터링하는 보조 운전자에게 상기 자율주행 차량의 주행상태에 대한 정보를 전송하고, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령을 수신할 수 있다.

즉, 개시된 실시 예에 따른 자율주행 차량(100)에 보조 운전자가 직접 탑승할 수도 있지만, 자율주행시스템의 신뢰도 향상 및 통신속도의 향상에 따라 원격으로 보조 운전자가 자율주행 차량(100)에 대한 정보를 제공받고, 수동 제어명령을 전송하는 것도 가능하다.

이 경우, 원격에서 자율주행 차량(100)을 모니터링 및 제어할 수 있도록, 실제 운전석과 같은 설비 및 사용자 인터페이스가 구비된 원격 보조운전석이 마련될 수 있다. 원격 보조운전석에는 자율주행 차량(100)의 운전석과 같은 시야를 제공할 수 있는 디스플레이를 포함하며, 원격으로 자율주행 차량(100)에 수동 제어명령을 전송하기 위한 제어부가 마련될 수 있다.

일 실시 예에서, 승객석에도 승객의 의사전달 및 이에 따른 자율주행 차량(100)의 제어가 가능하도록 하는 사용자 인터페이스가 구비될 수 있다.

예를 들어, 승객석에는 승객의 보호를 위한 승객용 안전벨트 및 에어백이 구비될 수 있다.

또한, 승객석에는 승객의 엔터테인먼트와, 주행 중 승객에게 다양한 서비스를 제공하기 위한 디스플레이 장치가 구비될 수 있다.

또한, 디스플레이 장치는 승객의 모바일 단말과 통신 및 연동되어 이용될 수 있으며, 승객은 디스플레이 장치 또는 승객석에 마련된 입력부를 통해 자율주행 차량(100)에 입력을 전달하거나, 본인의 모바일 단말을 자율주행 차량(100)과 연결하여 모바일 단말을 통해 입력을 전달하고, 관련 정보를 제공받을 수 있다.

일 실시 예에서, 승객은 본인의 모바일 단말을 이용하여 자율주행 택시를 호출할 수 있고, 택시가 근처에 오는 경우 모바일 단말과 자율주행 택시의 근거리 통신부가 상호 페어링될 수 있다.

실시 예에 따라서, 페어링을 수행하는 대신 네트워크를 통하여 모바일 단말과 자율주행 차량(100)이 상호 소통할 수도 있다.

일 실시 예에서, 상기 승객석은, 승객으로부터 상기 자율주행 차량에 대한 제어명령을 입력받기 위한 승객 입력부를 더 포함한다.

예를 들어, 승객 입력부는 물리적 버튼 형태로 구성되거나, 승객석에 구비된 디스플레이에 표시되는 터치 버튼 형태로 구성될 수 있다. 또한, 승객 입력부는 승객의 모바일 단말에 표시될 수도 있다.

예를 들어, 자율주행 차량(100)이 목적지에 도착하였을 경우, 승객은 본인이 하차를 원하는 구체적인 장소 또는 합승하고자 하는 다른 승객이 있는 위치로 자율주행 차량(100)의 위치를 다소 조정하고자 할 수 있다.

이러한 조정은 일반적인 택시의 경우 운전사와의 대화를 통해 수행되나, 자율주행 택시의 경우 이러한 세부적인 의사전달은 어려울 수 있다.

따라서, 승객석에는 승객의 의사를 제공받기 위한 승객 입력부가 마련될 수 있고, 예를 들어 승객 입력부에는 전진 및 후진버튼이 구비될 수 있다.

여기에서, 승객이 전진 또는 후진버튼을 누르는 경우, 자율주행 차량(100)은 승객이 버튼을 누르고 있는 동안에만 해당 방향으로 기 설정된 속도 이하로 천천히 주행할 수 있다.

주행 과정에서, 자율주행 차량(100)은 자율주행 시스템에 기반하여 핸들 조작, 장애물 회피를 위한 속도제어나 회피 및 정지 동작 등을 수행할 수 있다.

승객이 버튼에서 손을 떼는 경우, 자율주행 차량(100)은 정지할 수 있다.

즉, 상기 자율주행 차량(100)은, 기 입력된 상기 승객의 목적지에 도착한 후, 상기 승객 입력부의 입력에 따라 상기 자율주행 차량의 정차 위치를 변경할 수 있도록 기 설정된 속도 이하로 전진 또는 후진할 수 있다.

실시 예에 따라, 승객 입력부를 통해 이동할 수 있는 거리는 기 설정된 거리 이하로 제한될 수도 있다.

일 실시 예에서, 자율주행 차량(100)은 승객으로부터 동승자에 대한 정보를 미리 전달받을 수 있으며, 동승자의 얼굴 이미지가 미리 획득되는 경우, 목적지에서 자율주행 차량(100)의 시야범위 내에 동승자가 인식되는 경우, 해당 동승자의 위치로 주행 및 정지할 수 있다.

이러한 동승자에 대한 정보는 승객으로부터 전송받을 수도 있고, 해당 동승자로부터 네트워크를 통해 미리 수신할 수도 있다.

또한, 승객과 동승자가 개시된 실시 예에 따른 자율주행 택시 서비스에 가입되어 있으며, 가입정보에 해당 동승자의 안면 이미지가 미리 저장될 수 있다. 이 경우, 승객은 자율주행 택시를 호출하면서 동승자에 대한 정보 및 동승자가 탑승할 위치에 대한 정보를 전달할 수 있고, 자율주행 차량(100)은 기 저장된 동승자 이미지를 획득할 수 있다.

실시 예에 따라, 승객이 자율주행 택시를 호출하면서, 동승자에 대한 정보를 함께 제공할 수 있다. 이 경우, 서버는 동승자의 사용자 단말에 탑승 위치를 질의하고, 동승자로부터 탑승 위치에 대한 정보를 획득하여, 승객의 호출위치에서 출발하고, 동승자의 탑승 위치를 경유하여 목적지까지 이동하는 주행 경로를 생성할 수도 있다.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.

본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

1 : 서버
100 : 자율주행 차량

Claims (10)

1. 하나 이상의 보조 운전자(Safety Driver)를 이용하는 자율주행 차량에 있어서,
   승객석;
   운전자석; 및
   상기 운전자석을 상기 승객석과 격리하는 격리수단; 을 포함하고,
   상기 자율주행 차량은,
   자율주행을 수행하되, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령이 입력되는 경우, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령에 따라 주행상태를 변경하는 것을 특징으로 하고,
   상기 운전자석은 출력부와 입력부를 포함하고,
   상기 자율주행 차량은,
   상기 자율주행 차량의 주변정보 인식에 따른 판단 결과를 상기 출력부를 이용하여 출력하고, 상기 입력부를 통해 상기 판단 결과에 대응하는 입력을 획득하고, 상기 입력에 따른 정보와 상기 판단 결과가 상이한 경우, 상기 입력에 따른 정보로 상기 자율주행 차량의 판단 결과를 대체하고,
   상기 입력부는 연속입력방식 버튼을 포함하고, 상기 버튼이 눌러지고 있는 동안에는 상기 입력에 따른 정보로 상기 자율주행 차량의 판단 결과를 대체하고, 상기 버튼이 눌러지고 있지 않은 때에는 상기 자율주행 차량의 판단 결과에 따라 상기 자율주행 차량의 주행을 제어하는,
   자율주행 차량.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 격리수단은,
   상기 승객석에 탑승한 승객과, 상기 운전자석에 탑승한 보조 운전자가 서로를 볼 수 없도록 시각적으로 격리하는 차폐수단; 및
   상기 승객석과 상기 운전자석 간의 소음 전달을 차단하는 방음수단; 을 포함하는,
   자율주행 차량.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 운전자석은,
   핸들과 액셀 및 브레이크를 포함하고,
   상기 자율주행 차량은,
   상기 핸들, 액셀 및 브레이크 중 적어도 하나에 대한 상기 보조 운전자의 수동 조작명령이 입력되는 경우, 상기 수동 조작명령에 따라 주행하는 것을 특징으로 하는,
   자율주행 차량.
4. 제3 항에 있어서,
   상기 운전자석은,
   상기 자율주행 차량의 자율주행 시스템을 정지시키는 셧다운 버튼; 을 더 포함하고,
   상기 자율주행 차량은,
   상기 셧다운 버튼에 대한 사용자 입력이 수신되는 경우, 자율주행 시스템의 동작을 정지시키고, 상기 보조 운전자의 상기 핸들, 액셀 및 브레이크에 대한 수동 조작명령에 따라 주행하는,
   자율주행 차량.
5. 제1 항에 있어서,
   상기 하나 이상의 보조 운전자는 차장 및 부차장을 포함하고,
   상기 운전자석은,
   상기 차장이 이용하는 차장석; 및
   상기 부차장이 이용하는 부차장석; 을 포함하고,
   상기 차장석은 상기 자율주행 차량의 직접 제어를 위한 핸들, 액셀 및 브레이크를 포함하고,
   상기 부차장석은 상기 출력부 및 입력부를 포함하는,
   자율주행 차량.
6. 삭제
7. 제5 항에 있어서,
   상기 입력부는,
   상기 자율주행 차량의 진행방향 및 주행차선 중 적어도 하나를 변경하기 위한 경로 설정 버튼; 및
   상기 자율주행 차량의 목표 속도를 조절하기 위한 속도 조절 버튼; 을 포함하는,
   자율주행 차량.
8. 삭제
9. 제1 항에 있어서,
   상기 자율주행 차량은,
   통신부; 를 더 포함하고,
   상기 통신부를 통해 원격에서 상기 자율주행 차량의 주행을 모니터링하는 보조 운전자에게 상기 자율주행 차량의 주행상태에 대한 정보를 전송하고, 상기 보조 운전자의 수동 조작명령을 수신하는,
   자율주행 차량.
10. 제1 항에 있어서,
    상기 승객석은,
    승객으로부터 상기 자율주행 차량에 대한 제어명령을 입력받기 위한 승객 입력부; 를 더 포함하고,
    상기 자율주행 차량은,
    기 입력된 상기 승객의 목적지에 도착한 후, 상기 승객 입력부의 입력에 따라 상기 자율주행 차량의 정차 위치를 변경할 수 있도록 기 설정된 속도 이하로 전진 또는 후진하는 것을 특징으로 하는,
    자율주행 차량.
    

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