JP7468719B2 - 運転制御装置、及び運転制御プログラム - Google Patents
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Description
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、隣接車線を走行する他車両の自動運転の制御状況を把握する他車状況把握部(61)と、合流想定区間にて、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する自動化レベル決定部(62)と、を備え、他車状況把握部は、合流想定区間の区間長さをさらに把握し、自動化レベル決定部は、運転タスクの一つである周辺監視の義務がドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる他車両が自車運転車両であると判断した場合、アイズオフ走行の継続、又は運転タスクの他の一つである操舵操作の義務がドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定し、合流想定区間の区間長さに応じて、アイズオフ走行を継続させるか、ハンズオフ走行に移行させるかを決定する運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、隣接車線を走行する他車両の自動運転の制御状況を把握し(S76,S278)、合流想定区間の区間長さを把握し、合流想定区間にて、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する(S77,S279,S280)、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させ、自動運転レベルを決定するステップでは、運転タスクの一つである周辺監視の義務がドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる他車両が自車運転車両であると判断した場合、アイズオフ走行の継続、又は運転タスクの他の一つである操舵操作の義務がドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定し、合流想定区間の区間長さに応じて、アイズオフ走行を継続させるか、ハンズオフ走行に移行させるかを決定する運転制御プログラムとされる。
本開示の一実施形態による提示制御装置の機能は、図1に示すHCU(Human Machine Interface Control Unit)100によって実現されている。HCU100は、車載ECU(Electronic Control Unit)の一つである。図1~図3に示すように、HCU100は、車両Aにおいて用いられるHMI(Human Machine Interface)システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置24及び操作デバイス26等と共に構成している。HMIシステムは、車両Aの乗員(例えばドライバ等)による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
図31~図35に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、自動LCの実施の可否を問い合わせる選択画面SG(図4参照)の提示が省略されている。また、合流区間CfSの手前側に位置する合流準備区間CpSが、LC開始地点P1まで手前側に延長されている。
図36及び図37に示す第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の自動運転ECU50bは、地図データにある登坂車線の終了地点及び車線減少地点等に基づき進行方向の合流区間CfSを把握した場合に加えて、隣車線から他車両の割り込みがあった場合も、自動運転レベルを切り替える。以下、第三実施形態にて、自動運転レベルの制御対象となる割込可能性シーンの詳細を説明する。尚、第三実施形態にて説明する自動化レベル制御処理(図37参照)は、レベル3の自動運転によって走行する期間において、継続的に実施される。
図38及び図39に示す第四実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第四実施形態の自動化レベル制御処理は、図38に示す走行シーンにて、自車の自動運転レベルを制御する。この走行シーンにて、車両Aは、レベル3の自動運転によって追越車線PLを走行しており、車線内走行を継続するため、走行車線DLに規定された合流区間CfSには進入しない。
図40及び図41に示す第五実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第五実施形態の自動運転ECU50bは、車両Aを使用する国又は地域の法規等に対応した自動運転レベル3の自動走行を実施する。
図40及び図51に示す第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。第六実施形態の自動運転ECU50bは、第五実施形態と同様に、国又は地域の法規等に対応した自動運転レベル3の自動走行を実施する。自動運転ECU50bには、自動運転可能エリア(運行設計領域)内にてレベル3自動走行を許可するエリア限定レベル3と、渋滞中を走行する場合にレベル3自動走行を許可する渋滞時レベル3とが設定されている。
図40及び図52に示す第七実施形態は、第六実施形態の変形例である。第七実施形態のHCU100では、車両Aが監視有り自動走行を実施している期間でも、走行推奨車線RLの選択に基づく推奨車線通知が実施される。加えて、自動運転ECU50bの行動判断部62は、渋滞中であっても、追越車線PLでの監視無し自動走行を許可しない。一方、行動判断部62は、第六実施形態と同様に、渋滞中か否かに関わらず、自動運転可能エリア内の合流区間CfSでの監視無し自動走行を許可する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握する他車状況把握部(61)と、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無に応じて決定する自動化レベル決定部(62)と、
を備える運転制御装置。
[技術的特徴1-2]
前記自動化レベル決定部は、前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が存在しないと判断した場合、前記アイズオフ走行の継続(S277:NO)、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行(S74:NO,S75)、を決定する[技術的特徴1-1]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴1-3]
前記他車状況把握部は、前記隣接車線に前記他車両が存在する場合に、前記他車両の自動運転の制御状況をさらに把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて前記自動運転レベルを決定する[技術的特徴1-1]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴1-4]
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の自動運転の制御状況を把握する他車状況把握部(61)と、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する自動化レベル決定部(62)と、
を備える運転制御装置。
[技術的特徴1-5]
前記自動化レベル決定部は、前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が自車運転車両であると判断した場合、前記アイズオフ走行の継続、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定する[技術的特徴1-3]又は[技術的特徴1-4]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴1-6]
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の区間長さをさらに把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流想定区間の区間長さに応じて、前記アイズオフ走行を継続させるか、前記ハンズオフ走行に移行させるかを決定する[技術的特徴1-2]又は[技術的特徴1-5]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴1-7]
前記自動化レベル決定部は、
前記合流想定区間の区間長さが継続閾値を超える場合、前記アイズオフ走行を継続させ、
前記合流想定区間の区間長さが前記継続閾値未満である場合、前記ハンズオフ走行に移行させる[技術的特徴1-6]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴1-8]
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の手前側に位置する合流準備区間(CpS)でも、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流準備区間にて前記隣接車線を走行する前記他車両の存在を把握可能な状況下、前記合流準備区間にて前記他車両が存在しないと判断された場合、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御を実施しないと決定する[技術的特徴1-1]~[技術的特徴1-7]のいずれか一つに記載の運転制御装置。
[技術的特徴1-9]
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の手前側に位置する合流準備区間(CpS)でも、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流準備区間にて前記隣接車線を走行する前記他車両の存在を把握可能な状況下、前記合流準備区間にて前記他車両が存在すると判断された場合でも、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実施を決定する[技術的特徴1-1]~[技術的特徴1-1]のいずれか一つに記載の運転制御装置。
[技術的特徴1-10]
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(51)に、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し(S74,S277)、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無に応じて決定する(S77,S279,S280)、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。
[技術的特徴1-11]
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(51)に、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の自動運転の制御状況を把握し(S76,S278)、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する(S77,S279,S280)、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定されることで前記自動運転機能による走行が制限される合流想定区間(CfS)、の存在を把握する走行環境把握部(61)と、
前記自動運転機能によって走行中に、前記合流想定区間が進行方向に存在すると判断された場合に、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行を決定する行動決定部(62)と、
を備える運転制御装置。
[技術的特徴2-2]
前記行動決定部は、進行方向に存在する前記合流想定区間が把握された場合、前記自動運転機能から前記ドライバへの運転交代に必要な運転交代時間が前記合流想定区間への進入前までに確保可能なタイミングで、前記回避走行制御を実施する[技術的特徴2-1]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴2-3]
前記行動決定部は、前記自車車線から別の走行車線(PL)に移動する前記回避走行制御によって前記自動運転機能による走行の制限が緩和される場合、前記回避走行制御を実施するか否かを、前記ドライバの選択情報に基づき決定する[技術的特徴2-1]又は[技術的特徴2-2]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴2-4]
前記行動決定部は、前記自車車線の走行を継続した場合の前記自動運転機能による走行制御と、前記別の走行車線に車線変更した場合の前記自動運転機能による走行制御との違いを、前記選択情報を取得するよりも前に、前記ドライバに通知する[技術的特徴2-3]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴2-5]
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(51)に、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定されることで前記自動運転機能による走行が制限される合流想定区間(CfS)、の存在を把握し(S60,S260)、
前記自動運転機能によって走行中に、前記合流想定区間が進行方向に存在すると判断した場合に、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行を決定する(S64,S264)、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。
[技術的特徴2-6]
自動運転機能を備える車両(A)において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記車両の走行する走行車線が隣接車線と合流するシーン、又は前記走行車線に合流する合流車線を走行中の合流車両を検知したシーンを、合流シーンとして把握する周辺状態把握部と、
前記ドライバに周辺監視義務のない自動走行中にて、前記合流シーンの発生が把握された場合、前記周辺監視義務のない自動走行から前記周辺監視義務のある自動走行への移行を促す報知を実施する提供制御部と、
を備える提示制御装置。
[技術的特徴2-7]
自動運転機能を備える車両(A)において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記車両の走行する走行車線が隣接車線と合流するシーン、又は前記走行車線に合流する合流車線を走行中の合流車両を検知したシーンを、合流シーンとして把握し、
前記ドライバに周辺監視義務のない自動走行中にて、前記合流シーンの発生を把握した場合、前記周辺監視義務のない自動走行から前記周辺監視義務のある自動走行への移行を促す報知を実施する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(11)に実行させる提示制御プログラム。
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
前記車両の周囲を走行する他車両の状況を把握すると共に、隣接車線(ML)から自車車線(DL)への割り込みを行う前記他車両を割込車両(Ac)として把握する他車状況把握部(61)と、
前記割込車両の割り込みが把握された場合に、前記割込車両を除く前記他車両が存在するか否かに応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する自動化レベル決定部(62)と、
を備える運転制御装置。
[技術的特徴3-2]
前記自動化レベル決定部は、前記車両の進行方向を走行する先行車両(Af)、及び前記自車車線を挟んで前記割込車両が走行する隣接車線の反対側に位置する反対側隣接車線を走行する割込他車両(As)、の少なくとも一つが存在するか否かに応じて、前記自動運転レベルを決定する[技術的特徴3-1]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴3-3]
前記自動化レベル決定部は、
周辺監視の義務が前記ドライバに無い自動走行を前記自動運転機能が実施している期間にて、前記割込車両の割り込みが把握された場合、
前記先行車両が存在しないことを条件に、周辺監視義務の無い自動走行を前記自動運転機能に継続させ、
前記先行車両が存在することを条件に、周辺監視義務の有る自動走行に前記自動運転レベルを移行させる[技術的特徴3-2]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴3-4]
前記自動化レベル決定部は、
周辺監視の義務が前記ドライバにない自動走行を前記自動運転機能が実施している期間にて、前記割込車両の割り込みが把握された場合、
前記割込他車両が存在しないことを条件に、周辺監視義務の無い自動走行を前記自動運転機能に継続させ、
前記割込他車両が存在することを条件に、周辺監視義務の有る自動走行に前記自動運転レベルを移行させる[技術的特徴3-2]又は[技術的特徴3-3]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴3-5]
前記他車状況把握部は、前記隣接車線から前記自車車線へ車線変更を開始した前記他車両に加えて、前記自車車線への合流が想定される前記他車両も、前記割込車両として把握する[技術的特徴3-1]~[技術的特徴3-4]のいずれか一項に記載の運転制御装置。
[技術的特徴3-6]
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(51)に、
前記車両の周囲を走行する他車両の状況を把握し、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への割り込みを行う前記他車両を割込車両(Ac)としてさらに把握し(S301)、
前記割込車両の割り込みを把握した場合に、前記割込車両を除く前記他車両が存在するか否かに応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する(S302~S305)、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
合流車線(ML)と接続された被合流車線(DL)に規定され、当該合流車線から前記被合流車線への合流車両(Ac)の車線変更が想定される合流想定区間(CfS)、の存在を把握する走行環境把握部(61)と、
前記被合流車線を挟んで前記合流車線の反対側に隣接した反対側隣接車線(PL)を前記車両が走行している場合、前記合流想定区間を走行する他車両(Ao)の有無に応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する自動化レベル決定部(62)と、
を備える運転制御装置。
[技術的特徴4-2]
前記自動化レベル決定部は、
周辺監視の義務が前記ドライバにない自動走行を前記自動運転機能が実施している期間にて、前記合流想定区間の存在が把握された場合、
前記合流想定区間に前記他車両が存在しないことを条件に、周辺監視義務の無い自動走行を前記自動運転機能に継続させ、
前記合流想定区間に前記他車両が存在することを条件に、周辺監視義務の有る自動走行に前記自動運転レベルを移行させる[技術的特徴4-1]に記載の運転制御装置。
[技術的特徴4-3]
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(51)に、
合流車線(ML)と接続された被合流車線(DL)に規定され、当該合流車線から前記被合流車線への合流車両(Ac)の車線変更が想定される合流想定区間(CfS)、の存在を把握し(S401)、
前記被合流車線を挟んで前記合流車線の反対側に隣接した反対側隣接車線(PL)を前記車両が走行している場合、前記合流想定区間を走行する他車両(Ao)の有無に応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する(402~S404)、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
前記車両が予め設定された自動運転可能エリアを走行するか否か、及び前記車両が渋滞中を走行するか否かを判断する走行環境判断部(61)と、
前記車両が前記自動運転可能エリア又は渋滞中を走行する場合に、前記ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行の実施を可能にする自動化レベル決定部(62)と、を備え、
前記自動化レベル決定部は、
合流区間(CfS)において前記監視無し自動走行を許可し、
前記車両が前記自動運転可能エリアを走行する場合に、追越車線(PL)での前記監視無し自動走行を実施不可とし、前記車両が渋滞中を走行する場合に、追越車線での前記監視無し自動走行を許可する運転制御装置。
車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(51)に、
前記車両が予め設定された自動運転可能エリアを走行するか否か、及び前記車両が渋滞中を走行するか否かを判断し、
前記車両が前記自動運転可能エリア又は渋滞中を走行する場合に、前記ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行の実施を可能にする、ことを含む処理を実行させ、
合流区間(CfS)においては、前記監視無し自動走行を許可し、
前記車両が前記自動運転可能エリアを走行する場合には、追越車線(PL)での前記監視無し自動走行を実施不可とし、
前記車両が渋滞中を走行する場合には、追越車線での前記監視無し自動走行を許可する運転制御プログラム。
[技術的特徴1]
自動運転機能を備える車両(A)において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部(82)と、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ(CTV)の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える提供制御部(84)と、
を備える提示制御装置。
[技術的特徴12]
自動運転機能を備える車両(A)において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し(S10)、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ(CTV)の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える(S12)、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
[技術的特徴14]
自動運転機能を備える車両(A)において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバによる周辺監視義務の有無を把握する監視義務把握部(82)と、
前記周辺監視義務の有無の変化が予定されている場合に、予定された前記周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知(Nt11~Nt13,Nt13a)と、前記周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視通知(Nt21)とを行う提供制御部(84)と、
を備える提示制御装置。
[技術的特徴20]
自動運転機能を備える車両(A)において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバによる周辺監視義務の有無を把握し(S11)、
前記周辺監視義務の有無の変化が予定されている場合に、予定された前記周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知(Nt11~Nt13,Nt13a)を行い(S122,S125,S132)、
前記周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視通知(Nt21)をさらに行う(S163)、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
Claims (8)
- 車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握する他車状況把握部(61)と、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無に応じて決定する自動化レベル決定部(62)と、を備え、
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の区間長さをさらに把握し、
前記自動化レベル決定部は、
前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が存在しないと判断した場合、前記アイズオフ走行の継続、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定し、
前記合流想定区間の区間長さに応じて、前記アイズオフ走行を継続させるか、前記ハンズオフ走行に移行させるかを決定する運転制御装置。 - 前記他車状況把握部は、前記隣接車線に前記他車両が存在する場合に、前記他車両の自動運転の制御状況をさらに把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて前記自動運転レベルを決定する請求項1に記載の運転制御装置。 - 車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の自動運転の制御状況を把握する他車状況把握部(61)と、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する自動化レベル決定部(62)と、を備え、
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の区間長さをさらに把握し、
前記自動化レベル決定部は、
前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が自車運転車両であると判断した場合、前記アイズオフ走行の継続、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定し、
前記合流想定区間の区間長さに応じて、前記アイズオフ走行を継続させるか、前記ハンズオフ走行に移行させるかを決定する運転制御装置。 - 前記自動化レベル決定部は、
前記合流想定区間の区間長さが継続閾値を超える場合、前記アイズオフ走行を継続させ、
前記合流想定区間の区間長さが前記継続閾値未満である場合、前記ハンズオフ走行に移行させる請求項1~3のいずれか一項に記載の運転制御装置。 - 前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の手前側に位置する合流準備区間(CpS)でも、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流準備区間にて前記隣接車線を走行する前記他車両の存在を把握可能な状況下、前記合流準備区間にて前記他車両が存在しないと判断された場合、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御を実施しないと決定する請求項1~4のいずれか一つに記載の運転制御装置。 - 前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の手前側に位置する合流準備区間(CpS)でも、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流準備区間にて前記隣接車線を走行する前記他車両の存在を把握可能な状況下、前記合流準備区間にて前記他車両が存在すると判断された場合でも、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実施を決定する請求項1~4のいずれか一つに記載の運転制御装置。 - 車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し(S74,S277)、
前記合流想定区間の区間長さを把握し、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無に応じて決定する(S77,S279,S280)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させ、
前記自動運転レベルを決定するステップでは、
前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が存在しないと判断した場合、前記アイズオフ走行の継続、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定し、
前記合流想定区間の区間長さに応じて、前記アイズオフ走行を継続させるか、前記ハンズオフ走行に移行させるかを決定する運転制御プログラム。 - 車両(A)において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
隣接車線(ML)から自車車線(DL)への他車両(Ac)の合流が想定される合流想定区間(CfS)において、前記隣接車線を走行する前記他車両の自動運転の制御状況を把握し(S76,S278)、
前記合流想定区間の区間長さを把握し、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する(S77,S279,S280)、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部(51)に実行させ、
前記自動運転レベルを決定するステップでは、
前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が自車運転車両であると判断した場合、前記アイズオフ走行の継続、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定し、
前記合流想定区間の区間長さに応じて、前記アイズオフ走行を継続させるか、前記ハンズオフ走行に移行させるかを決定する運転制御プログラム。
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