JP2023041765A

JP2023041765A - 運転制御装置、運転制御プログラム、提示制御装置、及び提示制御プログラム

Info

Publication number: JP2023041765A
Application number: JP2023008275A
Authority: JP
Inventors: 拓弥久米; Takuya Kume; 麻子永田; Asako Nagata; 健史山元; Kenji Yamamoto; 静香横山; Shizuka Yokoyama; 一輝和泉; Kazuki Izumi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-01-10
Filing date: 2023-01-23
Publication date: 2023-03-24
Anticipated expiration: 2040-12-10
Also published as: CN114938676A; DE112020006505T5; JP7468719B2; WO2021140917A1; JP2024071456A; US20220340166A1

Abstract

【課題】セカンドタスクが中断されたときの不快感を低減可能な提示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、自動運転機能を備える車両Ａにおいて用いられ、車両Ａのドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置の機能を備えている。提示制御装置は、自動運転機能によって車両Ａが走行する自動走行期間にて、ドライバに許可された運転以外のセカンドタスクの中断を決定する。こうしたセカンドタスクの中断決定に基づき、ＨＣＵは、自動走行期間にてセカンドタスクに関連して提供されるコンテンツの提供方法を変える。【選択図】図４

Description

この明細書による開示は、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置、提示制御プログラム、及び運転制御装置に関する。

特許文献１には、ナビゲーション装置に設定された誘導経路上の案内地点に車両が近づくと、音声出力装置の出力音量をユーザにより設定された設定音量から低減させて、ミュートの状態とする音量制御装置が開示されている。

特許第４５７２２３８号公報

近年、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間において、例えばセカンドタスクと呼称されるような運転以外の特定行為をドライバに許可する可能性が生じてきている。こうしたドライバによる特定行為は、自動走行が許可されていない区間に車両が接近すると、中断される必要がある。故に、特定行為に関連して提供されていたコンテンツも、例えば特許文献１のように、ミュート等の手段によって提供を中止される。

しかし、特定行為を実施しているドライバは、自動運転機能からの運転交代が必要とされている現状を認識し難い。故に、車両側の判断で強制的にコンテンツの提供が中止されたことに対し、ドライバの納得感を得ることが難しくなる。その結果、特定行為を中断されたことをドライバが不快に感じ易くなる等の利便性低下の虞があった。

本開示は、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能な提示制御装置及び提示制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部（８２）と、自動走行期間にて特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、特定行為の中断決定に基づき変える提供制御部（８４）と、を備え、提供制御部は、特定行為の中断を回避するための自動運転機能による回避行動の状態をドライバに通知したうえで、コンテンツの提供方法を変える提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部（８２）と、自動走行期間にて特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、特定行為の中断決定に基づき変える提供制御部（８４）と、を備え、提供制御部は、ドライバが特定行為を終了した中断タイミングを把握し、当該中断タイミングに応じてコンテンツの提供再開を許可する許可タイミングを変える提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し（Ｓ１０）、自動走行期間にて特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、特定行為の中断決定に基づき変える（Ｓ１２）、ことを含む処理を実行させ、コンテンツの提供方法を変える処理では、特定行為の中断を回避するための自動運転機能による回避行動の状態をドライバに通知したうえで、コンテンツの提供方法を変える提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し（Ｓ１０）、自動走行期間にて特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、特定行為の中断決定に基づき変える（Ｓ１２）、ドライバが特定行為を終了した中断タイミングを把握し、当該中断タイミングに応じてコンテンツの提供再開を許可する許可タイミングを変える（Ｓ１７）、ことを含む処理を実行させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、自動走行期間にて特定行為の中断が決定されると、特定行為に関連して提供されるコンテンツの提供方法が変更される。故に、ドライバは、自動運転機能からの運転交代が必要とされている現状を、コンテンツの提供方法の変更から認識し得る。以上によれば、車両側の判断で特定行為を中断されたことに対し、ドライバの納得感が得られ易くなる。したがって、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部（８２）と、自動走行期間にて特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の中断方法を選ぶ選択肢を、特定行為の中断決定に基づき提示する提供制御部（８４）と、を備える提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し（Ｓ１０）、自動走行期間にて特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の中断方法を選ぶ選択肢を、特定行為の中断決定に基づき提示する（Ｓ１３）、ことを含む処理を実行させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、自動走行期間にて特定行為の中断が決定されると、特定行為に関連して提供されるコンテンツの中断方法を選ぶ選択肢が提示される。故に、ドライバは、選択肢に基づいて中断方法を選ぶ作業を通じて、自動運転機能からの運転交代が必要とされている現状を認識し得る。以上によれば、車両側の判断で特定行為を中断されたことに対し、ドライバの納得感が得られ易くなる。したがって、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバによる周辺監視義務の有無を把握する監視義務把握部（８２）と、周辺監視義務の無い状態から周辺監視義務の有る状態への変化が予定されている場合に、予定された周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知（Ｎｔ１２，Ｎｔ１３，Ｎｔ１３ａ）と、周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視通知（Ｎｔ２１）とを行う提供制御部（８４）と、を備え、提供制御部は、自動運転機能による車線変更制御の実行によって周辺監視義務の無い状態が継続可能な場合に、ドライバに許可されている運転以外の特定行為が継続可能なことを示す継続可能情報（Ｉｎ１）を、監視予告通知の通知タイミングよりも前に、画面表示によって通知する提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、自動運転機能によって車両が走行する自動走行期間にて、ドライバによる周辺監視義務の有無を把握し（Ｓ１１）、周辺監視義務の無い状態から周辺監視義務の有る状態への変化が予定されている場合に、予定された周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知（Ｎｔ１２，Ｎｔ１３，Ｎｔ１３ａ）を行い（Ｓ１２５，Ｓ１３２）、周辺監視義務の無い状態から周辺監視義務の有る状態へと変化したことを通知する周辺監視通知（Ｎｔ２１）をさらに行い（Ｓ１６３）、自動運転機能による車線変更制御の実行によって周辺監視義務の無い状態が継続可能な場合に、ドライバに許可されている運転以外の特定行為が継続可能なことを示す継続可能情報（Ｉｎ１）を、監視予告通知の通知タイミングよりも前に、画面表示によって通知する、ことを含む処理を実行させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視通知に加えて、予定された周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知が行われる。故に、周辺監視義務の無い自動走行期間にて、ドライバが運転以外の特定行為を行っていても、自動運転機能から運転交代の要求があることを、ドライバに早期に認識させることができる。したがって、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行が自動運転機能により長い時間又は長い距離継続されると推定される走行推奨車線（ＲＬ）を、複数の車線の中から選択する推奨車線選択部（１８１）と、監視無し自動走行を実施する場合に、走行推奨車線の走行をドライバに提案する車線提案部（８４）と、を備える提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行が自動運転機能により長い時間又は長い距離継続されると推定される走行推奨車線（ＲＬ）を、複数の車線の中から選択し（Ｓ５０１～Ｓ５１０）、監視無し自動走行を実施する場合に、走行推奨車線の走行をドライバに提案する（Ｓ５２４，Ｓ５２５，Ｓ５４３）、ことを含む処理を実行させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様では、周辺監視義務の無い自動走行が長い時間又は長い距離継続されると推定される走行推奨車線の走行がドライバに提案される。こうした提案に従うことで、ドライバは、運転交代の頻度を低減できる。したがって、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、車両が予め設定された自動運転可能エリアを走行するか否か、及び車両が渋滞中を走行するか否かを判断する走行環境判断部（６１）と、車両が自動運転可能エリア又は渋滞中を走行する場合に、ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行の実施を可能にする自動化レベル決定部（６２）と、を備え、自動化レベル決定部は、合流区間（ＣｆＳ）において監視無し自動走行を許可し、車両が自動運転可能エリアを走行する場合に、追越車線（ＰＬ）での監視無し自動走行を実施不可とし、車両が渋滞中を走行する場合に、追越車線での監視無し自動走行を許可する運転制御装置とされる。

この態様では、車両が自動運転可能エリアを走行する場合には、追越車線での監視無し自動走行が実施不可となる。しかし、車両が渋滞中を走行する場合であれば、追越車線での監視無し自動走行が許可される。そのため、渋滞中であれば、合流車線に加えて追越車線でも周辺監視義務の無い状態での自動走行を継続できる。したがって、運転交代の頻度の低減により、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。運転席周辺のインターフェースのレイアウトの一例を示す図である。ＨＣＵに構築される機能部の一例を関連構成と共に示す図である。セカンドタスクを中断するシーンでの車両及びＨＭＩの各状態遷移を示す図である。進行方向に存在する合流区間を把握した場合に自動運転ＥＣＵによって実施される自動化レベル制御処理の詳細を図６と共に示すフローチャートである。自動化レベル制御処理の詳細を図５と共に示すフローチャートである。セカンドタスクの中断を実現する提示制御処理のメイン処理を示すフローチャートである。選択画面を提示するサブ処理を示すフローチャートである。選択画面の一例を示す図である。通知タイミング及び通知強度を設定するサブ処理を示すフローチャートである。通知設定テーブルの一例を示す図である。タイミング制御の対象となる各通知の開始地点の一例を示す図である。コンテンツの出し方を変化させるサブ処理を示すフローチャートである。ＬＣ試み通知の一例を示す図である。通知強度が弱め又は通常に設定された場合のＬＣ失敗可能性通知及びコンテンツの出し方変化の一例を示す図である。通知強度が強めに設定された場合のＬＣ失敗可能性通知及びコンテンツの出し方変化の一例を示す図である。ＬＣ実行通知の一例を示す図である。コンテンツの止め方を選択させるサブ処理を示すフローチャートである。ＬＣ失敗通知の一例を示す図である。止め方選択通知の一例を示す図である。コンテンツの止め方を学習するサブ処理を示すフローチャートである。ＲｔＩ通知を行うサブ処理を示すフローチャートである。通知強度が弱めに設定された場合のＲｔＩ通知の一例を示す図である。通知強度が通常に設定された場合のＲｔＩ通知の一例を示す図である。通知強度が強めに設定された場合のＲｔＩ通知の一例を示す図である。合流区間中の通知を制御するサブ処理を示すフローチャートである。コンテンツの再開タイミングを制御するサブ処理を示すフローチャートである。再開提案通知の一例を示す図である。自動ＬＣが失敗した場合のＬＣステータスの表示遷移の一例を示す図である。自動ＬＣが成功した場合のＬＣステータスの表示遷移の一例を示す図である。第二実施形態でのセカンドタスクの中断シーンにおける車両及びＨＭＩの各状態遷移を示す図である。自動化レベル制御処理の詳細を図３３と共に示すフローチャートである。自動化レベル制御処理の詳細を図３２と共に示すフローチャートである。ＬＣ実行通知でのメータディスプレイの表示の一例を示す図である。自動ＬＣの完了を通知するメータディスプレイの表示の一例を示す図である。第三実施形態の割込予測シーンの一例を示す図である。自動化レベル制御処理の詳細を示すフローチャートである。第四実施形態の割込予測シーンの一例を示す図である。自動化レベル制御処理の詳細を示すフローチャートである。第五実施形態においてＨＣＵに構築される機能部の一例を関連構成と共に示す図である。セカンドタスクを中断するシーンでの車両及びＨＭＩの各状態遷移を示す図である。渋滞への突入予測に基づき追越車線への車線変更を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。追越車線の走行継続に基づき走行車線への車線変更を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。多車線道路にて中央車線の走行継続を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。多車線道路にて中央車線への車線変更を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。分岐先に繋がる経路上車線への車線変更を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。自動運転車専用車線の走行継続を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。推奨車線選択処理の詳細を示すフローチャートである。提案実行処理の詳細を示すフローチャートである。制限通知処理の詳細を示すフローチャートである。第六実施形態において、走行車線の走行継続を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。第七実施形態において、走行車線への車線変更を促す推奨車線通知が実施されるシーンを説明するための図である。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本開示の一実施形態による提示制御装置の機能は、図１に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）の一つである。図１～図３に示すように、ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステムは、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＣＵ１００は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。ＨＣＵ１００は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。通信バス９９には、ボディＥＣＵ２７、ドライバモニタ２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、Ｖ２Ｘ通信機３９、走行制御ＥＣＵ４０、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等が接続されている。車載ネットワーク１の通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。

ボディＥＣＵ２７は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。ボディＥＣＵ２７は、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ２７は、方向指示スイッチ２８と電気的に接続されている。方向指示スイッチ２８は、ステアリングコラム部に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ２７は、方向指示スイッチ２８へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。加えてボディＥＣＵ２７は、方向指示スイッチ２８に入力されるユーザ操作の操作情報を、通信バス９９を通じて、１００等に提供する。

ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出したドライバの状態情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００等に提供する。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から予め規定された移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車の周囲を走行する前方車両、後方車両、前後の側方車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両周囲の物体の検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１及びミリ波レーダ３２が含まれている。カメラユニット３１は、単眼カメラを含む構成であってもよく、又は複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット３１は、車両Ａの前方範囲、側方範囲及び後方範囲等を撮影可能なように車両Ａに搭載されている。カメラユニット３１は、車両周囲を撮影した撮像データ及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。周辺監視センサ３０は、ライダ及びソナー等の検出構成をさらに備えていてもよい。

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信器で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として、通信バス９９に逐次出力する。

ロケータ３５は、地図データベース３６をさらに有している。地図データベース３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆる高精度地図データであり、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図データベース３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に、ロケータ情報と共に提供する。尚、ロケータ３５に替えて、スマートフォン等のユーザ端末又はナビゲーション装置等が、位置情報、方角情報及び地図データ等を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供してもよい。

Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機３９は、車両Ａに搭載された通信ユニットである。Ｖ２Ｘ通信機３９は、他車両に搭載された車載通信機及び道路脇に設置された路側機との間で、無線通信によって情報を送受信する。Ｖ２Ｘ通信機３９は、車車間通信又は路車間通信によって、自車の周囲を走行する他車両の位置情報及び速度情報等を受信可能である。加えて、Ｖ２Ｘ通信機３９は、自車の周囲を走行する他車両にて自動運転機能が作動しているか否か等、他車両の自動運転の制御状況を示す情報を受信する。Ｖ２Ｘ通信機３９は、受信した周囲の他車両の情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供する。

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、車両Ａの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、通信バス９９に逐次出力する。加えて走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ及び駆動制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪に発生させるブレーキ力の制御と、車載された動力源の出力制御とを継続的に実施する。

運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転システム５０を構成する車載ＥＣＵとして車両Ａに搭載されている。運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車両Ａにおいて用いられ、ドライバの運転タスク（Dynamic Driving Task，ＤＤＴ）の少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する。運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂを含んだ自動運転システム５０の搭載により、車両Ａは、自動運転機能を備えた自動運転車となる。

運転支援ＥＣＵ５０ａは、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動走行制御を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部によるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能部、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）機能部及びＬＣＡ（Lane Change Assist）機能部を有する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、予め設定された限定的な運行設計領域（Operational Design Domain，ＯＤＤ）に限り、システムが制御主体となるレベル３以上（図面ではＬｖ３と記載する）の自律走行を可能にする。運行設計領域（ＯＤＤ）は、自動運転レベル３での自動運転可能エリアである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転機能を実現可能であってもよい。

ここで、自動運転レベルの詳細をさらに説明する。以下の説明における自動運転レベルは、ＳＡＥＪ３０１６の定義に基づいている。自動運転レベルの定義には、上述の運転タスク（ＤＤＴ）及び運行設計領域（ＯＤＤ）という概念に加えて、フォールバックという概念が用いられている。各自動運転レベルでは、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲が規定されている。自動運転レベルが高くなると、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲も広くなる。具体的に、運転タスクには、車両の持続的運転制御という項目と、対象物、事象検知、反応（Object and Event Detection and Response，ＯＥＤＲ）という項目とが、補助的に規定されている。上記のＯＥＤＲは、以下の説明において便宜的に「周辺監視」と記載されることがある。

自動運転レベル０では、運転の自動化がなされておらず、運転タスク及びフォールバックは、運転者によって実施される。自動運転レベル１では、ドライバ支援が実施され、車両の持続的な運転制御は、ドライバ及びシステムの両方によって実施される。対して、自動運転レベル４，５では、運転タスク及びフォールバックは、システムによって全て実施される。

自動運転システム５０によって実現される自動運転レベル２，３の自動運転機能では、車両の持続的運転制御は、システムによって実施される。また、自動運転レベル２では、周辺監視（ＯＥＤＲ）及びフォールバックは、ドライバの責任となる。自動運転レベル２において、ドライバによるステアリングホイールの把持が必要な自動走行を「ハンズオン走行」とする（図４では、Ｈ－ｏｎと記載）。一方、ドライバによるステアリングホイールの把持が不要な自動走行を「ハンズオフ走行」とする（図４では、Ｈ－ｏｆｆと記載）。ハンズオン走行及びハンズオフ走行のいずれであっても、自動運転レベル２では、ドライバによる周辺監視義務の有る監視有り自動走行が実施される。

自動運転レベル３では、システムが周辺監視の義務を有し、ドライバは、フォールバックに予備対応する必要がある。自動運転レベル３では、ドライバによる周辺監視の義務の無い監視無し自動走行が実施される。自動運転レベル３での周辺監視義務の無い自動走行を「アイズオフ走行」とする。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ、ＬＴＡ及びＬＣＡに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１によるプログラム（運転制御プログラム）の実行により、車両Ａの自律走行を実現する複数の機能部として、環境認識部６１、行動判断部６２及び操作実行部６３を有する。

環境認識部６１は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報と、Ｖ２Ｘ通信機３９より取得する他車両の情報等に基づき、車両Ａの走行環境を認識する。具体的に、環境認識部６１は、複数レーンのうちで自車が走行する自車車線の位置、自車車線のレーン形状、並びに自車周囲の他車両の相対位置、相対速度及び自動運転の制御状況等を把握する。

加えて環境認識部６１は、レベル３の自動運転が不許可となる運行設計領域（以下、限定領域）外の存在を、地図データに基づいて把握する。一例として、環境認識部６１は、自動運転のための高精度地図データ（３次元地図データ）が存在しない領域を、限定領域外として把握する。高精度地図データは、上述したように、経路案内に使用されるナビゲーション用の地図データ（２次元地図データに相当）よりも高精度な地図データである。また別の一例として、環境認識部６１は、後述する合流区間ＣｆＳのように、ドライバの周辺監視を必要とする走行区間を限定領域外として把握する。

行動判断部６２は、環境認識部６１による走行環境の認識結果に基づき、車両Ａを走行させる予定走行ラインを生成する。行動判断部６２は、環境認識部６１にて限定領域外の存在が把握された場合に、限定領域外を避けて走行するような予定走行ラインを生成する。例えば行動判断部６２は、限定領域外を避ける回避行動として、限定領域外ではない車線へ向けて自動で車線変更（以下、自動ＬＣ）を行うことができる。操作実行部６３は、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６２にて生成された予定走行ラインに従って、車両Ａの加減速制御及び操舵制御等を実行する。自動ＬＣは、ドライバに周辺監視義務の無い走行制御であって、走行中の車線に沿って車両Ａを走行させる車線維持制御を除く特定走行制御となる。

次に、ＨＭＩシステムに含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、操作デバイス２６及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

複数の表示デバイスには、メータディスプレイ２１、センターディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３及び等が含まれている。複数の表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ，ＥＭＲがさらに含まれていてもよい。メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３は、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。

メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２は、例えば液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号及び映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ２１は、例えば運転席の正面に設置されている。ＣＩＤ２２は、例えばセンタクラスタの上方に設置されている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作及びスワイプ操作等を検出する。

ＨＵＤ２３は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号及び映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドＷＳ等に規定された投影領域ＰＡに投影する。ウィンドシールドＷＳにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてＨＵＤ２３は、投影領域ＰＡよりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、ＨＵＤ２３によって表示される画角ＶＡ内の虚像を、車両Ａの前景と重ねて視認する。

オーディオ装置２４は、ドライバを囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置２４は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号及び音声データに基づき、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。オーディオ装置２４は、ドライバの聴覚を通じて情報を提示する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステムにおいて、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３による表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。

処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の提示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。

ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された提示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報の提示を統合的に制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、情報取得部７１、コンテンツ調停部７２及び提示出力部７３等の機能部が構築される。

情報取得部７１は、車両Ａの状態を示す車両情報を、通信バス９９から取得する。車両情報には、例えば車速情報、及び自動運転機能の状態を示すステータス情報等が含まれる。情報取得部７１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報を、ＣＩＤ２２、操作デバイス２６及びボディＥＣＵ２７等から取得する。情報取得部７１は、後述する動画コンテンツＣＴＶ（図１４等参照）の表示に必要なコンテンツデータを取得する。コンテンツデータは、車両Ａに搭載されたテレビチューナ、ＨＣＵ１００に電気的に接続された外部メディア、及びＨＣＵ１００とペアリングされたスマートフォン等のユーザ端末により、情報取得部７１に提供される。

コンテンツ調停部７２は、各表示デバイスに表示させるコンテンツの選択及び調停を行う。コンテンツ調停部７２は、情報取得部７１にて取得される取得情報に基づき、各コンテンツの優先度を総合的に判断する。コンテンツ調停部７２は、優先度が高いと判断したコンテンツを、表示対象のコンテンツとして選定する。加えてコンテンツ調停部７２は、各表示デバイスに表示させる各コンテンツの表示サイズ及び表示レイアウトを、優先度に応じて逐次変更可能である。一例として、コンテンツ調停部７２は、優先度の高いコンテンツほど、表示サイズを大きくする。別の一例として、コンテンツ調停部７２は、優先度の高いコンテンツほど、各表示領域の手前側に位置させる。

提示出力部７３は、情報取得部７１の取得情報及びコンテンツ調停部７２の選定結果に基づき、各表示デバイスに提供する制御信号及び映像データと、オーディオ装置２４に提供する制御信号及び音声データとを生成する。提示出力部７３は、生成した制御信号、映像データ及び音声データ等を、各提示デバイスへ向けて逐次出力する。

以上の自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、ドライバによる運転以外の行為の実施を可能にする。詳しく説明すると、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３の自動運転機能によって車両Ａが自動走行する自動走行期間にて、ドライバには、運転以外の行為であって、予め規定された特定行為（以下、セカンドタスク）が許可され得る。この場合のドライバは、限定領域から出るとき又は緊急時において、自動運転システム５０から運転の制御権を引き継ぐ者（搭乗者）である。自動運転システム５０による運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請（Take Over Request）が発生するまで、ドライバには、セカンドタスクの実施が法規的に許可され得る。

セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ又はアザーアクティビティ等と呼ばれ得る。セカンドタスクは、自動運転システム５０からの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツ（以下、動画コンテンツＣＴＶ，図１０参照）の視聴、スマートフォン等の操作、及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

ここで、自動運転システム５０からドライバへの運転交代には、システム側の判断でドライバに計画的に制御権を引き渡すハンドオーバーと、緊急性の高い状況でドライバが自らの判断で制御権を取得するオーバーライドとが存在する。実施中のセカンドタスクをドライバに中断させ、自動運転システム５０からドライバに運転操作を引き継がせる運転交代は、ハンドオーバーに該当する。

ハンドオーバーが発生し得るシーンの一つとして、自動車専用道路又は高速道路を走行中に合流区間ＣｆＳに接近するシーン（図４参照）が想定される。合流区間ＣｆＳは、本線車道の走行車線ＤＬのうちで、合流レーンＭＬと接続される接続区間であり、合流開始地点Ｐ５から合流終了地点Ｐ６までの区間である。合流区間ＣｆＳは、本線車道の複数レーンのうちで、合流レーンＭＬと接続された被合流レーンである走行車線ＤＬにのみ設定され、追越車線ＰＬには設定されない。即ち、追越車線ＰＬは、限定領域内となる。合流レーンＭＬが本線車道の追越車線ＰＬと接続された道路であれば、合流区間ＣｆＳは、追越車線ＰＬに設定される。合流区間ＣｆＳは、合流レーンＭＬが進行方向で消失するような車線減少地点、及び登坂車線の終了地点等に接している。但し、合流レーンＭＬは、進行方向で消失せず、走行車線ＤＬから再び分岐するような車線であってもよい。

自動車専用道路及び高速道路は、原則的に限定領域に設定されている。こうした自動車専用道路及び高速道路については、３次元地図データも予め整備されている。そのため、レベル３の自動走行が可能である。一方で、合流区間ＣｆＳは、局所的に限定領域外とされ、合流レーンＭＬから走行車線ＤＬへの他車両の合流が想定されることで、自動運転機能による走行が制限される。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、走行車線ＤＬを走行する車両Ａが合流区間ＣｆＳに近づくと、地図データ等に基づき、合流区間ＣｆＳの存在を把握する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、進行方向に存在する合流区間ＣｆＳの把握に基づき（Ｓ６０）、図５及び図６に示す自動化レベル制御処理を開始する。以下、自動化レベル制御処理の詳細を、図５及び図６に基づき、図３及び図４を参照しつつ説明する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流区間ＣｆＳの把握に基づき、ドライバの選択情報の取得を開始する（Ｓ６１）。ドライバの選択情報は、走行車線ＤＬから追越車線ＰＬへの自動ＬＣを実施するか否かを判断したドライバの選択に基づく操作情報である。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ＨＣＵ１００と連携し、自動ＬＣの実施可否をドライバに問い合わせる。このとき、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、メータディスプレイ２１等の画面表示により、走行車線ＤＬの走行を継続した場合のレベル２の自動運転制御と、追越車線ＰＬに車線変更した場合のレベル３の自動運転制御との違いを、ドライバに通知する。一例として、メータディスプレイ２１の画面には、ＨＣＵ１００によって選択画面ＳＧ（図９参照）が表示される。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ＨＣＵ１００によって把握されたドライバ選択情報を、ＨＣＵ１００から取得する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバ選択情報に基づき、自動ＬＣの実施がドライバによって選択されたか否かを判定する（Ｓ６２）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動ＬＣの不実施がドライバによって選択されたと判定すると（Ｓ６２：ＮＯ）、ドライバによる追越車線ＰＬへの車線変更（以下、手動ＬＣ）を待機する状態に遷移する（Ｓ６９）。一方、自動ＬＣの実施が選択されたと判定した場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流区間ＣｆＳ手前の所定地点（以下、ＬＣ開始地点Ｐ１）への車両Ａの到達を待って（Ｓ６３：ＹＥＳ）で、自動ＬＣの実施を決定する（Ｓ６４）。これにより、追越車線ＰＬへの自動ＬＣを試みが開始される。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、追越車線ＰＬの状況に基づき、車線変更可能か否かを判定する（Ｓ６５）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車線変更可能と判定すると（Ｓ６５：ＹＥＳ）、自動ＬＣを実行する（Ｓ６６）。こうした自動ＬＣは、合流区間ＣｆＳへの進入を回避する回避走行制御であり、セカンドタスクの中断を回避するための回避行動となる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動ＬＣが成功した場合、追越車線ＰＬにて、レベル３の自動走行を継続させる。

一方、追越車線ＰＬへの車線変更が可能にならないまま（Ｓ６５：ＮＯ）、車両Ａが所定の確定地点Ｐ３の通過を判定すると（Ｓ６７：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動ＬＣを中止する（Ｓ６８）。この場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバによる追越車線ＰＬへの手動ＬＣが成功したか否かを判定する（Ｓ６９）。自動ＬＣが失敗した場合でも、ドライバによる手動ＬＣが成功している場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、追越車線ＰＬにてレベル３の自動走行を継続させる。

対して、追越車線ＰＬへ移動できないまま、合流区間ＣｆＳ手前の所定地点（以下、ＴＯＲ地点Ｐ４）を車両Ａが通過すると（Ｓ７０：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ＨＣＵ１００と連携し、運転操作の引き継ぎをドライバに要請する。ここで、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転機能からドライバへの運転交代に必要な運転交代時間が合流区間ＣｆＳへの進入前までに確保可能なタイミングで、自動ＬＣを実施する。即ち、自動ＬＣは、合流開始地点Ｐ５の到達タイミングの少なくとも運転交代時間前に完了されることが望ましい。

ここで、ＴＯＲ地点Ｐ４は、ＬＣ開始地点Ｐ１よりも合流開始地点Ｐ５に近い位置である。以上のＬＣ開始地点Ｐ１及びＴＯＲ地点Ｐ４と、これらの間に設定される中間地点Ｐ２及び確定地点Ｐ３とは、合流開始地点Ｐ５を基準として設定される。後述するように、各地点Ｐ１～Ｐ４の合流開始地点Ｐ５に対する位置は、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００によるタイミング制御により、自車の車両状態、ドライバ状態及び自車周囲の他車状態に応じて、適宜変更されてよい。

一例として、ＬＣ開始地点Ｐ１は、合流開始地点Ｐ５の手前１ｋｍの位置、又は合流開始地点Ｐ５への到達前３０秒程度の位置に設定される。ＴＯＲ地点Ｐ４は、合流開始地点Ｐ５の手前５００ｍの位置、又は合流開始地点Ｐ５への到達前１５秒程度の位置に設定される。尚、ＴＯＲ地点Ｐ４か合流開始地点Ｐ５までの区間が、合流区間の手前側に位置する合流準備区間ＣｐＳとなる。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ＴＯＲ地点Ｐ４の通過、即ち、合流準備区間ＣｐＳへの進入を判定すると、合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃが検知可能な走行シーンか否かを判定する（Ｓ７１）。例えば、走行車線ＤＬと合流レーンＭＬとの間に壁等が無い場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、周辺監視センサ３０によって合流車Ａｃが検知できると判定する。また、合流レーンＭＬを走行する他車両の情報が路車間通信によって自車のＶ２Ｘ通信機３９に逐次送信される場合も、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流車Ａｃを検知可能と判定する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流車Ａｃが検知可能である場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、合流準備区間ＣｐＳを走行中、合流車Ａｃの有無を継続的に判定する（Ｓ７２）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、アイズオフ走行の実施下、合流車Ａｃの存在を把握すると（Ｓ７２：ＹＥＳ）、レベル３の自動運転からレベル２の自動運転（ハンズオン走行）に切り替える（Ｓ７７）。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流車Ａｃを検知しないまま合流開始地点Ｐ５を通過した場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、合流区間ＣｆＳにおいても、合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃの有無を把握する（Ｓ７４）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流区間ＣｆＳにて、自動運転レベルを、合流レーンＭＬを走行する並走車であって、走行車線ＤＬに合流しよとする合流車Ａｃの有無に応じて決定する。合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃが未検知であり、合流してくる合流車Ａｃが存在しないと判断した場合（Ｓ７４：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル３の自動運転からレベル２の自動運転（ハンズオフ走行）に切り替える（Ｓ７５）。その結果、合流区間ＣｆＳを走行する期間において、ドライバは、運転行為（運転タスク）として自車周囲の監視義務を負う。尚、レベル２の自動運転は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施されてもよく、又は運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施されてもよい。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃの存在を把握すると（Ｓ７４：ＹＥＳ）、車車間通信又は路車間通信によって取得される情報に基づき、合流車Ａｃの自動運転の制御状況をさらに把握する（Ｓ７６）。合流車Ａｃが自動運転機能によって走行している場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ステアリングホイールの把持をドライバに要求せず、ハンズオフ走行の継続を決定する（Ｓ７５）。

一方、合流車Ａｃが自動運転機能によって走行していると判定できない場合（Ｓ７６：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ステアリングホイールの把持をドライバに要求する。これにより、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル２の自動運転のうちで、ハンズオフ走行からハンズオン走行に制御を切り替える（Ｓ７７）。尚、ハンズオフ走行及びハンズオン走行を切り替える処理も、自動運転レベルの決定に含まれる。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流終了地点Ｐ６を通過するまで合流車Ａｃの検知を継続する。そして、合流終了地点Ｐ６にて車両Ａが合流区間ＣｆＳから退出すると（Ｓ７８：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの承認に基づき、レベル３の自動運転の再開を決定する（Ｓ７９）。尚、レベル３の自動走行及びセカンドタスクの再開を許可する再開地点も、Ｐ１～Ｐ３と同様に、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００によるタイミング制御によって適宜変更されてよい。

自動運転システム５０は、システムからの運転操作の引き継ぎ要請にドライバが対応しない場合、合流区間ＣｆＳにて、ＨＣＵ１００と連携しながら、ドライバへ向けた警告を実施する。具体的には、周辺確認要求を行う通知（以下、周辺監視要求通知Ｎｔ２１）及びハンズオン要求を行う通知（以下、ハンズオン要求通知Ｎｔ２２）等が、ドライバに対する警告として実施される。この場合、自動運転システム５０は、レベル２の自動運転を継続するか、又はＭＲＭ（Minimal Risk Maneuver）の作動による緊急退避に移行する。ＭＲＭへ移行する場合、ＭＲＭへの移行をドライバに知らせる通知（以下、ＭＲＭ移行通知Ｎｔ２３）が実施される。

ここまで説明した合流区間ＣｆＳへの接近シーンにおいて、ＨＣＵ１００は、ドライバのセカンドタスクを中断させ、運転交代に円滑に対応させる提示制御を実施する。セカンドタスクを中断させる中断区間ＴＸＳには、合流区間ＣｆＳに加えて、合流区間ＣｆＳ手前の所定区間が含まれる（図４参照）。一例として、ＴＯＲ地点Ｐ４から合流開始地点Ｐ５までの合流準備区間ＣｐＳが、合流区間ＣｆＳと共に中断区間ＴＸＳに設定される。こうした中断区間ＴＸＳの手前にてハンドオーバーのプロセスを実施する複数の機能部が、ＨＣＵ１００には構築される。具体的に、ＨＣＵ１００は、提示制御プログラムに基づき、周辺状態把握部８１、交代制御部８２、統合状態推定部８３及び提供制御部８４等の機能部をさらに有する。

周辺状態把握部８１は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの環境認識部６１から取得する環境認識の結果情報に基づき、車両Ａの周囲を走行する他車両の状態を把握する。具体的に、周辺状態把握部８１は、自動ＬＣが開始される以前に、先行車及び後側方車等の自車周囲の他車両の検知結果を把握する。加えて周辺状態把握部８１は、合流区間ＣｆＳを走行する期間において、合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃの検知結果を把握する。

交代制御部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６２と連携し、自動運転システム５０とドライバとの間において、運転操作に係る制御権の受け渡しを制御する。交代制御部８２は、レベル３の自動運転が可能な限定領域において、ドライバによる起動操作の入力を把握し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３の自動運転の作動を開始させる。

加えて交代制御部８２は、例えば合流区間ＣｆＳ等の限定領域外への進入可能性がある場合、行動判断部６２から交代要請を取得し、自動運転から手動運転に計画的に切り替える。交代制御部８２は、セカンドタスクが許容された自動走行期間にて、行動判断部６２からの交代要請を取得すると、当該交代要請に基づき、ドライバに許可されたセカンドタスクの中断を決定する。

交代制御部８２は、行動判断部６２からの取得情報に基づき、進行方向にある合流区間ＣｆＳの存在を把握する。交代制御部８２は、合流区間ＣｆＳの区間長さ及び中断区間ＴＸＳまでの残りの距離等の情報を、行動判断部６２から取得する。こうした情報に基づき、交代制御部８２は、各地点Ｐ１～Ｐ６の通過を直接的又は間接的に把握する。交代制御部８２は、行動判断部６２と連携し、合流開始地点Ｐ５及び合流終了地点Ｐ６に対する各位置（通知タイミング）を調整する。交代制御部８２は、各地点Ｐ１～Ｐ６の設定に基づき、自動運転機能によって車両Ａが走行する自動走行期間にて、自動運転レベルが遷移するスケジュールを把握する。こうした情報に基づき、交代制御部８２は、ドライバによる周辺監視義務の有無、及びステアリング把持の義務の有無等について、現在の状況及び今後の変化予定等をさらに把握できる。

統合状態推定部８３は、ドライバモニタ２９からドライバの状態情報を取得する。加えて統合状態推定部８３は、通信バス９９に出力されたドライバの状態に関連する情報を取得する。統合状態推定部８３は、少なくとも自動走行期間において、ドライバが実施しているセカンドタスクの種別を判別する。具体的に、統合状態推定部８３は、予め想定された複数種類のセカンドタスクの種別の中で、ドライバが現在実施しているセカンドタスクを選択する。

例えば、映画及びオーディオブック等のコンテンツの視聴、テレビの視聴、スマートフォン等の使用、及びこれら以外の行為（食事等）等が、セカンドタスクとして想定されている。統合状態推定部８３は、提示出力部７３によるコンテンツの再生情報、及びスマートフォン等から送信される操作情報等を参照し、実施中のセカンドタスクを選択する。統合状態推定部８３は、例えば機械学習等によって生成された判定器（判定ロジック）等を用いて、ドライバの実施するセカンドタスクを推定可能であってもよい。

統合状態推定部８３は、ドライバモニタ２９から取得するドライバ情報に基づき、ドライバの意識の方向とその度合とを推定する。具体的に、統合状態推定部８３は、ドライバの意識が運転に向いているのか、又はセカンドタスクに向いているのかを区別する。統合状態推定部８３は、所定時間（例えば６０秒，適宜変更可能）以内に、一度も前方を視認しなかった場合、セカンドタスクに意識が向いていると判定する。一方で、所定時間以内に、一度でも前方を視認した場合、統合状態推定部８３は、運転に意識が向いていると判定する。

統合状態推定部８３は、ドライバとして運転席に着座する個人の特徴を把握可能であってよい。こうした個人の特徴データは、ドライバモニタ２９によってリアルタイムに取得されるデータに限定されず、記憶部１３に格納されたデータ、ユーザ端末から提供されるデータであってもよい。また統合状態推定部８３は、ドライバが運転を引き継げる状態にあるか否か、即ち、ドライバのＲｅａｄｉｎｅｓｓ状態を、２値的又は多段階に把握可能であってもよい。

提供制御部８４は、セカンドタスクの実施が許可された自動走行期間にて、セカンドタスクに関連して提供されるコンテンツの提供方法を、コンテンツ調停部７２と連携して制御する。具体的に、提供制御部８４は、交代制御部８２にてセカンドタスクの中断が決定されると、この中断決定に基づき、周辺状態把握部８１、交代制御部８２及び統合状態推定部８３と共に、提示制御処理（図７メイン処理参照）を開始する（Ｓ１０）。

提供制御部８４は、回避行動として自動運転ＥＣＵ５０ｂが実施する自動ＬＣに関連して、複数のドライバ通知を連続的に実施する。具体的には、選択画面ＳＧの提示（図９参照）、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１（図１４参照）、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２（図１５及び図１６参照）、ＬＣ実行通知Ｎｔ１５（図１７参照）及びＬＣ失敗通知Ｎｔ１３（図１９参照）が提供制御部８４によって実施される。さらに、回避行動としての自動ＬＣが失敗した場合、提供制御部８４は、ドライバに運転交代を要請する要請通知（以下、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４，図２３～図２５参照）を実施する。

提供制御部８４は、回避行動としての自動ＬＣを実施するか否かを、ドライバに選択させる（Ｓ１０ａ）。提供制御部８４は、ドライバによって自動ＬＣの実施が選択されると、上記の各通知の少なくともに一部について、通知開始のタイミング及び通知強度を設定する（Ｓ１１）。提供制御部８４は、ドライバにおけるセカンドタスクの中断、言い替えれば、ＨＭＩシステムによるコンテンツの提供中断に先立ち、コンテンツの出し方を変化させる（Ｓ１２）。加えて提供制御部８４は、コンテンツの出し方を変えた後、コンテンツの止め方を選ぶ選択肢を提示する（Ｓ１３）。提供制御部８４は、統合状態推定部８３による判別結果に基づき、ドライバが実施中のセカンドタスクの種別に応じた選択肢を提示する。

さらに提供制御部８４は、選択肢を選択するドライバのユーザ操作を把握し、個々のドライバが好むコンテンツの止め方を、セカンドタスクの種別毎に学習する（Ｓ１４）。そして、車両Ａの中断区間ＴＸＳへの進入が交代制御部８２によって把握されると、提供制御部８４は、ＲｔＩ（Request to Intervene）通知（Ｓ１５）及び合流区間中通知（Ｓ１６）を順次実施させる。このとき提供制御部８４は、統合状態推定部８３と共同でドライバがセカンドタスクを終了した中断タイミングを把握する。その後、車両Ａが合流区間ＣｆＳ（中断区間ＴＸＳ）から離脱すると、提供制御部８４は、中断したコンテンツの提供を再開させる制御を実施する（Ｓ１７）。

以上の提示制御処理の各ステップにて実施されるサブ処理の詳細を、各表示デバイス等による情報提示の詳細と共に、図８～図２８に基づき、図１～図７を参照しつつ、さらに説明する。尚、以下に示す例では、セカンドタスクに関連するコンテンツとして、動画コンテンツＣＴＶがＣＩＤ２２に表示されている。

図８に示す自動ＬＣの実施可否をドライバに選択させるサブ処理（Ｓ１０ａ）では、Ｓ１０１にて、選択画面ＳＧ（図９参照）をドライバに提示し、Ｓ１０２に進む。選択画面ＳＧは、メータディスプレイ２１に表示される。選択画面ＳＧは、自動ＬＣを実施するか否かによってセカンドタスクの継続可否が変化することを、ドライバに通知する。

選択画面ＳＧは、問い合わせウィンドＭｗ１、自車ステータスＳｔＡ、ＬＣ回避ウィンドＷｄｎ及びＬＣ実施ウィンドＷｄｇ等の表示物によって構成されている。問い合わせウィンドＭｗ１は、メータディスプレイ２１の表示画面の上縁に臨む位置に表示される。問い合わせウィンドＭｗ１には、例えば「自動車線変更を実施しますか？」等、自動ＬＣの実施をドライバが望んでいるかを問い合わせるメッセージが記述される。

自車ステータスＳｔＡには、後述するＬＣステータスＳｔＬＣ（図１４等参照）と実質同一の自車アイコンＩｃＳ、自車レーンアイコンＬｐＳ及び隣接レーンアイコンＬｐＡが含まれている。加えて自車ステータスＳｔＡには、ＬＣ回避矢印ＩＡｄ及びＬＣ実施矢印ＩＡｐがさらに含まれている。ＬＣ回避矢印ＩＡｄは、進行方向を指し示す形状で、自車アイコンＩｃＳの上方に表示される。ＬＣ実施矢印ＩＡｐは、自動ＬＣの走行軌跡を示す湾曲形状で、自車アイコンＩｃＳの上側方に表示される。

ＬＣ回避ウィンドＷｄｎは、ＬＣ回避矢印ＩＡｄの上方に表示される。ＬＣ回避ウィンドＷｄｎは、ＬＣ回避矢印ＩＡｄと組み合わされることにより、自動ＬＣを実施せず現在の走行車線ＤＬの走行を継続した場合に、レベル３の自動運転からレベル２の自動運転に移行することを通知する。ＬＣ回避ウィンドＷｄｎには、自動ＬＣの実施をキャンセルさせるＮＧボタン（ＮＧアイコン）が含まれている。

ＬＣ実施ウィンドＷｄｇは、ＬＣ実施矢印ＩＡｐの上方に表示される。ＬＣ実施ウィンドＷｄｇは、ＬＣ実施矢印ＩＡｐと組み合わされることにより、自動ＬＣを実施して隣接する追越車線ＰＬに車線変更した場合に、レベル３の自動運転がキャンセルされず、セカンドタスクの継続が可能であることを通知する。ＬＣ実施ウィンドＷｄｇは、ＬＣ回避ウィンドＷｄｎと並ぶ表示により、自動ＬＣを実施しなかった場合の自動運転機能による走行制御と、自動ＬＣを実施した場合の自動運転機能による走行制御との違いを、ドライバに通知する。ＬＣ実施ウィンドＷｄｇには、自動ＬＣの承認するＯＫボタン（ＯＫアイコン）が含まれている。

以上のように、選択画面ＳＧは、走行中の走行車線ＤＬから追越車線ＰＬに移動する自動ＬＣによって自動運転機能による走行の制限（自動運転レベルの低下）が緩和されることを、各ウィンドＷｄｎ，Ｗｄｇによってドライバに明示する。ドライバは、操作デバイス２６の操作により、２つのウィンドＷｄｎ，Ｗｄｇのうちの一方を選択することで、自動ＬＣの実施及び不実施を指示する。

Ｓ１０２では、選択画面ＳＧに従ったドライバの選択操作の有無を判定する。Ｓ１０２にて、選択操作が入力されたと判定した場合、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ１０２にて、選択操作の入力が無いと判定した場合、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、選択画面ＳＧの表示開始からの経過時間に基づき、ドライバへの問い合わせのために予め確保された時間がタイムアウトとなったか否かを判定する。Ｓ１０３の判定により、選択画面ＳＧがタイムアウトとなるまで、ドライバの選択操作の入力が待機される。

ドライバの選択操作が合った場合、又は選択操作のための時間がタイムアウトとなった場合、Ｓ１０４にて、選択画面ＳＧの提示を終了し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、選択操作の入力結果を、ドライバの選択情報として、行動判断部６２に送信する。尚、ドライバによる選択操作が入力されないまま、選択画面ＳＧがタイムアウトとなった場合、行動判断部６２は、自動ＬＣの実施を決定する。

図１０に示す通知タイミング及び通知強度を設定するサブ処理（Ｓ１１）では、Ｓ１１１にて、統合状態推定部８３にて推定されたドライバ状態を取得し、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１１では、ドライバの意識の向き先が、ドライバ状態として少なくとも把握される。Ｓ１１２では、周辺状態把握部８１にて把握された自車周囲の他車両の状態を取得し、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１２では、先行車及び後側方車の有無が、自車の周辺状態として少なくとも把握される。

Ｓ１１３では、Ｓ１１１にて把握されたドライバ状態と、Ｓ１１２にて把握された周辺状態とに基づき、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２及びＬＣ失敗通知Ｎｔ１３の開始タイミング及び通知強度を設定し、メイン処理のＳ１２に戻る。Ｓ１１３では、ドライバの意識の向き先、先行車の有無、及び後側方車の有無についての状態を、通知設定テーブル（図１１参照）に適用し、この通知設定テーブルに従って、各通知タイミングと通知強度とを設定する。

図１１に示す通知設定デーブルによれば、ドライバの意識が運転に向いている場合、先行車又は後側方車が存在していても、通知タイミング及び通知強度は、それぞれ「通常」に設定される。一方で、先行車及び後側方車のいずれも存在しない場合、ドライバの意識の向き先に関わらず、通知タイミングは、通常よりも「遅め」に設定される。この場合、通知強度も、通常よりも「弱め」に設定される。対して、先行車及び後側方車の少なくとも一方が存在し、且つ、ドライバの意識がセカンドタスクに向いている場合、通知タイミングは、通常よりも「早め」に設定される。この場合、通知強度も、通常よりも「強め」に設定される。

通知タイミングは、図１２に示すタイミング制御の一例のように設定される。通知タイミングが「通常」に設定された場合、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１を開始するＬＣ開始地点Ｐ１であり、自動ＬＣの試みが開始されるＬＣ開始地点Ｐ１は、合流開始地点Ｐ５の２ｋｍ手前に設定される。また、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２を開始する中間地点Ｐ２は、合流開始地点Ｐ５の１．５ｋｍ手前に設定される。さらに、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３を開始する確定地点Ｐ３は、合流開始地点Ｐ５の１ｋｍ手前に設定される。

一方、通知タイミングが通常よりも「遅め」に設定された場合、各通知を開始する各地点Ｐ１～Ｐ３は、基準となる通常時の各距離よりも５００ｍ程度、合流開始地点Ｐ５に近い位置に設定される。対して、通知タイミングが通常よりも「早め」に設定された場合、各通知を開始する各地点Ｐ１～Ｐ３は、基準となる通常時の各距離よりも５００ｍ程度、合流開始地点Ｐ５から遠い位置に設定される。尚、各地点Ｐ１～Ｐ３及び各調整代は、例えば車両Ａの走行速度等に応じて、適宜調整可能である。また、距離ベースではなく、時間ベースで調整されてもよい。

図１３に示すコンテンツの出し方を変化させるサブ処理（Ｓ１２）では、Ｓ１２１にて、車両ＡがＬＣ開始地点Ｐ１を通過したか否かを判定する。Ｓ１２１では、車両Ａの開始地点Ｐ１への到達を待機する。Ｓ１２１にて、車両ＡがＬＣ開始地点Ｐ１を通過したと判定した場合、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２２では、自動運転システム５０による自動ＬＣの試み開始と同期するように、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１を開始し、Ｓ１２３に進む。

図１４に示すＬＣ試み通知Ｎｔ１１等では、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３を連携させた情報提示が実施される。ＬＣ試み通知Ｎｔ１１において、メータディスプレイ２１には、自動ＬＣの状態を示すＬＣステータスＳｔＬＣが表示される。ＬＣステータスＳｔＬＣには、自車アイコンＩｃＳ、自車レーンアイコンＬｐＳ、隣接レーンアイコンＬｐＡ、他車アイコンＩｃＸ、検知アイコンＩｄＤ及び検知枠ＩｄＦが含まれている。

自車アイコンＩｃＳは、自車を模った画像部である。自車アイコンＩｃＳは、ＬＣステータスＳｔＬＣの概ね中央に表示される。自車レーンアイコンＬｐＳは、自車アイコンＩｃＳの左右両側に表示される線状の画像部である。自車レーンアイコンＬｐＳは、自車アイコンＩｃＳを挟んだ表示により、自車の走行する自車レーンを示す。自車アイコンＩｃＳに対し、自動ＬＣでの移動側（右側）に表示される自車レーンアイコンＬｐＳは、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１において破線状に描画される。一方、自車アイコンＩｃＳに対し、自動ＬＣでの移動方向とは逆側（左側）に表示される自車レーンアイコンＬｐＳは、実線状に描画される。

隣接レーンアイコンＬｐＡは、自車レーンアイコンＬｐＳに沿って延伸する実線状の画像部である。隣接レーンアイコンＬｐＡは、破線状に描画された一方（右側）の自車レーンアイコンＬｐＳと共に、自動ＬＣでの移動先となる隣接レーンを示す。他車アイコンＩｃＸは、環境認識部６１の認識結果に基づき表示され、自車の周囲を走行する実際の他車両の存在を示す。自車レーンに先行車が存在する場合、自車アイコンＩｃＳの上方に、他車アイコンＩｃＸが表示される。隣接レーンに並走車が存在する場合、自車アイコンＩｃＳの側方に、自車との位置関係を反映した配置にて、他車アイコンＩｃＸが表示される。

検知アイコンＩｄＤは、自車アイコンＩｃＳの一部に重ねて表示される。検知アイコンＩｄＤは、自動ＬＣのために他車両の検知が実施されていることを示す。検知枠ＩｄＦは、自動ＬＣの妨げになる他車両が検知されている場合に、当該他車両に対応する他車アイコンＩｃＸを囲む矩形の枠状に表示される。

ＣＩＤ２２には、自動走行期間において、セカンドタスクに関連する動画コンテンツＣＴＶが表示されている。動画コンテンツＣＴＶは、映画及びテレビ放送等である。ＬＣ試み通知Ｎｔ１１が実施されると、ＣＩＤ２２には、動画コンテンツＣＴＶに加えて、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍが表示される。

ＬＣメッセージウィンドＣＴｍは、ＣＩＤ２２の表示画面のうちで、動画コンテンツＣＴＶの表示域外に表示される。一例として、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍは、表示画面の上縁に臨む位置に表示される。ＬＣメッセージウィンドＣＴｍには、例えば「この先合流のため、追越レーンに車線変更します（探索中）」等、自動ＬＣを試みる自動運転システム５０の作動状態を示すメッセージが記述される。

ＨＵＤ２３は、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１において、周辺ステータスＶＩｓｔ、経路通知ウィンドＶＩｇ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１等を、デジタルスピードメータＶＩｓｐ等と共に画角ＶＡ内に表示させる。周辺ステータスＶＩｓｔは、画角ＶＡ内の概ね中央に表示される。周辺ステータスＶＩｓｔは、メータディスプレイ２１のＬＣステータスＳｔＬＣと同様に、自動ＬＣのステータスを示す。具体的に、周辺ステータスＶＩｓｔは、自動ＬＣでの自車の移動スペースを探索中であること、及び自動ＬＣの妨げとなる他車両が存在すること等を報知する。

経路通知ウィンドＶＩｇは、周辺ステータスＶＩｓｔの側方に表示され、経路案内に関連する情報を通知する。経路通知ウィンドＶＩｇには、例えば「この先、合流区間があります」等のメッセージが記述される。上縁メッセージウィンドＶＩｍ１は、画角ＶＡの上縁中央に表示される。上縁メッセージウィンドＶＩｍ１には、ＣＩＤ２２のＬＣメッセージウィンドＣＴｍと同様に、自動運転システム５０の作動状態を示すメッセージが記述される。例えば「車線変更先を探しています」等のメッセージが、上縁メッセージウィンドＶＩｍ１には表示される。

図１３に示すＳ１２３では、自動ＬＣが可能か否かを判定する。自動ＬＣが可能である場合、Ｓ１２８に進む。一方で、自動ＬＣが可能でない場合、Ｓ１２４に進む。Ｓ１２４では、車両Ａが中間地点Ｐ２を通過したか否かを判定する。Ｓ１２４にて、車両Ａが中間地点Ｐ２を通過していないと判定した場合、Ｓ１２３に戻る。一方で、Ｓ１２４にて、車両Ａが中間地点Ｐ２を通過したと判定した場合、Ｓ１２５に進む。Ｓ１２５では、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２を開始し、Ｓ１２６に進む。Ｓ１２６では、動画コンテンツＣＴＶ等の出し方を変化させて、Ｓ１２７に進む。尚、動画コンテンツＣＴＶ等の提供方法を変更するタイミングは、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２の開始タイミングと実質同一であってもよい。

図１５及び図１６に示すＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２では、通知強度に応じた表示が実施される。通知強度が「弱め」又は「通常」に設定された場合、図１５に示すＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２が実施される。この場合、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各背景色が、例えば緑色等から黄色又はアンバー等の注意喚起を示す色に変更される。加えて、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各表示内容が、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１から変更される。

具体的に、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍには、例えば「周辺混雑のため、車線変更できない可能性があります（探索中）」等のメッセージが記述される。同様に、上縁メッセージウィンドＶＩｍ１には、例えば「車線変更を探しています（失敗可能性あり）」等のメッセージが記述される。ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各メッセージは、自動ＬＣの試みを継続しているものの、自動ＬＣを実行できない可能性があることを、ドライバに通知する。

加えてＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２では、ＣＩＤ２２の動画コンテンツＣＴＶの表示が変更される。通知強度が「弱め」又は「通常」である場合、提供制御部８４は、動画コンテンツＣＴＶの再生速度を速くする。一例として、動画コンテンツＣＴＶは、３倍速で再生される。このとき、「３倍速再生中」等の再生状態を示すメッセージが、動画コンテンツＣＴＶに重畳表示される。

以上のような提供方法の変更によれば、動画コンテンツＣＴＶの先の内容が早く分かるようになるため、ドライバは、動画コンテンツＣＴＶの視聴を早めに切り上げ易くなる。例えば、例えばサッカーの試合等を視聴するドライバは、特定倍速での再生により、つまらない内容が暫く続くと分かれば、自主的に、動画視聴を中断する。反対に、おもしろい内容になると分かれば、ドライバは、後で正しい再生速度で視聴しようと考えて、自主的に動画視聴を中断する。

一方、通知強度が「強め」に設定された場合、図１６に示すＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２が実施される。この場合でも、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１は、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１とは異なる表示内容に変更され、自動ＬＣの失敗可能性を通知する。加えてＣＩＤ２２では、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍが、下方へ向けて拡大される。その結果、動画コンテンツＣＴＶの表示領域が縮小される。動画コンテンツＣＴＶの表示領域は、アスペクト比を維持したまま縮小されてもよく、又は、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍによって上側を隠されてもよい。こうした提供方法の変更によれば、下隅に小さくされた動画コンテンツＣＴＶの視聴が困難になるため、ドライバは、自主的に動画視聴を中断するようになる。

図１３に示すＳ１２７では、自動ＬＣが可能か否かを再び判定する。Ｓ１２７にて、自動ＬＣが可能でないと判定した場合、Ｓ１２９に進む。Ｓ１２９では、車両Ａが確定地点Ｐ３を通過したか否かを判定する。Ｓ１２９にて、車両Ａが確定地点Ｐ３を通過していないと判定した場合、Ｓ１２７に戻る。一方で、Ｓ１２９にて、車両Ａが確定地点Ｐ３を通過したと判定した場合、メイン処理のＳ１３に戻る。

対して、Ｓ１２３又はＳ１２７にて自動ＬＣが可能であると判定した場合のＳ１２８では、図１７に示すＬＣ実行通知Ｎｔ１５を開始する。ＬＣ実行通知Ｎｔ１５では、通知強度に関わらず、同一内容の情報提示が行われる。ＬＣ実行通知Ｎｔ１５ではＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各表示内容が、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１及びＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２から変更される。

具体的に、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍには、例えば「この先合流のため、追越レーンに車線変更します（実行中）」等のメッセージが記述される。同様に、上縁メッセージウィンドＶＩｍ１には、例えば「車線変更を実施します」等のメッセージが記述される。ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各メッセージは、自動ＬＣが実行状態に移行したことをドライバに通知する。尚、ＬＣ実行通知Ｎｔ１５における各背景色は、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１と同一とされる。

ＬＣ実行通知Ｎｔ１５では、動画コンテンツＣＴＶの再生が、通常通り継続される。加えて、自動ＬＣを妨げる他車両が存在しないことから、ＬＣステータスＳｔＬＣにおける他車アイコンＩｃＸ及び検知枠ＩｄＦの表示は、終了される。同様に、周辺ステータスＶＩｓｔも、自動ＬＣ可能な状態を示す表示となる。

図１８に示すコンテンツの止め方を選択させるサブ処理（Ｓ１３）では、Ｓ１３１にて、自動ＬＣが成功したか否かを判定する。Ｓ１３１にて、自動ＬＣが成功したと判定した場合、メイン処理のＳ１４に戻る。一方で、Ｓ１３１にて、自動ＬＣが失敗したと判定した場合、Ｓ１３２に進む。Ｓ１３２では、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３を開始し、Ｓ１３３に進む。

図１９に示すＬＣ失敗通知Ｎｔ１３では、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各表示内容が、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２からさらに変更される。具体的に、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍには、例えば「車線変更を中断しました。交代の準備をしてください」等のメッセージが記述される。同様に、上縁メッセージウィンドＶＩｍ１には、例えば「車線変更を中断しました」等のメッセージが表示される。ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各メッセージは、自動ＬＣの試みが失敗のまま終了したことをドライバに通知する。尚、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３における各背景色は、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２と同一とされる。

図１８に示すＳ１３３では、ドライバの実施しているセカンドタスクの種類を判別し、判別結果に基づいて、Ｓ１３４～Ｓ１３７のいずれか一つに進む。Ｓ１３３にて、映画及びオーディオブック等のメディアに記録された動画コンテンツＣＴＶを視聴していると判別した場合、Ｓ１３４に進む。Ｓ１３３にて、テレビ放送を視聴していると判別した場合、Ｓ１３５に進む。Ｓ１３３にて、スマートフォン等を操作していると判別した場合、Ｓ１３６に進む。Ｓ１３３にて、その他の行為をしていると判別した場合、Ｓ１３７に進む。

Ｓ１３４～Ｓ１３７では、コンテンツの止め方の選択肢を提示する止め方選択通知Ｎｔ１３ａを開始する。止め方選択通知Ｎｔ１３ａは、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３に含まれる通知である。図２０に示すように、止め方選択通知Ｎｔ１３ａには、動画コンテンツＣＴＶの止め方を選択する選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２と選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２とが、それぞれＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３に表示される。

選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２は、ＣＩＤ２２の表示画面に表示される。一例として、選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２は、動画コンテンツＣＴＶに重ねて表示される。各選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２には、コンテンツ（セカンドタスク）の中断方法を具体的に指定する文字列がそれぞれ記述されている。各選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２は、ユーザによるタッチ操作が可能なタッチアイコンである。ドライバは、選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２へのタッチ操作の入力により、提供中のコンテンツ（セカンドタスク）の止め方を選択できる。尚、通知強度が「強め」に設定された場合の止め方選択通知Ｎｔ１３ａでは、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍは、拡大された状態のままであってよい。

選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２は、ＨＵＤ２３によって画角ＶＡ内に表示される。選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２の表示により、ドライバは、前方に視線を向けたまま、セカンドタスクの中断方法を選択できる。選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２は、選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２と実質同一の選択肢を提示する。即ち、各選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２にも、コンテンツ（セカンドタスク）の中断方法を具体的に指定する文字列がそれぞれ記述されている。選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２は、操作デバイス２６へのユーザ操作によって選択可能である。選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２のうちで、選択中の一つには、選択枠ＶＩｆが表示される。選択枠ＶＩｆを表示する一方の選択アイコンＶＩｓ１は、他の選択アイコンＶＩｓ２よりも誘目性（輝度）の高い状態で表示される。ドライバは、操作デバイス２６への決定操作の入力により、選択枠ＶＩｆの表示された選択アイコンＶＩｓ１を選択できる。

図１８及び図２０に示すように、各選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２及び各選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２に提示される止め方の選択肢は、Ｓ１３３での種別判定の結果に基づき、Ｓ１３４～Ｓ１３７にて設定される。一例として、Ｓ１３４に基づく止め方選択通知Ｎｔ１３ａでは、各選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２及び各選択アイコンＶＩｓ１に、それぞれ「音声再生」及び「一時停止」という止め方が提示される。

また、Ｓ１３５に基づく止め方選択通知Ｎｔ１３ａでは、各選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２及び各選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２に、それぞれ「録画」及び「音声再生」という止め方が提示される。さらに、Ｓ１３６に基づく止め方選択通知Ｎｔ１３ａでは、各選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２及び各選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２には、それぞれ「スタンバイ」及び「音声再生」という止め方が提示される。そして、Ｓ１３７に基づく止め方選択通知Ｎｔ１３ａでは、各選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２及び各選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２に、休憩場所として利用可能なサービスエリア等の名前が記載される。この場合、ドライバは、選択操作によって次の休憩場所を目的地として設定できる。

さらに、止め方選択通知Ｎｔ１３ａにて提示されるＬＣステータスＳｔＬＣでは、自動ＬＣのキャンセルに伴い、検知アイコンＩｄＤ及び検知枠ＩｄＦの表示が終了される。加えて、自車の合流区間ＣｆＳへの進入が確定したことに基づき、合流レーンアイコンＬｐＭがさらに表示される。合流レーンアイコンＬｐＭは、自車レーンアイコンＬｐＳに沿って延伸する実線状の画像部である。合流レーンアイコンＬｐＭは、自車レーンアイコンＬｐＳと共に、合流レーンＭＬの存在をドライバに通知する。尚、合流レーンアイコンＬｐＭの表示開始は、ＴＯＲ地点Ｐ４の通過後であってもよい。また、ＨＵＤ２３による周辺ステータスＶＩｓｔも、自動ＬＣの待機状態を示す様態から、合流レーンＭＬの監視を示す様態に変更される。

Ｓ１３８では、ドライバの選択を学習した学習データを記憶部１３から読み出す。そして、ドライバに提示する選択肢のうちの一つを初期設定とし、メイン処理のＳ１４に戻る。具体的に、Ｓ１３８では、複数の選択アイコンＶＩｓ１，ＶＩｓ２の一つに、選択枠ＶＩｆを表示させる。加えてＳ１３８では、ＣＩＤ２２の表示画面に表示させた複数の選択ボタンＣＴｓ１，ＣＴｓ２の一つを、他よりも視認性（表示輝度）の高い状態で表示させる。

ここまで説明したＬＣ試み通知Ｎｔ１１、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３及び止め方選択通知Ｎｔ１３ａは、周辺監視義務の有無の変化を通知する監視予告通知、又はセカンドタスクの終了予告通知として機能可能である。一例として、第一実施形態では、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３及び止め方選択通知Ｎｔ１３ａが、予定された周辺監視義務の有無の変化、即ち、周辺監視義務の無い状態から有る状態への変化を予告する監視予告通知とされる。一方、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３及び止め方選択通知Ｎｔ１３ａとは異なるタイミングで、これら通知よりも前に実施されるＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２が、セカンドタスクの終了予告通知とされる。

尚、第一実施形態では、セカンドタスクとして動画コンテンツＣＴＶの視聴している場合、動画コンテンツＣＴＶの表示を中断する一方で、音声出力を継続する処理が、終了予告通知としてのＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２にて実施される。この場合の表示の中断には、動画コンテンツＣＴＶを倍速表示すること、及び他の画像によって動画コンテンツＣＴＶの大部分を隠すこと等が含まれる。

図２１に示すコンテンツの止め方を学習するサブ処理（Ｓ１４）では、Ｓ１４１にて、Ｓ１３３（図１８参照）と同様に、ドライバの実施しているセカンドタスクの種類を判別し、Ｓ１４２～Ｓ１４５のいずれか一つに進む。Ｓ１４２～Ｓ１４５では、前回のセカンドタスク中断の際と同じ止め方をドライバが選択したか否かを判定する。Ｓ１４２～Ｓ１４５にて、ドライバが前回と同じ選択をしたと判定した場合、Ｓ１４６～Ｓ１４９に進む。Ｓ１４６～Ｓ１４９では、今回及び前回の選択を、各セカンドタスクの初期表示に設定し、メイン処理のＳ１５に戻る。Ｓ１４６～Ｓ１４９による初期表示の設定は、次回以降のＳ１３８（図１８参照）にて参照される。一方、Ｓ１４２～Ｓ１４５にて、ドライバが前回と異なる選択をしたと判定した場合、Ｓ１４６～Ｓ１４９をスキップし、メイン処理のＳ１５に戻る。

図２２に示すＲｔＩ通知Ｎｔ１４を行うサブ処理（Ｓ１５）では、Ｓ１５１にて、車両ＡがＴＯＲ地点Ｐ４を通過したか否かを判定する。Ｓ１５１では、車両ＡのＴＯＲ地点Ｐ４への到達を待機する。ＴＯＲ地点Ｐ４は、自動運転機能が機能限界となる合流開始地点Ｐ５（合流区間ＣｆＳ）の所定時間（例えば１５秒）前となる位置に設定される。Ｓ１５１にて、車両ＡがＴＯＲ地点Ｐ４を通過したと判定した場合、Ｓ１５２に進む。

Ｓ１５２では、Ｓ１１３（図９参照）にて設定した通知強度を取得し、Ｓ１５３に進む。Ｓ１５３では、ドライバによって選択されたコンテンツの止め方を取得し、Ｓ１５４に進む。Ｓ１５４では、Ｓ１５３にて選択された止め方でコンテンツの提供を中断させつつ、Ｓ１５３にて取得した通知強度に対応したＲｔＩ通知Ｎｔ１４を開始し、メイン処理のＳ１６に戻る。

図２３～図２５には、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４の具体例が示されている。ＲｔＩ通知Ｎｔ１４では、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各表示内容が、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３から変更される。加えて、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の各背景色がそれぞれ赤色等に変更される。具体的に、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１には、それぞれ「運転交代してください」等のメッセージが表示される。

尚、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４では、経路通知ウィンドＶＩｇの内容が、「合流区間です」等の記述に変更される。加えて、メータディスプレイ２１のＬＣステータスＳｔＬＣでは、合流レーンアイコンＬｐＭに近い一方の自車レーンアイコンＬｐＳが、実線状から破線状に変更される。

ＲｔＩ通知Ｎｔ１４は、通知強度に応じた内容で実施される。具体的に、通知強度が「弱め」に設定された場合のＲｔＩ通知Ｎｔ１４では、図２３に示すように、ドライバによって選択された止め方で、動画コンテンツＣＴＶの提供が中断される。また、通知強度が「弱め」の場合、報知音を用いた音声による通知は、実施されない。

図２４に示す通知強度が「通常」に設定された場合のＲｔＩ通知Ｎｔ１４でも、ドライバによって選択された止め方で、動画コンテンツＣＴＶの提供が中断される。また通知強度が「通常」のＲｔＩ通知Ｎｔ１４では、オーディオ装置２４によって比較的柔らかいトーンの報知音が再生される。加えてＨＵＤ２３は、下縁メッセージウィンドＶＩｍ２をさらに表示させる。下縁メッセージウィンドＶＩｍ２には、例えば「周辺にご注意ください」等、自車の周囲を警戒するように促すメッセージが記述される。

図２５に示す通知強度が「強め」に設定された場合のＲｔＩ通知Ｎｔ１４では、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍが、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２及びＬＣ失敗通知Ｎｔ１３よりもさらに拡大される。動画コンテンツＣＴＶは、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍに覆われて非表示となる。また通知強度が「強め」のＲｔＩ通知Ｎｔ１４では、オーディオ装置２４により、強い報知音（警告音）が再生される。尚、ＨＵＤ２３は、通知強度が「通常」の場合と同様に、「周辺にご注意ください」等のメッセージを下縁メッセージウィンドＶＩｍ２に表示させる。

尚、通知強度が「通常」及び「強め」の場合、自車の周辺に他車両が存在している。そのため、メータディスプレイ２１のＬＣステータスＳｔＬＣ及びＨＵＤ２３による周辺ステータスＶＩｓｔは、自車の周囲を走行する他車両を通知し、下縁メッセージウィンドＶＩｍ２と共同で、ドライバに自車の周囲を警戒するよう促す。

図２６に示す合流区間中通知を行うサブ処理（Ｓ１６）では、Ｓ１６１にて、車両Ａが合流開始地点Ｐ５を通過したか否かを判定する。Ｓ１６１では、車両Ａの合流開始地点Ｐ５への到達を待機する。Ｓ１６１にて、車両Ａが合流開始地点Ｐ５を通過したと判定した場合、Ｓ１６２に進む。

Ｓ１６２では、ドライバが前方を確認したか否かを判定する。Ｓ１６２にて、ドライバの前方確認があると判定した場合、Ｓ１６４に進む。一方で、Ｓ１６２にて、ドライバの前方確認がないと判定した場合、Ｓ１６３に進む。Ｓ１６３では、周辺監視要求通知Ｎｔ２１をドライバへ向けて行い、Ｓ１６４に進む。周辺監視要求通知Ｎｔ２１は、周辺監視義務の有無が変化したこと、より具体的には、周辺監視義務が無い状態から、周辺監視義務のある状態に変化したことを通知する。

Ｓ１６４では、合流車Ａｃを検知したか否かを判定する。Ｓ１６４にて、合流車Ａｃが未検知であると判定した場合、Ｓ１６６に進む。一方で、Ｓ１６４にて、合流車Ａｃを検知したと判定した場合、Ｓ１６５に進む。Ｓ１６５では、ステアリングホイールの把持を要求するハンズオン要求をドライバへ向けて通知を実施し、Ｓ１６６に進む。

Ｓ１６６では、ＭＲＭへの移行判定を実施する。具体的に、Ｓ１６６では、Ｓ１６３の周辺監視要求通知Ｎｔ２１又はＳ１６５のハンズオン要求通知Ｎｔ２２から所定時間（例えば１５秒程度）経過したか否かを判定する。周辺監視要求及びハンズオン要求のいずれも通知されていない場合、或いは周辺監視要求及びハンズオン要求にドライバが適切に対応した場合、Ｓ１６６からメイン処理のＳ１７に戻る。

一方、Ｓ１６３の周辺監視要求通知Ｎｔ２１から、ドライバによる前方確認が実施されないまま所定時間が経過した場合、Ｓ１６６からＳ１６７に進む。同様に、Ｓ１６５のハンズオン要求通知Ｎｔ２２から、ドライバによるステアリングホイールの把持が実施されないまま所定時間が経過した場合、Ｓ１６６からＳ１６７に進む。Ｓ１６７では、自動運転システム５０によるＭＲＭへの移行と同期するように、ＭＲＭ移行通知Ｎｔ２３を開始し、メイン処理のＳ１７に戻る。

尚、自動運転レベルは、合流区間ＣｆＳにおいて、一時的にレベル２に変化するが、合流区間ＣｆＳを通過後には、レベル３に再度変化することになる。そのため、一時的な自動運転のレベルの変化にて、ＭＲＭへの移行回避条件をドライバが満たさないだけで、ＭＲＭに移行するのは、かえってわずらわしさをドライバに与えてしまう恐れがある。そのため、Ｓ１６６にて、１５秒よりも短い時間（例えば５秒）、ドライバによるステアリングホイールの把持が実施されないままとなった後、レベル３の自動運転に移行した場合、ドライバには所定の注意喚起通知のみを行い、ＭＲＭに移行しないようにする。この場合、注意喚起通知として、次回以降正しい動作をするよう指示する通知がドライバに対して行われる。

図２７に示すコンテンツ提供の再開を制御するサブ処理（Ｓ１７）では、Ｓ１７１にて、車両Ａが合流終了地点Ｐ６を通過したか否かを判定する。Ｓ１７１では、車両Ａの合流終了地点Ｐ６への到達を待機する。Ｓ１７１にて、車両Ａが合流開始地点Ｐ５を通過したと判定した場合、Ｓ１７２に進む。

Ｓ１７２では、走行中の道路が渋滞中か否かを判定する。渋滞中の判定は、一例として、車速情報及び環境認識部６１による他車両の検知結果等に基づき実施される。Ｓ１７２にて、渋滞中であると判定した場合、Ｓ１７４に進む。以上により、車両が渋滞区間を走行する場合には、コンテンツ提供を再開させるタイミング制御は、中止される。

一方、Ｓ１７２にて渋滞中でないと判定した場合、Ｓ１７３に進む。Ｓ１７３では、ドライバがセカンドタスクを終了した地点、即ち、中断タイミングを判定する。Ｓ１７４～Ｓ１７６では、中断タイミングに応じて動画コンテンツＣＴＶ等の提供再開を許可する再開地点、即ち、許可タイミングを変更する。

具体的に、ＴＯＲ地点Ｐ４から合流開始地点Ｐ５までの区間の前半（図４ＴＡ参照）、言い替えれば、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４の直後にドライバがセカンドタスクを終了していた場合、Ｓ１７３からＳ１７４に進む。Ｓ１７４では、合流終了地点Ｐ６を再開地点に設定し、Ｓ１７８に進む。

一方、Ｓ１７３にて、ＴＯＲ地点Ｐ４から合流開始地点Ｐ５までの区間の後半（図４ＴＢ参照）にドライバがセカンドタスクを終了したと判定した場合、Ｓ１７５に進む。Ｓ１７５では、合流終了地点Ｐ６から５００ｍの地点を再開地点に設定し、Ｓ１７７に進む。さらに、Ｓ１７３にて、合流開始地点Ｐ５を通過した後（図４ＴＣ参照）にドライバがセカンドタスクを終了したと判定した場合、Ｓ１７６に進む。Ｓ１７６では、合流終了地点Ｐ６から１ｋｍの地点を再開地点に設定し、Ｓ１７７に進む。以上により、セカンドタスクの中断時間は、概ね一定に維持される。故に、ドライバは、セカンドタスクを早く中断するほど、セカンドタスクを早く再開させることができる。尚、各再開地点の合流終了地点Ｐ６からの距離は、適宜変更されてよい。

Ｓ１７７では、合流終了地点Ｐ６の通過に伴い、レベル３の自動運転の再開地点を表示する。加えてＳ１７７では、セカンドタスクの再開が遅くなる理由をさらに通知し、Ｓ１７８に進む。Ｓ１７８では、Ｓ１７４～Ｓ１７６にて設定した再開地点にて、セカンドタスクの再開を提案する再開提案通知Ｎｔ３１を実施し、一連の提示制御処理を終了する。

図２８に示す再開提案通知Ｎｔ３１では、ＬＣメッセージウィンドＣＴｍ及び上縁メッセージウィンドＶＩｍ１の表示が終了される。加えて再開提案通知Ｎｔ３１には、コンテンツの提供再開を指示する再開ボタンＣＴｒ及び再開アイコンＶＩｒが、それぞれＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３に表示される。再開ボタンＣＴｒは、ＣＩＤ２２の表示画面において、提供を中断された動画コンテンツＣＴＶ等に重ねて表示される。再開ボタンＣＴｒには、例えば「再開」等の文字が記述されている。再開アイコンＶＩｒは、ＨＵＤ２３の画角ＶＡの下縁中央に表示される。再開アイコンＶＩｒには、例えば「再開しますか？」等の文字が記述されている。ドライバは、再開ボタンＣＴｒへのタッチ操作、又は再開アイコンＶＩｒを選択する操作デバイス２６への操作により、提供を中断された動画コンテンツＣＴＶ等の再生を再開させる。

以上のセカンドタスクの中断プロセスにて表示されるＬＣステータスＳｔＬＣの表示遷移の詳細を、図２９及び図３０に基づき、図４を参照しつつ、さらに整理して説明する。

図２９は、自動ＬＣが失敗した場合の表示遷移である。車両ＡがＬＣ開始地点Ｐ１に到達する以前の自車レーン表示ＭＨ１において、ＬＣステータスＳｔＬＣには、自車アイコンＩｃＳ及び自車レーンアイコンＬｐＳ（のみ）が表示される。自動ＬＣが起動していない場合、隣接レーンが存在していても、隣接レーンアイコンＬｐＡは、表示されない。

車両ＡがＬＣ開始地点Ｐ１からＴＯＲ地点Ｐ４を走行している場合、自動ＬＣの起動に伴い、ＬＣステータスＳｔＬＣは、自車レーン表示ＭＨ１からＬＣ側レーン追加表示ＭＨ２に遷移する。ＬＣ側レーン追加表示ＭＨ２では、隣接レーンアイコンＬｐＡがさらに表示される。加えて、隣接レーンアイコンＬｐＡに近接する自車レーンアイコンＬｐＳは、実線状から破線状に変更される。尚、合流レーンＭＬ側の実際の区画線は、破線状となっている場合がある。しかし、ＬＣ側レーン追加表示ＭＨ２では、左側の自車レーンアイコンＬｐＳは、実線で表示される。

車両ＡがＴＯＲ地点Ｐ４から合流終了地点Ｐ６を走行している場合、ＬＣステータスＳｔＬＣは、ＬＣ側レーン追加表示ＭＨ２から合流レーン追加表示ＭＨ３に遷移する。合流レーン追加表示ＭＨ３では、合流レーンアイコンＬｐＭがさらに表示される。加えて、合流レーンアイコンＬｐＭに近い自車レーンアイコンＬｐＳは、実線状から破線状に変更される。

さらに、環境認識部６１によって合流車Ａｃが検知されると、合流レーン追加表示ＭＨ３は、合流車表示ＭＨ４となる。合流車表示ＭＨ４では、合流レーンアイコンＬｐＭと自車レーンアイコンＬｐＳとの間に、他車アイコンＩｃＸが表示される。他車アイコンＩｃＸの表示位置は、合流車Ａｃの相対位置に応じて変化する。そして、車両Ａが合流終了地点Ｐ６を通過すると、ＬＣステータスＳｔＬＣは、自車アイコンＩｃＳ及び自車レーンアイコンＬｐＳのみを表示する自車レーン表示ＭＨ１に戻る。

図３０は、自動ＬＣが成功した場合の表示遷移である。この場合も、車両ＡがＬＣ開始地点Ｐ１に到達する以前では、ＬＣステータスＳｔＬＣは、自車アイコンＩｃＳ及び自車レーンアイコンＬｐＳ（のみ）を表示する自車レーン表示ＭＨ１とされる。そして、自動ＬＣの起動に伴い、ＬＣステータスＳｔＬＣは、ＬＣ側レーン追加表示ＭＨ２へと遷移する。その結果、隣接レーンアイコンＬｐＡがさらに表示される。

自動ＬＣが待機状態から実行状態に遷移すると、ＬＣステータスＳｔＬＣは、ＬＣ実行表示ＭＨ５に変更される。ＬＣ実行表示ＭＨ５では、車両Ａの横方向への移動に伴い、自車レーンアイコンＬｐＳ及び隣接レーンアイコンＬｐＡが、自車アイコンＩｃＳに対して、車両Ａの移動方向とは逆方向に移動する。このとき、自車アイコンＩｃＳの表示位置は、ＬＣステータスＳｔＬＣの概ね中央に維持される。自車レーンアイコンＬｐＳ及び隣接レーンアイコンＬｐＡの移動により、自車アイコンＩｃＳは、自車レーンアイコンＬｐＳ及び隣接レーンアイコンＬｐＡの間に移動する。そして、自動ＬＣが完了すると、自車アイコンＩｃＳから遠い一方の自車レーンアイコンＬｐＳの表示が終了される。さらに、表示を継続される他方の自車レーンアイコンＬｐＳは、破線状から実線状に変更される。以上により、ＬＣステータスＳｔＬＣは、自車レーン表示ＭＨ１に戻る。

ここまで説明した第一実施形態では、自動走行期間にてセカンドタスクの中断が決定されると、セカンドタスクに関連して提供されるコンテンツの提供方法が変更される。故に、ドライバは、自動運転機能からの運転交代が必要とされている現状を、コンテンツの提供方法の変化から認識し得る。以上によれば、システム側の判断でセカンドタスクを中断されたことに対し、ドライバの納得感が得られ易くなる。したがって、セカンドタスクが中断されたときのドライバの不快感が低減可能になり、ひいては運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

加えて第一実施形態では、自動走行期間にてセカンドタスクの中断が決定されると、セカンドタスクに関連して提供されるコンテンツの中断方法を選ぶ選択肢が提示される。故に、ドライバは、選択肢に基づいて中断方法を選ぶ作業を通じて、自動運転機能からの運転交代が必要とされている現状を認識し得る。以上によれば、システム側の判断でセカンドタスクを中断されたことに対し、ドライバの納得感が得られ易くなる。したがって、セカンドタスクが中断されたときのドライバの不快感が低減可能になり、ひいては運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また第一実施形態では、選択肢を提示する止め方選択通知Ｎｔ１３ａが実施される以前に、動画コンテンツＣＴＶの提供方法が変更される。以上のように、動画コンテンツＣＴＶの出し方を変えるプロセスと、選択肢を提示するプロセスとが順次実施されれば、ドライバは、セカンドタスクから運転に意識の向き先を移行させ易くなる。その結果、セカンドタスクの中断が不快と感じられる可能性は、いっそう低減され得る。

さらに第一実施形態では、ドライバによって実施されているセカンドタスクの種別に応じた選択肢が、止め方選択通知Ｎｔ１３ａにおいて提示される。以上によれば、ドライバは、実施中のセカンドタスクに応じて適切に設定された中断方法の選択肢の中から、自らの好む中断方法を選択し得る。このように、選択肢の違和感を低減させれば、ドライバは、セカンドタスクの中断に対する納得感をいっそう得易くなる。

加えて第一実施形態では、セカンドタスクの中断を回避する自動ＬＣの状態がドライバに通知される。故にドライバは、自動運転システム５０が無闇にドライバに運転交代を要請している訳ではなく、回避行動としての自動ＬＣが失敗したため、やむを得ず運転交代を要請していることを知ったうえで、コンテンツの中断方法を選ぶようになる。その結果、セカンドタスクの中断に対するドライバの不快感は、いっそう低減され易くなる。

さらに、ＬＣステータスＳｔＬＣ及びＬＣメッセージウィンドＣＴｍ等による自動ＬＣの状態通知によれば、ドライバは、自動ＬＣの失敗によりやむを得ず運転交代が要請されていることを知ったうえで、コンテンツの提供方法の変化を認識する。このように、自動運転システム５０側の情報を付加的に得ることで、セカンドタスクの中断に対するドライバの不快感は、より低減され易くなる。

また第一実施形態では、回避行動としての自動ＬＣを実施するか否かを選ぶ選択画面ＳＧが、提供制御部８４によってドライバに提示される。このように、自動ＬＣの実施の要否がドライバによって選択されれば、ドライバの望む走行が実現される。その結果、ドライバの納得感を高めることが可能になる。

さらに第一実施形態では、自動ＬＣを実施するか否かによってセカンドタスクの継続可否が変化することが、選択画面ＳＧにてドライバに通知される。故に、自動ＬＣの実施を選択した場合と、自動ＬＣの実施を選択しなかった場合とで、自動運転機能による走行制御の内容、即ち、自動運転レベルがどう変化するのかを、ドライバは把握し易くなる。このように、ドライバの選択に際し、指標となる情報が提供されれば、ドライバは、自動ＬＣの実施の可否の選択を円滑に判断し得る。その結果、利便性の向上が実現される。

また第一実施形態では、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４の強さがドライバの状態に応じて変更される。これにより、ドライバによる見落としを防ぎつつ、ドライバに煩わしく感じられ難いＲｔＩ通知Ｎｔ１４が実施され得る。故に、ドライバの不快感は、いっそう低減され得る。さらに第一実施形態では、ドライバの状態に応じて、動画コンテンツＣＴＶの提供方法の変え方が変更される。以上によれば、ドライバの意識の向き先を、セカンドタスクから運転行為に適切に切り替えさせることが可能になる。

加えて第一実施形態では、自車の周囲を走行する他車両の状態に応じて、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４の強さが変更される。故に、他車両が多く存在する場合、強い通知の実施により、ドライバの意識を速やかに運転に向けさせることが可能になる。以上によれば、ドライバは、セカンドタスクの中断後、高運転負荷の状態に余裕を持って対応し得る。その結果、ドライバの焦りや不快感が低減され易くなる。

また第一実施形態では、自車の周囲を走行する他車両の状態に応じて、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２及びＬＣ失敗通知Ｎｔ１３のタイミング、言い替えれば、ＬＣ開始地点Ｐ１～確定地点Ｐ３が変更される。以上によっても、ドライバは、セカンドタスクの中断と、その後の運転行為への移行とを、余裕を持って実施できる。その結果、ドライバの焦りや不快感がいっそう低減され易くなる。

また第一実施形態では、ドライバにおけるセカンドタスクの中断タイミングが把握される。そして、セカンドタスクの中断タイミングに応じて、コンテンツの提供再開を許可する許可タイミングが変更される。故に、セカンドタスク中断時間は、概ね一定に維持され得る。その結果、ドライバは、自らの意思でカンドタスクを中断するモチベーションを持ち易くなる。

さらに第一実施形態では、ドライバによって選択されたセカンドタスクの中断方法が学習される。そして、止め方の選択通知では、学習に基づく初期表示が実施される。以上によれば、セカンドタスクの中断に際して実施される選択操作の煩わしさが低減され得る。

また第一実施形態では、合流区間ＣｆＳへの進入回避を試みる自動ＬＣの作動状態が、メータディスプレイ２１に表示されるＬＣステータスＳｔＬＣ等によってドライバに通知される。このＬＣステータスＳｔＬＣでは、隣接レーンアイコンＬｐＡ及び合流レーンアイコンＬｐＭの表示及び非表示の切り替えにより、レーン数が増減される。その結果、ドライバの把握すべき情報が、必要なタイミングで提示される。以上によれば、合流区間ＣｆＳを通過する際に、ドライバは、ＬＣステータスＳｔＬＣの提供情報を参照することで、運転交代に関する判断を適切に実施し易くなる。

加えて第一実施形態によれば、周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視要求通知Ｎｔ２１に加えて、予定された周辺監視義務の有無の変化を予告するＬＣ失敗通知Ｎｔ１３が行われる。故に、周辺監視義務の無い自動走行期間にて、ドライバがセカンドタスクを行っていても、自動運転機能から運転交代の要求があることを、ドライバに早期に認識させることができる。したがって、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また第一実施形態では、アイズオフ走行からハンズオフ走行への遷移により、周辺監視義務の無い状態から周辺監視義務の有る状態への変化が予定されている場合に、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２が、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３とは異なるタイミングで実施される。ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２は、セカンドタスクの終了（中断）をドライバに予告する機能を果たし得る。こうしたＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２を、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３と一度に行わない情報提示によれば、ドライバの混乱を招き難くすることができる。故に、利便性の向上が実現される。

さらに第一実施形態では、周辺監視義務の有無の変化を予告するＬＣ失敗通知Ｎｔ１３よりも前に、セカンドタスクの終了を予告するＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２が行われる。以上のように、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２をセカンドタスクの終了予告通知として機能させれば、セカンドタスクの終了をドライバに早期に促すことができる。その結果、周辺監視を再開するまでに使える時間が長くなるため、円滑な運転交代が実施され得る。

加えて第一実施形態では、ドライバが動画コンテンツＣＴＶの視聴をセカンドタスクとして行っている場合、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２にて、表示を中断させつつ音声出力を継続させる処理が実施される。こうした通知によれば、ドライバの意識を、動画コンテンツＣＴＶから周辺監視へと円滑に移行させることが可能になる。その結果、ドライバは、運転交代に関する不快感を覚え難くなる。

尚、上記実施形態において、セカンドタスクが「特定行為」に相当し、自動ＬＣが「回避行動」及び「特定走行制御」に相当する。また、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２が「終了予告通知」に相当し、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３及び止め方選択通知Ｎｔ１３ａが「監視予告通知」に相当し、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４が「要請通知」に相当し、周辺監視要求通知Ｎｔ２１が「周辺監視通知」に相当する。さらに、交代制御部８２が「中断決定部」及び「監視義務把握部」に相当し、統合状態推定部８３が「ドライバ状態把握部」に相当し、動画コンテンツＣＴＶが「コンテンツ」に相当し、ＨＣＵ１００が「提示制御装置」に相当する。

（第二実施形態）
図３１～図３５に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、自動ＬＣの実施の可否を問い合わせる選択画面ＳＧ（図４参照）の提示が省略されている。また、合流区間ＣｆＳの手前側に位置する合流準備区間ＣｐＳが、ＬＣ開始地点Ｐ１まで手前側に延長されている。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ＬＣ開始地点Ｐ１からＴＯＲ地点Ｐ４までの合流準備区間ＣｐＳにおいても、合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃの有無を把握可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動化レベル制御処理（図３２及び図３３参照）において、車両ＡのＬＣ開始地点Ｐ１の通過を判定すると（Ｓ２６１：ＹＥＳ）、合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃの検知が可能か否かを判定する（Ｓ２６２）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流車Ａｃが検知可能である場合（Ｓ２６２：ＹＥＳ）、合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃの存在の有無をさらに判定する（Ｓ２６３）。合流レーンＭＬを走行する合流車Ａｃが存在しないと判定した場合（Ｓ２６３：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動化レベル制御処理を終了し、レベル３の自動運転を継続し、アイズオフ走行のまま合流区間ＣｆＳを通過させる。

一方、合流車Ａｃの検知が可能でない場合（Ｓ２６２：ＮＯ）、又は合流車Ａｃの存在を把握した場合（Ｓ２６３：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動ＬＣの実行を決定する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、第一実施形態と同様に、確定地点Ｐ３を通過するまで自動ＬＣの試みを継続し、自動ＬＣを実行できないまま車両Ａが確定地点Ｐ３を通過した場合には（Ｓ２６７：ＹＥＳ）、自動ＬＣを中止する（Ｓ２６８）。対して、確定地点Ｐ３を通過するまでに自動ＬＣの開始が可能となると（Ｓ２６５：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動ＬＣを実行する（Ｓ２６６）。尚、Ｓ２６７～Ｓ２７２の処理は、第一実施形態と実質同一の処理である。

自動運転ＥＣＵ５０ｂにて自動ＬＣが実行予定であることに基づき、ＨＣＵ１００は、ＬＣ実行通知Ｎｔ１５を実施する。自動ＬＣが円滑に開始された場合、ＬＣ実行通知Ｎｔ１５は、自動ＬＣが開始できなかった場合のＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２の通知タイミングよりも前に開始される。ＬＣ実行通知Ｎｔ１５におけるメータディスプレイ２１の画面表示には、ドライバステータスＳＴＤ、スケジュールウィンドＷｓｃ及びメッセージウィンドＭｗ２が含まれている（図３４参照）。尚、これらドライバステータスＳＴＤ及びメッセージウィンドＭｗ２を含むメータディスプレイ２１の画面表示は、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１として実施されてもよい。

ドライバステータスＳＴＤは、メータディスプレイ２１の画面中央に表示され、ドライバに要求される運転タスクを提示する。車両Ａがレベル３の自動運転で走行する場合、ドライバステータスＳＴＤは、ドライバアイコンＩＣｄが椅子アイコンＩＣｉに着座している表示態様とされる。ドライバアイコンＩＣｄは、後方にリクライニングしたような姿勢の人型の表示物とされる。ドライバステータスＳＴＤは、継続可能情報Ｉｎ１として機能し、自動ＬＣが実行されてもセカンドが継続可能なことをドライバに通知する。

スケジュールウィンドＷｓｃは、メータディスプレイ２１の上下方向に並ぶ複数のブロックを有している。各ブロックには、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて予定されている制御の実施スケジュールが、時系列に沿って表示される。

メッセージウィンドＭｗ２は、メータディスプレイ２１の表示画面の下縁に臨む位置に表示される。メッセージウィンドＭｗ２には、「合流区間を回避する車線変更を開始します」という第１メッセージと、「車線変更中は２ｎｄタスクが利用可能です」という第２メッセージとが少なくとも記述される。第１メッセージは、車両Ａの走行環境及び制御状態に関連する自車制御情報Ｉｎ２を通知する。第２メッセージは、ドライバステータスＳＴＤと同様に、セカンドが継続可能なことを通知する。

ＨＣＵ１００は、自動ＬＣが完了したことを、ＬＣ実行通知Ｎｔ１５の変化によってドライバに報告する。具体的に、ＨＣＵ１００は、自動ＬＣが完了した場合、自車制御情報Ｉｎ２を含むメッセージウィンドＭｗ２を非表示とする（図３５参照）。一方で、ＨＣＵ１００は、継続可能情報Ｉｎ１を通知するドライバステータスＳＴＤの表示を継続することで、ひきつづきセカンドタスクが継続可能であることをドライバに示す。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、例えば合流区間ＣｆＳの存在を把握したタイミング（Ｓ２６０）にて、合流区間ＣｆＳの区間長さをさらに把握する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流区間ＣｆＳの区間長さに応じて、自動運転レベル３のアイズオフ走行を合流区間ＣｆＳでも継続させるか、自動運転レベル２のハンズオフ走行に移行させるかを、予め決定している。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車両Ａが合流区間ＣｆＳに進入すると（Ｓ２７３：ＹＥＳ）、合流区間ＣｆＳの区間長さが継続閾値を超える場合には（Ｓ２７４：ＹＥＳ）、アイズオフ走行を継続させる（Ｓ２７５）。一方、合流区間ＣｆＳの区間長さが継続閾値未満である場合（Ｓ２７４：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、アイズオフ走行から、ハンズオフ走行に移行させる（Ｓ２７６）。尚、第二実施形態では、区間長さが継続閾値と実質的に同じ場合も、アイズオフ走行が継続される。こうした継続閾値は、予め規定された所定値であってもよく、地図データの示す道路のレーン数、各レーン幅及び制限速度等に応じて変更されてもよい。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流区間ＣｆＳを走行する期間にて、合流車Ａｃの有無に応じて、自動運転レベルを変更する。加えて、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流車Ａｃの存在を把握した場合、当該合流車Ａｃの自動運転の制御状況をさらに把握し、自動運転の制御状況に応じて、自動運転レベルを変更する。具体的に、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、アイズオフ走行の実施下（Ｓ２７５）、合流してくる合流車Ａｃが存在しないと判断した場合（Ｓ２７７：ＮＯ）、アイズオフ走行の継続を決定する。また、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、アイズオフ走行の実施下（Ｓ２７５）、合流してくる合流車Ａｃが自車運転車両であると判定した場合（Ｓ２７８：ＹＥＳ）、操舵操作の義務がドライバに無いハンズオフ走行への移行を決定する（Ｓ２８０）。尚、合流車Ａｃが自車運転車両である場合、アイズオフ走行の継続が決定されてもよい。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流車Ａｃが自動運転車両であると判定できなかった場合（Ｓ２７８：ＮＯ）、ステアリング把持の義務があるハンズオン走行への移行を決定する（Ｓ２７９）。

一方、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ハンズオフ走行の実施下（Ｓ２７６）、合流してくる合流車Ａｃが存在しないと判断した場合（Ｓ２７７：ＮＯ）、ハンズオフ走行の継続を決定する。また、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ハンズオフ走行の実施下（Ｓ２７６）、合流してくる合流車Ａｃが自車運転車両であると判定した場合（Ｓ２７８：ＹＥＳ）も、ハンズオフ走行の継続を決定する（Ｓ２８０）。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流車Ａｃが自動運転車両であると判定できなかった場合（Ｓ２７８：ＮＯ）、ハンズオン走行への移行を決定する（Ｓ２７９）。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車両Ａが合流区間ＣｆＳから離脱すると（Ｓ２８１：ＹＥＳ）、自動運転レベル３のアイズオフ走行を再開する。このように、周辺監視義務の有る状態から周辺監視義務の無い状態に移行した場合、ＨＣＵ１００は、合流区間ＣｆＳからの離脱以前に、メータディスプレイ２１にメッセージウィンドＭｗ２を表示させる。メッセージウィンドＭｗ２には、「まもなく合流区間が終了します」という第１メッセージと、「合流区間の終了後は、２ｎｄタスクの利用が可能です」という第２メッセージとが表示される。この場合の第１メッセージも、自車制御情報Ｉｎ２となる。ＨＣＵ１００は、車両Ａの合流終了地点Ｐ６の通過に基づき、メッセージウィンドＭｗ２を非表示としつつ、ドライバステータスＳＴＤの継続表示により、セカンドタスクが許可されていることをドライバに通知する。

ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

加えて第二実施形態では、自動ＬＣが自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実行予定である場合に、セカンドタスクが継続可能なことを示す継続可能情報Ｉｎ１と、車両Ａの走行環境及び制御状態の少なくとも一方に関連する自車制御情報Ｉｎ２とが表示される。そして、これらの情報Ｉｎ１，Ｉｎ２は、セカンドタスクの終了を予告するＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２の通知タイミングよりも前に、ＬＣ実行通知Ｎｔ１５として、メータディスプレイ２１の表示画面に表示される。

自動ＬＣが実行される場合、ドライバに周辺監視の義務が無い状況であっても、ドライバは、周辺監視が必要とされている可能性を考慮する傾向にある。故に、セカンドタスクが継続可能なことを継続可能情報Ｉｎ１として明示すれば、ドライバは、自動ＬＣの実行シーンにおいても、セカンドタスクを安心して継続できる。

さらに、継続可能情報Ｉｎ１に加えて、自車制御情報Ｉｎ２をさらに通知すれば、ドライバは、自動ＬＣに関連した走行環境及び制御状態の把握も容易になる。その結果、自動ＬＣ等の走行制御が実施される際に、ドライバの安心感を高めることが可能になる。

また第二実施形態では、自動ＬＣが完了した場合、及び合流区間ＣｆＳから退出し周辺監視義務の有る状態から周辺監視義務の無い状態に移行した場合、自車制御情報Ｉｎ２が非表示とされる一方で、セカンドタスクの継続可能情報Ｉｎ１の表示は、継続される。このように、自車制御情報Ｉｎ２が非表示となれば、画面表示によって提示される情報の種類が減少する。その結果、継続可能情報Ｉｎ１が画面表示上で強調され、セカンドタスクを継続できることがドライバにいっそう伝わり易くなる。

（第三実施形態）
図３６及び図３７に示す第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、地図データにある登坂車線の終了地点及び車線減少地点等に基づき進行方向の合流区間ＣｆＳを把握した場合に加えて、隣車線から他車両の割り込みがあった場合も、自動運転レベルを切り替える。以下、第三実施形態にて、自動運転レベルの制御対象となる割込可能性シーンの詳細を説明する。尚、第三実施形態にて説明する自動化レベル制御処理（図３７参照）は、レベル３の自動運転によって走行する期間において、継続的に実施される。

図３６に示す走行シーンにて、車両Ａは、一方向あたり３車線を含む道路において、中央に位置する走行車線ＤＬを、ドライバに周辺監視義務の無い状態で自動走行している。走行車線ＤＬの隣接する一方の車線が合流レーンＭＬであり、走行車線ＤＬを挟んで合流レーンＭＬの反対側に位置する車線が追越車線ＰＬである。合流レーンＭＬは、第一実施形態とは異なり、進行方向で消失しない車線であり、例えば進行方向にて走行車線ＤＬから分岐する分岐レーンである。

環境認識部６１は、地図データに基づき進行方向の合流区間ＣｆＳを把握する処理に加えて、車両Ａの周囲を走行する他車両の状況を把握する処理を実施する。具体的に、環境認識部６１は、合流レーンＭＬから走行車線ＤＬへの割り込みを行う他車両を、合流車Ａｃとして把握する。環境認識部６１は、合流レーンＭＬから走行車線ＤＬへの車線変更を開始した他車両に加えて、走行車線ＤＬへの合流が想定される他車両も、合流車Ａｃとして把握する。

環境認識部６１は、車両Ａの進行方向を走行する先行車両Ａｆ、及び追越車線ＰＬを走行する割込他車両Ａｓを把握する。環境認識部６１は、追越車線ＰＬから走行車線ＤＬへの車線変更を開始した他車両に加えて、走行車線ＤＬへの割り込みが想定される他車両も、割込他車両Ａｓとして把握する。

環境認識部６１は、合流区間ＣｆＳの存在を把握した場合、又は車両Ａの前方に割り込もうとする合流車Ａｃを検知した場合に、割込予測シーンであると判定する（Ｓ３０１）。環境認識部６１は、自車の現在の走行環境が割込想定シーンであると判定すると（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、先行車両Ａｆ及び割込他車両Ａｓの存在を把握する（Ｓ３０２及びＳ３０３）。

行動判断部６２は、環境認識部６１によって先行車両Ａｆの存在が把握されると（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、自車前方に中断区間ＴＸＳを設定し、レベル３の自動運転から、レベル２のハンズオフ走行へと、自動運転レベルを引き下げる（Ｓ３０４）。同様に、行動判断部６２は、環境認識部６１によって割込他車両Ａｓの存在が把握されると（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、レベル３の自動運転から、レベル２のハンズオフ走行へと、自動運転レベルを引き下げる（Ｓ３０４）。

行動判断部６２は、先行車両Ａｆ及び割込他車両Ａｓのいずれも把握されない場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、レベル３の自動運転を継続させる（Ｓ３０５）。行動判断部６２は、環境認識部６１にて割込予測シーンが終了したと判定されるまで、先行車両Ａｆ及び割込他車両Ａｓの把握を継続する。そして、環境認識部６１にて割込予測シーンが終了したと判定されると（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、行動判断部６２は、一連の自動化レベル制御処理を終了する。

ここまで説明した第三実施形態では、合流車Ａｃの割り込みが把握されると、合流車Ａｃを除く他車両の有無に応じて、自動運転レベルが決定される。故に、自動運転機能による走行中に合流車Ａｃに遭遇した場合でも、適切な自動運転レベルでの自動運転が継続され得る。その結果、自動運転機能からドライバへの運転タスクの移譲機会が少なくなるため、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

加えて第三実施形態では、先行車両Ａｆ又は割込他車両Ａｓ等の有無が把握され、これらの存在に応じて自車の自動運転レベルが決定される。こうした自動化レベルの制御によれば、自車の走行状態に影響力を持っている先行車両Ａｆ又は割込他車両Ａｓの存在を適切に反映した自動運転レベルの決定が可能になる。したがって、他車両のリスクを抑制しつつ、ドライバの運転負荷の低減が実現される。

また第三実施形態では、先行車両Ａｆが存在する場合、合流車Ａｃは、自車と先行車両Ａｆとの間に移動する可能性が高い。こうしたシーンでは、走行車線ＤＬに車線変更した合流車Ａｃは、自車の前方で減速する傾向にある。故に、先行車両Ａｆが存在する場合に自動運転レベルを下げておく制御によれば、自車の前方に割り込んだ合流車Ａｃが減速したとしても、ドライバによる円滑な対応が可能になる。

さらに第三実施形態では、追越車線ＰＬに割込他車両Ａｓが存在しない場合、走行車線ＤＬに割り込んできた合流車Ａｃを避けるため、自車を追越車線ＰＬに車線変更させる対応が可能になる。故に、割込他車両Ａｓが存在しない場合にレベル３の自動運転を継続させる制御によれば、他車両のリスクを抑制しつつ、ドライバの運転負荷が低減され得る。

加えて第三実施形態では、合流レーンＭＬから走行車線ＤＬへの合流が想定される他車両も合流車Ａｃとして把握する処理によれば、自車にとってリスクになる他車両が早期に把握され得る。その結果、自動運転レベルを低く遷移させる際に、ドライバの対応時間を長く確保することが可能になる。

（第四実施形態）
図３８及び図３９に示す第四実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第四実施形態の自動化レベル制御処理は、図３８に示す走行シーンにて、自車の自動運転レベルを制御する。この走行シーンにて、車両Ａは、レベル３の自動運転によって追越車線ＰＬを走行しており、車線内走行を継続するため、走行車線ＤＬに規定された合流区間ＣｆＳには進入しない。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、進行方向に存在する合流区間ＣｆＳが環境認識部６１によって把握されると、図３９に示す自動化レベル制御処理を開始する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、カメラユニット３１等の周辺監視センサ３０の検知範囲内に、合流区間ＣｆＳを含む中断区間ＴＸＳが入ったか否かを判定する（Ｓ４０１）。周辺監視センサ３０の検知範囲内に中断区間ＴＸＳが入ると、環境認識部６１は、中断区間ＴＸＳを走行する他車両（以下、並走車Ａｏ）の有無を判定する（Ｓ４０２）。環境認識部６１によって並走車Ａｏの存在が把握されると（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、行動判断部６２は、レベル３の自動運転から、レベル２のハンズオフ走行へと、自動運転レベルを引き下げる（Ｓ４０３）。対して、中断区間ＴＸＳを走行する並走車Ａｏの存在が把握されない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、行動判断部６２は、レベル３の自動運転を継続させる（Ｓ４０４）。

環境認識部６１は、中断区間ＴＸＳの合流終了地点Ｐ６を車両Ａが通過するまで、並走車Ａｏの把握を継続する（Ｓ４０５）。そして、環境認識部６１にて合流終了地点Ｐ６を通過し、中断区間ＴＸＳが終了したと判定されると（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、一連の自動化レベル制御処理を終了する。

ここまで説明した第四実施形態によれば、追越車線ＰＬを走行するとき、走行車線ＤＬに規定された合流区間ＣｆＳを走行する並走車Ａｏの存在を把握し、合流区間ＣｆＳにおける並走車Ａｏの有無に応じて、自車の自動運転レベルが決定される。故に、合流レーンＭＬから走行車線ＤＬ（合流区間ＣｆＳ）への合流車Ａｃの移動により、合流区間ＣｆＳから追越車線ＰＬへの並走車Ａｏの移動が引き起こされても、自車では、並走車Ａｏに適切に対応可能なレベルでの自動運転が継続され得る。その結果、自動運転機能からドライバへの運転タスクの移譲機会が少なくなるため、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

加えて第四実施形態では、合流区間ＣｆＳに並走車Ａｏが存在する場合、周辺監視義務の有るハンズオフ走行に自車の自動運転レベルが移行する。故に、並走車Ａｏが追越車線ＰＬへの急な移動を行ったとしても、自動運転レベルを予め下げておく制御により、ドライバによる円滑な対応が可能になる。

（第五実施形態）
図４０及び図４１に示す第五実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第五実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車両Ａを使用する国又は地域の法規等に対応した自動運転レベル３の自動走行を実施する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転レベル３の自動ＬＣを禁止する法規に基づき、監視無し自動走行での車線変更を実施しない。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転レベル３のアイズオフ走行の継続中に車線変更を実施する場合、行動判断部６２により、車線変更の開始前に、自動化レベルを引き下げる。これにより、車両Ａは、アイズオフ走行からハンズオフ走行又はハンズオン走行等の監視有り自動走行に遷移する。

ＨＣＵ１００は、上述の自動化レベルの切り替えに対応した情報提供を実施する。ＨＣＵ１００の提供制御部８４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂが自動ＬＣを実施しないことに対応し、ＬＣ開始地点Ｐ１への到達前に、セカンドタスクに関連して提供されていた動画コンテンツＣＴＶ等の出し方を変化させる。提供制御部８４は、コンテンツの出し方を変えた後、コンテンツの止め方を選ぶ選択肢を提示し、ＬＣ開始地点Ｐ１にてコンテンツの提供を一旦終了させる。車両Ａが車線変更を実施せずに走行車線ＤＬの走行を継続する場合、セカンドタスクに関連したコンテンツの提供は、合流終了地点Ｐ６を通過するまで中断される。

提供制御部８４は、ＬＣ開始地点Ｐ１への到達前に、コンテンツの出し方を変化させる処理に並行して、走行車線ＤＬから追越車線ＰＬへの車線変更をドライバに提案する。システムからの提案に応じて車線変更開始のトリガとなる操作をドライバが入力すると、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるハンズオフ走行又はハンズオン走行での車線変更が開始される。

提供制御部８４は、車両ＡがＬＣ開始地点Ｐ１を通過すると、ＬＣ試み通知と並行して、周辺監視促し通知を実施する。周辺監視促し通知では、車両Ａの周囲のうちで特に移動方向である追越車線ＰＬの監視がドライバに促される。周辺監視促し通知は、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３の少なくとも一つによって実施される。周辺監視促し通知は、例えばＨＵＤ２３の非重畳表示によって実施される。ＬＣ開始地点Ｐ１からＴＯＲ地点Ｐ４までの区間にて自動運転レベル２での車線変更又は手動での車線変更が成功すると、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、追越車線ＰＬにて、自動運転レベル３の監視無し自動走行を再開する。提供制御部８４は、自動運転レベル３の監視無し自動走行の再開に合わせて、中断していたコンテンツの提供を再開する。

第五実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動ＬＣを禁止する設定に加えて、自動運転レベル３の自動走行を制限する種々の設定がなされている。具体的に、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、上記実施形態と同様に、合流区間ＣｆＳを含む中断区間ＴＸＳにおいて監視無し自動走行を実施不可とする。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、追越車線ＰＬにおいて監視無し自動走行を実施可能とする一方で、所定距離（例えば２ｋｍ）以上の追越車線ＰＬの継続的な走行を許可しない。但し、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車が渋滞中を走行する場合であれば、追越車線ＰＬでの監視無し自動走行の継続を許可する。尚、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車が渋滞中を走行する場合でも、合流区間ＣｆＳでの監視無し自動走行を許可しない。

ＨＣＵ１００は、上述の自動化レベル制御に対応するため、提示制御プログラムに基づく機能部として、推奨車線選択部１８１を提供制御部８４等と共に有する。

推奨車線選択部１８１は、自動運転ＥＣＵ５０ｂが車両Ａを自動運転レベル３で自動走行させている場合に、走行中の道路に含まれる複数の車線の中から、走行推奨車線ＲＬを選択する。走行推奨車線ＲＬは、複数の車線のうちで、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる監視無し自動走行が最も長い時間又は長い距離継続されると推定される車線である。推奨車線選択部１８１は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに設定されたレベル３での自動走行の制限ルールを把握する。推奨車線選択部１８１は、周辺状態把握部８１と連携し、自車周囲及び進行方向の走行環境を把握する。推奨車線選択部１８１は、把握した種々の情報を組み合わせて、走行推奨車線ＲＬを選択する。

提供制御部８４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて自動運転レベル３の監視無し自動走行が実施されている場合に、推奨車線選択部１８１によって選択された走行推奨車線ＲＬの走行をドライバに提案する。走行推奨車線ＲＬを通知する推奨車線通知は、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３の少なくとも一つによって実施され、例えばＨＵＤ２３の非重畳表示によって実施される。以下、推奨車線選択部１８１及び提供制御部８４の連携によって推奨車線通知が実施される複数の走行シーンを、図４２～図４７に基づき、図４０を参照しつつ、以下説明する。

図４２に示す走行シーンでは、自動運転レベル３の自動走行中に渋滞への突入が予測されている。推奨車線選択部１８１は、周辺状態把握部８１との連携によって把握した走行環境に基づき、進行方向での渋滞の発生を予測する。一例として、推奨車線選択部１８１は、車外通信によって、進行方向の渋滞情報を取得する。また別の一例として、推奨車線選択部１８１は、車速情報、地図データ、予定走行経路、及び車両周囲の認識情報等に基づき、自車の渋滞への突入が予測される状態か否か、及び自車が渋滞中を走行している状態か否かを判定する。推奨車線選択部１８１は、渋滞エリアＣＡへの突入を予測した場合、自車が渋滞エリアＣＡに到達するよりも前に、追越車線ＰＬを走行推奨車線ＲＬに設定する。

提供制御部８４は、推奨車線選択部１８１にて追越車線ＰＬが走行推奨車線ＲＬに選択されたことに基づき、追越車線ＰＬの走行をドライバに提案する。走行車線ＤＬを走行中に追越車線ＰＬが走行推奨車線ＲＬに選択されると、提供制御部８４は、渋滞エリアＣＡに自車が突入するよりも前に、自動運転レベル２の監視有り自動走行の状態で追越車線ＰＬ側への車線変更を行うことをドライバに提案する。こうした車線変更により、走行車線ＤＬに存在する合流区間ＣｆＳを含んだ中断区間ＴＸＳの走行が回避される。また、渋滞エリアＣＡでは、自動運転レベル３での追越車線ＰＬの継続走行が許可される。その結果、追越車線ＰＬにて再開された自動運転レベル３の監視無し自動走行は、長い時間又は長い距離、継続可能となる。

一方、走行中の追越車線ＰＬが走行推奨車線ＲＬに選択されると、提供制御部８４は、渋滞エリアＣＡに自車が突入するよりも前に、追越車線ＰＬの走行継続をドライバに提案する。この場合でも、限定領域外となる合流区間ＣｆＳの走行が回避されるため、自動運転レベル３の監視無し自動走行は、追越車線ＰＬにて長い時間又は長い距離、継続可能となる。

図４３に示す走行シーンでは、渋滞が発生していない。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、合流区間ＣｆＳの走行を回避するため、走行車線ＤＬから追越車線ＰＬへの自動運転レベル２での車線変更を実施した後、追越車線ＰＬにて自動運転レベル３の自動走行を開始させる。この場合、推奨車線選択部１８１は、走行車線ＤＬを走行推奨車線ＲＬに設定する。故に、提供制御部８４は、自動運転レベル３の自動走行が所定距離継続されると、走行車線ＤＬへの車線変更を促す。この場合、追越車線ＰＬから走行車線ＤＬへの車線変更は、自動運転レベル２に引き下げた状態で実施される。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、走行車線ＤＬにて自動運転レベル３の監視無し自動走行を再開する。

図４４及び図４５示す走行シーンでは、車両Ａが多車線道路を走行している。推奨車線選択部１８１は、一方向あたり３車線以上ある多車線道路において、左右両端の車線を除く中央車線ＣＬを走行推奨車線ＲＬに選択する。一例として、推奨車線選択部１８１は、３次元地図データに基づき走行中の道路の車線数を把握し、多車線道路であるか否かを判定する。車両Ａが自動運転レベル３の監視無し自動走行で中央車線ＣＬを走行している場合（図４４参照）、提供制御部８４は、中央車線ＣＬが走行推奨車線ＲＬに設定されたことに基づき、中央車線ＣＬの走行継続をドライバに提案する。

一方、車両Ａが左端の走行車線ＤＬを監視無し自動走行で走行している場合、提供制御部８４は、中央車線ＣＬが走行推奨車線ＲＬに設定されたことに基づき、中央車線ＣＬへの車線変更を促す推奨車線通知を実施する（図４５参照）。その結果、車線変更のために一時的に監視無し自動走行が中断されるものの、合流区間ＣｆＳを含んだ中断区間ＴＸＳの走行が回避されるため、移動先となる中央車線ＣＬにて監視無し自動走行が継続され得る。また、車両Ａが右端の追越車線ＰＬを監視無し自動走行で走行している場合でも、提供制御部８４は、中央車線ＣＬへの車線変更を促す推奨車線通知を実施する。その結果、追越車線ＰＬの継続走行を規制する車線変更の提案実施が回避される。

ここで、推奨車線選択部１８１は、多車線道路に規定された制限速度に応じて、中央車線ＣＬを走行してよいかどうかを判断する。一例として、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転レベル３の監視無し自動走行を実行可能な上限速度が設定される。推奨車線選択部１８１は、例えば地図データ又は標識認識の結果に基づき、走行中の多車線道路に設定された最高速度を把握する。推奨車線選択部１８１は、最高速度が所定の閾値速度よりも高い場合、中央車線ＣＬを走行推奨車線ＲＬに設定しない。その結果、中央車線ＣＬの走行の推奨する推奨車線通知も、最高速度が所定の閾値速度よりも高い多車線道路では中止される。こうした閾値速度は、監視無し自動走行を実行可能な上限速度に基づき設定される。例えば、閾値速度は、上限速度と同一の速度、或いは上限速度よりも低い速度又は高い速度に設定される。

図４６に示す走行シーンでは、車両Ａの進行方向に分岐ＢＰが存在している。推奨車線選択部１８１は、分岐ＢＰまでの距離又は時間に応じて走行推奨車線ＲＬに選択する車線を変更する。推奨車線選択部１８１は、３次元地図データに基づき、車両Ａの進行方向に分岐ＢＰが存在するか否かを判定する。推奨車線選択部１８１は、例えば分岐ＢＰまでの残距離が所定の距離（例えば、３ｋｍ程度）になったタイミングで、進行方向に分岐ＢＰが存在すると判定する。

推奨車線選択部１８１は、分岐ＢＰが存在する判定した場合、ナビゲーション装置等に設定された予定走行経路に基づき、複数の分岐先の中から自車の予定経路に合致する分岐先Ｌｎｒを選択する。推奨車線選択部１８１は、分岐先Ｌｎｒに繋がる車線（以下、経路上車線ＯＬ）を、走行推奨車線ＲＬに設定する。提供制御部８４は、自車が経路上車線ＯＬを走行してない場合、経路上車線ＯＬへの車線変更を促す推奨車線通知を実施する。その結果、車線変更のために一時的に監視無し自動走行が中断されるものの、監視無し自動走行を継続したまま分岐ＢＰを通過することが可能になる。

図４７に示す走行シーンでは、自動運転車専用レーン（以下、専用車線ＡＬ）を含む道路を車両Ａが走行している。専用車線ＡＬは、自動運転レベル３以上の自動走行によってのみ走行が許可される車線である。自動運転レベル２以下のマニュアル運転車両ＭＤＣは、専用車線ＡＬの走行を許可されない。一例として、専用車線ＡＬは、複数車線のうちで、最も外側の車線に設定される。尚、専用車線ＡＬに替えて、自動運転車両の走行を優先する自動運転車優先車線（以下、優先車線）が設定されていてもよい。

推奨車線選択部１８１は、専用車線ＡＬ又は優先車線を含む道路において、専用車線ＡＬ又は優先車線を走行推奨車線ＲＬに選択する。推奨車線選択部１８１は、例えば地図データに基づき、専用車線ＡＬ及び優先車線の存在を把握する。自動運転レベル３の監視無し自動走行で車両Ａが専用車線ＡＬ又は優先車線を走行している場合、提供制御部８４は、走行中の専用車線ＡＬ又は優先車線の走行継続をドライバに提案する。一方、専用車線ＡＬ等とは別の車線を車両Ａが自動走行している場合、提供制御部８４は、専用車線ＡＬ等への車線変更を促す推奨車線通知を実施する。以上により、自動運転レベル３の監視無し自動走行は、専用車線ＡＬ又は優先車線にて長い時間又は長い距離、継続可能となる。

次に、ここまで説明した推奨車線通知を実現するために、ＨＣＵ１００にて実施される推奨車線選択処理（図４８参照）、提案実行処理（図４９参照）及び制限通知処理（図５０参照）の詳細を、図４０～図４７を参照しつつ説明する。

図４８に示す推奨車線選択処理は、自動運転ＥＣＵ５０ｂでのレベル３自動運転の起動に基づき開始され、レベル３自動運転が終了されるまで、推奨車線選択部１８１によって繰り返し実施される。

推奨車線選択処理のＳ５０１では、３次元地図データに基づき、車両Ａの進行方向の所定距離以内に分岐ＢＰが存在するか否かが判定される（図４６参照）。所定距離以内に分岐ＢＰがないと判定した場合、Ｓ５０３に進む。一方、Ｓ５０１にて、所定距離以内に分岐ＢＰがあると判定した場合、Ｓ５０２に進む。Ｓ５０２では、分岐ＢＰにおいて自車の予定経路に合致する分岐先Ｌｎｒが選択される。そして、分岐先Ｌｎｒに繋がる経路上車線ＯＬが走行推奨車線ＲＬに設定される。

Ｓ５０３では、３次元地図データ又は２次元地図データに基づき、専用車線ＡＬ又は優先車線の有無が判定される（図４７参照）。Ｓ５０３にて、専用車線ＡＬ及び優先車線のいずれも無いと判定した場合、Ｓ５０５に進む。一方、Ｓ５０３にて、専用車線ＡＬ又は優先車線があると判定した場合、Ｓ５０４に進む。Ｓ５０４では、専用車線ＡＬ又は優先車線が走行推奨車線ＲＬに設定される。

Ｓ５０５では、周辺状態把握部８１との連携によって把握した情報に基づき、渋滞への突入予測の有無が判定される（図４２参照）。Ｓ５０５にて、渋滞への突入予測が無いと判定した場合、Ｓ５０７に進む。一方、Ｓ５０５にて、渋滞への突入予測があると判定した場合、Ｓ５０６に進む。Ｓ５０６では、追越車線ＰＬが走行推奨車線ＲＬに設定される。

Ｓ５０７では、３次元地図データ又は２次元地図データに基づき、走行中の道路について多車線道路か否かが判定される。Ｓ５０７にて、走行中の道路が多車線道路でないと判定した場合、Ｓ５１０に進む。Ｓ５１０では、走行車線ＤＬが走行推奨車線ＲＬに設定される。

一方、Ｓ５０７にて、走行中の道路が多車線道路であると判定した場合、Ｓ５０８に進む。Ｓ５０８では、走行中の道路の最高速度が所定速度以上であるか否かを判定する。Ｓ５０８にて、最高速度が所定速度以上であると判定した場合、Ｓ５１０にて、走行車線ＤＬが走行推奨車線ＲＬに設定される。対して、Ｓ５０８にて、最高速度が所定速度未満であると判定した場合、Ｓ５０９に進む。Ｓ５０９では、中央車線ＣＬが走行推奨車線ＲＬに設定される。

図４９に示す提案実行処理は、推奨車線選択処理と同様に、自動運転ＥＣＵ５０ｂでのレベル３自動運転の起動に基づき開始される。提案実行処理は、レベル３自動運転が終了されるまで、提供制御部８４によって繰り返し実施される。

提案実行処理のＳ５２１にて、提供制御部８４は、周辺状態把握部８１によって把握された自車車線の位置情報を取得し、Ｓ５２２に進む。Ｓ５２２では、推奨車線選択処理（図４８参照）にて選択された走行推奨車線ＲＬを把握し、Ｓ５２３に進む。Ｓ５２３では、自車車線と走行推奨車線ＲＬとを比較する。Ｓ５２３にて、走行推奨車線ＲＬが自車車線と一致していると判定すると、Ｓ５２４に進む。Ｓ５２４では、現在の自車車線の走行を継続するよう提案する推奨車線通知を実施する。一方、Ｓ５２３にて、走行推奨車線ＲＬが自車車線と異なっていると判定すると、Ｓ５２５に進む。Ｓ５２５では、走行推奨車線ＲＬへ向かう車線変更を促す推奨車線通知を実施する。

図５０に示す制限通知処理は、追越車線ＰＬにおける自動運転レベル３の自動走行の開始に基づき、提供制御部８４によって開始される。推奨車線選択処理のＳ５４１にて、提供制御部８４は、追越車線ＰＬの走行継続距離を把握し、Ｓ５４２に進む。Ｓ５４２では、Ｓ５４１にて把握した走行継続距離が所定距離を超えているか否かを判定する。Ｓ５４２にて、走行継続距離が所定距離を超えていないと判定した場合、Ｓ５４１に戻る。一方、Ｓ５４２にて、走行継続距離が所定距離を超えたと判定した場合、Ｓ５４３に進む。

Ｓ５４３にて、提供制御部８４は、走行車線ＤＬへの車線変更を提案する推奨車線通知を実施し、Ｓ５４４に進む。Ｓ５４４では、走行車線ＤＬへの車線変更を指示するドライバの入力の有無を判定する。Ｓ５４４にて、車線変更を指示する入力があったと判定した場合、Ｓ５４５に進む。Ｓ５４５では、ドライバによる入力情報を自動運転ＥＣＵ５０ｂへ向けて出力し、Ｓ５４７に進む。Ｓ５４５にて出力される信号に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転レベル２の状態での車線変更を実施する（図４３参照）。

一方、車線変更を指示するドライバの入力がない場合、Ｓ５４４及びＳ５４６の繰り返しにより、ドライバの入力が待機される。そして推奨車線通知の提示開始から所定時間の経過によってタイムアウトとなると、提供制御部８４は、Ｓ５４６からＳ５４７に処理を移行させる。提供制御部８４は、Ｓ５４７にて、推奨車線通知を終了させる。

ここまで説明した第五実施形態では、周辺監視義務の無いレベル３の自動走行が長い時間又は長い距離継続されると推定される走行推奨車線ＲＬの走行がドライバに提案される。こうした提案に従うことで、ドライバは、運転交代の頻度を低減できる。したがって、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

加えて第五実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、合流区間ＣｆＳにおいて監視無し自動走行が実施不可とされ、追越車線ＰＬにおいて監視無し自動走行が実施可能とされる。こうした自動運転レベルの制御を前提とし、自車の渋滞への突入が予測された場合には、追越車線ＰＬが走行推奨車線ＲＬとして選択される。提供制御部８４は、合流区間ＣｆＳに繋がる走行車線ＤＬを車両Ａが走行中に渋滞への突入が予測された場合、周辺監視義務の有る状態での追越車線ＰＬへの車線変更を提案する。こうした推奨車線通知によれば、合流区間ＣｆＳを含んだ中断区間ＴＸＳの走行が回避される。そして車両Ａは、監視無し自動走行での継続走行が許容される渋滞エリアＣＡの追越車線ＰＬに移動する。その結果、追越車線ＰＬにて再開された自動運転レベル３の監視無し自動走行は、長い時間又は長い距離、継続可能となる。

また第五実施形態では、３車線以上ある多車線道路において、中央車線ＣＬが走行推奨車線ＲＬに選択される。そして、提供制御部８４は、中央車線ＣＬの走行をドライバに提案する。以上によれば、車線変更のために一時的に監視無し自動走行が中断されるものの、合流区間ＣｆＳの走行が回避され得る。その結果、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、中央車線ＣＬでの監視無し自動走行を継続できる。

さらに第五実施形態では、多車線道路に設定された最高速度が所定の閾値速度よりも高い場合、中央車線ＣＬの走行の推奨が中止される。自動運転レベル３の自動走行の上限速度の低さに起因し、中央車線ＣＬを自動走行する車両Ａが他車両の走行を妨げてしまう事態は、発生し難くなる。

加えて第五実施形態では、車両Ａの進行方向に分岐ＢＰが存在する場合、車両Ａに設定された予定走行経路に基づき、分岐ＢＰまでの距離又は時間に応じて走行推奨車線ＲＬに選択される車線が変更される。その結果、予定経路に合致した分岐先Ｌｎｒと繋がる経路上車線ＯＬが走行推奨車線ＲＬに設定され、提供制御部８４は、経路上車線ＯＬへの車線変更を促す推奨車線通知を、分岐ＢＰへの接近に基づき開始できる。以上によれば、経路上車線ＯＬへの円滑な移動が可能になる。そして車両Ａは、監視無し自動走行を継続したまま分岐ＢＰを通過できる。

また第五実施形態では、自動走行車のための専用車線ＡＬ又は優先車線が存在する場合に、専用車線ＡＬ又は優先車線が走行推奨車線ＲＬに選択される。そして、提供制御部８４は、専用車線ＡＬ又は優先車線の走行をドライバに提案する。こうした推奨車線通知によれば、車両Ａは、自動運転レベル３の監視無し自動走行に最適化された車線に移動する。その結果、監視無し自動走行は、長い時間又は長い距離、継続可能となる。尚、第五実施形態では、提供制御部８４が「車線提案部」に相当する。

（第六実施形態）
図４０及び図５１に示す第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。第六実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、第五実施形態と同様に、国又は地域の法規等に対応した自動運転レベル３の自動走行を実施する。自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転可能エリア（運行設計領域）内にてレベル３自動走行を許可するエリア限定レベル３と、渋滞中を走行する場合にレベル３自動走行を許可する渋滞時レベル３とが設定されている。

自動運転ＥＣＵ５０ｂにおいて、環境認識部６１は、ロケータ情報、地図データ及び地図データ等に基づき、予め設定された自動運転可能エリアを自車が走行しているか否かを把握する。加えて環境認識部６１は、車速情報及び周辺監視センサ３０の検出情報等に基づき、自車周囲の走行環境を認識し、自車が渋滞中を走行しているか否かを把握する。

行動判断部６２は、環境認識部６１によって自車が自動運転可能エリアを走行していると判断された場合に、自動運転レベル３の監視無し自動走行の実施を可能にする。加えて行動判断部６２は、環境認識部６１によって自車が渋滞中を走行していると判断された場合に、自動運転レベル３の監視無し自動走行の実施を可能にする。

行動判断部６２は、上記第五実施形態とは異なり、自動運転可能エリア内の合流区間ＣｆＳにおける監視無し自動走行を許可する。一方で、行動判断部６２は、追越車線ＰＬを限定領域外とし、自動運転可能エリア内であっても追越車線ＰＬでの監視無し自動走行を実施不可とする。一方で、行動判断部６２は、自車が渋滞中を走行している場合であれば、追越車線ＰＬにおける監視無し自動走行を許可する。

ここまで説明した第六実施形態の自動運転レベルの切替制御によれば、図５１に示す走行シーンのように走行車線ＤＬに合流区間ＣｆＳが存在していても、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、走行推奨車線ＲＬとして選択された走行車線ＤＬの走行を継続させる。こうした制御により、合流区間ＣｆＳを回避するための車線変更の提案が省略される。その結果、運転交代の頻度が低減され得るため、運転交代に関連するドライバの利便性が向上する。

加えて第六実施形態では、車両Ａが自動運転可能エリアを走行する場合には、追越車線ＰＬでの監視無し自動走行が実施不可となる。しかし、車両Ａが渋滞中を走行する場合であれば、追越車線ＰＬでの監視無し自動走行が許可される。そのため、渋滞中であれば、合流区間ＣｆＳを含む走行車線ＤＬに加えて、追越車線ＰＬでも、周辺監視義務の無い状態での自動走行が継続可能になる。したがって、運転交代の頻度の低減により、運転交代に関連するドライバの利便性が向上可能になる。

（第七実施形態）
図４０及び図５２に示す第七実施形態は、第六実施形態の変形例である。第七実施形態のＨＣＵ１００では、車両Ａが監視有り自動走行を実施している期間でも、走行推奨車線ＲＬの選択に基づく推奨車線通知が実施される。加えて、自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６２は、渋滞中であっても、追越車線ＰＬでの監視無し自動走行を許可しない。一方、行動判断部６２は、第六実施形態と同様に、渋滞中か否かに関わらず、自動運転可能エリア内の合流区間ＣｆＳでの監視無し自動走行を許可する。

こうした自動運転レベルの設定制御に対応し、推奨車線選択部１８１は、渋滞エリアＣＡへの自車の突入が予測された場合に、合流区間ＣｆＳに繋がる走行車線ＤＬを走行推奨車線ＲＬとして選択する。これにより、図５２に示す走行シーンのように、提供制御部８４は、周辺監視義務の有る状態で車両Ａ（自車）が追越車線ＰＬを走行中に渋滞エリアＣＡへの突入が予測された場合に、周辺監視義務の有る状態での走行車線ＤＬへの車線変更を提案する。こうした推奨車線通知に基づきドライバが走行車線ＤＬへの車線変更を指示すれば、走行車線ＤＬにて再開された自動運転レベル３の監視無し自動走行は、長い時間又は長い距離、継続可能となる。したがって、第七実施形態でも、上記実施形態と同様の効果を奏することが可能になる。尚、第七実施形態では、環境認識部６１が「走行環境判断部」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態では、コンテンツの提供方法を変えるプロセスと、コンテンツの中断方法を選ぶ選択肢を提示するプロセスとが、共に実施されていた。対して、上記実施形態の変形例１では、コンテンツの提供方法を変えるプロセスが実施される一方で、コンテンツの中断方法を選ぶ選択肢を提示するプロセスは、省略される。また、上記実施形態の変形例２では、コンテンツの中断方法を選ぶ選択肢を提示するプロセスが実施される一方で、コンテンツの提供方法を変えるプロセスは、省略される。

上記実施形態の変形例３における止め方選択通知Ｎｔ１３ａでは、ドライバの実施するセカンドタスクの種別に関わらず、実質的に同一の選択肢が提示される。また、上記実施形態の変形例４では、ＬＣステータスＳｔＬＣ及び周辺ステータスＶＩｓｔ等による自動ＬＣの状態通知は、省略される。

上記実施形態では、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２に合わせてコンテンツの出し方が変化していた。また、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３に合わせて、止め方選択通知Ｎｔ１３ａが実施されていた。しかし、上記実施形態の変形例５では、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２及びＬＣ失敗通知Ｎｔ１３と、コンテンツの提供方法を変えるプロセス及び選択肢を提示するプロセスとは、同期していない。例えば、ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２に合わせて、止め方選択通知Ｎｔ１３ａが実施されてもよい。

上記実施形態の変形例６では、ドライバの状態及び自車周囲の他車両の状態に応じて、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４の強さだけでなく、要請タイミング（図４ＴＯＲ地点Ｐ４参照）が変更される。また、上記実施形態の変形例７では、ドライバの状態及び自車周囲の他車両の状態に応じて、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４の要請タイミングが変更される。変形例７では、ＲｔＩ通知Ｎｔ１４の通知強度は、一定とされる。

上記実施形態の変形例８では、セカンドタスクの再開を許可する再開地点（許可タイミング）のタイミング制御は、省略される。また、上記実施形態の変形例９では、車両Ａが渋滞区間を走行中であっても、再開地点を調整するタイミング制御が実施される。

上記実施形態では、ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３及び止め方選択通知Ｎｔ１３ａが監視予告通知に相当し、予定された周辺監視義務の有無の変化を予告していた。対して、上記実施形態の変形例１０では、セカンドタスクの終了予告通知が省略され、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１及びＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２の少なくとも一方が、予定された周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知として機能する。また、上記実施形態の変形例１１では、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１がセカンドタスクの終了予告通知に相当する。以上の変形例１０，１１のように、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１，ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２，ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３及び止め方選択通知Ｎｔ１３ａの少なくとも一つが、監視予告通知としての機能を有していればよい。加えて、監視予告通知よりも前に実施される通知の少なくとも一つが、終了予告通知としての機能を有していればよい。さらに、ＬＣ試み通知Ｎｔ１１，ＬＣ失敗可能性通知Ｎｔ１２，ＬＣ失敗通知Ｎｔ１３及び止め方選択通知Ｎｔ１３ａの少なくとも一つが、監視予告通知及び終了予告通知の両方の機能を有していてもよい。

上記実施形態の変形例１２では、周辺監視義務の有る状態から、周辺監視義務の無い状態への変化が予定されている場合に、こうした変化を予告する監視予告通知が実施される。加えて、変形例１２の周辺監視通知は、周辺監視義務の有る状態から、周辺監視義務の無い状態に変化したことをドライバに通知する。

上記実施形態では、合流区間ＣｆＳを回避する自動ＬＣの実行期間において、セカンドタスクの継続が容認されていた。これは、自動ＬＣを実行するか否かの判定において、自車周囲のリスクが十分に把握されているためである。一方、他車両の割り込みに対して、セカンドタスクを中断する理由は、他車両の挙動の予測が困難であり、リスクを十分に把握し切れないためである。

上記第五実施形態の変形例１３では、追越車線ＰＬに加えて、登坂車線の継続的な走行が規制される。変形例１３では、提供制御部８４は、制限通知処理として、登坂車線の走行継続距離を把握し、把握した走行継続距離が所定距離を超えたと判定した場合に、走行車線ＤＬへの車線変更を提案する推奨車線通知を実施する。

さらに、上記第五実施形態の変形例１４では、６０ｋｍ／ｈ以上での監視無し自動走行が禁止されている。推奨車線選択部１８１は、走行車線ＤＬの最高速度が例えば６０ｋｍ／ｈ以上である場合、登坂車線を走行推奨車線ＲＬとして選択する。提供制御部８４は、走行推奨車線ＲＬとされた登坂車線への車線変更を促す推奨車線通知を実施する。

上記実施形態の自動運転システム５０には、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂという二つの車載ＥＣＵが設けられていた。しかし、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能を備えた一つの車載ＥＣＵが、自動運転システム５０を構成していてもよい。

セカンドタスクに関連するコンテンツを表示する表示デバイスは、ＣＩＤ２２に限定されない。例えば、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３が、コンテンツの提供に用いられてよい。また、コンテンツを表示させる表示デバイスは、ドライバによって選択可能であってもよい。さらに、各表示デバイスに表示される各画像の形状、発光色、表示位置等は、適宜変更されてよい。加えて、各表示デバイスに表示されるメッセージの言語の種類は、ドライバ等のユーザ設定、並びに車両Ａが使用される国及び地域等の設定に基づき、適宜変更されてよい。同様に、オーディオ装置２４によって再生される音声メッセージの言語の種類も、適宜変更されてよい。

ドライバに許可されるセカンドタスクは、車両Ａが使用される国及び地域の道路交通法等の法規に応じて、適宜変更されてよい。さらに、セカンドタスクの中断を回避する回避行動は、自動ＬＣに限定されず、走行シーンに応じて適宜変更されてよい。

上記実施形態の変形例１３では、ＨＣＵ１００は、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３のいずれか一つと一体的に構成されている。即ち、変形例１３では、いずれか一つの表示デバイスの制御回路に、ＨＣＵ１００の処理機能が実装されている。その結果、変形例１３では、表示デバイスが「提示制御装置」となる。

上記実施形態にて、ＨＣＵ１００によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

ここまで説明し実施形態及び変形例により開示された技術的特徴を、以下にまとめて記載する。

尚、上記の各実施形態では、環境認識部６１が「他車状況把握部」、「走行環境把握部」及び「走行環境判断部」に相当し、行動判断部６２が「自動化レベル決定部」及び「行動決定部」に相当し、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「運転制御装置」に相当する。また、合流車Ａｃが「他車両」、「割込車両」及び「合流車両」に相当し、並走車Ａｏが「（合流想定区間を走行する）他車両」に相当する。さらに、合流区間ＣｆＳが「合流想定区間」に相当し、走行車線ＤＬが「自車車線」及び「被合流車線」に相当し、追越車線ＰＬが「別の走行車線」及び「反対側隣接車線」に相当し、合流レーンＭＬが「隣接車線」及び「合流車線」に相当する。

［技術的特徴１－１］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握する他車状況把握部（６１）と、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無に応じて決定する自動化レベル決定部（６２）と、
を備える運転制御装置。
［技術的特徴１－２］
前記自動化レベル決定部は、前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が存在しないと判断した場合、前記アイズオフ走行の継続（Ｓ２７７：ＮＯ）、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行（Ｓ７４：ＮＯ，Ｓ７５）、を決定する［技術的特徴１－１］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴１－３］
前記他車状況把握部は、前記隣接車線に前記他車両が存在する場合に、前記他車両の自動運転の制御状況をさらに把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて前記自動運転レベルを決定する［技術的特徴１－１］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴１－４］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、前記隣接車線を走行する前記他車両の自動運転の制御状況を把握する他車状況把握部（６１）と、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する自動化レベル決定部（６２）と、
を備える運転制御装置。
［技術的特徴１－５］
前記自動化レベル決定部は、前記運転タスクの一つである周辺監視の義務が前記ドライバに無いアイズオフ走行の実施下、合流してくる前記他車両が自車運転車両であると判断した場合、前記アイズオフ走行の継続、又は前記運転タスクの他の一つである操舵操作の義務が前記ドライバに無いハンズオフ走行への移行、を決定する［技術的特徴１－３］又は［技術的特徴１－４］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴１－６］
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の区間長さをさらに把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流想定区間の区間長さに応じて、前記アイズオフ走行を継続させるか、前記ハンズオフ走行に移行させるかを決定する［技術的特徴１－２］又は［技術的特徴１－５］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴１－７］
前記自動化レベル決定部は、
前記合流想定区間の区間長さが継続閾値を超える場合、前記アイズオフ走行を継続させ、
前記合流想定区間の区間長さが前記継続閾値未満である場合、前記ハンズオフ走行に移行させる［技術的特徴１－６］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴１－８］
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の手前側に位置する合流準備区間（ＣｐＳ）でも、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流準備区間にて前記隣接車線を走行する前記他車両の存在を把握可能な状況下、前記合流準備区間にて前記他車両が存在しないと判断された場合、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御を実施しないと決定する［技術的特徴１－１］～［技術的特徴１－７］のいずれか一つに記載の運転制御装置。
［技術的特徴１－９］
前記他車状況把握部は、前記合流想定区間の手前側に位置する合流準備区間（ＣｐＳ）でも、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し、
前記自動化レベル決定部は、前記合流準備区間にて前記隣接車線を走行する前記他車両の存在を把握可能な状況下、前記合流準備区間にて前記他車両が存在すると判断された場合でも、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実施を決定する［技術的特徴１－１］～［技術的特徴１－１］のいずれか一つに記載の運転制御装置。
［技術的特徴１－１０］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を把握し（Ｓ７４，Ｓ２７７）、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記隣接車線を走行する前記他車両の有無に応じて決定する（Ｓ７７，Ｓ２７９，Ｓ２８０）、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。
［技術的特徴１－１１］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、前記隣接車線を走行する前記他車両の自動運転の制御状況を把握し（Ｓ７６，Ｓ２７８）、
前記合流想定区間にて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、前記他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する（Ｓ７７，Ｓ２７９，Ｓ２８０）、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。

上記の［技術的特徴１－１，４，１０，１１］によれば、隣接車線から自車車線への他車両の合流が想定される合流想定区間にて、他車両の有無又は他車両における自動運転の状況に応じた自動運転レベルが決定される。故に、自動運転機能による走行中に合流想定区間に遭遇した場合でも、適切な自動運転レベルでの自動運転が継続され得る。その結果、自動運転機能からドライバへの運転タスクの移譲機会が少なくなるため、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

上記の［技術的特徴１－２］によれば、隣接車線に他車両が存在しない場合、合流想定区間であっても、少なくともドライバによる操舵操作が不要になる。故に、運転交代及び合流想定区間の走行に伴うドライバの運転負荷が低減され得る。

上記の［技術的特徴１－３］によれば、隣接車線に他車両が存在している場合、この他車両が自動運転車両であるか否かに応じて、自動運転レベルが決定される。故に、自動運転機能による走行中に隣接車線の他車両を把握した場合でも、適切な自動運転レベルでの自動運転が継続され得る。以上によれば、ドライバへの運転タスクの移譲機会を減らして、ドライバの利便性を高めることが可能になる。

上記の［技術的特徴１－５］によれば、隣接車線の他車両が自動運転車両である場合、隣接車線に他車両が存在していても、少なくともドライバによる操舵操作が不要になる。このように、他車両の有無に加えて、他車両の自動運転の制御状況を把握すれば、他車両との関係で、自車の自動運転レベルを適切に決定することが可能になる。以上によれば、他車両の自車に対するリスク低減と、ドライバの運転負荷の低減との両立が、適切に図られ得る。

合流想定区間の区間長さが十分に確保されている場合、他車両の合流は、余裕をもって実施される。そのため、上記の［技術的特徴１－６］では、合流想定区間の区間長さに応じて、自動運転レベルが決定される。故に、他車両の自車に対するリスク低減と、ドライバの運転負荷の低減との両立が、適切に図られ得る。

上記の［技術的特徴１－７］では、合流想定区間の区間長さが継続閾値を超えるか否かに応じて、アイズオフ走行とハンズオフ走行との切り替えが実施される。以上によれば、合流想定区間での自動運転レベルを適切に切り替えて、ドライバの運転負荷を低減させつつ、他車両のリスク低減を図ることが可能になる。

上記の［技術的特徴１－８］によれば、合流準備区間にて隣接車線に他車両が存在しないと判定された場合、合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の不実施が決定される。このように、他車両の不存在が予め把握できていれば、自動運転レベルを高く維持したまま合流想定区間を走行しても、合流してくる他車両のリスクは増加しない。その結果、回避走行制御の実施期間を減らすことが可能になり、ドライバにとっての利便性の向上が実現され得る。

一方で、上記の［技術的特徴１－９］によれば、合流準備区間にて隣接車線に他車両が存在しないと判定された場合でも、合流想定区間への進入を回避する回避走行制御が実施される。合流想定区間にて隣接車線の他車両を検知した場合、ハンズオフ走行又はアイズオフ走行の継続が困難となる。故に、合流準備区間にて他車両の存在を把握していなくても、回避走行制御を実施する制御手法によれば、高レベルの自動走行が高い確実性をもって継続され得る。以上によれば、運転負荷の低い状態を継続可能な利便性の高い自動運転の提供が実現される。

［技術的特徴２－１］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定されることで前記自動運転機能による走行が制限される合流想定区間（ＣｆＳ）、の存在を把握する走行環境把握部（６１）と、
前記自動運転機能によって走行中に、前記合流想定区間が進行方向に存在すると判断された場合に、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行を決定する行動決定部（６２）と、
を備える運転制御装置。
［技術的特徴２－２］
前記行動決定部は、進行方向に存在する前記合流想定区間が把握された場合、前記自動運転機能から前記ドライバへの運転交代に必要な運転交代時間が前記合流想定区間への進入前までに確保可能なタイミングで、前記回避走行制御を実施する［技術的特徴２－１］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴２－３］
前記行動決定部は、前記自車車線から別の走行車線（ＰＬ）に移動する前記回避走行制御によって前記自動運転機能による走行の制限が緩和される場合、前記回避走行制御を実施するか否かを、前記ドライバの選択情報に基づき決定する［技術的特徴２－１］又は［技術的特徴２－２］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴２－４］
前記行動決定部は、前記自車車線の走行を継続した場合の前記自動運転機能による走行制御と、前記別の走行車線に車線変更した場合の前記自動運転機能による走行制御との違いを、前記選択情報を取得するよりも前に、前記ドライバに通知する［技術的特徴２－３］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴２－５］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定されることで前記自動運転機能による走行が制限される合流想定区間（ＣｆＳ）、の存在を把握し（Ｓ６０，Ｓ２６０）、
前記自動運転機能によって走行中に、前記合流想定区間が進行方向に存在すると判断した場合に、前記合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行を決定する（Ｓ６４，Ｓ２６４）、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。

上記の［技術的特徴２－１，５］によれば、進行方向に合流想定区間が把握されると、合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行が決定される。故に、合流想定区間への進入に起因し、自動運転機能による走行が制限される事態は、回避される。その結果、ドライバは、セカンドタスクを可能な限り継続させることができる。加えて、合流想定区間への進入が回避されれば、隣接車線から自車車線に合流してくる他車両のリスクも低減され得る。したがって、ドライバの利便性を高めることが可能になる。

上記の［技術的特徴２－２］によれば、仮に合流想定区間への進入を回避する回避走行制御が実施できなかったとしても、ドライバへの運転交代に必要な運転交代時間が確保されている。その結果、突発的な運転交代が生じても、その運転交代が円滑に実施され得るので、ドライバの利便性は、損なわれ難くなる。尚、運転交代時間は、例えば上記実施形態のＴＯＲ地点Ｐ４から合流開始地点Ｐ５までの時間（１５秒）とされる。

上記の［技術的特徴２－３］によれば、別の走行車線に移動する回避走行制御を実施するか否かが、ドライバの選択情報に基づき決定される。以上によれば、ドライバの臨む態様での自動走行が継続可能になる。

上記の［技術的特徴２－４］によれば、回避走行制御の実行を選択した場合と、選択しなかった場合とで、自動運転機能による走行制御の内容（自動運転レベル）がどのように変化するのかが、ドライバに通知される。このように、ドライバの選択に際して指標となる情報が提供されれば、ドライバは、回避走行制御を行わせるか否かを選択し易くなる。

［技術的特徴３－１］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
前記車両の周囲を走行する他車両の状況を把握すると共に、隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への割り込みを行う前記他車両を割込車両（Ａｃ）として把握する他車状況把握部（６１）と、
前記割込車両の割り込みが把握された場合に、前記割込車両を除く前記他車両が存在するか否かに応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する自動化レベル決定部（６２）と、
を備える運転制御装置。
［技術的特徴３－２］
前記自動化レベル決定部は、前記車両の進行方向を走行する先行車両（Ａｆ）、及び前記自車車線を挟んで前記割込車両が走行する隣接車線の反対側に位置する反対側隣接車線を走行する割込他車両（Ａｓ）、の少なくとも一つが存在するか否かに応じて、前記自動運転レベルを決定する［技術的特徴３－１］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴３－３］
前記自動化レベル決定部は、
周辺監視の義務が前記ドライバに無い自動走行を前記自動運転機能が実施している期間にて、前記割込車両の割り込みが把握された場合、
前記先行車両が存在しないことを条件に、周辺監視義務の無い自動走行を前記自動運転機能に継続させ、
前記先行車両が存在することを条件に、周辺監視義務の有る自動走行に前記自動運転レベルを移行させる［技術的特徴３－２］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴３－４］
前記自動化レベル決定部は、
周辺監視の義務が前記ドライバにない自動走行を前記自動運転機能が実施している期間にて、前記割込車両の割り込みが把握された場合、
前記割込他車両が存在しないことを条件に、周辺監視義務の無い自動走行を前記自動運転機能に継続させ、
前記割込他車両が存在することを条件に、周辺監視義務の有る自動走行に前記自動運転レベルを移行させる［技術的特徴３－２］又は［技術的特徴３－３］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴３－５］
前記他車状況把握部は、前記隣接車線から前記自車車線へ車線変更を開始した前記他車両に加えて、前記自車車線への合流が想定される前記他車両も、前記割込車両として把握する［技術的特徴３－１］～［技術的特徴３－４］のいずれか一項に記載の運転制御装置。
［技術的特徴３－６］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
前記車両の周囲を走行する他車両の状況を把握し、
隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への割り込みを行う前記他車両を割込車両（Ａｃ）としてさらに把握し（Ｓ３０１）、
前記割込車両の割り込みを把握した場合に、前記割込車両を除く前記他車両が存在するか否かに応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する（Ｓ３０２～Ｓ３０５）、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。

上記の［技術的特徴３－１，６］によれば、隣接車線から自車車線への割込車両の割り込みが把握されると、割込車両を除く他車両の有無に応じて、自動運転レベルが決定される。故に、自動運転機能による走行中に割込車両に遭遇した場合でも、適切な自動運転レベルでの自動運転が継続され得る。その結果、自動運転機能からドライバへの運転タスクの移譲機会が少なくなるため、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

上記の［技術的特徴３－２］によれば、割込車両を除く他車両として、先行車両又は割込他車両等の有無が把握され、これらが存在に応じて自車の自動運転レベルが決定される。こうした自動化レベルの制御によれば、自車の走行状態に影響力を持っている他車両の存在を適切に反映した自動運転レベルの決定が可能になる。したがって、他車両のリスクを抑制しつつ、ドライバの運転負荷の低減が実現される。

上記の［技術的特徴３－３］のように、先行車両が存在する場合、割込車両は、自車と先行車両との間に移動する可能性が高い。こうしたシーンでは、自車車線に車線変更した割込車両は、自車の前方で減速する傾向にある。故に、先行車両が存在する場合に自動運転レベルを下げておく制御によれば、自車の前方に割り込んだ割込車両が減速したとしても、ドライバによる円滑な対応が可能になる。

上記の［技術的特徴３－４］のように、反対側隣接車線に割込他車両が存在しない場合、自車車線に割り込んできた割込車両を避けるため、自車を反対側隣接車線に車線変更させる対応が可能になる。故に、割込他車両が存在しない場合に周辺監視の義務がない自動運転を継続させる制御によれば、他車両のリスクを抑制しつつ、ドライバの運転負荷が低減され得る。

上記の［技術的特徴３－５］のように、自車車線への合流が想定される他車両も割込車両として把握する処理によれば、自車にとってリスクになる他車両が早期に把握され得る。その結果、自動運転レベルを低く遷移させる際に、ドライバの対応時間を長く確保することが可能になる。

［技術的特徴４－１］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
合流車線（ＭＬ）と接続された被合流車線（ＤＬ）に規定され、当該合流車線から前記被合流車線への合流車両（Ａｃ）の車線変更が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）、の存在を把握する走行環境把握部（６１）と、
前記被合流車線を挟んで前記合流車線の反対側に隣接した反対側隣接車線（ＰＬ）を前記車両が走行している場合、前記合流想定区間を走行する他車両（Ａｏ）の有無に応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する自動化レベル決定部（６２）と、
を備える運転制御装置。
［技術的特徴４－２］
前記自動化レベル決定部は、
周辺監視の義務が前記ドライバにない自動走行を前記自動運転機能が実施している期間にて、前記合流想定区間の存在が把握された場合、
前記合流想定区間に前記他車両が存在しないことを条件に、周辺監視義務の無い自動走行を前記自動運転機能に継続させ、
前記合流想定区間に前記他車両が存在することを条件に、周辺監視義務の有る自動走行に前記自動運転レベルを移行させる［技術的特徴４－１］に記載の運転制御装置。
［技術的特徴４－３］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
合流車線（ＭＬ）と接続された被合流車線（ＤＬ）に規定され、当該合流車線から前記被合流車線への合流車両（Ａｃ）の車線変更が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）、の存在を把握し（Ｓ４０１）、
前記被合流車線を挟んで前記合流車線の反対側に隣接した反対側隣接車線（ＰＬ）を前記車両が走行している場合、前記合流想定区間を走行する他車両（Ａｏ）の有無に応じて、前記自動運転機能が代行する前記運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを決定する（４０２～Ｓ４０４）、
ことを含む処理を実行させる運転制御プログラム。

上記の［技術的特徴４－１，３］によれば、反対側隣接車線を走行するとき、被合流車線に規定された合流想定区間を走行する他車両の存在を把握し、合流想定区間における他車両の有無に応じて、自動運転レベルが決定される。故に、合流車線から被合流車線への合流車両の移動により、被合流車線から反対側隣接車線への他車両の移動が引き起こされても、自車では、他車両に適切に対応可能なレベルでの自動運転が継続され得る。その結果、自動運転機能からドライバへの運転タスクの移譲機会が少なくなるため、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

上記の［技術的特徴４－２］によれば、合流想定区間に他車両が存在する場合、周辺監視義務の有る自動走行に自車の自動運転レベルが移行する。故に、他車両が反対側隣接車線への急な移動を行ったとしても、自動運転レベルを予め下げておく制御により、ドライバによる円滑な対応が可能になる。

［技術的特徴５－１］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
前記車両が予め設定された自動運転可能エリアを走行するか否か、及び前記車両が渋滞中を走行するか否かを判断する走行環境判断部（６１）と、
前記車両が前記自動運転可能エリア又は渋滞中を走行する場合に、前記ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行の実施を可能にする自動化レベル決定部（６２）と、を備え、
前記自動化レベル決定部は、
合流区間（ＣｆＳ）において前記監視無し自動走行を許可し、
前記車両が前記自動運転可能エリアを走行する場合に、追越車線（ＰＬ）での前記監視無し自動走行を実施不可とし、前記車両が渋滞中を走行する場合に、追越車線での前記監視無し自動走行を許可する運転制御装置。

［技術的特徴５－２］
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
前記車両が予め設定された自動運転可能エリアを走行するか否か、及び前記車両が渋滞中を走行するか否かを判断し、
前記車両が前記自動運転可能エリア又は渋滞中を走行する場合に、前記ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行の実施を可能にする、ことを含む処理を実行させ、
合流区間（ＣｆＳ）においては、前記監視無し自動走行を許可し、
前記車両が前記自動運転可能エリアを走行する場合には、追越車線（ＰＬ）での前記監視無し自動走行を実施不可とし、
前記車両が渋滞中を走行する場合には、追越車線での前記監視無し自動走行を許可する運転制御プログラム。

上記の［技術的特徴５－１，２］では、車両が自動運転可能エリアを走行する場合には、追越車線での監視無し自動走行が実施不可となる。しかし、車両が渋滞中を走行する場合であれば、追越車線での監視無し自動走行が許可される。そのため、渋滞中であれば、合流車線に加えて追越車線でも周辺監視義務の無い状態での自動走行を継続できる。したがって、運転交代の頻度の低減により、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。
［技術的特徴１］
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部（８２）と、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える提供制御部（８４）と、
を備える提示制御装置。
［技術的特徴１２］
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し（Ｓ１０）、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える（Ｓ１２）、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
［技術的特徴１４］
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバによる周辺監視義務の有無を把握する監視義務把握部（８２）と、
前記周辺監視義務の有無の変化が予定されている場合に、予定された前記周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知（Ｎｔ１１～Ｎｔ１３，Ｎｔ１３ａ）と、前記周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視通知（Ｎｔ２１）とを行う提供制御部（８４）と、
を備える提示制御装置。
［技術的特徴２０］
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバによる周辺監視義務の有無を把握し（Ｓ１１）、
前記周辺監視義務の有無の変化が予定されている場合に、予定された前記周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知（Ｎｔ１１～Ｎｔ１３，Ｎｔ１３ａ）を行い（Ｓ１２２，Ｓ１２５，Ｓ１３２）、
前記周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視通知（Ｎｔ２１）をさらに行う（Ｓ１６３）、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。

Ａ車両、ＣｆＳ合流区間、ＡＬ専用車線、ＤＬ走行車線、ＰＬ追越車線、ＣＬ中央車線、ＲＬ走行推奨車線、ＢＰ分岐、ＣＴＶ動画コンテンツ（コンテンツ）、Ｉｎ１継続可能情報、Ｉｎ２自車制御情報、Ｎｔ１１ＬＣ試み通知（終了予告通知，監視予告通知）、Ｎｔ１２ＬＣ失敗可能性通知（終了予告通知，監視予告通知）、Ｎｔ１３ＬＣ失敗通知（監視予告通知）、Ｎｔ１３ａ止め方選択通知（監視予告通知）、Ｎｔ１４ＲｔＩ通知（要請通知）、Ｎｔ２１周辺監視要求通知（周辺監視通知）、ＳＧ選択画面、１１処理部、５０ｂ自動運転ＥＣＵ（運転制御装置）、６１環境認識部（走行環境判断部）、６２行動判断部（自動化レベル決定部）、８１周辺状態把握部、１８１推奨車線選択部、８２交代制御部（中断決定部，監視義務把握部）、８３統合状態推定部（ドライバ状態把握部）、８４提供制御部（車線提案部）、１００ＨＣＵ（提示制御装置）

この明細書による開示は、運転制御装置、運転制御プログラム、提示制御装置、及び提示制御プログラムに関する。

本開示は、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能な運転制御装置、運転制御プログラム、提示制御装置、及び提示制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、隣接車線を走行する他車両の有無を把握する他車状況把握部（６１）と、合流想定区間にて、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、隣接車線を走行する他車両の有無に応じて決定する自動化レベル決定部（６２）と、を備える運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、隣接車線を走行する他車両の自動運転の制御状況を把握する他車状況把握部（６１）と、合流想定区間にて、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する自動化レベル決定部（６２）と、を備える運転制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、隣接車線を走行する他車両の有無を把握し（Ｓ７４，Ｓ２７７）、合流想定区間にて、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、隣接車線を走行する他車両の有無に応じて決定する（Ｓ７７，Ｓ２７９，Ｓ２８０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定される合流想定区間（ＣｆＳ）において、隣接車線を走行する他車両の自動運転の制御状況を把握し（Ｓ７６，Ｓ２７８）、合流想定区間にて、自動運転機能が代行する運転タスクの範囲を規定した自動運転レベルを、他車両における自動運転の制御状況に応じて決定する（Ｓ７７，Ｓ２７９，Ｓ２８０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる運転制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、隣接車線から自車車線への他車両の合流が想定される合流想定区間にて、他車両の有無又は他車両における自動運転の状況に応じた自動運転レベルが決定される。故に、自動運転機能による走行中に合流想定区間に遭遇した場合でも、適切な自動運転レベルでの自動運転が継続され得る。その結果、自動運転機能からドライバへの運転タスクの移譲機会が少なくなるため、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定されることで自動運転機能による走行が制限される合流想定区間（ＣｆＳ）、の存在を把握する走行環境把握部（６１）と、自動運転機能によって走行中に、合流想定区間が進行方向に存在すると判断された場合に、合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行を決定する行動決定部（６２）と、を備える運転制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御プログラムであって、隣接車線（ＭＬ）から自車車線（ＤＬ）への他車両（Ａｃ）の合流が想定されることで自動運転機能による走行が制限される合流想定区間（ＣｆＳ）、の存在を把握し（Ｓ６０，Ｓ２６０）、自動運転機能によって走行中に、合流想定区間が進行方向に存在すると判断した場合に、合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行を決定する（Ｓ６４，Ｓ２６４）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる運転制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、進行方向に合流想定区間が把握されると、合流想定区間への進入を回避する回避走行制御の実行が決定される。故に、合流想定区間への進入に起因し、自動運転機能による走行が制限される事態は、回避される。その結果、ドライバは、セカンドタスクを可能な限り継続させることができる。加えて、合流想定区間への進入が回避されれば、隣接車線から自車車線に合流してくる他車両のリスクも低減され得る。したがって、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、車両の走行する走行車線が隣接車線と合流するシーン、又は走行車線に合流する合流車線を走行中の合流車両を検知したシーンを、合流シーンとして把握する周辺状態把握部と、ドライバに周辺監視義務のない自動走行中にて、合流シーンの発生が把握された場合、周辺監視義務のない自動走行から周辺監視義務のある自動走行への移行を促す報知を実施する提供制御部と、を備える提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、車両の走行する走行車線が隣接車線と合流するシーン、又は走行車線に合流する合流車線を走行中の合流車両を検知したシーンを、合流シーンとして把握し、ドライバに周辺監視義務のない自動走行中にて、合流シーンの発生を把握した場合、周辺監視義務のない自動走行から周辺監視義務のある自動走行への移行を促す報知を実施する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、運転交代に関連するドライバの利便性を高めることが可能になる。

Claims

自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部（８２）と、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える提供制御部（８４）と、を備え、
前記提供制御部は、前記特定行為の中断を回避するための前記自動運転機能による回避行動の状態を前記ドライバに通知したうえで、前記コンテンツの提供方法を変える提示制御装置。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部（８２）と、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の中断方法を選ぶ選択肢を、前記特定行為の中断決定に基づき提示する提供制御部（８４）と、
を備える提示制御装置。
前記提供制御部は、前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供される前記コンテンツの提供方法を、前記選択肢を提示する以前に、前記中断決定に基づき変える請求項２に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記ドライバの実施する前記特定行為の種別の判別結果に基づき、前記特定行為の種別に応じた前記選択肢を提示する請求項２又は３に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記特定行為の中断を回避するための前記自動運転機能による回避行動の状態を前記ドライバに通知したうえで、前記コンテンツの中断方法を選ぶ前記選択肢を提示する請求項２～４のいずれか一項に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記特定行為の中断を回避するための前記自動運転機能による回避行動の状態を前記ドライバに通知したうえで、前記コンテンツの提供方法を変える請求項３に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記回避行動を実施するか否かを選ぶ選択画面（ＳＧ）を前記ドライバに提示する請求項１，５及び６のいずれか一項に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記回避行動を実施するか否かによって前記特定行為の継続可否が変化することを、前記選択画面にて前記ドライバに通知する請求項７に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記ドライバが前記特定行為を終了した中断タイミングを把握し、当該中断タイミングに応じて前記コンテンツの提供再開を許可する許可タイミングを変える請求項１～８のいずれか一項に記載の提示制御装置。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定する中断決定部（８２）と、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える提供制御部（８４）と、を備え、
前記提供制御部は、前記ドライバが前記特定行為を終了した中断タイミングを把握し、当該中断タイミングに応じて前記コンテンツの提供再開を許可する許可タイミングを変える提示制御装置。
前記自動走行期間における前記ドライバの状態を把握するドライバ状態把握部（８３）、をさらに備え、
前記提供制御部は、前記自動運転機能からの運転交代を前記ドライバに要請する要請通知（Ｎｔ１４）の強さ及び要請タイミングの少なくとも一方を、前記ドライバの状態に応じて変える請求項１～１０のいずれか一項に記載の提示制御装置。
前記車両の周囲を走行する他車両の状態を把握する周辺状態把握部（８１）、をさらに備え、
前記提供制御部は、前記自動運転機能からの運転交代を前記ドライバに要請する要請通知の強さ及び要請タイミングの少なくとも一方を、前記他車両の状態に応じて変える請求項１～１１のいずれか一項に記載の提示制御装置。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し（Ｓ１０）、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える（Ｓ１２）、ことを含む処理を実行させ、
前記コンテンツの提供方法を変える処理では、前記特定行為の中断を回避するための前記自動運転機能による回避行動の状態を前記ドライバに通知したうえで、前記コンテンツの提供方法を変える提示制御プログラム。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し（Ｓ１０）、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の中断方法を選ぶ選択肢を、前記特定行為の中断決定に基づき提示する（Ｓ１３）、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバに許可された運転以外の特定行為の中断を決定し（Ｓ１０）、
前記自動走行期間にて前記特定行為に関連して提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の提供方法を、前記特定行為の中断決定に基づき変える（Ｓ１２）、
前記ドライバが前記特定行為を終了した中断タイミングを把握し、当該中断タイミングに応じて前記コンテンツの提供再開を許可する許可タイミングを変える（Ｓ１７）、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバによる周辺監視義務の有無を把握する監視義務把握部（８２）と、
前記周辺監視義務の無い状態から前記周辺監視義務の有る状態への変化が予定されている場合に、予定された前記周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知（Ｎｔ１２，Ｎｔ１３，Ｎｔ１３ａ）と、前記周辺監視義務の有無が変化したことを通知する周辺監視通知（Ｎｔ２１）とを行う提供制御部（８４）と、を備え、
前記提供制御部は、
前記自動運転機能による車線変更制御の実行によって前記周辺監視義務の無い状態が継続可能な場合に、前記ドライバに許可されている運転以外の特定行為が継続可能なことを示す継続可能情報（Ｉｎ１）を、前記監視予告通知の通知タイミングよりも前に、画面表示によって通知する提示制御装置。
前記提供制御部は、前記周辺監視義務の無い状態から前記周辺監視義務の有る状態への変化が予定されている場合に、前記特定行為の終了を予告する終了予告通知を、前記監視予告通知とは異なるタイミングで行う請求項１６に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記監視予告通知よりも前に、前記終了予告通知を行う請求項１７に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記周辺監視義務の無い走行制御であって、走行中の車線に沿って前記車両を走行させる車線維持制御を除く特定走行制御が前記自動運転機能によって実行予定である場合に、前記継続可能情報（Ｉｎ１）と、前記車両の走行環境及び制御状態の少なくとも一方に関連する自車制御情報（Ｉｎ２）と、を前記終了予告通知の通知タイミングよりも前に、画面表示によって通知する請求項１８に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記特定走行制御が完了した場合、又は前記周辺監視義務の有る状態から前記周辺監視義務の無い状態に移行した場合、前記自車制御情報を非表示とし、前記特定行為の前記継続可能情報の表示を継続する請求項１９に記載の提示制御装置。
前記提供制御部は、前記ドライバが前記特定行為として動画を視聴している場合、前記終了予告通知として、前記動画の表示を中断し、前記動画の音声出力を継続する処理を行う請求項１７～２０のいずれか一項に記載の提示制御装置。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自動運転機能によって前記車両が走行する自動走行期間にて、前記ドライバによる周辺監視義務の有無を把握し（Ｓ１１）、
前記周辺監視義務の無い状態から前記周辺監視義務の有る状態への変化が予定されている場合に、予定された前記周辺監視義務の有無の変化を予告する監視予告通知（Ｎｔ１２，Ｎｔ１３，Ｎｔ１３ａ）を行い（Ｓ１２５，Ｓ１３２）、
前記周辺監視義務の無い状態から前記周辺監視義務の有る状態へと変化したことを通知する周辺監視通知（Ｎｔ２１）をさらに行い（Ｓ１６３）、
前記自動運転機能による車線変更制御の実行によって前記周辺監視義務の無い状態が継続可能な場合に、前記ドライバに許可されている運転以外の特定行為が継続可能なことを示す継続可能情報（Ｉｎ１）を、前記監視予告通知の通知タイミングよりも前に、画面表示によって通知する、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行が前記自動運転機能により長い時間又は長い距離継続されると推定される走行推奨車線（ＲＬ）を、複数の車線の中から選択する推奨車線選択部（１８１）と、
前記監視無し自動走行を実施する場合に、前記走行推奨車線の走行を前記ドライバに提案する車線提案部（８４）と、
を備える提示制御装置。
前記自動運転機能は、合流区間（ＣｆＳ）において前記監視無し自動走行を実施不可とし、且つ、追越車線（ＰＬ）において前記監視無し自動走行を実施可能とし、
前記推奨車線選択部は、渋滞への突入が予測された場合に、前記追越車線を前記走行推奨車線として選択し、
前記車線提案部は、前記合流区間に繋がる走行車線を前記車両が走行中に渋滞への突入が予測された場合に、前記周辺監視義務の有る状態での前記追越車線への車線変更を提案する請求項２３に記載の提示制御装置。
前記自動運転機能は、追越車線（ＰＬ）において前記監視無し自動走行を実施不可とし、且つ、合流区間（ＣｆＳ）において前記監視無し自動走行を実施可能とし、
前記推奨車線選択部は、渋滞への突入が予測された場合に、前記合流区間に繋がる走行車線を前記走行推奨車線として選択し、
前記車線提案部は、前記追越車線を前記車両が走行中に渋滞への突入が予測された場合に、前記周辺監視義務の有る状態での前記走行車線への車線変更を提案する請求項２３に記載の提示制御装置。
前記推奨車線選択部は、一方向あたり３車線以上ある多車線道路において、左右両端の車線を除く中央車線（ＣＬ）を前記走行推奨車線に選択し、
前記車線提案部は、前記走行推奨車線に選択された前記中央車線の走行を前記ドライバに提案する請求項２３～２５のいずれか一項に記載の提示制御装置。
前記車線提案部は、前記多車線道路に設定された最高速度が所定の閾値速度よりも高い場合に、前記中央車線の走行の推奨を中止する請求項２６に記載の提示制御装置。
前記推奨車線選択部は、前記車両の進行方向に分岐（ＢＰ）が存在する場合、前記車両に設定された予定走行経路に基づき、前記分岐までの距離又は時間に応じて前記走行推奨車線に選択する車線を変更する請求項２３～２７のいずれか一項に記載の提示制御装置。
前記推奨車線選択部は、前記監視無し自動走行を行う自動走行車のための専用車線（ＡＬ）又は優先車線が存在する場合に、前記優先車線又は前記専用車線を前記走行推奨車線に選択し、
前記車線提案部は、前記監視無し自動走行を実施する場合に、前記専用車線又は前記優先車線の走行を前記ドライバに提案する請求項２３～２８のいずれか一項に記載の提示制御装置。
自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記車両のドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行が前記自動運転機能により長い時間又は長い距離継続されると推定される走行推奨車線（ＲＬ）を、複数の車線の中から選択し（Ｓ５０１～Ｓ５１０）、
前記監視無し自動走行を実施する場合に、前記走行推奨車線の走行を前記ドライバに提案する（Ｓ５２４，Ｓ５２５，Ｓ５４３）、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
車両（Ａ）において用いられ、ドライバの運転タスクの少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を実現する運転制御装置であって、
前記車両が予め設定された自動運転可能エリアを走行するか否か、及び前記車両が渋滞中を走行するか否かを判断する走行環境判断部（６１）と、
前記車両が前記自動運転可能エリア又は渋滞中を走行する場合に、前記ドライバによる周辺監視義務の無い監視無し自動走行の実施を可能にする自動化レベル決定部（６２）と、を備え、
前記自動化レベル決定部は、
合流区間（ＣｆＳ）において前記監視無し自動走行を許可し、
前記車両が前記自動運転可能エリアを走行する場合に、追越車線（ＰＬ）での前記監視無し自動走行を実施不可とし、前記車両が渋滞中を走行する場合に、追越車線での前記監視無し自動走行を許可する運転制御装置。