CN114938676A - 提示控制装置、提示控制程序以及驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

HCU具备在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向车辆(A)的驾驶员的信息的提示的提示控制装置的功能。提示控制装置在车辆(A)通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可驾驶员进行的驾驶以外的第二任务的中断。HCU基于这样的第二任务的中断决定，改变在自动行驶期间与第二任务相关地提供的内容的提供方法。

Description

提示控制装置、提示控制程序以及驾驶控制装置

相关申请的交叉引用

该申请主张于2020年1月10日在日本申请的专利申请第2020－003092号、于2020年9月28日在日本申请的专利申请第2020－162515号、以及于2020年12月10日在日本申请的专利申请第2020－205149号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本说明书的公开涉及控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置、提示控制程序、以及驾驶控制装置。

背景技术

在专利文献1公开了若车辆接近在导航装置设定的引导路径上的引导地点，则使声音输出装置的输出音量从由用户设定的设定音量降低，成为静音的状态的音量控制装置。

专利文献1：日本专利第4572238号公报

近年，在车辆通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，例如产生许可驾驶员进行被称为第二任务的驾驶以外的特定行为的可能性。若车辆接近未许可自动行驶的区间，则需要中断这样的驾驶员的特定行为。因此，例如如专利文献1那样，与特定行为相关地提供的内容也通过静音等手段中止提供。

但是，实施特定行为的驾驶员难以识别需要从自动驾驶功能的驾驶替换的现状。因此，对于根据车辆侧的判断而强制地中止内容的提供，难以得到驾驶员的认可感。其结果，有驾驶员容易对中断了特定行为的情况感到不快等便利性降低的担忧。

发明内容

本公开的目的在于能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性的提示控制装置以及提示控制程序的提供。

为了实现上述目的，公开的一个方式是提示控制装置，

是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，具备：中断决定部，在车辆通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及提供控制部，基于特定行为的中断决定改变在自动行驶期间与特定行为相关地提供的内容的提供方法。

另外公开的一个方式是提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，使至少一个处理部执行包含：在车辆通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及基于特定行为的中断决定改变在自动行驶期间与特定行为相关地提供的内容的提供方法的处理。

根据这些方式，若在自动行驶期间决定特定行为的中断，则变更与特定行为相关地提供的内容的提供方法。因此，驾驶员能够根据内容的提供方法的变更识别需要从自动驾驶功能的驾驶替换的现状。根据以上，相对于根据车辆侧的判断中断特定行为，容易得到驾驶员的认可感。因此，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

另外公开的一个方式是提示控制装置，是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，具备：中断决定部，在车辆通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及提供控制部，基于特定行为的中断决定提示选择在自动行驶期间与特定行为相关地提供的内容的中断方法的选择项。

另外公开的一个方式是提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，使至少一个处理部执行包含：在车辆通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及基于特定行为的中断决定提示选择在自动行驶期间与特定行为相关地提供的内容的中断方法的选择项的处理。

根据这些方式，若在自动行驶期间决定特定行为的中断，则提示选择与特定行为相关地提供的内容的中断方法的选择项。因此，驾驶员能够通过基于选择项选择中断方法的作业，识别需要从自动驾驶功能的驾驶替换的现状。根据以上，相对于根据车辆侧的判断中断特定行为，容易得到驾驶员的认可感。因此，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

另外公开的一个方式是提示控制装置，是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，具备：监视义务掌握部，在车辆通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，掌握驾驶员的周边监视义务的有无；以及提供控制部，在预定周边监视义务的有无的变化的情况下，进行预告预定的周边监视义务的有无的变化的监视预告通知、和通知周边监视义务的有无变化的周边监视通知。

另外公开的一个方式是提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，使至少一个处理部执行包含：在车辆通过自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，掌握驾驶员的周边监视义务的有无；以及在预定周边监视义务的有无的变化的情况下，进行预告预定的周边监视义务的有无的变化的监视预告通知，并进一步进行通知周边监视义务的有无变化的周边监视通知的处理。

根据这些方式，除了通知周边监视义务的有无变化的周边监视通知之外，还进行预告预定的周边监视义务的有无的变化的监视预告通知。因此，即使在没有周边监视义务的自动行驶期间，驾驶员进行驾驶以外的特定行为，也能够使驾驶员尽早地识别有从自动驾驶功能进行驾驶替换的要求。因此，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

另外公开的一个方式是提示控制装置，是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，具备：推荐车道选择部，从多个车道中选择被估计为通过自动驾驶功能能够在较长的时间或者较长的距离继续没有驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶的行驶推荐车道；以及车道建议部，在实施无监视自动行驶的情况下，向驾驶员建议行驶推荐车道的行驶。

另外公开的一个方式是提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆中使用，并控制朝向车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，使至少一个处理部执行包含：从多个车道中选择被估计为通过自动驾驶功能能够在较长的时间或者较长的距离继续没有驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶的行驶推荐车道；以及在实施无监视自动行驶的情况下，向驾驶员建议行驶推荐车道的行驶的处理。

在这些方式中，向驾驶员建议被估计为没有周边监视义务的自动行驶能够继续较长的时间或者较长的距离的行驶推荐车道的行驶。通过采用这样的建议，驾驶员能够降低驾驶替换的频率。因此，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

另外公开的一个方式是驾驶控制装置，是在车辆中使用，且实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，具备：行驶环境判断部，判断车辆是否在预先设定的可自动驾驶区域进行行驶、以及车辆是否在交通拥堵中行驶；以及自动化等级决定部，在车辆在可自动驾驶区域或者交通拥堵中进行行驶的情况下，使没有驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶能够实施，自动化等级决定部在合流区间许可无监视自动行驶，在车辆在可自动驾驶区域进行行驶的情况下，使在超车车道的无监视自动行驶不能够实施，在车辆在交通拥堵中进行行驶的情况下，许可在超车车道的无监视自动行驶。

在该方式中，在车辆在可自动驾驶区域进行行驶的情况下，使在超车车道的无监视自动行驶不能够实施。但是，若在车辆在交通拥堵中进行行驶的情况下，则许可在超车车道的无监视自动行驶。因此，若在交通拥堵中，则除了合流车道之外在超车车道也能够继续没有周边监视义务的状态的自动行驶。因此，通过驾驶替换的频率的降低，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

另外，权利要求书等中的括号内的参照编号仅示出与后述的实施方式中的具体的构成的对应关系的一个例子，并不对技术范围进行任何限制。

附图说明

图1是表示本公开的一实施方式的包含HCU的车载网络的整体情况的图。

图2是表示驾驶席周边的接口的布局的一个例子的图。

图3是将HCU中构建的功能部的一个例子与相关结构一起示出的图。

图4是表示中断第二任务的场景下的车辆以及HMI的各状态迁移的图。

图5是与图6一起示出在掌握了在行进方向存在的合流区间的情况下通过自动驾驶ECU实施的自动化等级控制处理的详细的流程图。

图6是与图5一起示出自动化等级控制处理的详细的流程图。

图7是表示实现第二任务的中断的提示控制处理的主处理的流程图。

图8是表示提示选择画面的子处理的流程图。

图9是表示选择画面的一个例子的图。

图10是表示设定通知定时以及通知强度的子处理的流程图。

图11是表示通知设定表格的一个例子的图。

图12是表示成为定时控制的对象的各通知的开始地点的一个例子的图。

图13是表示使内容的供给方法变化的子处理的流程图。

图14是表示LC尝试通知的一个例子的图。

图15是表示通知强度被设定为弱或者通常的情况下的LC失败可能性通知以及内容的供给方法变化的一个例子的图。

图16是表示通知强度被设定为强的情况下的LC失败可能性通知以及内容的供给方法变化的一个例子的图。

图17是表示LC执行通知的一个例子的图。

图18是表示使内容的停止方法选择的子处理的流程图。

图19是表示LC失败通知的一个例子的图。

图20是表示停止方法选择通知的一个例子的图。

图21是表示对内容的停止方法进行学习的子处理的流程图。

图22是表示进行RtI通知的子处理的流程图。

图23是表示通知强度被设定为弱的情况下的RtI通知的一个例子的图。

图24是表示通知强度被设定为通常的情况下的RtI通知的一个例子的图。

图25是表示通知强度被设定为强的情况下的RtI通知的一个例子的图。

图26是表示控制合流区间中的通知的子处理的流程图。

图27是表示控制内容的恢复定时的子处理的流程图。

图28是表示恢复建议通知的一个例子的图。

图29是表示自动LC失败的情况下的LC状态的显示迁移的一个例子的图。

图30是表示自动LC成功的情况下的LC状态的显示迁移的一个例子的图。

图31是表示第二实施方式中的第二任务的中断场景下的车辆以及HMI的各状态迁移的图。

图32是与图33一起示出自动化等级控制处理的详细的流程图。

图33是与图32一起示出自动化等级控制处理的详细的流程图。

图34是表示LC执行通知中的仪表显示器的显示的一个例子的图。

图35是表示通知自动LC的完成的仪表显示器的显示的一个例子的图。

图36是表示第三实施方式的中断预测场景的一个例子的图。

图37是表示自动化等级控制处理的详细的流程图。

图38是表示第四实施方式的中断预测场景的一个例子的图。

图39是表示自动化等级控制处理的详细的流程图。

图40是将第五实施方式中在HCU构建的功能部的一个例子与相关结构一起示出的图。

图41是表示中断第二任务的场景下的车辆以及HMI的各状态迁移的图。

图42是用于说明基于向交通拥堵的突入预测而实施催促向超车车道的车道变更的推荐车道通知的场景的图。

图43是用于说明基于超车车道的行驶继续实施催促向行驶车道的车道变更的推荐车道通知的场景的图。

图44是用于说明在多车道道路实施催促中央车道的行驶继续的推荐车道通知的场景的图。

图45是用于说明在多车道道路实施催促向中央车道的车道变更的推荐车道通知的场景的图。

图46是用于说明实施催促向与分支目的地连接的路径上车道的车道变更的推荐车道通知的场景的图。

图47是用于说明实施催促自动驾驶车专用车道的行驶继续的推荐车道通知的场景的图。

图48是表示推荐车道选择处理的详细的流程图。

图49是表示建议执行处理的详细的流程图。

图50是表示限制通知处理的详细的流程图。

图51是用于说明在第六实施方式中，实施催促行驶车道的行驶继续的推荐车道通知的场景的图。

图52是用于说明在第七实施方式中，实施催促向行驶车道的车道变更的推荐车道通知的场景的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本公开的多个实施方式进行说明。应予说明，有通过在各实施方式中对对应的构成要素附加相同的附图标记，来省略重复的说明的情况。在各实施方式中仅对构成的一部分进行说明的情况下，该构成的其它的部分能够应用先行说明的其它的实施方式的构成。另外，不仅是在各实施方式的说明中明示的构成的组合，只要组合并不特别产生障碍，则即使未明示也能够部分地组合多个实施方式的构成彼此。而且，多个实施方式以及变形例所记述的构成彼此的未明示的组合也通过以下的说明公开。

(第一实施方式)

本公开的一实施方式的提示控制装置的功能通过图1所示的HCU(Human MachineInterface Control Unit：人机界面控制单元)100实现。HCU100是车载ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)之一。如图1～图3所示，HCU100与多个显示设备、音频装置24以及操作设备26等一起构成在车辆A中使用的HMI(Human Machine Interface：人机界面)系统。HMI系统具备受理车辆A的乘客(例如驾驶员等)的操作的输入接口功能、和朝向驾驶员提示信息的输出接口功能。

HCU100以能够通信的方式与搭载于车辆A的车载网络1的通信总线99连接。HCU100是设置于车载网络1的多个节点中的一个。在通信总线99连接有车身ECU27、驾驶员监视器29、周边监视传感器30、定位器35、V2X通信机39、行驶控制ECU40、驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b等。与车载网络1的通信总线99连接的这些节点能够相互进行通信。

车身ECU27是包含微控制器作为主体的电子控制装置。车身ECU27至少具有控制搭载于车辆A的灯光装置的工作的功能。车身ECU27与方向指示开关28电连接。方向指示开关28是设置于转向柱部的杆状的操作部。车身ECU27基于输入到方向指示开关28的用户操作的检测，使与操作方向对应的左右任意一个方向指示器的闪烁开始。除此之外车身ECU27通过通信总线99，将输入到方向指示开关28的用户操作的操作信息提供给HCU100等。

驾驶员监视器29构成为包含近红外光源以及近红外照相机、和控制这些部件的控制单元。驾驶员监视器29以使近红外照相机朝向驾驶席的头枕部分的姿势，例如设置于转向柱部的上表面或者仪表板9的上表面等。驾驶员监视器29通过近红外照相机拍摄通过近红外光源照射了近红外光的驾驶员的头部。通过控制单元对近红外照相机的拍摄图像进行图像解析。控制单元从拍摄图像提取驾驶员的眼点的位置以及视线方向等信息，并通过通信总线99将提取的驾驶员的状态信息提供给HCU100等。

周边监视传感器30是监视车辆A的周边环境的自主传感器。周边监视传感器30能够从本车周围的检测范围检测预先规定的移动物体以及静止物体。周边监视传感器30至少能够检测在本车的周围行驶的前方车辆、后方车辆、前后的侧方车辆等。周边监视传感器30通过通信总线99将车辆周围的物体的检测信息提供给驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b等。

在周边监视传感器30例如包含有照相机单元31以及毫米波雷达32。照相机单元31既可以是包含单眼照相机的构成，或者也可以是包含复眼照相机的构成。照相机单元31以能够拍摄车辆A的前方范围、侧方范围以及后方范围等的方式搭载于车辆A。照相机单元31将拍摄了车辆周围的拍摄数据以及拍摄数据的解析结果的至少一方作为检测信息输出。毫米波雷达32朝向本车周围照射毫米波或者准毫米波。毫米波雷达32输出通过接收被移动物体以及静止物体等反射的反射波的处理生成的检测信息。周边监视传感器30也可以还具备雷达以及声呐等检测结构。

定位器35构成为包含GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星定位系统)接收器以及惯性传感器等。定位器35组合由GNSS接收器接收的测位信号、惯性传感器的测量结果、以及输出到通信总线99的车速信息等，依次定位车辆A的本车位置以及行进方向等。定位器35将基于定位结果的车辆A的位置信息以及方位信息作为定位器信息，依次输出到通信总线99。

定位器35还具有地图数据库36。地图数据库36是以储存了许多的三维地图数据以及二维地图数据的大容量的存储介质为主体的构成。三维地图数据是所谓的高精度地图数据，包含道路的三维形状信息以及各车道的详细信息等高度驾驶辅助以及自动驾驶所需要的信息。定位器35从地图数据库36读出当前位置周边的地图数据，并与定位器信息一起提供给驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b等。另外，也可以代替定位器35，而由智能手机等用户终端或者导航装置等将位置信息、方位信息以及地图数据等提供给驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b。

V2X(Vehicle to Everything：车联网)通信机39是搭载于车辆A的通信单元。V2X通信机39在与搭载于其它车辆的车载通信机以及设置于路旁的路侧机之间，通过无线通信发送接收信息。V2X通信机39能够通过车车间通信或者路车间通信，接收在本车的周围行驶的其它车辆的位置信息以及速度信息等。除此之外，V2X通信机39还接收在本车的周围行驶的其它车辆中自动驾驶功能是否工作等表示其它车辆的自动驾驶的控制状况的信息。V2X通信机39将接收的周围的其它车辆的信息提供给自动驾驶ECU50b以及HCU100等。

行驶控制ECU40是包含微控制器作为主体的电子控制装置。行驶控制ECU40基于设置于各轮的轮毂部分的车轮速传感器的检测信号，生成表示车辆A的当前的行驶速度的车速信息，并依次输出给通信总线99。除此之外行驶控制ECU40至少具有制动控制ECU以及驱动控制ECU的功能。行驶控制ECU40根据基于驾驶员的驾驶操作的操作指令、驾驶辅助ECU50a的控制指令以及自动驾驶ECU50b的控制指令的任意一个，持续地实施使各轮产生的制动力的控制、和车载的动力源的输出控制。

驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b作为构成自动驾驶系统50的车载ECU搭载于车辆A。驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b在车辆A中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务(Dynamic Driving Task：动态驾驶任务，DDT)的至少一部分的自动驾驶功能。通过包含驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b的自动驾驶系统50的搭载，车辆A成为具备自动驾驶功能的自动驾驶车。

驾驶辅助ECU50a是使辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助功能实现的车载ECU。驾驶辅助ECU50a在美国汽车技术会规定的自动驾驶等级中，能够进行等级2程度的高度驾驶辅助或者部分的自动行驶控制。驾驶辅助ECU50a是包含具备处理部、RAM、存储部、输入输出接口以及连接它们的总线等的控制电路作为主体的计算机。驾驶辅助ECU50a具有通过处理部的程序的执行，实现高度驾驶辅助的多个功能部。具体而言，驾驶辅助ECU50a具有ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)功能部、LTA(Lane Tracing Assist：车道跟踪辅助)功能部以及LCA(Lane Change Assist：车道变更辅助)功能部。

自动驾驶ECU50b是使能够代理驾驶员的驾驶操作的自动驾驶功能实现的车载ECU。自动驾驶ECU50b仅在预先设定的限定的运行设计区域(Operational Design Domain，ODD)，能够进行系统成为控制主体的等级3以上(在附图中记载为Lv3)的自主行驶。运行设计区域(ODD)是能够进行自动驾驶等级3的自动驾驶的区域。自动驾驶ECU50b也可以是能够实现等级4以上的自动驾驶功能。

这里，进一步对自动驾驶等级的详细进行说明。以下的说明中的自动驾驶等级基于SAE J3016的定义。自动驾驶等级的定义除了上述的驾驶任务(DDT)以及运行设计区域(ODD)这样的概念之外，还使用后退(Fallback)这样的概念。在各自动驾驶等级中，规定自动驾驶功能代理的驾驶任务的范围。若自动驾驶等级变高，则自动驾驶功能代理的驾驶任务的范围变宽。具体而言，在驾驶任务辅助地规定有车辆的持续的驾驶控制这样的项目、对象物、现象检测、反应(Object and Event Detection and Response，OEDR)这样的项目。有时上述的OEDR在以下的说明中为了方便而记载为“周边监视”。

在自动驾驶等级0下，不进行驾驶的自动化，而通过驾驶员实施驾驶任务以及后退。在自动驾驶等级1下，实施驾驶员辅助，通过驾驶员以及系统双方实施车辆的持续的驾驶控制。与此相对，在自动驾驶等级4、5下，全部通过系统实施驾驶任务以及后退。

在通过自动驾驶系统50实现的自动驾驶等级2、3的自动驾驶功能中，通过系统实施车辆的持续的驾驶控制。另外，在自动驾驶等级2中，周边监视(OEDR)以及后退成为驾驶员的责任。在自动驾驶等级2下，将需要驾驶员对方向盘的把持的自动行驶设为“动手行驶”(在图4中，记载为H－on)。另一方面，将不需要驾驶员对方向盘的把持的自动行驶设为“放手行驶”(在图4中，记载为H－off)。无论是动手行驶以及放手行驶的哪一个，在自动驾驶等级2下，都实施有驾驶员的周边监视义务的有监视自动行驶。

在自动驾驶等级3下，系统具有周边监视的义务，驾驶员需要准备应对后退。在自动驾驶等级3下，实施没有驾驶员的周边监视的义务的无监视自动行驶。将自动驾驶等级3下的没有周边监视义务的自动行驶设为“脱眼行驶”。

自动驾驶ECU50b是包含具备处理部51、RAM52、存储部53、输入输出接口54以及连接它们的总线等的控制电路作为主体的计算机。自动驾驶ECU50b具备比驾驶辅助ECU50a高的运算能力，能够至少实施相当于ACC、LTA以及LCA的行驶控制。自动驾驶ECU50b通处理部51的程序(驾驶控制程序)的执行，具有环境识别部61、行动判断部62以及操作执行部63，作为实现车辆A的自主行驶的多个功能部。

环境识别部61基于从定位器35获取的定位器信息以及地图数据、从周边监视传感器30获取的检测信息、从V2X通信机39获取的其它车辆的信息等，识别车辆A的行驶环境。具体而言，环境识别部61掌握多个车道中本车进行行驶的本车车道的位置、本车车道的车道形状、以及本车周围的其它车辆的相对位置、相对速度以及自动驾驶的控制状况等。

除此之外环境识别部61基于地图数据掌握不许可等级3的自动驾驶的运行设计区域(以下，称为限定区域)外的存在。作为一个例子，环境识别部61掌握不存在用于自动驾驶的高精度地图数据(三维地图数据)的区域，作为限定区域外。如上述那样，高精度地图数据是与路径引导所使用的导航用的地图数据(相当于二维地图数据)相比高精度的地图数据。另外作为其它的一个例子，环境识别部61掌握如后述的合流区间CfS那样需要驾驶员的周边监视的行驶区间作为限定区域外。

行动判断部62基于环境识别部61的行驶环境的识别结果，生成使车辆A行驶的预定行驶线。行动判断部62在环境识别部61掌握了限定区域外的存在的情况下，生成避开限定区域外行驶的预定行驶线。例如行动判断部62能够自动地朝向不在限定区域外的车道进行车道变更(以下，称为自动LC)，作为避开限定区域外的回避行动。操作执行部63通过与行驶控制ECU40的协作按照据在行动判断部62生成的预定行驶线，执行车辆A的加减速控制以及转向操纵控制等。自动LC是驾驶员没有周边监视义务的行驶控制，成为除了使车辆A沿着行驶中的车道行驶的车道维持控制之外的特定行驶控制。

接下来，依次对HMI系统所包含的多个显示设备、音频装置24、操作设备26以及HCU100的各详细进行说明。

在多个显示设备包含有仪表显示器21、中心显示器(以下，称为CID)22、平视显示器(以下，称为HUD)23等。也可以在多个显示设备还包含有电子镜系统的各显示器EMB、EML、EMR。仪表显示器21、CID22以及HUD23通过驾驶员的视觉提示信息。

仪表显示器21以及CID22例如是以液晶显示器或者OLED(Organic LightEmitting Diode：有机发光二极管)显示器等为主体的结构。仪表显示器21以及CID22基于从HCU100获取的控制信号以及影像数据，使各种图像显示于显示画面。仪表显示器21例如设置于驾驶席的正面。CID22例如设置于中心集群的上方。CID22具有触摸面板的功能，例如检测驾驶员等对显示画面的触摸操作以及刷动操作等。

HUD23基于从HCU100获取的控制信号以及影像数据，将成像于驾驶员前方的图像的光投影到在挡风玻璃WS等规定的投影区域PA。在挡风玻璃WS反射到车厢内侧的图像的光被坐在驾驶席的驾驶员感知。这样HUD23使虚像显示在与投影区域PA相比前方的空间中。驾驶员将通过HUD23显示的视角VA内的虚像与车辆A的前景重叠地视觉确认。

音频装置24具有按照包围驾驶员的配置设置于车厢内的多个扬声器。音频装置24基于从HCU100获取的控制信号以及声音数据，通过扬声器使报告音或者声音消息等在车厢内播放。音频装置24通过驾驶员的听觉提示信息。

操作设备26是受理驾驶员等的用户操作的输入部。在操作设备26例如输入有与自动驾驶功能的工作以及停止相关的用户操作等。设置于方向盘的辐条部的转向开关、设置于转向柱部的操作杆、以及识别驾驶员的发声内容的声音输入装置等包含于操作设备26。

HCU100是在HMI系统中，综合地控制仪表显示器21、CID22以及HUD23的显示的电子控制装置。HCU100是包含具备处理部11、RAM12、存储部13、输入输出接口14以及连接它们的总线等的控制电路作为主体的计算机。

处理部11是与RAM12结合的用于运算处理的硬件。处理部11是包含至少一个CPU(Central Processing Unit：中央处理器)以及GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)等运算核心的结构。处理部11可以是还包含FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、NPU(Neural network Processing Unit：神经网络处理单元)以及其它的具备专用功能的IP核心等的结构。RAM12可以是包含用于影像数据生成的视频RAM的结构。处理部11通过对RAM12的访问，执行用于实现本公开的提示控制方法的各种处理。存储部13是包含非易失性的存储介质的结构。在存储部13储存有通过处理部11执行的各种程序(提示控制程序等)。

HCU100通过由处理部11执行存储于存储部13的提示控制程序，具有综合地控制使用了各显示设备以及音频装置24的对驾驶员的信息的提示的多个功能部。具体而言，在HCU100构建有信息获取部71、内容调停部72以及提示输出部73等功能部。

信息获取部71从通信总线99获取表示车辆A的状态的车辆信息。在车辆信息例如包含有车速信息、以及表示自动驾驶功能的状态的状态信息等。信息获取部71从CID22、操作设备26以及车身ECU27等获取表示用户操作的内容的操作信息。信息获取部71获取后述的视频内容CTV(参照图14等)的显示所需要的内容数据。内容数据通过搭载于车辆A的电视调谐器、与HCU100电连接的外部媒体、以及与HCU100配对的智能手机等用户终端，提供给信息获取部71。

内容调停部72进行使显示于各显示设备的内容的选择以及调停。内容调停部72基于在信息获取部71获取的获取信息，综合地判断各内容的优先级。内容调停部72将判断为优先级较高的内容选定为显示对象的内容。除此之外内容调停部72能够根据优先级依次变更使显示于各显示设备的各内容的显示尺寸以及显示布局。作为一个例子，越为优先级较高的内容，内容调停部72越增大显示尺寸。作为其它的一个例子，越为优先级较高的内容，内容调停部72越使其位于各显示区域的近前侧。

提示输出部73基于信息获取部71的获取信息以及内容调停部72的选定结果，生成提供给各显示设备的控制信号以及影像数据、和提供给音频装置24的控制信号以及声音数据。提示输出部73朝向各提示设备依次输出生成的控制信号、影像数据以及声音数据等。

以上的自动驾驶ECU50b以及HCU100能够使驾驶员的驾驶以外的行为实施。若进行详细说明，则在车辆A通过自动驾驶ECU50b的等级3的自动驾驶功能进行自动行驶的自动行驶期间，能够许可驾驶员进行驾驶以外的行为，且为预先规定的特定行为(以下，称为第二任务)。该情况下的驾驶员是在脱离限定区域时或者在紧急时，从自动驾驶系统50接管驾驶的控制权的人(搭乘者)。能够在法规上许可驾驶员进行第二任务的实施，直至产生自动驾驶系统50的驾驶操作的实施要求，即驾驶替换的要求(Take Over Request：接管要求)为止。

第二任务能够被称为次要活动或者其它活动等。第二任务不会妨碍驾驶员对来自自动驾驶系统50的驾驶操作的接管要求进行应对。作为一个例子，假定视频等内容(以下，称为视频内容CTV，参照图10)的观看、智能手机等的操作、以及进餐等行为作为第二任务。

这里，从自动驾驶系统50向驾驶员的驾驶替换存在根据系统侧的判断有计划地将控制权交给驾驶员的移交(Handover)、和在紧急性较高的状况下驾驶员根据自己的判断获取控制权的超驰(override)。使驾驶员中断实施中的第二任务，使驾驶员从自动驾驶系统50接管驾驶操作的驾驶替换相当于移交。

作为可能产生移交的场景之一，假定在汽车专用道路或者高速道路上进行行驶中接近合流区间CfS的场景(参照图4)。合流区间CfS是干线车道的行驶车道DL中与合流车道ML连接的连接区间，是从合流开始地点P5到合流结束地点P6为止的区间。仅在干线车道的多个车道中与合流车道ML连接的被合流车道亦即行驶车道DL设定合流区间CfS，在超车车道PL不设定合流区间。即，超车车道PL成为限定区域内。若合流车道ML为与干线车道的超车车道PL连接的道路，则在超车车道PL设定合流区间CfS。合流区间CfS与合流车道ML在行进方向消失的车道减少地点、以及上坡车道的结束地点等相接。但是，合流车道ML也可以是在行进方向不消失，并从行驶车道DL再次分支的车道。

汽车专用道路以及高速道路原则上设定为限定区域。也预先对这样的汽车专用道路以及高速道路设置三维地图数据。因此，能够进行等级3的自动行驶。另一方面，合流区间CfS局部地设为限定区域外，假定从合流车道ML向行驶车道DL的其它车辆的合流，从而限制自动驾驶功能的行驶。

若在行驶车道DL上进行行驶的车辆A接近合流区间CfS，则自动驾驶ECU50b基于地图数据等，掌握合流区间CfS的存在。自动驾驶ECU50b基于在行进方向存在的合流区间CfS的掌握(S60)，开始图5以及图6所示的自动化等级控制处理。以下，基于图5以及图6，并参照图3以及图4对自动化等级控制处理的详细进行说明。

自动驾驶ECU50b基于合流区间CfS的掌握，开始驾驶员的选择信息的获取(S61)。驾驶员的选择信息是基于判断了是否实施从行驶车道DL向超车车道PL的自动LC的驾驶员的选择的操作信息。自动驾驶ECU50b与HCU100协作，向驾驶员询问自动LC的实施可否。此时，自动驾驶ECU50b通过仪表显示器21等的画面显示，对驾驶员通知继续行驶车道DL的行驶的情况下的等级2的自动驾驶控制与向超车车道PL进行车道变更的情况下的等级3的自动驾驶控制的違不同。作为一个例子，在仪表显示器21的画面通过HCU100显示有选择画面SG(参照图9)。自动驾驶ECU50b从HCU100获取通过HCU100掌握的驾驶员选择信息。

自动驾驶ECU50b基于驾驶员选择信息，判定是否由驾驶员选择了自动LC的实施(S62)。自动驾驶ECU50b若判定为由驾驶员选择了自动LC的不实施(S62：否)，则移至等待驾驶员的向超车车道PL的车道变更(以下，称为手动LC)的状态(S69)。另一方面，在判定为选择了自动LC的实施的情况下(S62：是)，自动驾驶ECU50b等待向合流区间CfS之前的规定地点(以下，称为LC开始地点P1)的车辆A的到达(S63：是)，并决定自动LC的实施(S64)。由此，开始尝试向超车车道PL的自动LC。

自动驾驶ECU50b基于超车车道PL的状况，判定是否能够进行车道变更(S65)。自动驾驶ECU50b若判定为能够进行车道变更(S65：是)，则执行自动LC(S66)。这样的自动LC是避免向合流区间CfS的进入的回避行驶控制，成为用于避免第二任务的中断的回避行动。自动驾驶ECU50b在自动LC成功的情况下，在超车车道PL，使等级3的自动行驶继续。

另一方面，若在不能够进行向超车车道PL的车道变更的状态下(S65：否)，判定车辆A通过规定的确定地点P3(S67：是)，则自动驾驶ECU50b中止自动LC(S68)。该情况下，自动驾驶ECU50b判定驾驶员的向超车车道PL的手动LC是否成功(S69)。即使在自动LC失败的情况下，在驾驶员的手动LC成功的情况下，自动驾驶ECU50b也在超车车道PL使等级3的自动行驶继续。

与此相对，若在不能够移动到超车车道PL的状态下，车辆A通过合流区间CfS近前的规定地点(以下，称为TOR地点P4)(S70：是)，则自动驾驶ECU50b与HCU100协作，对驾驶员要求驾驶操作的接管。这里，自动驾驶ECU50b在能够在进入合流区间CfS之前确保从自动驾驶功能向驾驶员的驾驶替换所需要的驾驶替换时间的定时，实施自动LC。即，优选在合流开始地点P5的到达定时的至少驾驶替换时间之前完成自动LC。

这里，TOR地点P4是与LC开始地点P1相比接近合流开始地点P5的位置。以合流开始地点P5为基准设定以上的LC开始地点P1以及TOR地点P4、和设定在它们之间的中间地点P2以及确定地点P3。如后述那样，可以通过自动驾驶ECU50b以及HCU100的定时控制，根据本车的车辆状态、驾驶员状态以及本车周围的其它车辆状态，适当地变更各地点P1～P4的相对于合流开始地点P5的位置。

作为一个例子，LC开始地点P1设定为合流开始地点P5的1km之前的位置，或者向合流开始地点P5的到达前30秒左右的位置。TOR地点P4设定为合流开始地点P5的500m之前的位置，或者向合流开始地点P5的到达前15秒左右的位置。另外，从TOR地点P4到合流开始地点P5为止的区间成为位于合流区间的近前侧的合流准备区间CpS。

自动驾驶ECU50b若判定通过TOR地点P4，即进入合流准备区间CpS，则判定是否是能够检测在合流车道ML行驶的合流车Ac的行驶场景(S71)。例如，在行驶车道DL与合流车道ML之间没有墙壁等的情况下，自动驾驶ECU50b判定为能够通过周边监视传感器30检测合流车Ac。另外，在合流车道ML上进行行驶的其它车辆的信息能够通过路车间通信依次发送至本车的V2X通信机39的情况下，自动驾驶ECU50b也判定为能够检测合流车Ac。

自动驾驶ECU50b在能够检测合流车Ac的情况下(S71：是)，在合流准备区间CpS行驶中，继续判定合流车Ac的有无(S72)。自动驾驶ECU50b若在脱眼行驶的实施下，掌握合流车Ac的存在(S72：是)，则从等级3的自动驾驶切换为等级2的自动驾驶(动手行驶)(S77)。

自动驾驶ECU50b在检测不到合流车Ac的状态下通过了合流开始地点P5的情况下(S73：是)，在合流区间CfS，也掌握在合流车道ML行驶的合流车Ac的有无(S74)。自动驾驶ECU50b在合流区间CfS，根据在合流车道ML上行驶的并行车，且为想要向行驶车道DL进行合流的合流车Ac的有无来决定自动驾驶等级。在未检测到在合流车道ML上行驶的合流车Ac，判断为不存在合流的合流车Ac的情况下(S74：否)，自动驾驶ECU50b从等级3的自动驾驶切换为等级2的自动驾驶(放手行驶)(S75)。其结果，在合流区间CfS上行驶的期间，驾驶员担负本车周围的监视义务作为驾驶行为(驾驶任务)。另外，等级2的自动驾驶既可以通过自动驾驶ECU50b实施，或者也可以通过驾驶辅助ECU50a实施。

自动驾驶ECU50b若掌握在合流车道ML上行驶的合流车Ac的存在(S74：是)，则基于通过车车间通信或者路车间通信获取的信息，进一步掌握合流车Ac的自动驾驶的控制状况(S76)。在合流车Ac通过自动驾驶功能进行行驶的情况下(S76：是)，自动驾驶ECU50b不对驾驶员要求方向盘的把持，而决定放手行驶的继续(S75)。

另一方面，在不能够判定为合流车Ac通过自动驾驶功能进行行驶的情况下(S76：否)，自动驾驶ECU50b对驾驶员要求方向盘的把持。由此，自动驾驶ECU50b在等级2的自动驾驶中，将控制从放手行驶切换为动手行驶(S77)。另外，切换放手行驶以及动手行驶的处理也包含于自动驾驶等级的决定。

自动驾驶ECU50b继续合流车Ac的检测，直至通过合流结束地点P6为止。然后，若车辆A在合流结束地点P6从合流区间CfS退出(S78：是)，则自动驾驶ECU50b基于驾驶员的同意，决定等级3的自动驾驶的恢复(S79)。另外，也与P1～P3相同，可以通过自动驾驶ECU50b以及HCU100的定时控制适当地变更许可等级3的自动行驶以及第二任务的恢复的恢复地点。

自动驾驶系统50在驾驶员未对来自系统的驾驶操作的接管要求进行应对的情况下，在合流区间CfS，与HCU100协作，实施朝向驾驶员的警告。具体而言，实施进行周边确认要求的通知(以下，称为周边监视要求通知Nt21)以及进行动手要求的通知(以下，称为动手要求通知Nt22)等，作为对驾驶员的警告。该情况下，自动驾驶系统50继续等级2的自动驾驶，或者移至基于MRM(Minimal Risk Maneuver：最小风险策略)的工作的紧急退避。在移至MRM的情况下，实施对驾驶员通知移至MRM的通知(以下，称为MRM移行通知Nt23)。

在到此为止进行了说明的向合流区间CfS的接近场景中，HCU100实施使驾驶员的第二任务中断，使其顺利地应对驾驶替换的提示控制。在使第二任务中断的中断区间TXS，除了合流区间CfS之外，还包含有合流区间CfS之前的规定区间(参照图4)。作为一个例子，将从TOR地点P4到合流开始地点P5为止的合流准备区间CpS与合流区间CfS一起设定为中断区间TXS。在HCU100构建在这样的中断区间TXS的近前实施移交的工序的多个功能部。具体而言，HCU100基于提示控制程序，还具有周边状态掌握部81、替换控制部82、综合状态估计部83以及提供控制部84等功能部。

周边状态掌握部81基于从自动驾驶ECU50b的环境识别部61获取的环境识别的结果信息，掌握在车辆A的周围行驶的其它车辆的状态。具体而言，周边状态掌握部81在开始自动LC以前，掌握先行车以及后侧方车等本车周围的其它车辆的检测结果。除此之外周边状态掌握部81在合流区间CfS上进行行驶的期间，掌握在合流车道ML上行驶的合流车Ac的检测结果。

替换控制部82与自动驾驶ECU50b的行动判断部62协作，在自动驾驶系统50与驾驶员之间，控制驾驶操作所涉及的控制权的交接。替换控制部82在能够进行等级3的自动驾驶的限定区域，掌握驾驶员的启动操作的输入，使基于自动驾驶ECU50b的等级3的自动驾驶的工作开始。

除此之外替换控制部82例如在有进入合流区间CfS等限定区域外的可能性的情况下，从行动判断部62获取替换要求，有计划地从自动驾驶切换为手动驾驶。替换控制部82若在允许第二任务的自动行驶期间，获取来自行动判断部62的替换要求，则基于该替换要求，决定许可驾驶员的第二任务的中断。

替换控制部82基于来自行动判断部62的获取信息，掌握位于行进方向的合流区间CfS的存在。替换控制部82从行动判断部62获取合流区间CfS的区间长度以及到中断区间TXS为止的剩余的距离等信息。基于这样的信息，替换控制部82直接或者间接地掌握各地点P1～P6的通过。替换控制部82与行动判断部62协作，调整相对于合流开始地点P5以及合流结束地点P6的各位置(通知定时)。替换控制部82基于各地点P1～P6的设定，在车辆A通过自动驾驶功能进行行驶的自动行驶期间，掌握自动驾驶等级迁移的时间表。基于这样的信息，替换控制部82能够进一步掌握驾驶员的周边监视义务的有无、以及方向盘把持的义务的有无等当前的状况以及今后的变化预定等。

综合状态估计部83从驾驶员监视器29获取驾驶员的状态信息。除此之外综合状态估计部83获取输出到通信总线99的驾驶员的状态相关的信息。综合状态估计部83至少在自动行驶期间，辨别驾驶员实施的第二任务的种类。具体而言，综合状态估计部83在预先假定的多个种类的第二任务的种类中，选择驾驶员当前实施的第二任务。

例如，假定电影以及有声读物等内容的观看、电视的观看、智能手机等的使用、以及这些以外的行为(进餐等)等，作为第二任务。综合状态估计部83参照基于提示输出部73的内容的播放信息、以及从智能手机等发送的操作信息等，选择实施中的第二任务。综合状态估计部83例如也可以能够使用通过机械学习等生成的判定器(判定逻辑)等，估计驾驶员实施的第二任务。

综合状态估计部83基于从驾驶员监视器29获取的驾驶员信息，估计驾驶员的意识的方向及其程度。具体而言，综合状态估计部83区分驾驶员的意识朝向驾驶，或者还是朝向第二任务。综合状态估计部83在规定时间(例如60秒，能够适当地变更)以内，一次也未视觉确认前方的情况下，判定为意识朝向第二任务。另一方面，在规定时间以内，哪怕只有一次视觉确认前方的情况下，综合状态估计部83也判定为意识朝向驾驶。

综合状态估计部83能够掌握作为驾驶员坐在驾驶席的个人的特征。这样的个人的特征数据并不限定于通过驾驶员监视器29实时获取的数据，也可以是储存于存储部13的数据、从用户终端提供的数据。另外也可以综合状态估计部83能够以二值或者多阶段的方式掌握驾驶员是否处于能够接管驾驶的状态，即驾驶员的Readiness状态。

提供控制部84在许可第二任务的实施的自动行驶期间，与内容调停部72协作地控制与第二任务相关地提供的内容的提供方法。具体而言，若在替换控制部82决定第二任务的中断，则提供控制部84基于该中断决定，与周边状态掌握部81、替换控制部82以及综合状态估计部83一起，开始提示控制处理(参照图7的主处理)(S10)。

提供控制部84与作为回避行动由自动驾驶ECU50b实施的自动LC相关地连续地实施多个驾驶员通知。具体而言，通过提供控制部84实施选择画面SG的提示(参照图9)、LC尝试通知Nt11(参照图14)、LC失败可能性通知Nt12(参照图15以及图16)、LC执行通知Nt15(参照图17)以及LC失败通知Nt13(参照图19)。并且，在作为回避行动的自动LC失败的情况下，提供控制部84实施对驾驶员要求驾驶替换的要求通知(以下，称为RtI通知Nt14，参照图23～图25)。

提供控制部84使驾驶员选择是否实施作为回避行动的自动LC(S10a)。若由驾驶员选择自动LC的实施，则提供控制部84对上述的各通知的至少一部分，设定通知开始的定时以及通知强度(S11)。提供控制部84在驾驶员的第二任务的中断，换句话说在基于HMI系统的内容的提供中断之前，使内容的供给方法变化(S12)。除此之外提供控制部84在改变了内容的供给方法之后，提示选择内容的停止方法的选择项(S13)。提供控制部84基于综合状态估计部83的辨别结果，提示与驾驶员实施中的第二任务的种类对应的选择项。

然后提供控制部84掌握选择选择项的驾驶员的用户操作，按照第二任务的种类对各个驾驶员喜欢的内容的停止方法进行学习(S14)。然后，若通过替换控制部82掌握车辆A进入中断区间TXS，则提供控制部84依次使RtI(Request to Intervene：请求干预)通知(S15)以及合流区间中通知(S16)实施。此时提供控制部84与综合状态估计部83共同掌握驾驶员结束第二任务的中断定时。其后，若车辆A脱离合流区间CfS(中断区间TXS)，则提供控制部84实施使中断的内容的提供恢复的控制(S17)。

基于图8～图28，并参照图1～图7，进一步与各显示设备等的信息提示的详细一起对在以上的提示控制处理的各步骤中实施的子处理的详细进行说明。另外，在以下所示的例子中，作为与第二任务相关的内容，在CID22显示视频内容CTV。

在图8所示的使驾驶员选择自动LC的实施可否的子处理(S10a)中，在S101中，对驾驶员提示选择画面SG(参照图9)，并进入S102。选择画面SG显示于仪表显示器21。选择画面SG对驾驶员通知根据是否实施自动LC而第二任务的继续可否进行变化。

选择画面SG由询问窗口Mw1、本车状态StA、LC回避窗口Wdn以及LC实施窗口Wdg等显示物构成。在面向仪表显示器21的显示画面的上边缘的位置显示询问窗口Mw1。在询问窗口Mw1例如记述有“实施自动车道变更？”等询问驾驶员是否期望自动LC的实施的消息。

在本车状态StA包含有与后述的LC状态StLC(参照图14等)实质相同的本车图标IcS、本车车道图标LpS以及邻接车道图标LpA。除此之外在本车状态StA还包含有LC回避箭头IAd以及LC实施箭头IAp。LC回避箭头IAd以指示行进方向的形状显示在本车图标IcS的上方。LC实施箭头IAp以表示自动LC的行驶轨迹的弯曲形状，显示在本车图标IcS的上侧方。

LC回避窗口Wdn显示在LC回避箭头IAd的上方。LC回避窗口Wdn通过与LC回避箭头IAd组合，在不实施自动LC而继续当前的行驶车道DL的行驶的情况下，通知从等级3的自动驾驶移至等级2的自动驾驶。在LC回避窗口Wdn包含有使自动LC的实施取消的NG按钮(NG图标)。

LC实施窗口Wdg显示在LC实施箭头IAp的上方。LC实施窗口Wdg通过与LC实施箭头IAp组合，在实施自动LC并向邻接的超车车道PL进行了车道变更的情况下，通知不取消等级3的自动驾驶，而能够继续第二任务。LC实施窗口Wdg通过与LC回避窗口Wdn并排的显示，对驾驶员通知未实施自动LC的情况下的自动驾驶功能的行驶控制与实施了自动LC的情况下的自动驾驶功能的行驶控制的不同。在LC实施窗口Wdg包含有同意自动LC的OK按钮(OK图标)。

如以上那样，选择画面SG通过各窗口Wdn、Wdg对驾驶员明示通过从行驶中的行驶车道DL向超车车道PL移动的自动LC缓和基于自动驾驶功能的行驶的限制(自动驾驶等级的降低)。驾驶员通过利用操作设备26的操作，选择两个窗口Wdn、Wdg中的一方，指示自动LC的实施以及不实施。

在S102中，判定根据选择画面SG的驾驶员的选择操作的有无。在S102中，判定为输入了选择操作的情况下，进入S104。另一方面，在S102中，判定为没有选择操作的输入的情况下，进入S103。在S103中，基于从选择画面SG的显示开始起的经过时间，判定为了对驾驶员的询问而预先确保的时间是否超时。通过S103的判定，等待驾驶员的选择操作的输入，直至选择画面SG超时为止。

在驾驶员的选择操作正确的情况下，或者在用于选择操作的时间超时的情况下，在S104，结束选择画面SG的提示，并进入S105。在S105中，将选择操作的输入结果作为驾驶员的选择信息，发送到行动判断部62。另外，在未输入驾驶员的选择操作的状态下，选择画面SG超时的情况下，行动判断部62决定自动LC的实施。

在图10所示的设定通知定时以及通知强度的子处理(S11)中，在S111中，获取在综合状态估计部83估计出的驾驶员状态，并进入S112。在S111中，至少掌握驾驶员的意识的朝向目的地作为驾驶员状态。在S112中，获取在周边状态掌握部81掌握的本车周围的其它车辆的状态，并进入S113。在S112中，至少掌握先行车以及后侧方车的有无，作为本车的周边状态。

在S113中，基于在S111掌握的驾驶员状态、和在S112掌握的周边状态，设定LC尝试通知Nt11、LC失败可能性通知Nt12以及LC失败通知Nt13的开始定时以及通知强度，并返回到主处理的S12。在S113中，将驾驶员的意识的朝向目的地、先行车的有无、以及后侧方车的有无的状态应用于通知设定表格(参照图11)，根据该通知设定表格，设定各通知定时和通知强度。

根据图11所示的通知设定表格，在驾驶员的意识朝向驾驶的情况下，即使存在先行车或者后侧方车，通知定时以及通知强度也分别设定为“通常”。另一方面，在不存在先行车以及后侧方车的任何一个的情况下，不管驾驶员的意识的朝向目的地，而通知定时设定为比通常“延迟”。该情况下，通知强度也设定为比通常“弱”。与此相对，在存在先行车以及后侧方车的至少一方，并且，驾驶员的意识朝向第二任务的情况下，通知定时设定为比通常“提前”。该情况下，通知强度也设定为比通常“强”。

如图12所示的定时控制的一个例子那样设定通知定时。在通知定时设定为“通常”的情况下，开始LC尝试通知Nt11的LC开始地点P1，且为开始自动LC的尝试的LC开始地点P1设定为合流开始地点P5的2km之前。另外，开始LC失败可能性通知Nt12的中间地点P2设定为合流开始地点P5的1.5km之前。并且，开始LC失败通知Nt13的确定地点P3设定为合流开始地点P5的1km之前。

另一方面，在通知定时设定为比通常“延迟”的情况下，开始各通知的各地点P1～P3设定在与成为基准的通常时的各距离相比接近合流开始地点P5 500m左右的位置。与此相对，在通知定时设定为比通常“提前”的情况下，开始各通知的各地点P1～P3设定在与成为基准的通常时的各距离相比远离合流开始地点P5 500m左右的位置。另外，例如能够根据车辆A的行驶速度等适当地调整各地点P1～P3以及各调整。另外，也可以不以距离为基础，而以时间为基础进行调整。

在图13所示的使内容的供给方法变化的子处理(S12)中，在S121中，判定车辆A是否通过LC开始地点P1。在S121中，等待车辆A到达开始地点P1。在S121中，判定为车辆A通过了LC开始地点P1的情况下，进入S122。在S122中，与自动驾驶系统50的自动LC的尝试开始同步地开始LC尝试通知Nt11，并进入S123。

在图14所示的LC尝试通知Nt11等中，实施使仪表显示器21、CID22以及HUD23协作的信息提示。在LC尝试通知Nt11中，在仪表显示器21显示有表示自动LC的状态的LC状态StLC。在LC状态StLC包含有本车图标IcS、本车车道图标LpS、邻接车道图标LpA、其它车辆图标IcX、检测图标IdD以及检测框IdF。

本车图标IcS是模仿本车的图像部。本车图标IcS显示在LC状态StLC的大致中央。本车车道图标LpS是显示在本车图标IcS的左右两侧的线状的图像部。本车车道图标LpS通过夹着本车图标IcS的显示，表示本车行驶的本车车道。相对于本车图标IcS显示在自动LC的移动侧(右侧)的本车车道图标LpS在LC尝试通知Nt11中被描绘为虚线状。另一方面，相对于本车图标IcS显示在与自动LC的移动方向相反侧(左侧)的本车车道图标LpS被描绘为实线状。

邻接车道图标LpA是沿着本车车道图标LpS延伸的实线状的图像部。邻接车道图标LpA与描绘为虚线状的一方(右侧)的本车车道图标LpS一起，表示成为自动LC的移动目的地的邻接车道。其它车辆图标IcX基于环境识别部61的识别结果进行显示，表示在本车的周围行驶的实际的其它车辆的存在。在本车车道存在先行车的情况下，在本车图标IcS的上方显示其它车辆图标IcX。在邻接车道存在并行车的情况下，在本车图标IcS的侧方，按照反映了与本车的位置关系的配置，显示其它车辆图标IcX。

与本车图标IcS的一部分重叠地显示检测图标IdD。检测图标IdD表示为了自动LC实施其它车辆的检测。在检测到成为自动LC的障碍的其它车辆的情况下，检测框IdF显示为包围与该其它车辆对应的其它车辆图标IcX的矩形的框状。

在CID22，在自动行驶期间，显示有与第二任务相关的视频内容CTV。视频内容CTV是电影以及电视广播等。若实施LC尝试通知Nt11，则在CID22，除了视频内容CTV之外，还显示有LC消息窗口CTm。

在CID22的显示画面中，在视频内容CTV的显示区域外显示LC消息窗口CTm。作为一个例子，在面向显示画面的上边缘的位置显示LC消息窗口CTm。在LC消息窗口CTm例如记述有“由于前方合流，所以向超车车道进行车道变更(搜索中)”等表示尝试自动LC的自动驾驶系统50的工作状态的消息。

HUD23在LC尝试通知Nt11中，使周边状态VIst、路径通知窗口VIg以及上边缘消息窗口VIm1等与数字速度仪表VIsp等一起显示在视角VA内。周边状态VIst显示在视角VA内的大致中央。周边状态VIst与仪表显示器21的LC状态StLC相同，表示自动LC的状态。具体而言，周边状态VIst报告搜索自动LC的本车的移动空间中、以及存在成为自动LC的障碍的其它车辆等。

路径通知窗口VIg显示在周边状态VIst的侧方，通知与路径引导相关的信息。在路径通知窗口VIg例如记述有“前方有合流区间”等消息。上边缘消息窗口VIm1显示在视角VA的上边缘中央。在上边缘消息窗口VIm1，与CID22的LC消息窗口CTm相同，记述有表示自动驾驶系统50的工作状态的消息。例如在上边缘消息窗口VIm1显示有“正在寻找车道变更目的地”等消息。

在图13所示的S123中，判定是否能够进行自动LC。在能够进行自动LC的情况下，进入S128。另一方面，在不能够进行自动LC的情况下，进入S124。在S124中，判定车辆A是否通过中间地点P2。在S124中，判定为车辆A未通过中间地点P2的情况下，返回到S123。另一方面，在S124，判定为车辆A通过了中间地点P2的情况下，进入S125。在S125中，开始LC失败可能性通知Nt12，并进入S126。在S126中，使视频内容CTV等的供给方法变化，并进入S127。另外，变更视频内容CTV等的提供方法的定时也可以与LC失败可能性通知Nt12的开始定时实质相同。

在图15以及图16所示的LC失败可能性通知Nt12中，实施与通知强度对应的显示。在通知强度设定为“弱”或者“通常”的情况下，实施图15所示的LC失败可能性通知Nt12。该情况下，LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各背景色例如从绿色等变更为黄色或者琥珀色等表示唤起注意的颜色。除此之外，LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各显示内容从LC尝试通知Nt11变更。

具体而言，在LC消息窗口CTm例如记述有“由于周边拥挤，所以有不能够进行车道变更的可能性(搜索中)”等消息。同样地，在上边缘消息窗口VIm1例如记述有“正在寻找车道变更(有失败可能性)”等消息。LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各消息对驾驶员通知虽然继续自动LC的尝试，但有不能够执行自动LC的可能性。

除此之外在LC失败可能性通知Nt12中，变更CID22的视频内容CTV的显示。在通知强度为“弱”或者“通常”的情况下，提供控制部84加快视频内容CTV的播放速度。作为一个例子，以三倍速播放视频内容CTV。此时，在视频内容CTV重叠显示“三倍速播放中”等表示播放状态的消息。

根据以上那样的提供方法的变更，由于能够尽早地知道视频内容CTV的前面的内容，所以驾驶员容易尽早结束视频内容CTV的观看。例如观看足球比赛等的驾驶员若通过特定倍速的播放，知道无聊的内容会持续一段时间，则自主地中断视频观看。相反，若知道成为有趣的内容，则驾驶员考虑在后面以正确的播放速度进行观看，而自主地中断视频观看。

另一方面，在通知强度设定为“强”的情况下，实施图16所示的LC失败可能性通知Nt12。该情况下，LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1也变更为与LC尝试通知Nt11不同的显示内容，通知自动LC的失败可能性。除此之外在CID22中，朝向下方放大LC消息窗口CTm。其结果，缩小视频内容CTV的显示区域。视频内容CTV的显示区域既可以在维持了纵横比的状态下缩小，或者，也可以通过LC消息窗口CTm隐藏上侧。根据这样的提供方法的变更，缩小到下角的视频内容CTV的观看变得困难，所以驾驶员自主地中断视频观看。

在图13所示的S127中，再次判定是否能够进行自动LC。在S127中，判定为不能够进行自动LC的情况下，进入S129。在S129中，判定车辆A是否通过确定地点P3。在S129中，判定为车辆A未通过确定地点P3的情况下，返回到S127。另一方面，在S129中，判定为车辆A通过确定地点P3的情况下，返回到主处理的S13。

与此相对，在S123或者S127判定为能够进行自动LC的情况下的S128中，开始图17所示的LC执行通知Nt15。在LC执行通知Nt15中，不管通知强度，进行同一内容的信息提示。在LC执行通知Nt15中LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各显示内容从LC尝试通知Nt11以及LC失败可能性通知Nt12变更。

具体而言，在LC消息窗口CTm例如记述有“前方合流，所以向超车车道进行车道变更(执行中)”等消息。同样地，在上边缘消息窗口VIm1例如记述有“实施车道变更”等消息。LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各消息对驾驶员通知自动LC移至执行状态。另外，LC执行通知Nt15中的各背景色与LC尝试通知Nt11相同。

在LC执行通知Nt15中，如通常那样继续视频内容CTV的播放。持此之外，由于不存在妨碍自动LC的其它车辆，所以结束LC状态StLC中的其它车辆图标IcX以及检测框IdF的显示。同样地，周边状态VIst也成为表示能够进行自动LC的状态的显示。

在图18所示的使内容的停止方法选择的子处理(S13)中，在S131中，判定自动LC是否成功。在S131中，判定为自动LC成功的情况下，返回到主处理的S14。另一方面，在S131中，判定为自动LC失败的情况下，进入S132。在S132中，开始LC失败通知Nt13，并进入S133。

在图19所示的LC失败通知Nt13中，进一步从LC失败可能性通知Nt12变更LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各显示内容。具体而言，在LC消息窗口CTm例如记述有“中断车道变更。请进行替换的准备”等消息。同样地，在上边缘消息窗口VIm1例如显示有“中断车道变更”等消息。LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各消息对驾驶员通知自动LC的尝试以失败告终。另外，LC失败通知Nt13中的各背景色与LC失败可能性通知Nt12相同。

在图18所示的S133中，辨别驾驶员实施的第二任务的种类，并基于辨别结果，进入S134～S137的任意一个。在S133中，辨别为观看电影以及有声读物等记录于媒体的视频内容CTV的情况下，进入S134。在S133中，辨别为观看电视广播的情况下，进入S135。在S133中，辨别为操作智能手机等的情况下，进入S136。在S133中，辨别为进行其它的行为的情况下，进入S137。

在S134～S137中，开始提示内容的停止方法的选择项的停止方法选择通知Nt13a。停止方法选择通知Nt13a是LC失败通知Nt13所包含的通知。如图20所示，在停止方法选择通知Nt13a中，分别在CID22以及HUD23显示有选择视频内容CTV的停止方法的选择按钮CTs1、CTs2和选择图标VIs1、VIs2。

选择按钮CTs1、CTs2显示于CID22的显示画面。作为一个例子，与视频内容CTV重叠地显示选择按钮CTs1、CTs2。在各选择按钮CTs1、CTs2分别记述有具体地指定内容(第二任务)的中断方法的字符串。各选择按钮CTs1、CTs2是能够进行基于用户的触摸操作的触摸图标。驾驶员能够通过对选择按钮CTs1、CTs2的触摸操作的输入，选择提供中的内容(第二任务)的停止方法。另外，在通知强度设定为“强”的情况下的停止方法选择通知Nt13a中，LC消息窗口CTm可以保持为放大的状态。

通过HUD23在视角VA内显示选择图标VIs1、VIs2。通过选择图标VIs1、VIs2的显示，驾驶员能够保持使视线朝向前方的状态，选择第二任务的中断方法。选择图标VIs1、VIs2提示与选择按钮CTs1、CTs2实质相同的选择项。即，在各选择图标VIs1、VIs2也分别记述有具体地指定内容(第二任务)的中断方法的字符串。能够通过对操作设备26的用户操作选择选择图标VIs1、VIs2。在选择图标VIs1、VIs2中的选择中的一个显示有选择框VIf。显示选择框VIf的一方的选择图标VIs1与其它的选择图标VIs2相比以醒目性(亮度)较高的状态进行显示。驾驶员能够通过对操作设备26的决定操作的输入，选择显示了选择框VIf的选择图标VIs1。

如图18以及图20所示，基于在S133的种类判定的结果，在S134～S137中设定在各选择按钮CTs1、CTs2以及各选择图标VIs1、VIs2提示的停止方法的选择项。作为一个例子，在基于S134的停止方法选择通知Nt13a中，分别在各选择按钮CTs1、CTs2以及各选择图标VIs1提示“声音播放”以及“暂时停止”这样的停止方法。

另外，在基于S135的停止方法选择通知Nt13a中，分别在各选择按钮CTs1、CTs2以及各选择图标VIs1、VIs2提示“录像”以及“声音播放”这样的停止方法。并且，在基于S136的停止方法选择通知Nt13a中，分别在各选择按钮CTs1、CTs2以及各选择图标VIs1、VIs2提示有“待机”以及“声音播放”这样的停止方法。而且，在基于S137的停止方法选择通知Nt13a中，在各选择按钮CTs1、CTs2以及各选择图标VIs1、VIs2记载能够作为休息场所利用的服务区域等的名字。该情况下，驾驶员能够通过选择操作将下一个休息场所设定为目的地。

并且，在利用停止方法选择通知Nt13a提示的LC状态StLC中，随着自动LC的取消，结束检测图标IdD以及检测框IdF的显示。除此之外，基于确定了本车进入合流区间CfS，进一步显示合流车道图标LpM。合流车道图标LpM是沿着本车车道图标LpS延伸的实线状的图像部。合流车道图标LpM与本车车道图标LpS一起，对驾驶员通知合流车道ML的存在。另外，合流车道图标LpM的显示开始也可以在TOR地点P4的通过后。另外，基于HUD23的周边状态VIst也从表示自动LC的待机状态的方式变更为表示合流车道ML的监视的方式。

在S138中，从存储部13读出对驾驶员的选择进行了学习的学习数据。然后，将向驾驶员提示的选择项中的一个作为初始设定，并返回到主处理的S14。具体而言，在S138中，在多个选择图标VIs1、VIs2的一个显示选择框VIf。除此之外在S138中，使显示于CID22的显示画面的多个选择按钮CTs1、CTs2的一个以与其它相比可视性(显示亮度)较高的状态显示。

到此为止进行了说明的LC尝试通知Nt11、LC失败可能性通知Nt12、LC失败通知Nt13以及停止方法选择通知Nt13a能够作为通知周边监视义务的有无的变化的监视预告通知，或者第二任务的结束预告通知发挥作用。作为一个例子，在第一实施方式中，LC失败通知Nt13以及停止方法选择通知Nt13a为预告预定的周边监视义务的有无的变化，即从没有周边监视义务的状态向有周边监视义务的状态的变化的监视预告通知。另一方面，在与LC失败通知Nt13以及停止方法选择通知Nt13a不同的定时，在这些通知之前实施的LC失败可能性通知Nt12为第二任务的结束预告通知。

另外，在第一实施方式中，在观看视频内容CTV作为第二任务的情况下，在作为结束预告通知的LC失败可能性通知Nt12中实施中断视频内容CTV的显示，另一方面继续声音输出的处理。在该情况下的显示的中断包含有使视频内容CTV倍速显示、以及通过其它的图像隐藏视频内容CTV的大部分等。

在图21所示的对内容的停止方法进行学习的子处理(S14)中，在S141中，与S133(参照图18)相同，辨别驾驶员实施的第二任务的种类，并进入S142～S145的任意一个。在S142～S145中，判定驾驶员是否选择了与上一次的第二任务中断时相同的停止方法。在S142～S145中，判定为驾驶员进行了与上一次相同的选择的情况下，进入S146～S149。在S146～S149中，将这次以及上一次的选择设定为各第二任务的初始显示，并返回到主处理的S15。在下次以后的S138(参照图18)中参照S146～S149的初始显示的设定。另一方面，在S142～S145中，判定为驾驶员进行了与上一次不同的选择的情况下，跳过S146～S149，返回到主处理的S15。

在图22所示的进行RtI通知Nt14的子处理(S15)中，在S151中，判定车辆A是否通过TOR地点P4。在S151中，等待车辆A到达TOR地点P4。TOR地点P4设定为成为自动驾驶功能发挥作用的界限的合流开始地点P5(合流区间CfS)的规定时间(例如15秒)前的位置。在S151中，判定为车辆A通过了TOR地点P4的情况下，进入S152。

在S152中，获取在S113(参照图9)设定的通知强度，并进入S153。在S153中，获取由驾驶员选择的内容的停止方法，并进入S154。在S154中，根据在S153选择的停止方法使内容的提供中断，开始与在S153获取的通知强度对应的RtI通知Nt14，并返回到主处理的S16。

在图23～图25示出RtI通知Nt14的具体例。在RtI通知Nt14中，LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各显示内容从LC失败通知Nt13变更。除此之外，LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的各背景色分别变更为红色等。具体而言，分别在LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1显示有“请进行驾驶替换”等消息。

另外，在RtI通知Nt14中，路径通知窗口VIg的内容变更为“合流区间”等记述。除此之外，在仪表显示器21的LC状态StLC中，接近合流车道图标LpM的一方的本车车道图标LpS从实线状变更为虚线状。

根据与通知强度对应的内容实施RtI通知Nt14。具体而言，在通知强度设定为“弱”的情况下的RtI通知Nt14中，如图23所示，以由驾驶员选择的停止方法，中断视频内容CTV的提供。另外，在通知强度为“弱”的情况下，不实施使用了报告音的声音的通知。

在图24所示的通知强度设定为“通常”的情况下的RtI通知Nt14中，也以由驾驶员选择的停止方法，中断视频内容CTV的提供。另外在通知强度为“通常”的RtI通知Nt14中，通过音频装置24播放比较柔和的音调的报告音。除此之外HUD23进一步使下边缘消息窗口VIm2显示。在下边缘消息窗口VIm2例如记述有“请注意周边”等催促对本车的周围进行警戒的消息。

在图25所示的通知强度设定为“强”的情况下的RtI通知Nt14中，与LC失败可能性通知Nt12以及LC失败通知Nt13相比进一步放大LC消息窗口CTm。视频内容CTV被LC消息窗口CTm覆盖而成为非显示。另外在通知强度为“强”的RtI通知Nt14中，通过音频装置24，播放较强的报告音(警告音)。另外，HUD23与通知强度为“通常”的情况相同，使“请注意周边”等消息显示于下边缘消息窗口VIm2。

另外，在通知强度为“通常”以及“强”的情况下，在本车的周边存在其它车辆。因此，仪表显示器21的LC状态StLC以及HUD23的周边状态VIst通知在本车的周围行驶的其它车辆，与下边缘消息窗口VIm2共同地催促驾驶员对本车的周围进行警戒。

在图26所示的进行合流区间中通知的子处理(S16)中，在S161中，判定车辆A是否通过合流开始地点P5。在S161中，等待车辆A到达合流开始地点P5。在S161中，判定为车辆A通过了合流开始地点P5的情况下，进入S162。

在S162中，判定驾驶员是否确认了前方。在S162中，判定为有驾驶员的前方确认的情况下，进入S164。另一方面，在S162中，判定为没有驾驶员的前方确认的情况下，进入S163。在S163中，朝向驾驶员进行周边监视要求通知Nt21，并进入S164。周边监视要求通知Nt21通知周边监视义务的有无变化，更具体而言通知从没有周边监视义务的状态变化为有周边监视义务的状态。

在S164中，判定是否检测到合流车Ac。在S164中，判定为未检测到合流车Ac的情况下，进入S166。另一方面，在S164中，判定为检测到合流车Ac的情况下，进入S165。在S165中，朝向驾驶员通知要求方向盘的把持的动手要求，并进入S166。

在S166中，实施向MRM的移行判定。具体而言，在S166中，判定是否从S163的周边监视要求通知Nt21或者S165的动手要求通知Nt22开始经过了规定时间(例如15秒左右)。在未通知周边监视要求以及动手要求的任何一个的情况下，或者在驾驶员适当地对周边监视要求以及动手要求进行了应对的情况下，从S166返回到主处理的S17。

另一方面，在从S163的周边监视要求通知Nt21开始，在保持不实施驾驶员的前方确认的状态下经过了规定时间的情况下，从S166进入S167。同样地，在从S165的动手要求通知Nt22开始，在保持不实施驾驶员的方向盘的把持的状态下经过了规定时间的情况下，从S166进入S167。在S167中，与自动驾驶系统50的向MRM的移行同步地开始MRM移行通知Nt23，并返回到主处理的S17。

另外，自动驾驶等级在合流区间CfS中，暂时变化为等级2，但在通过合流区间CfS之后，再次变化为等级3。因此，若由于暂时的自动驾驶的等级的变化，仅根据驾驶员不满足向MRM的移行回避条件，而移至MRM，则反而有给驾驶员带来负担的担忧。因此，在S166中，在不实施驾驶员对方向盘的把持的状态保持了比15秒短的时间(例如5秒)之后，移至等级3的自动驾驶的情况下，仅对驾驶员进行规定的唤起注意通知，而不移至MRM。该情况下，作为唤起注意通知，对驾驶员进行指示在下次以后进行正确的动作的通知。

在图27所示的控制内容提供的恢复的子处理(S17)中，在S171中，判定车辆A是否通过合流结束地点P6。在S171中，等待车辆A到达合流结束地点P6。在S171中，判定为车辆A通过了合流开始地点P5的情况下，进入S172。

在S172中，判定行驶中的道路是否在交通拥堵中。作为一个例子，基于车速信息以及环境识别部61对其它车辆的检测结果等实施交通拥堵中的判定。在S172中，判定为交通拥堵中的情况下，进入S174。通过以上，在车辆在交通拥堵区间进行行驶的情况下，中止使内容提供恢复的定时控制。

另一方面，在S172中判定为不在交通拥堵中的情况下，进入S173。在S173中，判定驾驶员结束第二任务的地点，即中断定时。在S174～S176中，根据中断定时变更许可视频内容CTV等的提供恢复的恢复地点，即许可定时。

具体而言，在从TOR地点P4到合流开始地点P5为止的区间的前半(参照图4的TA)，换句话说在RtI通知Nt14之后驾驶员马上结束第二任务的情况下，从S173进入S174。在S174中，将合流结束地点P6设定为恢复地点，并进入S178。

另一方面，在S173中，在判定为在从TOR地点P4到合流开始地点P5为止的区间的后半(参照图4的TB)驾驶员结束第二任务的情况下，进入S175。在S175中，将距离合流结束地点P6500m的地点设定为恢复地点，并进入S177。并且，在S173中，判定为在通过了合流开始地点P5之后(参照图4的TC)驾驶员结束第二任务的情况下，进入S176。在S176中，将距离合流结束地点P6 1km的地点设定为恢复地点，并进入S177。通过以上，第二任务的中断时间大致维持为恒定。因此，驾驶员越早中断第二任务，越能够较早地使第二任务恢复。另外，可以适当地变更各恢复地点的距离合流结束地点P6的距离。

在S177中，随着合流结束地点P6的通过，显示等级3的自动驾驶的恢复地点。除此之外在S177中，进一步通知第二任务的恢复延迟的理由，并进入S178。在S178中，在S174～S176设定的恢复地点，实施建议第二任务的恢复的恢复建议通知Nt31，并结束一系列的提示控制处理。

在图28所示的恢复建议通知Nt31中，结束LC消息窗口CTm以及上边缘消息窗口VIm1的显示。除此之外在恢复建议通知Nt31中，分别在CID22以及HUD23显示指示内容的提供恢复的恢复按钮CTr以及恢复图标VIr。在CID22的显示画面中，与中断了提供的视频内容CTV等重叠地显示恢复按钮CTr。在恢复按钮CTr例如记述有“恢复”等字符。恢复图标VIr显示在HUD23的视角VA的下边缘中央。在恢复图标VIr例如记述有“进行恢复？”等字符。驾驶员通过对恢复按钮CTr的触摸操作，或者选择恢复图标VIr的对操作设备26的操作，使中断了提供的视频内容CTV等的播放恢复。

基于图29以及图30，并参照图4，进一步对在以上的第二任务的中断工序中显示的LC状态StLC的显示迁移的详细进行整理说明。

图29是自动LC失败的情况下的显示迁移。在车辆A到达LC开始地点P1以前的本车车道显示MH1中，在LC状态StLC(仅)显示有本车图标IcS以及本车车道图标LpS。在自动LC未启动的情况下，即使存在邻接车道，也不显示邻接车道图标LpA。

在车辆A从LC开始地点P1行驶到TOR地点P4的情况下，随着自动LC的启动，LC状态StLC从本车车道显示MH1移至LC侧车道追加显示MH2。在LC侧车道追加显示MH2中，进一步显示邻接车道图标LpA。除此之外，接近邻接车道图标LpA的本车车道图标LpS从实线状变更为虚线状。另外，有合流车道ML侧的实际的车道划分线成为虚线状的情况。但是，在LC侧车道追加显示MH2中，以实线显示左侧的本车车道图标LpS。

在车辆A从TOR地点P4行驶到合流结束地点P6的情况下，LC状态StLC从LC侧车道追加显示MH2移至合流车道追加显示MH3。在合流车道追加显示MH3中，进一步显示合流车道图标LpM。除此之外，接近合流车道图标LpM的本车车道图标LpS从实线状变更为虚线状。

并且，若通过环境识别部61检测到合流车Ac，则合流车道追加显示MH3成为合流车显示MH4。在合流车显示MH4中，在合流车道图标LpM与本车车道图标LpS之间，显示其它车辆图标IcX。其它车辆图标IcX的显示位置根据合流车Ac的相对位置变化。然后，若车辆A通过合流结束地点P6，则LC状态StLC返回到仅显示本车图标IcS以及本车车道图标LpS的本车车道显示MH1。

图30是自动LC成功的情况下的显示迁移。在该情况下，在车辆ALC到达开始地点P1以前，LC状态StLC也为(仅)显示本车图标IcS以及本车车道图标LpS的本车车道显示MH1。而且，随着自动LC的启动，LC状态StLC移至LC侧车道追加显示MH2。其结果，进一步显示邻接车道图标LpA。

若自动LC从待机状态移至执行状态，则LC状态StLC变更为LC执行显示MH5。在LC执行显示MH5中，随着车辆A的向横向的移动，本车车道图标LpS以及邻接车道图标LpA相对于本车图标IcS，向与车辆A的移动方向相反的方向移动。此时，本车图标IcS的显示位置维持在LC状态StLC的大致中央。通过本车车道图标LpS以及邻接车道图标LpA的移动，本车图标IcS在本车车道图标LpS以及邻接车道图标LpA之间移动。然后，若自动LC完成，则结束距离本车图标IcS较远的一方的本车车道图标LpS的显示。并且，继续显示的另一方的本车车道图标LpS从虚线状变更为实线状。通过以上，LC状态StLC返回到本车车道显示MH1。

在到此为止进行了说明的第一实施方式中，若在自动行驶期间决定第二任务的中断，则变更与第二任务相关地提供的内容的提供方法。因此，驾驶员能够根据内容的提供方法的变化识别需要从自动驾驶功能的驾驶替换的现状。根据以上，相对于根据系统侧的判断中断第二任务的情况，容易得到驾驶员的认可感。因此，能够减少中断第二任务时的驾驶员的不快感，进而能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

除此之外在第一实施方式中，若在自动行驶期间决定第二任务的中断，则提示选择与第二任务相关地提供的内容的中断方法的选择项。因此，驾驶员能够通过基于选择项选择中断方法的作业，识别需要从自动驾驶功能的驾驶替换的现状。根据以上，相对于根据系统侧的判断中断第二任务的情况，容易得到驾驶员的认可感。因此，能够减少中断第二任务时的驾驶员的不快感，进而能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

另外在第一实施方式中，在实施提示选择项的停止方法选择通知Nt13a以前，变更视频内容CTV的提供方法。若如以上那样，依次实施改变视频内容CTV的供给方法的工序、和提示选择项的工序，则驾驶员容易使意识的朝向目的地从第二任务移至驾驶。其结果，能够进一步减少对第二任务的中断感到不快的可能性。

并且在第一实施方式中，在停止方法选择通知Nt13a中提示与由驾驶员实施的第二任务的种类对应的选择项。根据以上，驾驶员能够从根据实施中的第二任务适当地设定的中断方法的选择项中选择自己喜欢的中断方法。这样，若使选择项的不协调感降低，则驾驶员更容易得到对第二任务的中断的认可感。

除此之外在第一实施方式中，对驾驶员通知避免第二任务的中断的自动LC的状态。因此驾驶员在知晓并不是自动驾驶系统50随便地对驾驶员要求驾驶替换，而是由于作为回避行动的自动LC失败，所以不得不要求驾驶替换的基础上，选择内容的中断方法。其结果，容易进一步减少驾驶员对第二任务的中断的不快感。

并且，根据基于LC状态StLC以及LC消息窗口CTm等的自动LC的状态通知，驾驶员在知晓由于自动LC的失败而不得不要求驾驶替换的基础上，识别内容的提供方法的变化。这样，通过附加地得到自动驾驶系统50侧的信息，容易进一步减少驾驶员对第二任务的中断的不快感。

另外在第一实施方式中，通过提供控制部84对驾驶员提示是否实施作为回避行动的自动LC的选择选择画面SG。这样，若能够由驾驶员选择自动LC的实施的需要与否，则能够实现驾驶员所期望的行驶。其结果，能够提高驾驶员的认可感。

并且在第一实施方式中，在选择画面SG对驾驶员通知第二任务的继续可否根据是否实施自动LC而变化。因此，驾驶员容易掌握在选择了自动LC的实施的情况下、和未选择自动LC的实施的情况下，自动驾驶功能的行驶控制的内容，即自动驾驶等级如何变化。这样，若提供在驾驶员的选择时成为指标的信息，则驾驶员能够顺利地判断自动LC的实施的可否的选择。其结果，实现便利性的提高。

另外在第一实施方式中，根据驾驶员的状态变更RtI通知Nt14的强度。由此，能够实施在防止驾驶员的遗漏的同时，使驾驶员不容易感到厌烦的RtI通知Nt14。因此，能够进一步减少驾驶员的不快感。并且在第一实施方式中，根据驾驶员的状态，变更视频内容CTV的提供方法的改变方法。根据以上，能够使驾驶员的意识的朝向目的地适当地从第二任务切换为驾驶行为。

除此之外在第一实施方式中，根据在本车的周围行驶的其它车辆的状态，变更RtI通知Nt14的强度。因此，在较多地存在其它车辆的情况下，通过较强的通知的实施，能够迅速地使驾驶员的意识朝向驾驶。根据以上，驾驶员能够在第二任务的中断后，从容地应对高驾驶负荷的状态。其结果，能够减少驾驶员的焦躁、不快感。

另外在第一实施方式中，根据在本车的周围行驶的其它车辆的状态，变更LC尝试通知Nt11、LC失败可能性通知Nt12以及LC失败通知Nt13的定时，也就是LC开始地点P1～确定地点P3。通过以上，驾驶员也能够从容地实施第二任务的中断、和其后的向驾驶行为的移行。其结果，容易进一步减少驾驶员的焦躁、不快感。

另外在第一实施方式中，掌握驾驶员的第二任务的中断定时。而且，根据第二任务的中断定时，变更许可内容的提供恢复的许可定时。因此，第二任务中断时间能够大致维持恒定。其结果，驾驶员容易有根据自己的意思中断第二任务的动机。

并且在第一实施方式中，对由驾驶员选择的第二任务的中断方法进行学习。而且，在停止方法的选择通知中，实施基于学习的初始显示。根据以上，能够减少在第二任务的中断时实施的选择操作的麻烦。

另外在第一实施方式中，通过显示在仪表显示器21的LC状态StLC等对驾驶员通知尝试避免进入合流区间CfS的自动LC的工作状态。在该LC状态StLC中，通过邻接车道图标LpA以及合流车道图标LpM的显示以及非显示的切换，增减车道数。其结果，在需要的定时提示驾驶员应该掌握的信息。根据以上，在通过合流区间CfS时，驾驶员通过参照LC状态StLC的提供信息，容易适当地实施与驾驶替换相关的判断。

除此之外根据第一实施方式，除了通知周边监视义务的有无变化的周边监视要求通知Nt21之外，还进行预告预定的周边监视义务的有无的变化的LC失败通知Nt13。因此，能够使驾驶员尽早地识别即使在没有周边监视义务的自动行驶期间，驾驶员进行第二任务，也有从自动驾驶功能进行驾驶替换的要求。因此，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

另外在第一实施方式中，通过从脱眼行驶向放手行驶的迁移，在预定从没有周边监视义务的状态向有周边监视义务的状态的变化的情况下，在与LC失败通知Nt13不同的定时实施LC失败可能性通知Nt12。LC失败可能性通知Nt12能够实现对驾驶员预告第二任务的结束(中断)的功能。根据不与LC失败通知Nt13一起进行这样的LC失败可能性通知Nt12的信息提示，能够不容易导致驾驶员的混乱。因此，能够实现便利性的提高。

并且在第一实施方式中，在预告周边监视义务的有无的变化的LC失败通知Nt13之前，进行预告第二任务的结束的LC失败可能性通知Nt12。若如以上那样，使LC失败可能性通知Nt12作为第二任务的结束预告通知发挥作用，则能够尽早地催促驾驶员第二任务的结束。其结果，到恢复周边监视为止所使用的时间变长，所以能够实施顺畅的驾驶替换。

除此之外在第一实施方式中，在驾驶员进行视频内容CTV的观看作为第二任务的情况下，在LC失败可能性通知Nt12中，实施使显示中断并且使声音输出继续的处理。根据这样的通知，能够顺利地使驾驶员的意识从视频内容CTV移至周边监视。其结果，驾驶员不容易感到与驾驶替换相关的不快感。

另外，在上述实施方式中，第二任务相当于“特定行为”，自动LC相当于“回避行动”以及“特定行驶控制”。另外，LC失败可能性通知Nt12相当于“结束预告通知”，LC失败通知Nt13以及停止方法选择通知Nt13a相当于“监视预告通知”，RtI通知Nt14相当于“要求通知”，周边监视要求通知Nt21相当于“周边监视通知”。并且，替换控制部82相当于“中断决定部”以及“监视义务掌握部”，综合状态估计部83相当于“驾驶员状态掌握部”，视频内容CTV相当于“内容”，HCU100相当于“提示控制装置”。

(第二实施方式)

图31～图35所示的本公开的第二实施方式是第一实施方式的变形例。在第二实施方式中，省略询问自动LC的实施的可否的选择画面SG(图4参照)的提示。另外，位于合流区间CfS的近前侧的合流准备区间CpS向近前侧延长至LC开始地点P1。

自动驾驶ECU50b在从LC开始地点P1到TOR地点P4的合流准备区间CpS中，也能够掌握在合流车道ML进行行驶的合流车Ac的有无。自动驾驶ECU50b在自动化等级控制处理(参照图32以及图33)中，若判定车辆A通过LC开始地点P1(S261：是)，则判定是否能够进行在合流车道ML行驶的合流车Ac的检测(S262)。自动驾驶ECU50b在能够检测合流车Ac的情况下(S262：是)，进一步判定在合流车道ML行驶的合流车Ac的存在的有无(S263)。在判定为不存在在合流车道ML行驶的合流车Ac的情况下(S263：否)，自动驾驶ECU50b结束自动化等级控制处理，继续等级3的自动驾驶，在保持脱眼行驶的状态下使车辆通过合流区间CfS。

另一方面，在不能够进行合流车Ac的检测的情况下(S262：否)，或者在掌握了合流车Ac的存在的情况下(S263：是)，自动驾驶ECU50b决定自动LC的执行。自动驾驶ECU50b与第一实施方式相同，到通过确定地点P3为止继续自动LC的尝试，在保持不能够执行自动LC的状态下车辆A通过了确定地点P3的情况下(S267：是)，中止自动LC(S268)。与此相对，若到通过确定地点P3为止能够开始自动LC(S265：是)，则自动驾驶ECU50b执行自动LC(S266)。另外，S267～S272的处理是与第一实施方式实质相同的处理。

基于在自动驾驶ECU50b中预定执行自动LC，HCU100实施LC执行通知Nt15。在顺利地开始了自动LC的情况下，在不能够开始自动LC的情况下的LC失败可能性通知Nt12的通知定时之前开始LC执行通知Nt15。LC执行通知Nt15中的仪表显示器21的画面显示包含有驾驶员状态STD、时间表窗口Wsc以及消息窗口Mw2(参照图34)。另外，包含这些驾驶员状态STD以及消息窗口Mw2的仪表显示器21的画面显示也可以作为LC尝试通知Nt11实施。

驾驶员状态STD显示在仪表显示器21的画面中央，提示对驾驶员要求的驾驶任务。在车辆A以等级3的自动驾驶进行行驶的情况下，驾驶员状态STD成为驾驶员图标ICd坐在椅子图标ICi上的显示方式。驾驶员图标ICd为向后方倾斜的姿势的人型的显示物。驾驶员状态STD作为可继续信息In1发挥作用，对驾驶员通知即使执行自动LC也能够继续第二任务。

时间表窗口Wsc具有在仪表显示器21的上下方向排列的多个块。在各块沿着时间序列显示有在自动驾驶ECU50b预定的控制的实施时间表。

消息窗口Mw2显示在面向仪表显示器21的显示画面的下边缘的位置。在消息窗口Mw2至少记述有“开始避开合流区间的车道变更”这样的第一消息、和“在车道变更中能够利用第二任务”这样的第二消息。第一消息通知与车辆A的行驶环境以及控制状态相关的本车控制信息In2。第二消息与驾驶员状态STD相同，通知能够继续第二任务。

HCU100通过LC执行通知Nt15的变化向驾驶员报告自动LC完成。具体而言，HCU100在自动LC完成的情况下，使包含本车控制信息In2的消息窗口Mw2非显示(参照图35)。另一方面，HCU100通过继续通知可继续信息In1的驾驶员状态STD的显示，向驾驶员示出能够继续进行第二任务。

自动驾驶ECU50b例如在掌握了合流区间CfS的存在的定时(S260)，进一步掌握合流区间CfS的区间长度。自动驾驶ECU50b根据合流区间CfS的区间长度，预先决定在合流区间CfS也使自动驾驶等级3的脱眼行驶继续，还是使其移至自动驾驶等级2的放手行驶。若车辆A进入合流区间CfS(S273：是)，则自动驾驶ECU50b在合流区间CfS的区间长度超过继续阈值的情况下(S274：是)，使脱眼行驶继续(S275)。另一方面，在合流区间CfS的区间长度小于继续阈值的情况下(S274：否)，自动驾驶ECU50b使自动驾驶等级从脱眼行驶移至放手行驶(S276)。另外，在第二实施方式中，在区间长度与继续阈值实际相同的情况下，也继续脱眼行驶。这样的继续阈值既可以是预先规定的规定值，也可以根据地图数据示出的道路的车道数、各车道宽度以及限制速度等进行变更。

自动驾驶ECU50b在合流区间CfS上行驶的期间，根据合流车Ac的有无，变更自动驾驶等级。除此之外，自动驾驶ECU50b在掌握了合流车Ac的存在的情况下，进一步掌握该合流车Ac的自动驾驶的控制状况，并根据自动驾驶的控制状况，变更自动驾驶等级。具体而言，自动驾驶ECU50b在脱眼行驶的实施下(S275)，判断为不存在进行合流的合流车Ac的情况下(S277：否)，决定脱眼行驶的继续。另外，自动驾驶ECU50b在脱眼行驶的实施下(S275)，判定为进行合流的合流车Ac是自动驾驶车辆的情况下(S278：是)，决定移至驾驶员没有转向操纵操作的义务的放手行驶(S280)。另外，在合流车Ac为自动驾驶车辆的情况下，也可以决定脱眼行驶的继续。并且，自动驾驶ECU50b在未判定为合流车Ac是自动驾驶车辆的情况下(S278：否)，决定移至有转向把持的义务的动手行驶(S279)。

另一方面，自动驾驶ECU50b在放手行驶的实施下(S276)，判断为不存在进行合流的合流车Ac的情况下(S277：否)，决定放手行驶的继续。另外，自动驾驶ECU50b在放手行驶的实施下(S276)，判定为进行合流的合流车Ac为自动驾驶车辆的情况下(S278：是)，也决定放手行驶的继续(S280)。并且，自动驾驶ECU50b在未判定为合流车Ac是自动驾驶车辆的情况下(S278：否)，决定移至动手行驶(S279)。

若车辆A从合流区间CfS脱离(S281：是)，则自动驾驶ECU50b恢复自动驾驶等级3的脱眼行驶。这样，在从有周边监视义务的状态移至没有周边监视义务的状态的情况下，HCU100在脱离合流区间CfS以前，使消息窗口Mw2显示于仪表显示器21。在消息窗口Mw2显示有“合流区间即将结束”这样的第一消息、和“在合流区间的结束后，能够利用第二任务”这样的第二消息。该情况下的第一消息也为本车控制信息In2。HCU100基于车辆A的合流结束地点P6的通过，使消息窗口Mw2非显示，并通过驾驶员状态STD的继续显示，对驾驶员通知许可第二任务。

在到此为止进行了说明的第二实施方式中，也实现与第一实施方式相同的效果，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

除此之外在第二实施方式中，在通过自动驾驶ECU50b预定执行自动LC的情况下，显示表示能够继续第二任务的可继续信息In1、和与车辆A的行驶环境以及控制状态的至少一方相关的本车控制信息In2。而且，这些信息In1、In2在预告第二任务的结束的LC失败可能性通知Nt12的通知定时之前，作为LC执行通知Nt15，显示于仪表显示器21的显示画面。

在执行自动LC的情况下，即使是驾驶员没有周边监视的义务的状况，驾驶员也处于考虑需要周边监视的可能性的趋势。因此，若明示能够继续第二任务作为可继续信息In1，则驾驶员即使在自动LC的执行场景中，也能够安心地继续第二任务。

并且，若除了可继续信息In1之外，进一步通知本车控制信息In2，则驾驶员也容易掌握与自动LC相关的行驶环境以及控制状态。其结果，在实施自动LC等行驶控制时，能够提高驾驶员的安心感。

另外在第二实施方式中，在自动LC完成的情况、以及从合流区间CfS退出而从有周边监视义务的状态移至没有周边监视义务的状态的情况下，使本车控制信息In2非显示，另一方面继续第二任务的可继续信息In1的显示。这样，若本车控制信息In2非显示，则减少通过画面显示提示的信息的种类。其结果，在画面显示上强调可继续信息In1，更容易对驾驶员传达能够继续第二任务。

(第三实施方式)

图36以及图37所示的第三实施方式是第一实施方式的其它的变形例。第三实施方式的自动驾驶ECU50b除了基于位于地图数据的上坡车道的结束地点以及车道减少地点等掌握行进方向的合流区间CfS的情况之外，在从相邻车道有其它车辆的插入的情况下，也切换自动驾驶等级。以下，对在第三实施方式中，成为自动驾驶等级的控制对象的插入可能性场景的详细进行说明。另外，在通过等级3的自动驾驶进行行驶的期间，继续实施在第三实施方式中进行说明的自动化等级控制处理(参照图37)。

在图36所示的行驶场景中，车辆A在每一方向包含三车道的道路上，在位于中央的行驶车道DL以驾驶员没有周边监视义务的状态进行自动行驶。行驶车道DL的邻接的一方的车道为合流车道ML，隔着行驶车道DL位于合流车道ML的相反侧的车道为超车车道PL。合流车道ML与第一实施方式不同，是在行进方向不消失的车道，例如是在行进方向从行驶车道DL分支的分支车道。

环境识别部61除了基于地图数据掌握行进方向的合流区间CfS的处理之外，还实施掌握在车辆A的周围行驶的其它车辆的状况的处理。具体而言，环境识别部61掌握进行从合流车道ML向行驶车道DL的插入的其它车辆作为合流车Ac。环境识别部61除了开始了从合流车道ML向行驶车道DL的车道变更的其它车辆之外，也掌握假定向行驶车道DL的合流的其它车辆，作为合流车Ac。

环境识别部61掌握在车辆A的行进方向行驶的先行车辆Af、以及在超车车道PL行驶的插入其它车辆As。环境识别部61除了开始了从超车车道PL向行驶车道DL的车道变更的其它车辆之外，还掌握假定向行驶车道DL的插入的其它车辆，作为插入其它车辆As。

环境识别部61在掌握了合流区间CfS的存在的情况下，或者在检测到想要插入到车辆A的前方的合流车Ac的情况下，判定为插入预测场景(S301)。环境识别部61若判定为本车的当前的行驶环境为插入假定场景(S301：是)，则掌握先行车辆Af以及插入其它车辆As的存在(S302以及S303)。

行动判断部62若通过环境识别部61掌握到先行车辆Af的存在(S302：是)，则在本车前方设定中断区间TXS，使自动驾驶等级从等级3的自动驾驶降低至等级2的放手行驶(S304)。同样地，行动判断部62若通过环境识别部61掌握到插入其它车辆As的存在(S303：是)，则使自动驾驶等级从等级3的自动驾驶降低至等级2的放手行驶(S304)。

行动判断部62在未掌握到先行车辆Af以及插入其它车辆As的任何一个的情况下(S303：否)，使等级3的自动驾驶继续(S305)。行动判断部62继续先行车辆Af以及插入其它车辆As的掌握，直至在环境识别部61判定为插入预测场景结束为止。然后，若在环境识别部61判定为插入预测场景结束(S306：是)，则行动判断部62结束一系列的自动化等级控制处理。

在到此为止进行了说明的第三实施方式中，若掌握到合流车Ac的插入，则根据除了合流车Ac之外的其它车辆的有无，决定自动驾驶等级。因此，即使在基于自动驾驶功能的行驶中遇到合流车Ac的情况下，也能够继续适当的自动驾驶等级的自动驾驶。其结果，从自动驾驶功能向驾驶员的驾驶任务的移交机会变少，所以能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

除此之外在第三实施方式中，掌握先行车辆Af或者插入其它车辆As等的有无，并根据它们的存在决定本车的自动驾驶等级。根据这样的自动化等级的控制，能够进行适当地反映了对本车的行驶状态具有影响力的先行车辆Af或者插入其它车辆As的存在的自动驾驶等级的决定。因此，能够抑制其它车辆的风险，并实现驾驶员的驾驶负荷的降低。

另外在第三实施方式中，在存在先行车辆Af的情况下，合流车Ac在本车与先行车辆Af之间移动的可能性较高。在这样的场景中，向行驶车道DL进行车道变更的合流车Ac处于在本车的前方减速的趋势。因此，根据在存在先行车辆Af的情况下降低自动驾驶等级的控制，即使插入到本车的前方的合流车Ac减速，也能够进行驾驶员的顺利的应对。

并且在第三实施方式中，在超车车道PL不存在插入其它车辆As的情况下，为了避开插入到行驶车道DL的合流车Ac，能够进行使本车向超车车道PL进行车道变更的应对。因此，根据在不存在插入其它车辆As的情况下使等级3的自动驾驶继续的控制，能够抑制其它车辆的风险，并降低驾驶员的驾驶负荷。

除此之外在第三实施方式中，根据也掌握假定从合流车道ML向行驶车道DL的合流的其它车辆作为合流车Ac的处理，能够尽早地掌握对于本车来说成为风险的其它车辆。其结果，在使自动驾驶等级降低进行迁移时，能够较长地确保驾驶员的应对时间。

(第四实施方式)

图38以及图39所示的第四实施方式是第一实施方式的其它的变形例。第四实施方式的自动化等级控制处理在图38所示的行驶场景中，控制本车的自动驾驶等级。在该行驶场景中，车辆A通过等级3的自动驾驶在超车车道PL进行行驶，并继续车道内行驶，所以不会进入在行驶车道DL规定的合流区间CfS。

自动驾驶ECU50b若通过环境识别部61掌握在行进方向存在的合流区间CfS，则开始图39所示的自动化等级控制处理。自动驾驶ECU50b判定包含合流区间CfS的中断区间TXS是否进入照相机单元31等周边监视传感器30的检测范围内(S401)。若中断区间TXS进入周边监视传感器30的检测范围内，则环境识别部61判定在中断区间TXS行驶的其它车辆(以下，称为并行车Ao)的有无(S402)。若通过环境识别部61掌握到并行车Ao的存在(S402：是)，则行动判断部62使自动驾驶等级从等级3的自动驾驶降低至等级2的放手行驶(S403)。与此相对，在未掌握到在中断区间TXS行驶的并行车Ao的存在的情况下(S402：否)，行动判断部62使等级3的自动驾驶继续(S404)。

环境识别部61继续并行车Ao的掌握，直至车辆A通过中断区间TXS的合流结束地点P6为止(S405)。而且，若在环境识别部61判定为通过合流结束地点P6，而中断区间TXS结束(S405：是)，则自动驾驶ECU50b结束一系列的自动化等级控制处理。

根据到此为止进行了说明的第四实施方式，在超车车道PL进行行驶时，掌握在行驶车道DL上规定的合流区间CfS进行行驶的并行车Ao的存在，并根据合流区间CfS的并行车Ao的有无，决定本车的自动驾驶等级。因此，即使由于从合流车道ML向行驶车道DL(合流区间CfS)的合流车Ac的移动，而引起从合流区间CfS向超车车道PL的并行车Ao的移动，在本车中，也能够继续能够适当地应对并行车Ao的等级的自动驾驶。其结果，从自动驾驶功能向驾驶员的驾驶任务的移交机会变少，所以能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

除此之外在第四实施方式中，在合流区间CfS存在并行车Ao的情况下，本车的自动驾驶等级移至有周边监视义务的放手行驶。因此，即使并行车Ao进行了向超车车道PL的突然的移动，通过预先降低自动驾驶等级的控制，也能够进行驾驶员的顺利的应对。

(第五实施方式)

图40以及图41所示的第五实施方式是第一实施方式的其它的变形例。第五实施方式的自动驾驶ECU50b实施与使用车辆A的国家或者地区的法规等对应的自动驾驶等级3的自动行驶。

自动驾驶ECU50b基于禁止自动驾驶等级3的自动LC的法规，不实施无监视自动行驶的车道变更。自动驾驶ECU50b在自动驾驶等级3的脱眼行驶的继续中实施车道变更的情况下，通过行动判断部62，在车道变更的开始前，降低自动化等级。由此，车辆A从脱眼行驶移至放手行驶或者动手行驶等有监视自动行驶。

HCU100实施与上述的自动化等级的切换对应的信息提供。HCU100的提供控制部84与自动驾驶ECU50b不实施自动LC的情况对应，在到达LC开始地点P1之前，使与第二任务相关地提供的视频内容CTV等的供给方法变化。提供控制部84在改变了内容的供给方法之后，提示选择内容的停止方法的选择项，并在LC开始地点P1使内容的提供暂时结束。在车辆A不实施车道变更而继续行驶车道DL的行驶的情况下，中断与第二任务相关的内容的提供，直至通过合流结束地点P6为止。

提供控制部84在到达LC开始地点P1之前，与使内容的供给方法变化的处理并行地，对驾驶员建议从行驶车道DL向超车车道PL的车道变更。若驾驶员根据来自系统的建议而输入成为车道变更开始的触发的操作，则开始基于自动驾驶ECU50b的放手行驶或者动手行驶的车道变更。

若车辆A通过LC开始地点P1，则提供控制部84与LC尝试通知并行地，实施周边监视催促通知。在周边监视催促通知中，催促驾驶员监视车辆A的周围中特别是移动方向上的超车车道PL。通过仪表显示器21、CID22以及HUD23的至少一个实施周边监视催促通知。例如通过HUD23的非重叠显示实施周边监视催促通知。若在从LC开始地点P1到TOR地点P4的区间，自动驾驶等级2的车道变更或者手动的车道变更成功，则自动驾驶ECU50b在超车车道PL，恢复自动驾驶等级3的无监视自动行驶。提供控制部84与自动驾驶等级3的无监视自动行驶的恢复配合地，恢复中断的内容的提供。

在第五实施方式的自动驾驶ECU50b，除了禁止自动LC的设定之外，还进行了限制自动驾驶等级3的自动行驶的各种设定。具体而言，自动驾驶ECU50b与上述实施方式相同，在包含合流区间CfS的中断区间TXS中不能够实施无监视自动行驶。自动驾驶ECU50b在超车车道PL能够实施无监视自动行驶，另一方面不许可规定距离(例如2km)以上的超车车道PL的继续的行驶。但是，若为本车在交通拥堵中行驶的情况，则自动驾驶ECU50b许可在超车车道PL的无监视自动行驶的继续。另外，自动驾驶ECU50b在本车在交通拥堵中行驶的情况下，也不许可在合流区间CfS的无监视自动行驶。

HCU100为了应对上述的自动化等级控制，而与提供控制部84等一起具有推荐车道选择部181作为基于提示控制程序的功能部。

推荐车道选择部181在自动驾驶ECU50b使车辆A以自动驾驶等级3进行自动行驶的情况下，从行驶中的道路所包含的多个车道中选择行驶推荐车道RL。行驶推荐车道RL是多个车道中被估计为基于自动驾驶ECU50b的无监视自动行驶持续最长的时间或者最长的距离的车道。推荐车道选择部181掌握在自动驾驶ECU50b设定的等级3的自动行驶的限制规则。推荐车道选择部181与周边状态掌握部81协作，掌握本车周围以及行进方向的行驶环境。推荐车道选择部181将掌握的各种信息组合，选择行驶推荐车道RL。

提供控制部84在自动驾驶ECU50b中实施自动驾驶等级3的无监视自动行驶的情况下，向驾驶员建议通过推荐车道选择部181选择的行驶推荐车道RL的行驶。通过仪表显示器21、CID22以及HUD23的至少一个实施通知行驶推荐车道RL的推荐车道通知，例如通过HUD23的非重叠显示实施。以下，基以下于图42～图47，并参照图40对通过推荐车道选择部181以及提供控制部84的协作实施推荐车道通知的多个行驶场景进行说明。

在图42所示的行驶场景中，在自动驾驶等级3的自动行驶中预测突入交通拥堵。推荐车道选择部181基于通过与周边状态掌握部81的协作掌握的行驶环境，预测行进方向的交通拥堵的产生。作为一个例子，推荐车道选择部181通过车外通信，获取行进方向的交通拥堵信息。另外作为其它的一个例子，推荐车道选择部181基于车速信息、地图数据、预定行驶路径、以及车辆周围的识别信息等，判定是否是预测到本车的进入交通拥堵的状态、以及是否是本车在交通拥堵中行驶的状态。推荐车道选择部181在预测到进入交通拥堵区域CA的情况下，在本车到达交通拥堵区域CA之前，将超车车道PL设定为行驶推荐车道RL。

提供控制部84基于在推荐车道选择部181将超车车道PL选择为行驶推荐车道RL，向驾驶员建议超车车道PL的行驶。若在行驶车道DL上行驶中将超车车道PL选择为行驶推荐车道RL，则提供控制部84向驾驶员建议在本车进入交通拥堵区域CA之前，以自动驾驶等级2的有监视自动行驶的状态进行向超车车道PL侧的车道变更。通过这样的车道变更，能够避免存在于行驶车道DL的包含合流区间CfS的中断区间TXS的行驶。另外，在交通拥堵区域CA中，许可自动驾驶等级3的超车车道PL的继续行驶。其结果，在超车车道PL恢复的自动驾驶等级3的无监视自动行驶能够持续较长的时间或者较长的距离。

另一方面，若行驶中的超车车道PL被选择为行驶推荐车道RL，则提供控制部84在本车进入交通拥堵区域CA之前，对驾驶员建议超车车道PL的行驶继续。在该情况下，也避免成为限定区域外的合流区间CfS的行驶，所以自动驾驶等级3的无监视自动行驶能够在超车车道PL继续较长的时间或者较长的距离。

在图43所示的行驶场景中，未产生交通拥堵。自动驾驶ECU50b为了避免合流区间CfS的行驶，实施从行驶车道DL向超车车道PL的自动驾驶等级2的车道变更，之后在超车车道PL使自动驾驶等级3的自动行驶开始。该情况下，推荐车道选择部181将行驶车道DL设定为行驶推荐车道RL。因此，若自动驾驶等级3的自动行驶持续规定距离，则提供控制部84催促向行驶车道DL的车道变更。该情况下，以降低至自动驾驶等级2的状态实施从超车车道PL向行驶车道DL的车道变更。自动驾驶ECU50b在行驶车道DL恢复自动驾驶等级3的无监视自动行驶。

在图44以及图45所示的行驶场景中，车辆A在多车道道路上进行行驶。推荐车道选择部181在每一方向有三个车道以上的多车道道路中，将除了左右两端的车道之外的中央车道CL选择为行驶推荐车道RL。作为一个例子，推荐车道选择部181基于三维地图数据掌握行驶中的道路的车道数，并判定是否为多车道道路。在车辆A以自动驾驶等级3的无监视自动行驶在中央车道CL上进行行驶的情况下(参照图44)，提供控制部84基于将中央车道CL设定为行驶推荐车道RL，而向驾驶员建议中央车道CL的行驶继续。

另一方面，在车辆A在左端的行驶车道DL以无监视自动行驶进行行驶的情况下，提供控制部84基于将中央车道CL设定为行驶推荐车道RL，而实施催促向中央车道CL的车道变更的推荐车道通知(参照图45)。其结果，虽然为了车道变更而暂时中断无监视自动行驶，但能够避免包含合流区间CfS的中断区间TXS的行驶，所以能够在成为移动目的地的中央车道CL继续无监视自动行驶。另外，在车辆A在右端的超车车道PL以无监视自动行驶进行行驶的情况下，提供控制部84也实施催促向中央车道CL的车道变更的推荐车道通知。其结果，能够避免限制超车车道PL的继续行驶的车道变更的建议实施。

这里，推荐车道选择部181根据在多车道道路规定的限制速度，判断是否可以在中央车道CL行驶。作为一个例子，在自动驾驶ECU50b设定有能够执行自动驾驶等级3的无监视自动行驶的上限速度。推荐车道选择部181例如基于地图数据或者标志识别的结果，掌握在行驶中的多车道道路设定的最高速度。推荐车道选择部181在最高速度比规定的阈值速度高的情况下，不将中央车道CL设定为行驶推荐车道RL。其结果，在最高速度比规定的阈值速度高的多车道道路也中止推荐中央车道CL的行驶的推荐车道通知。基于能够执行无监视自动行驶的上限速度设定这样的阈值速度。例如，阈值速度设定为与上限速度相同的速度，或者比上限速度低的速度或者比上限速度高的速度。

在图46所示的行驶场景中，在车辆A的行进方向存在分支BP。推荐车道选择部181根据到分支BP为止的距离或者时间变更选择为行驶推荐车道RL的车道。推荐车道选择部181基于三维地图数据，判定在车辆A的行进方向是否存在分支BP。推荐车道选择部181例如在到分支BP为止的剩余距离为规定的距离(例如，3km左右)的定时，判定为在行进方向存在分支BP。

推荐车道选择部181在判定为存在分支BP的情况下，基于在导航装置等中设定的预定行驶路径，从多个分支目的地中选择与本车的预定路径一致的分支目的地Lnr。推荐车道选择部181将与分支目的地Lnr连接的车道(以下，称为路径上车道OL)设定为行驶推荐车道RL。提供控制部84在本车未在路径上车道OL上行驶的情况下，实施催促向路径上车道OL的车道变更的推荐车道通知。其结果，虽然为了车道变更而暂时中断无监视自动行驶，但能够在保持继续无监视自动行驶的状态下通过分支BP。

在图47所示的行驶场景中，车辆A在包含自动驾驶车专用车道(以下，称为专用车道AL)的道路上行驶。专用车道AL是仅许可通过自动驾驶等级3以上的自动行驶的行驶的车道。自动驾驶等级2以下的手动驾驶车辆MDC不许可专用车道AL的行驶。作为一个例子，专用车道AL设定为多个车道中最外侧的车道。另外，也可以代替专用车道AL，而设定优先自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶车优先车道(以下，称为优先车道)。

推荐车道选择部181在包含专用车道AL或者优先车道的道路中，将专用车道AL或者优先车道选择为行驶推荐车道RL。推荐车道选择部181例如基于地图数据，掌握专用车道AL以及优先车道的存在。在车辆A以自动驾驶等级3的无监视自动行驶在专用车道AL或者优先车道进行行驶的情况下，提供控制部84向驾驶员建议行驶中的专用车道AL或者优先车道的行驶继续。另一方面，在车辆A在与专用车道AL等不同的车道上进行自动行驶的情况下，提供控制部84实施催促向专用车道AL等的车道变更的推荐车道通知。通过以上，自动驾驶等级3的无监视自动行驶能够在专用车道AL或者优先车道继续较长的时间或者较长的距离。

接下来，参照图40～图47对为了实现到此为止进行了说明的推荐车道通知，而在HCU100实施的推荐车道选择处理(参照图48)、建议执行处理(参照图49)以及限制通知处理(参照图50)的详细进行说明。

基于在自动驾驶ECU50b的等级3自动驾驶的启动开始图48所示的推荐车道选择处理，通过推荐车道选择部181反复实施推荐车道选择处理，直至等级3自动驾驶结束为止。

在推荐车道选择处理的S501中，基于三维地图数据，判定在车辆A的行进方向的规定距离以内是否存在分支BP(参照图46)。在判定为在规定距离以内没有分支BP的情况下，进入S503。另一方面，在S501中，判定为在规定距离以内有分支BP的情况下，进入S502。在S502中，选择在分支BP中与本车的预定路径一致的分支目的地Lnr。然后，将与分支目的地Lnr连接路径上车道OL设定为行驶推荐车道RL。

在S503中，基于三维地图数据或者二维地图数据，判定专用车道AL或者优先车道的有无(参照图47)。在S503中，判定为没有专用车道AL以及优先车道的任何一个的情况下，进入S505。另一方面，在S503中，判定为有专用车道AL或者优先车道的情况下，进入S504。在S504中，将专用车道AL或者优先车道设定为行驶推荐车道RL。

在S505中，基于通过与周边状态掌握部81的协作掌握的信息，判定突入交通拥堵的预测的有无(参照图42)。在S505中，判定为没有突入交通拥堵的预测的情况下，进入S507。另一方面，在S505中，判定为有突入交通拥堵的预测的情况下，进入S506。在S506中，将超车车道PL设定为行驶推荐车道RL。

在S507中，基于三维地图数据或者二维地图数据，对行驶中的道路判定是否为多车道道路。在S507中，判定为行驶中的道路不是多车道道路的情况下，进入S510。在S510中，将行驶车道DL设定为行驶推荐车道RL。

另一方面，在S507中，判定为行驶中的道路为多车道道路的情况下，进入S508。在S508中，判定行驶中的道路的最高速度是否在规定速度以上。在S508中，判定为最高速度在规定速度以上的情况下，在S510中，将行驶车道DL设定为行驶推荐车道RL。与此相对，在S508中，判定为最高速度小于规定速度的情况下，进入S509。在S509中，将中央车道CL设定为行驶推荐车道RL。

图49所示的建议执行处理与推荐车道选择处理相同，基于在自动驾驶ECU50b的等级3自动驾驶的启动开始。通过提供控制部84反复实施建议执行处理，直至等级3自动驾驶结束为止。

在建议执行处理的S521中，提供控制部84获取通过周边状态掌握部81掌握的本车车道的位置信息，并进入S522。在S522中，掌握在推荐车道选择处理中(参照图48)选择的行驶推荐车道RL，并进入S523。在S523中，对本车车道与行驶推荐车道RL进行比较。若在S523中，判定为行驶推荐车道RL与本车车道一致，则进入S524。在S524中，实施建议继续当前的本车车道的行驶的推荐车道通知。另一方面，若在S523中，判定为行驶推荐车道RL与本车车道不同，则进入S525。在S525中，实施催促朝向行驶推荐车道RL的车道变更的推荐车道通知。

基于超车车道PL上的自动驾驶等级3的自动行驶的开始，通过提供控制部84开始图50所示的限制通知处理。在推荐车道选择处理的S541中，提供控制部84掌握超车车道PL的行驶持续距离，并进入S542。在S542中，判定在S541掌握的行驶持续距离是否超过规定距离。在S542中，判定为行驶持续距离未超过规定距离的情况下，返回到S541。另一方面，在S542中，判定为行驶持续距离超过规定距离的情况下，进入S543。

在S543中，提供控制部84实施建议向行驶车道DL的车道变更的推荐车道通知，并进入S544。在S544中，判定指示向行驶车道DL的车道变更的驾驶员的输入的有无。在S544中，判定为有指示车道变更的输入的情况下，进入S545。在S545中，朝向自动驾驶ECU50b输出驾驶员的输入信息，并进入S547。自动驾驶ECU50b基于在S545输出的信号，实施自动驾驶等级2的状态下的车道变更(参照图43)。

另一方面，在没有指示车道变更的驾驶员的输入的情况下，通过S544以及S546的反复，等待驾驶员的输入。然后若从推荐车道通知的提示开始经过规定时间而超时，则提供控制部84使处理从S546移至S547。提供控制部84在S547中，使推荐车道通知结束。

在到此为止进行了说明的第五实施方式中，向驾驶员建议估计为没有周边监视义务的等级3的自动行驶持续较长的时间或者较长的距离继续的行驶推荐车道RL的行驶。通过采用这样的建议，驾驶员能够降低驾驶替换的频率。因此，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

除此之外在第五实施方式的自动驾驶ECU50b中，在合流区间CfS不能够实施无监视自动行驶，在超车车道PL能够实施无监视自动行驶。以这样的自动驾驶等级的控制为前提，在预测到本车突入交通拥堵的情况下，选择超车车道PL作为行驶推荐车道RL。提供控制部84在预测到车辆A在与合流区间CfS连接的行驶车道DL上行驶中突入交通拥堵的情况下，建议向有周边监视义务的状态的超车车道PL的车道变更。根据这样的推荐车道通知，能够避免包含合流区间CfS的中断区间TXS的行驶。而且车辆A移动到允许无监视自动行驶的继续行驶的交通拥堵区域CA的超车车道PL。其结果，在超车车道PL恢复的自动驾驶等级3的无监视自动行驶能够持续较长的时间或者较长的距离。

另外在第五实施方式中，在有三个车道以上的多车道道路中，将中央车道CL选择为行驶推荐车道RL。而且，提供控制部84向驾驶员建议中央车道CL的行驶。根据以上，虽然为了车道变更而暂时中断无监视自动行驶，但能够避免合流区间CfS的行驶。其结果，自动驾驶ECU50b能够使在中央车道CL的无监视自动行驶继续。

并且在第五实施方式中，在多车道道路设定的最高速度比规定的阈值速度高的情况下，中止中央车道CL的行驶的推荐。不容易产生由于自动驾驶等级3的自动行驶的上限速度较低，而在中央车道CL进行自动行驶的车辆A妨碍其它车辆的行驶的情况。

除此之外在第五实施方式中，在车辆A的行进方向存在分支BP的情况下，基于在车辆A设定的预定行驶路径，根据到分支BP为止的距离或者时间变更选择为行驶推荐车道RL的车道。其结果，将与预定路径一致的分支目的地Lnr所连接的路径上车道OL设定为行驶推荐车道RL，提供控制部84能够基于向分支BP的接近开始催促向路径上车道OL的车道变更的推荐车道通知。根据以上，能够进行向路径上车道OL的顺利的移动。而且车辆A能够在保持继续无监视自动行驶的状态下通过分支BP。

另外在第五实施方式中，在存在用于自动行驶车的专用车道AL或者优先车道的情况下，将专用车道AL或者优先车道选择为行驶推荐车道RL。而且，提供控制部84向驾驶员建议专用车道AL或者优先车道的行驶。根据这样的推荐车道通知，车辆A向自动驾驶等级3的无监视自动行驶所最佳化的车道移动。其结果，无监视自动行驶能够继续较长的时间或者较长的距离。另外，在第五实施方式中，提供控制部84相当于“车道建议部”。

(第六实施方式)

图40以及图51所示的第六实施方式是第五实施方式的变形例。第六实施方式的自动驾驶ECU50b与第五实施方式相同，实施与国家或者地区的法规等对应的自动驾驶等级3的自动行驶。在自动驾驶ECU50b设定有在可自动驾驶区域(运行设计区域)内许可等级3自动行驶的区域限定等级3、和在交通拥堵中进行行驶的情况下许可等级3自动行驶的交通拥堵时等级3。

在自动驾驶ECU50b中，环境识别部61基于定位器信息、地图数据等，掌握本车是否在预先设定的可自动驾驶区域行驶。除此之外环境识别部61基于车速信息以及周边监视传感器30的检测信息等，识别本车周围的行驶环境，掌握本车是否在交通拥堵中行驶。

行动判断部62在通过环境识别部61判断为本车在可自动驾驶区域行驶的情况下，使自动驾驶等级3的无监视自动行驶能够实施。除此之外行动判断部62在通过环境识别部61判断为本车在交通拥堵中行驶的情况下，使自动驾驶等级3的无监视自动行驶能够实施。

行动判断部62与上述第五实施方式不同，许可可自动驾驶区域内的合流区间CfS的无监视自动行驶。另一方面，行动判断部62使超车车道PL为限定区域外，即使在可自动驾驶区域内也不能够实施在超车车道PL的无监视自动行驶。另一方面，若在本车在交通拥堵中行驶的情况下，则行动判断部62许可超车车道PL上的无监视自动行驶。

根据到此为止进行了说明的第六实施方式的自动驾驶等级的切换控制，即使如图51所示的行驶场景那样在行驶车道DL存在合流区间CfS，自动驾驶ECU50b也使作为行驶推荐车道RL选择的行驶车道DL的行驶继续。通过这样的控制，能够省略用于避开合流区间CfS的车道变更的建议。其结果，能够降低驾驶替换的频率，所以与驾驶替换相关的驾驶员的便利性提高。

除此之外在第六实施方式中，在车辆A在可自动驾驶区域进行行驶的情况下，不能够实施在超车车道PL的无监视自动行驶。但是，若为车辆A在交通拥堵中行驶的情况下，许可在超车车道PL的无监视自动行驶。因此，若在交通拥堵中，则除了包含合流区间CfS的行驶车道DL之外，在超车车道PL也能够继续没有周边监视义务的状态的自动行驶。因此，由于驾驶替换的频率的降低，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

(第七实施方式)

图40以及图52所示的第七实施方式是第六实施方式的变形例。在第七实施方式的HCU100中，在车辆A实施有监视自动行驶的期间，也实施基于行驶推荐车道RL的选择的推荐车道通知。除此之外，自动驾驶ECU50b的行动判断部62即使在交通拥堵中，也不许可在超车车道PL的无监视自动行驶。另一方面，行动判断部62与第六实施方式相同，不管是否为交通拥堵中，都许可在可自动驾驶区域内的合流区间CfS的无监视自动行驶。

与这样的自动驾驶等级的设定控制对应，推荐车道选择部181在预测到本车进入交通拥堵区域CA的情况下，选择与合流区间CfS连接的行驶车道DL作为行驶推荐车道RL。由此，如图52所示的行驶场景那样，提供控制部84在预测到车辆A(本车)以有周边监视义务的状态在超车车道PL行驶中进入交通拥堵区域CA的情况下，建议在有周边监视义务的状态下的向行驶车道DL的车道变更。若驾驶员基于这样的推荐车道通知指示向行驶车道DL的车道变更，则在行驶车道DL恢复的自动驾驶等级3的无监视自动行驶能够继续较长的时间或者较长的距离。因此，在第七实施方式中，也能够起到与上述实施方式相同的效果。另外，在第七实施方式中，环境识别部61相当于“行驶环境判断部”。

(其它的实施方式)

以上，对本公开的一实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式进行解释，能够在不脱离本公开的主旨的范围内应用于各种实施方式以及组合。

在上述实施方式中，一起实施了改变内容的提供方法的工序、和提示选择内容的中断方法的选择项的工序。与此相对，在上述实施方式的变形例1中，实施改变内容的提供方法的工序，另一方面省略提示选择内容的中断方法的选择项的工序。另外，在上述实施方式的变形例2中，实施提示选择内容的中断方法的选择项的工序，另一方面省略改变内容的提供方法的工序。

在上述实施方式的变形例3中的停止方法选择通知Nt13a中，不管驾驶员实施的第二任务的种类，而提示实际相同的选择项。另外，在上述实施方式的变形例4中，省略基于LC状态StLC以及周边状态VIst等的自动LC的状态通知。

在上述实施方式中，内容的供给方法根据LC失败可能性通知Nt12而变化。另外，根据LC失败通知Nt13，实施停止方法选择通知Nt13a。但是，在上述实施方式的变形例5中，LC失败可能性通知Nt12以及LC失败通知Nt13与改变内容的提供方法的工序以及提示选择项的工序不同步。例如，也可以根据LC失败可能性通知Nt12，而实施停止方法选择通知Nt13a。

在上述实施方式的变形例6中，根据驾驶员的状态以及本车周围的其它车辆的状态，不仅变更RtI通知Nt14的强度，还变更要求定时(参照图4的TOR地点P4)。另外，在上述实施方式的变形例7中，根据驾驶员的状态以及本车周围的其它车辆的状态，变更RtI通知Nt14的要求定时。在变形例7中，使RtI通知Nt14的通知强度恒定。

在上述实施方式的变形例8中，省略许可第二任务的恢复的恢复地点(许可定时)的定时控制。另外，在上述实施方式的变形例9中，即使车辆A在交通拥堵区间行驶中，也实施调整恢复地点的定时控制。

在上述实施方式中，LC失败通知Nt13以及停止方法选择通知Nt13a相当于监视预告通知，预告预定的周边监视义务的有无的变化。与此相对，在上述实施方式的变形例10中，省略第二任务的结束预告通知，LC尝试通知Nt11以及LC失败可能性通知Nt12的至少一方作为预告预定的周边监视义务的有无的变化的监视预告通知发挥作用。另外，在上述实施方式的变形例11中，LC尝试通知Nt11相当于第二任务的结束预告通知。如以上的变形例10、11那样，只要LC尝试通知Nt11、LC失败可能性通知Nt12、LC失败通知Nt13以及停止方法选择通知Nt13a的至少一个具有作为监视预告通知的功能即可。除此之外，只要在监视预告通知之前实施的通知的至少一个具有作为结束预告通知的功能即可。并且，也可以LC尝试通知Nt11、LC失败可能性通知Nt12、LC失败通知Nt13以及停止方法选择通知Nt13a的至少一个具有监视预告通知以及结束预告通知双方的功能。

在上述实施方式的变形例12中，在预定从有周边监视义务的状态向没有周边监视义务的状态的变化的情况下，实施预告这样的变化的监视预告通知。除此之外，变形例12的周边监视通知向驾驶员通知从有周边监视义务的状态变化到没有周边监视义务的状态。

在上述实施方式中，在避开合流区间CfS的自动LC的执行期间，允许第二任务的继续。这是因为在是否执行自动LC的判定中，充分地掌握了本车周围的风险。另一方面，对于其它车辆的插入，中断第二任务的理由是因为其它车辆的举动的预测较困难，而无法充分地掌握风险。

在上述第五实施方式的变形例13中，除了超车车道PL之外，也限制上坡车道的继续的行驶。在变形例13中，提供控制部84作为限制通知处理，掌握上坡车道的行驶持续距离，在判定为掌握的行驶持续距离超过了规定距离的情况下，实施建议向行驶车道DL的车道变更的推荐车道通知。

并且，在上述第五实施方式的变形例14中，禁止60km/h以上的无监视自动行驶。推荐车道选择部181在行驶车道DL的最高速度例如在60km/h以上的情况下，将上坡车道选择为行驶推荐车道RL。提供控制部84实施催促向作为行驶推荐车道RL的上坡车道的车道变更的推荐车道通知。

在上述实施方式的自动驾驶系统50设置有驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b这两个车载ECU。但是，也可以具备驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b的各功能的一个车载ECU构成自动驾驶系统50。

显示与第二任务相关的内容的显示设备并不限定于CID22。例如，也可以将仪表显示器21以及HUD23用于内容的提供。另外，也可以能够由驾驶员选择使内容显示的显示设备。并且，也可以适当地变更显示于各显示设备的各图像的形状、发光颜色、显示位置等。除此之外，可以基于驾驶员等的用户设定、及使用车辆A的国家以及地区等的设定，适当地变更在各显示设备显示的消息的语言的种类。同样地，也可以适当地变更通过音频装置24播放的声音消息的语言的种类。

可以根据使用车辆A的国家以及地区的道路交通法等法规，适当地变更许可驾驶员进行的第二任务。并且，避免第二任务的中断的回避行动并不限定于自动LC，可以根据行驶场景适当地变更。

在上述实施方式的变形例13中，HCU100与仪表显示器21、CID22以及HUD23的任意一个一体地构成。即，在变形例13中，在任意一个显示设备的控制电路安装HCU100的处理功能。其结果，在变形例13中，显示设备成为“提示控制装置”。

在上述实施方式中，也能够通过软件以及执行该软件的硬件，仅通过软件，仅通过硬件，或者通过它们的复合的组合提供通过HCU100提供的各功能。并且，在通过作为硬件的电子电路提供这样的功能的情况下，也能够通过包含许多的逻辑电路的数字电路，或者模拟电路提供各功能。

另外，也可以适当地变更存储能够实现上述的提示控制方法以及驾驶控制方法的程序等的存储介质的形态。例如存储介质并不限定于设置在电路基板上的结构，也可以构成为以存储卡等形态提供，插入到插口部，并与HCU的控制电路电连接。并且，存储介质也可以是成为向HCU的程序的复制基础的光盘以及硬盘驱动器等。

也可以通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以通过专用硬件逻辑电路实现本公开所记载的装置及其方法。或者，也可以通过由执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的装置及其方法。另外，计算机程序也可以作为通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

以下集中记载通过到此为止进行了说明的实施方式以及变形例公开的技术特征。

另外，在上述的各实施方式中，环境识别部61相当于“其它车辆状况掌握部”、“行驶环境掌握部”以及“行驶环境判断部”，行动判断部62相当于“自动化等级决定部”以及“行动决定部”，自动驾驶ECU50b相当于“驾驶控制装置”。另外，合流车Ac相当于“其它车辆”、“插入车辆”以及“合流车辆”，并行车Ao相当于“(在合流假定区间行驶的)其它车辆”。并且，合流区间CfS相当于“合流假定区间”，行驶车道DL相当于“本车车道”以及“被合流车道”，超车车道PL相当于“其它的行驶车道”以及“相反侧邻接车道”，合流车道ML相当于“邻接车道”以及“合流车道”。

[技术特征1－1]

一种驾驶控制装置，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，具备：

其它车辆状况掌握部(61)，在假定其它车辆(Ac)从邻接车道(ML)向本车车道(DL)合流的合流假定区间(CfS)，掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的有无；以及

自动化等级决定部(62)，在上述合流假定区间，根据在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的有无决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级。

[技术特征1－2]

根据[技术特征1－1]所记载的驾驶控制装置，上述自动化等级决定部在上述驾驶员没有作为上述驾驶任务之一的周边监视的义务的脱眼行驶的实施下，判断为不存在进行合流的上述其它车辆的情况下，决定上述脱眼行驶的继续(S277：否)，或者移至上述驾驶员没有作为上述驾驶任务的另一个的转向操纵操作的义务的放手行驶(S74：否，S75)。

[技术特征1－3]

根据[技术特征1－1]所记载的驾驶控制装置，上述其它车辆状况掌握部在上述邻接车道存在上述其它车辆的情况下，进一步掌握上述其它车辆的自动驾驶的控制状况，

上述自动化等级决定部根据上述其它车辆中的自动驾驶的控制状况决定上述自动驾驶等级。

[技术特征1－4]

一种驾驶控制装置，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，具备：

其它车辆状况掌握部(61)，在假定其它车辆(Ac)从邻接车道(ML)向本车车道(DL)合流的合流假定区间(CfS)，掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的自动驾驶的控制状况；以及

自动化等级决定部(62)，在上述合流假定区间，根据上述其它车辆中的自动驾驶的控制状况决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级。

[技术特征1－5]

根据[技术特征1－3]或者[技术特征1－4]所记载的驾驶控制装置，在上述驾驶员没有作为上述驾驶任务之一的周边监视的义务的脱眼行驶的实施下，在判断为进行合流的上述其它车辆是自动驾驶车辆的情况下，上述自动化等级决定部决定上述脱眼行驶的继续，或者移至上述驾驶员没有作为上述驾驶任务的另一个的转向操纵操作的义务的放手行驶。

[技术特征1－6]

根据[技术特征1－2]或者[技术特征1－5]所记载的驾驶控制装置，上述其它车辆状况掌握部进一步掌握上述合流假定区间的区间长度，

上述自动化等级决定部根据上述合流假定区间的区间长度，决定使上述脱眼行驶继续，还是移至上述放手行驶。

[技术特征1－7]

根据[技术特征1－6]所记载的驾驶控制装置，上述自动化等级决定部是上述合流假定区间的区间长度超过继续阈值的情况下，使上述脱眼行驶继续，

在上述合流假定区间的区间长度小于上述继续阈值的情况下，使自动化等级移至上述放手行驶。

[技术特征1－8]

根据[技术特征1－1]～[技术特征1－7]的任意一个所记载的驾驶控制装置，上述其它车辆状况掌握部在位于上述合流假定区间的近前侧的合流准备区间(CpS)，也掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的有无，

在能够在上述合流准备区间掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的存在的状况下，在判断为在上述合流准备区间不存在上述其它车辆的情况下，上述自动化等级决定部决定为不实施避免进入上述合流假定区间的回避行驶控制。

[技术特征1－9]

根据[技术特征1－1]～[技术特征1－1]的任意一个所记载的驾驶控制装置，上述其它车辆状况掌握部在位于上述合流假定区间的近前侧的合流准备区间(CpS)，也掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的有无，

在能够在上述合流准备区间掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的存在的状况下，在判断为在上述合流准备区间存在上述其它车辆的情况下，上述自动化等级决定部也决定避免进入上述合流假定区间的回避行驶控制的实施。

[技术特征1－10]

一种驾驶控制程序，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制程序，

使至少一个处理部(51)执行包含：

在假定其它车辆(Ac)从邻接车道(ML)向本车车道(DL)合流的合流假定区间(CfS)，掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的有无(S74、S277)；以及

在上述合流假定区间，根据在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的有无决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级(S77、S279、S280)的处理。

[技术特征1－11]

一种驾驶控制程序，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制程序，

使至少一个处理部(51)执行包含：

在假定其它车辆(Ac)从邻接车道(ML)向本车车道(DL)合流的合流假定区间(CfS)，掌握在上述邻接车道行驶的上述其它车辆的自动驾驶的控制状况(S76、S278)；以及

在上述合流假定区间，根据上述其它车辆中的自动驾驶的控制状况决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级(S77、S279、S280)的处理。

根据上述的[技术特征1－1、4、10、11]，在假定其它车辆从邻接车道向本车车道合流的合流假定区间，决定与其它车辆的有无或者其它车辆中的自动驾驶的状况对应的自动驾驶等级。因此，即使在基于自动驾驶功能的行驶中遇到合流假定区间的情况下，也能够继续适当的自动驾驶等级的自动驾驶。其结果，从自动驾驶功能向驾驶员的驾驶任务的移交机会减少，所以能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

根据上述的[技术特征1－2]，在邻接车道不存在其它车辆的情况下，即使是合流假定区间，也至少不需要驾驶员的转向操纵操作。因此，能够降低伴随驾驶替换以及合流假定区间的行驶的驾驶员的驾驶负荷。

根据上述的[技术特征1－3]，在邻接车道存在其它车辆的情况下，根据该其它车辆是否为自动驾驶车辆，决定自动驾驶等级。因此，即使在基于自动驾驶功能的行驶中掌握到邻接车道的其它车辆的情况下，也能够继续适当的自动驾驶等级的自动驾驶。根据以上，能够减少向驾驶员的驾驶任务的移交机会，提高驾驶员的便利性。

根据上述的[技术特征1－5]，在邻接车道的其它车辆为自动驾驶车辆的情况下，即使在邻接车道存在其它车辆，也至少不需要驾驶员的转向操纵操作。这样，若除了其它车辆的有无之外，还掌握其它车辆的自动驾驶的控制状况，则能够根据与其它车辆的关系，适当地决定本车的自动驾驶等级。根据以上，能够适当地实现其它车辆对本车的风险降低与驾驶员的驾驶负荷的降低的兼得。

在充分地确保合流假定区间的区间长度的情况下，能够从容地实施其它车辆的合流。因此，在上述的[技术特征1－6]中，根据合流假定区间的区间长度，决定自动驾驶等级。因此，能够适当地实现其它车辆对本车的风险降低与驾驶员的驾驶负荷的降低的兼得。

在上述的[技术特征1－7]中，根据合流假定区间的区间长度是否超过继续阈值，来实施脱眼行驶与放手行驶的切换。根据以上，能够适当地切换合流假定区间的自动驾驶等级，在使驾驶员的驾驶负荷降低的同时，实现其它车辆的风险降低。

根据上述的[技术特征1－8]，在判定为在合流准备区间在邻接车道不存在其它车辆的情况下，决定避免进入合流假定区间的回避行驶控制的不实施。这样，若能够预先掌握其它车辆的不存在，则即使在较高地维持自动驾驶等级的状态下在合流假定区间进行行驶，进行合流的其它车辆的风险也不会增加。其结果，能够减少回避行驶控制的实施期间，能够实现对于驾驶员来说的便利性的提高。

另一方面，根据上述的[技术特征1－9]，在判定为在合流准备区间在邻接车道不存在其它车辆的情况下，也实施避免进入合流假定区间的回避行驶控制。在合流假定区间检测到邻接车道的其它车辆的情况下，难以继续放手行驶或者脱眼行驶。因此，根据即使在合流准备区间未掌握到其它车辆的存在，也实施回避行驶控制的控制方法，能够以较高的可靠地性继续高等级的自动行驶。根据以上，能够实现能够继续驾驶负荷较低的状态的便利性较高的自动驾驶的提供。

[技术特征2－1]

一种驾驶控制装置，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，具备：

行驶环境掌握部(61)，掌握由于假定其它车辆(Ac)从邻接车道(ML)向本车车道(DL)合流而限制基于上述自动驾驶功能的行驶的合流假定区间(CfS)的存在；以及

行动决定部(62)，在判断为在通过上述自动驾驶功能行驶中，在行进方向存在上述合流假定区间的情况下，决定避免进入上述合流假定区间的回避行驶控制的执行。

[技术特征2－2]

根据[技术特征2－1]所记载的驾驶控制装置，上述行动决定部在掌握了在行进方向存在的上述合流假定区间的情况下，在能够在进入上述合流假定区间之前确保从上述自动驾驶功能向上述驾驶员的驾驶替换所需要的驾驶替换时间的定时，实施上述回避行驶控制。

[技术特征2－3]

根据[技术特征2－1]或者[技术特征2－2]所记载的驾驶控制装置，上述行动决定部在通过从上述本车车道向其它的行驶车道(PL)移动的上述回避行驶控制缓和基于上述自动驾驶功能的行驶的限制的情况下，基于上述驾驶员的选择信息决定是否实施上述回避行驶控制。

[技术特征2－4]

根据[技术特征2－3]所记载的驾驶控制装置，上述行动决定部在获取上述选择信息之前，对上述驾驶员通知继续上述本车车道的行驶的情况下的基于上述自动驾驶功能的行驶控制与向上述其它的行驶车道进行了车道变更的情况下的基于上述自动驾驶功能的行驶控制的不同。

[技术特征2－5]

一种驾驶控制程序，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制程序，

使至少一个处理部(51)执行包含：

掌握由于假定其它车辆(Ac)从邻接车道(ML)向本车车道(DL)合流而限制基于上述自动驾驶功能的行驶的合流假定区间(CfS)的存在(S60、S260)；以及

在判断为在通过上述自动驾驶功能行驶中，在行进方向存在上述合流假定区间的情况下，决定避免进入上述合流假定区间的回避行驶控制的执行(S64、S264)的处理。

根据上述的[技术特征2－1、5]，若在行进方向掌握到合流假定区间，则决定避免进入合流假定区间的回避行驶控制的执行。因此，避免由于进入合流假定区间，而限制基于自动驾驶功能的行驶的情况。其结果，驾驶员能够尽可能地使第二任务继续。除此之外，若避免进入合流假定区间，则也能够降低从邻接车道向本车车道进行合流的其它车辆的风险。因此，能够提高驾驶员的便利性。

根据上述的[技术特征2－2]，即使假设未能够实施避免进入合流假定区间的回避行驶控制，也能够确保向驾驶员的驾驶替换所需要的驾驶替换时间。其结果，即使产生突发的驾驶替换，也能够顺利地实施该驾驶替换，所以不容易损害驾驶员的便利性。另外，驾驶替换时间例如为从上述实施方式的TOR地点P4到合流开始地点P5为止的时间(15秒)。

根据上述的[技术特征2－3]，基于驾驶员的选择信息决定是否实施向其它的行驶车道进行移动的回避行驶控制。根据以上，能够继续驾驶员所面对的方式的自动行驶。

根据上述的[技术特征2－4]，对驾驶员通知在选择了回避行驶控制的执行的情况下、和未选择的情况下，基于自动驾驶功能的行驶控制的内容(自动驾驶等级)如何变化。这样，若提供在驾驶员的选择时成为指标的信息，则驾驶员容易选择是否使回避行驶控制进行。

[技术特征3－1]

一种驾驶控制装置，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，具备：

其它车辆状况掌握部(61)，掌握在上述车辆的周围行驶的其它车辆的状况，并且掌握进行从邻接车道(ML)向本车车道(DL)的插入的上述其它车辆作为插入车辆(Ac)；以及

自动化等级决定部(62)，在掌握到上述插入车辆的插入的情况下，根据除了上述插入车辆之外的上述其它车辆是否存在，决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级。

[技术特征3－2]

根据[技术特征3－1]所记载的驾驶控制装置，上述自动化等级决定部根据在上述车辆的行进方向行驶的先行车辆(Af)、以及在隔着上述本车车道位于上述插入车辆进行行驶的邻接车道的相反侧的相反侧邻接车道上进行行驶的插入其它车辆(As)的至少一个是否存在，决定上述自动驾驶等级。

[技术特征3－3]

根据[技术特征3－2]所记载的驾驶控制装置，上述自动化等级决定部在上述自动驾驶功能实施上述驾驶员没有周边监视的义务的自动行驶的期间，掌握到上述插入车辆的插入的情况下，

以不存在上述先行车辆为条件，使上述自动驾驶功能继续没有周边监视义务的自动行驶，

以存在上述先行车辆为条件，使上述自动驾驶等级移至有周边监视义务的自动行驶。

[技术特征3－4]

根据[技术特征3－2]或者[技术特征3－3]所记载的驾驶控制装置，上述自动化等级决定部在上述自动驾驶功能实施上述驾驶员没有周边监视的义务的自动行驶的期间，掌握到上述插入车辆的插入的情况下，

以不存在上述插入其它车辆为条件，使上述自动驾驶功能继续没有周边监视义务的自动行驶，

以存在上述插入其它车辆为条件，使上述自动驾驶等级移至有周边监视义务的自动行驶。

[技术特征3－5]

根据[技术特征3－1]～[技术特征3－4]的任意一项所记载的驾驶控制装置，上述其它车辆状况掌握部除了从上述邻接车道向上述本车车道开始了车道变更的上述其它车辆之外，还掌握假定向上述本车车道的合流的上述其它车辆，作为上述插入车辆。

[技术特征3－6]

一种驾驶控制程序，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制程序，

使至少一个处理部(51)执行包含：

掌握在上述车辆的周围行驶的其它车辆的状况；

进一步掌握进行从邻接车道(ML)向本车车道(DL)的插入的上述其它车辆作为插入车辆(Ac)(S301)；以及

在掌握到上述插入车辆的插入的情况下，根据除了上述插入车辆之外的上述其它车辆是否存在，决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级(S302～S305)的处理。

根据上述的[技术特征3－1、6]，若掌握到从邻接车道向本车车道的插入车辆的插入，则根据除了插入车辆之外的其它车辆的有无，决定自动驾驶等级。因此，即使在基于自动驾驶功能的行驶中遇到插入车辆的情况下，也能够继续适当的自动驾驶等级的自动驾驶。其结果，从自动驾驶功能向驾驶员的驾驶任务的移交机会减少，所以能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

根据上述的[技术特征3－2]，作为除了插入车辆之外的其它车辆，掌握先行车辆或者插入其它车辆等的有无，并根据它们的存在决定本车的自动驾驶等级。根据这样的自动化等级的控制，能够进行适当地反映了对本车的行驶状态有影响力的其它车辆的存在的自动驾驶等级的决定。因此，能够抑制其它车辆的风险，并且实现驾驶员的驾驶负荷的降低。

如上述的[技术特征3－3]那样，在存在先行车辆的情况下，插入车辆移动到本车与先行车辆之间的可能性较高。在这样的场景下，向本车车道进行了车道变更的插入车辆有在本车的前方进行减速的趋势。因此，根据在存在先行车辆的情况下预先降低自动驾驶等级的控制，即使插入到本车的前方的插入车辆进行减速，也能够进行驾驶员的顺利的应对。

如上述的[技术特征3－4]那样，在相反侧邻接车道不存在插入其它车辆的情况下，为了避开插入到本车车道的插入车辆，能够进行使本车向相反侧邻接车道进行车道变更的应对。因此，根据在不存在插入其它车辆的情况下使没有周边监视的义务的自动驾驶继续的控制，能够在抑制其它车辆的风险的同时，降低驾驶员的驾驶负荷。

如上述的[技术特征3－5]那样，根据也掌握假定向本车车道的合流的其它车辆作为插入车辆的处理，能够尽早地掌握对于本车来说成为风险的其它车辆。其结果，在使自动驾驶等级向低等级迁移时，能够较长地确保驾驶员的应对时间。

[技术特征4－1]

一种驾驶控制装置，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，具备：

行驶环境掌握部(61)，掌握在与合流车道(ML)连接的被合流车道(DL)上规定，且假定合流车辆(Ac)从该合流车道向上述被合流车道的车道变更的合流假定区间(CfS)的存在；以及

自动化等级决定部(62)，在上述车辆在隔着上述被合流车道与上述合流车道的相反侧邻接的相反侧邻接车道(PL)上进行行驶的情况下，根据在上述合流假定区间行驶的其它车辆(Ao)的有无，决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级。

[技术特征4－2]

根据[技术特征4－1]所记载的驾驶控制装置，上述自动化等级决定部在上述自动驾驶功能实施上述驾驶员没有周边监视的义务的自动行驶的期间，掌握到上述合流假定区间的存在的情况下，

以在上述合流假定区间不存在上述其它车辆为条件，使上述自动驾驶功能继续没有周边监视义务的自动行驶，

以在上述合流假定区间存在上述其它车辆为条件，使上述自动驾驶等级移至有周边监视义务的自动行驶。

[技术特征4－3]

一种驾驶控制程序，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制程序，

使至少一个处理部(51)执行包含：

掌握在与合流车道(ML)连接的被合流车道(DL)上规定，且假定合流车辆(Ac)从该合流车道向上述被合流车道的车道变更的合流假定区间(CfS)的存在(S401)；以及

在上述车辆在隔着上述被合流车道与上述合流车道的相反侧邻接的相反侧邻接车道(PL)上进行行驶的情况下，根据在上述合流假定区间行驶的其它车辆(Ao)的有无，决定规定上述自动驾驶功能代理的上述驾驶任务的范围的自动驾驶等级(402～S404)的处理。

根据上述的[技术特征4－1、3]，在相反侧邻接车道进行行驶时，掌握在被合流车道上规定的合流假定区间进行行驶的其它车辆的存在，根据合流假定区间的其它车辆的有无，决定自动驾驶等级。因此，即使由于从合流车道向被合流车道的合流车辆的移动，而引起从被合流车道向相反侧邻接车道的其它车辆的移动，在本车中，也能够继续能够适当地对其它车辆进行应对的等级的自动驾驶。其结果，从自动驾驶功能向驾驶员的驾驶任务的移交机会减少，所以能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

根据上述的[技术特征4－2]，在合流假定区间存在其它车辆的情况下，本车的自动驾驶等级移至有周边监视义务的自动行驶。因此，即使其它车辆进行了向相反侧邻接车道的突然的移动，通过预先降低自动驾驶等级的控制，也能够进行驾驶员的顺利的应对。

[技术特征5－1]

一种驾驶控制装置，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，具备：

行驶环境判断部(61)，判断上述车辆是否在预先设定的可自动驾驶区域行驶、以及上述车辆是否在交通拥堵中行驶；以及

自动化等级决定部(62)，在上述车辆在上述可自动驾驶区域或者交通拥堵中行驶的情况下，使没有上述驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶能够实施，

上述自动化等级决定部在合流区间(CfS)许可上述无监视自动行驶，

在上述车辆在上述可自动驾驶区域行驶的情况下，使在超车车道(PL)的上述无监视自动行驶不能够实施，在上述车辆在交通拥堵中行驶的情况下，许可在超车车道的上述无监视自动行驶。

[技术特征5－2]

一种驾驶控制程序，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制程序，

使至少一个处理部(51)执行包含：

判断上述车辆是否在预先设定的可自动驾驶区域行驶、以及上述车辆是否在交通拥堵中行驶；以及

在上述车辆在上述可自动驾驶区域或者交通拥堵中行驶的情况下，使没有上述驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶能够实施的处理，

在合流区间(CfS)，许可上述无监视自动行驶，

在上述车辆在上述可自动驾驶区域行驶的情况下，使在超车车道(PL)的上述无监视自动行驶不能够实施，

在上述车辆在交通拥堵中行驶的情况下，许可在超车车道的上述无监视自动行驶。

在上述的[技术特征5－1、2]中，在车辆在可自动驾驶区域进行行驶的情况下，在超车车道的无监视自动行驶不能够实施。但是，若在车辆在交通拥堵中行驶的情况下，则许可在超车车道的无监视自动行驶。因此，若在交通拥堵中，则除了合流车道之外在超车车道也能够继续没有周边监视义务的状态的自动行驶。因此，通过驾驶替换的频率的降低，能够提高与驾驶替换相关的驾驶员的便利性。

Claims (29)

1.一种提示控制装置，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，其中，具备：

中断决定部(82)，在上述车辆通过上述自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可上述驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及

提供控制部(84)，基于上述特定行为的中断决定来改变在上述自动行驶期间与上述特定行为相关地提供的内容(CTV)的提供方法。

2.一种提示控制装置，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，其中，具备：

中断决定部(82)，在上述车辆通过上述自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可上述驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及

提供控制部(84)，基于上述特定行为的中断决定来提示选择在上述自动行驶期间中与上述特定行为相关地提供的内容(CTV)的中断方法的选择项。

3.根据权利要求2所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部在提示上述选择项以前，基于上述中断决定改变在上述自动行驶期间与上述特定行为相关地提供的上述内容的提供方法。

4.根据权利要求2或者3所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部基于上述驾驶员实施的上述特定行为的种类的辨别结果，提示与上述特定行为的种类对应的上述选择项。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部在向上述驾驶员通知用于避免上述特定行为的中断的基于上述自动驾驶功能的回避行动的状态的基础上，提示选择上述内容的中断方法的上述选择项。

6.根据权利要求1或者3所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部在向上述驾驶员通知用于避免上述特定行为的中断的基于上述自动驾驶功能的回避行动的状态的基础上，改变上述内容的提供方法。

7.根据权利要求5或者6所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部向上述驾驶员提示选择是否实施上述回避行动的选择画面(SG)。

8.根据权利要求7所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部在上述选择画面对上述驾驶员通知根据是否实施上述回避行动而上述特定行为的继续可否变化。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的提示控制装置，其中，

还具备驾驶员状态掌握部(83)，该驾驶员状态掌握部掌握上述自动行驶期间的上述驾驶员的状态，

上述提供控制部根据上述驾驶员的状态改变向上述驾驶员要求从上述自动驾驶功能的驾驶替换的要求通知(Nt14)的强度以及要求定时的至少一方。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的提示控制装置，其中，

还具备周边状态掌握部(81)，该周边状态掌握部掌握在上述车辆的周围行驶的其它车辆的状态，

上述提供控制部根据上述其它车辆的状态改变向上述驾驶员要求从上述自动驾驶功能的驾驶替换的要求通知的强度以及要求定时的至少一方。

11.根据权利要求1～10中任意一项所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部掌握上述驾驶员结束上述特定行为的中断定时，并根据该中断定时改变许可上述内容的提供恢复的许可定时。

12.一种提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，其中，

使至少一个处理部(11)执行包含：

在上述车辆通过上述自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可上述驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及

基于上述特定行为的中断决定来改变在上述自动行驶期间与上述特定行为相关地提供的内容(CTV)的提供方法的处理。

13.一种提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，其中，

使至少一个处理部(11)执行包含：

在上述车辆通过上述自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，决定许可上述驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的中断；以及

基于上述特定行为的中断来决定提示选择在上述自动行驶期间中与上述特定行为相关地提供的内容(CTV)的中断方法的选择项的处理。

14.一种提示控制装置，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，其中，具备：

监视义务掌握部(82)，在上述车辆通过上述自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，掌握上述驾驶员的周边监视义务的有无；以及

提供控制部(84)，在预定上述周边监视义务的有无的变化的情况下，进行预告预定的上述周边监视义务的有无的变化的监视预告通知(Nt11～Nt13、Nt13a)、和通知上述周边监视义务的有无变化的周边监视通知(Nt21)。

15.根据权利要求14所述的提示控制装置，其中，

在预定从没有上述周边监视义务的状态向有上述周边监视义务的状态的变化的情况下，上述提供控制部在与上述监视预告通知不同的定时进行预告许可上述驾驶员进行的驾驶以外的特定行为的结束的结束预告通知。

16.根据权利要求15所述的提示控制装置，其中，

上述提供控制部在上述监视预告通知之前，进行上述结束预告通知。

17.根据权利要求16所述的提示控制装置，其中，

在预定通过上述自动驾驶功能执行没有上述周边监视义务的行驶控制，且为除了使上述车辆沿着行驶中的车道行驶的车道维持控制之外的特定行驶控制的情况下，上述提供控制部在上述结束预告通知的通知定时之前，通过画面显示通知表示能够继续上述特定行为的可继续信息(In1)、和与上述车辆的行驶环境以及控制状态的至少一方相关的本车控制信息(In2)。

18.根据权利要求17所述的提示控制装置，其中，

在上述特定行驶控制完成的情况下，或者在从有上述周边监视义务的状态移至没有上述周边监视义务的状态的情况下，上述提供控制部使上述本车控制信息非显示，并继续上述特定行为的上述可继续信息的显示。

19.根据权利要求15～18中任意一项所述的提示控制装置，其中，

在上述驾驶员观看视频作为上述特定行为的情况下，上述提供控制部作为上述结束预告通知，进行中断上述视频的显示，并继续上述视频的声音输出的处理。

20.一种提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，其中，

使至少一个处理部(11)执行包含：

在上述车辆通过上述自动驾驶功能行驶的自动行驶期间，掌握上述驾驶员的周边监视义务的有无(S11)；

在预定上述周边监视义务的有无的变化的情况下，进行预告预定的上述周边监视义务的有无的变化的监视预告通知(Nt11～Nt13、Nt13a)(S122、S125、S132)；以及

进一步进行通知上述周边监视义务的有无变化的周边监视通知(Nt21)(S163)的处理。

21.一种提示控制装置，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，其中，具备：

推荐车道选择部(181)，从多个车道中选择被估计为能够通过上述自动驾驶功能在较长的时间或者较长的距离继续没有上述驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶的行驶推荐车道(RL)；以及

车道建议部(84)，在实施上述无监视自动行驶的情况下，向上述驾驶员建议上述行驶推荐车道的行驶。

22.根据权利要求21所述的提示控制装置，其中，

上述自动驾驶功能在合流区间(CfS)使上述无监视自动行驶不能够实施，并且，在超车车道(PL)使上述无监视自动行驶能够实施，

上述推荐车道选择部在预测到突入交通拥堵的情况下，选择上述超车车道作为上述行驶推荐车道，

上述车道建议部在预测到上述车辆在与上述合流区间连接的行驶车道行驶中突入交通拥堵的情况下，建议有上述周边监视义务的状态下的向上述超车车道的车道变更。

23.根据权利要求21所述的提示控制装置，其中，

上述自动驾驶功能在超车车道(PL)使上述无监视自动行驶不能够实施，并且在合流区间(CfS)使上述无监视自动行驶能够实施，

上述推荐车道选择部在预测到突入交通拥堵的情况下，将与上述合流区间连接的行驶车道选择为上述行驶推荐车道，

上述车道建议部在预测到上述车辆在上述超车车道行驶中突入交通拥堵的情况下，建议有上述周边监视义务的状态下的向上述行驶车道的车道变更。

24.根据权利要求21～23中任意一项所述的提示控制装置，其中，

上述推荐车道选择部在每一方向有三个车道以上的多车道道路上，将除了左右两端的车道之外的中央车道(CL)选择为上述行驶推荐车道，

上述车道建议部向上述驾驶员建议被选择为上述行驶推荐车道的上述中央车道的行驶。

25.根据权利要求24所述的提示控制装置，其中，

在上述多车道道路设定的最高速度比规定的阈值速度高的情况下，上述车道建议部中止上述中央车道的行驶的推荐。

26.根据权利要求21～25中任意一项所述的提示控制装置，其中，

在上述车辆的行进方向存在分支(BP)的情况下，上述推荐车道选择部基于在上述车辆设定的预定行驶路径，根据到上述分支为止的距离或者时间变更选择为上述行驶推荐车道的车道。

27.根据权利要求21～26中任意一项所述的提示控制装置，其中，

在存在用于进行上述无监视自动行驶的自动行驶车的专用车道(AL)或者优先车道的情况下，上述推荐车道选择部将上述优先车道或者上述专用车道选择为上述行驶推荐车道，

在实施上述无监视自动行驶的情况下，上述车道建议部向上述驾驶员建议上述专用车道或者上述优先车道的行驶。

28.一种提示控制程序，是在具备自动驾驶功能的车辆(A)中使用，并控制朝向上述车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制程序，其中，

使至少一个处理部(11)执行包含：

从多个车道中选择被估计为能够通过上述自动驾驶功能在较长的时间或者较长的距离继续没有上述驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶的行驶推荐车道(RL)(S501～S510)；以及

在实施上述无监视自动行驶的情况下，向上述驾驶员建议上述行驶推荐车道的行驶(S524、S525、S543)的处理。

29.一种驾驶控制装置，是在车辆(A)中使用，实现能够代理驾驶员的驾驶任务的至少一部分的自动驾驶功能的驾驶控制装置，其中，具备：

行驶环境判断部(61)，判断上述车辆是否在预先设定的可自动驾驶区域行驶、以及上述车辆是否在交通拥堵中行驶；以及

自动化等级决定部(62)，在上述车辆在上述可自动驾驶区域或者交通拥堵中行驶的情况下，使没有上述驾驶员的周边监视义务的无监视自动行驶能够实施，

上述自动化等级决定部在合流区间(CfS)许可上述无监视自动行驶，

在上述车辆在上述自动驾驶可能区域行驶的情况下，使在超车车道(PL)的上述无监视自动行驶不能够实施，在上述车辆在交通拥堵中行驶的情况下，许可在超车车道的上述无监视自动行驶。

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