WO2023276508A1

WO2023276508A1 - 提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム

Info

Publication number: WO2023276508A1
Application number: PCT/JP2022/021705
Authority: WO
Inventors: 拓弥久米; 一輝和泉
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2021-07-01
Filing date: 2022-05-27
Publication date: 2023-01-05
Also published as: US20240116529A1; JP2023007242A

Abstract

ＨＣＵ（１００）は、自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置として機能する。ＨＣＵ（１００）は、自車両（Ａｍ）のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かと、周辺監視義務のある状態で自動運転機能による車線変更が実施されているか否かを把握する。そして、運転支援制御による車線変更が実施されるＬＣ制御期間に自律走行制御への移行が可能となった場合、自律走行制御への移行が可能となったことを示すレベル３可能報知が、ＬＣ制御期間のうちに行われる。

Description

提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム

関連出願の相互参照

　この出願は、２０２１年７月１日に日本に出願された特許出願第２０２１－１１０３６２号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　この明細書における開示は、自動運転機能に関連する情報提示の技術、及び自動運転機能による走行を可能にする技術に関する。

　特許文献１には、ドライバに指示に基づき、自車両の自動運転を開始する自動運転装置が開示されている。この自動運転装置は、自車両が走行する道路に複数の車線が存在する場合、自車走行車線から別の車線へと自車両を車線変更させる制御を実施できる。

特開２０１１－１６２１３２号公報

　近年、ドライバに周辺監視義務のある自動運転だけでなく、ドライバに周辺監視義務のない自動運転を可能にする技術が実現されつつある。こうした周辺監視義務のない自動運転が可能な構成では、特許文献１に開示のような周辺監視義務のある状態下での車線変更の制御期間と、周辺監視義務のある状態から周辺監視義務のない状態へと移行可能になるタイミングとが重なるシーンの発生が想定され得る。このようなシーンにて、周辺監視義務のない状態への移行に関連した情報提示や車両制御が適切に実施されない場合、自動運転の利便性を損なってしまう虞があった。

　本開示は、周辺監視義務のない自動運転の利便性を確保可能な提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。

　上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する走行制御把握部と、自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行う報知制御部と、を備え、走行制御把握部は、ドライバに周辺監視義務のある状態で自動運転機能による車線変更が実施されているか否か、をさらに把握し、報知制御部は、運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に自律走行制御への移行が可能となった場合、制御期間のうちに移行可能報知を行う提示制御装置とされる。

　また開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握し、ドライバに周辺監視義務のある状態で自動運転機能による車線変更が実施されているか否かを把握し、運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に自律走行制御への移行が可能となった場合、自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を制御期間のうちに行う、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部に実行させる提示制御プログラムとされる。

　これらの態様では、運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に、周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能となった場合、移行可能報知によって自律走行制御への移行が可能となったことが、車線変更の制御期間のうちに提示される。その結果、自律走行制御に移行可能になったことを認識する時間が確保され易くなるため、ドライバは、周辺監視義務のない自動運転の使用を円滑に開始し得る。したがって、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　また開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する走行制御把握部と、自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行う報知制御部と、を備え、走行制御把握部は、ドライバに周辺監視義務のある状態で自動運転機能による車線変更が実施されているか否か、をさらに把握し、報知制御部は、運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に自律走行制御への移行が可能となった場合、制御期間における移行可能報知の実施を保留し、制御期間の終了後に移行可能報知を行う提示制御装置とされる。

　また開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握し、ドライバに周辺監視義務のある状態で自動運転機能による車線変更が実施されているか否かを把握し、運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に自律走行制御への移行が可能となった場合、自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知の実施を制御期間において保留し、制御期間の終了後に移行可能報知を行う、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部に実行させる提示制御プログラムとされる。

　これらの態様では、運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に、周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能となった場合、移行可能報知の実施は、車線変更の制御期間において保留される。故に、実施中の車両制御とは異なった内容を示す情報提示が抑制されるため、ドライバを混乱させてしまう事態は回避され得る。そして、制御期間の終了後に行われる移行可能報知により、ドライバは、自律走行制御に移行可能になったことを認識し、周辺監視義務のない自動運転の使用を円滑に開始し得る。こうした一連の情報提示によれば、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　また開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する走行制御把握部と、自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行う報知制御部と、を備え、走行制御把握部は、ドライバに周辺監視義務のある状態で自動運転機能による車線変更が実施されているか否か、をさらに把握し、報知制御部は、移行可能報知を行った後、自律走行制御への移行前に運転支援制御による車線変更が開始される場合、車線変更の終了後も自律走行制御に移行可能であることを条件に、移行可能報知を車線変更の終了後に再び行う、提示制御装置とされる。

　また開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握し、自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行い、移行可能報知を行った後、自律走行制御への移行前に運転支援制御による車線変更が開始されるか否かをさらに把握し、自律走行制御への移行前に運転支援制御による車線変更が開始される場合、車線変更の終了後も自律走行制御に移行可能であることを条件に、移行可能報知を車線変更の終了後に再び行う、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部に実行させる提示制御プログラムとされる。

　これらの態様では、移行可能報知の実施後、自律走行制御への移行前に、運転支援制御による車線変更が開始される場合、車線変更の終了後も自律走行制御に移行可能であることを条件に、車線変更の終了後に移行可能報知が再び行われる。故に、自車両の走行するレーンが変更となっても、自律走行制御に移行可能な状態が継続しているか否かが、ドライバに分かり易く提示される。その結果、車線変更を行った場合でも、周辺監視義務のない自動運転の使用が円滑に開始され得る。したがって、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能か否かを判定する移行判定部と、運転支援制御による車線変更の実行状態を把握する支援制御把握部と、を備え、移行判定部は、運転支援制御による車線変更が実行される制御期間も、運転支援制御から自律走行制御への移行が可能か否かの判定を継続する自動運転制御装置とされる。

　また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御での車線変更の実行状態を把握し、運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能か否かを判定し、運転支援制御による車線変更が実行される制御期間も運転支援制御から自律走行制御への移行が可能か否かの判定を継続する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

　これらの態様では、周辺監視義務のある運転支援制御から周辺監視義務のない自律走行制御への移行の可否判定が、運転支援制御によって車線変更が実行される期間も継続される。故に、車線変更の制御期間であっても、自律走行制御への移行が可能と判定され得るため、周辺監視義務のない状態への移行が早期に実施可能になる。その結果、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　尚、請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。ＨＣＵの詳細を示すブロック図である。ＬＣＡによる車線変更の実施中に周辺監視義務のない自動運転が可能になるシーンでの一連の情報提示を示すタイムチャートである。周辺監視義務のない自動運転が可能になった後にＬＣＡによる車線変更を実施するシーンでの一連の情報提示を示すタイムチャートである。メータディスプレイ等に表示されるレベル３可能報知の一例を示す図である。判定対象切替処理の詳細を示すフローチャートである。レベル３移行案内処理の詳細を図９と共に示すフローチャートである。レベル３移行案内処理の詳細を図８と共に示すフローチャートである。第二実施形態によるレベル３移行案内処理の詳細を図９と共に示すフローチャートである。

　以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

　（第一実施形態）
　図１～図３に示す本開示の第一実施形態によるＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）は、車両（以下、自車両Ａｍ）において用いられるインターフェース制御装置である。ＨＣＵ１００は、自車両ＡｍのＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、複数の入出力デバイス等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

　ＨＣＵ１００は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＣＵ１００は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、ドライバモニタ２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵ等のうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介すことなく通信可能であってもよい。

　ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネルの上面等に設置されている。ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出する。ドライバモニタ２９は、制御ユニットによって抽出されたドライバの状態を示す情報を、ドライバステータス情報としてＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

　周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの１つ又は複数が含まれている。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

　ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、３次元地図データ及び２次元地図データを格納した地図データベース３６をさらに有している。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図データベース３６から読み出し、自車両Ａｍの位置情報及び方角情報と共に、ロケータ情報として運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

　走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。

　運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となり、自動運転機能によって走行可能となる。

　運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。

　自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能であり、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。

　以上の自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある運転支援制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の走行制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する。自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００が連携して行う運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

　運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部でのプログラムの実行により、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＴＣ（Lane Trace Control）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転支援機能を実現する。運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ及びＬＴＣの各機能の連携により、自車両Ａｍを走行中の自車レーンに沿って走行させる運転支援制御を実施する。加えて運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＬＣＡの機能により、自車両Ａｍを走行中の自車レーンから、自車レーンに隣接する他のレーン（以下、移動先レーン）に車線変更させる。

　詳記すると、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＬＣＡの実行を指示するドライバ操作（以下、ＬＣＡ起動操作）に基づき、自車レーンから、車線変更での移動先となる隣接レーンへ向かう予定走行ラインを、地図データ等を参照しつつ生成する。一例として、ＬＴＣが起動した状態で方向指示スイッチを所定時間（例えば１～３秒程度）半押し状態とするドライバ操作が、ＬＣＡ起動操作とされる。運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＬＴＣによる車線内走行の運転制御を一時的に中断させ、車線変更のための予定走行ラインに従った操舵角制御を走行制御ＥＣＵ４０と連携して行い、自車レーンから隣接レーンへの車線変更を実行する。運転支援ＥＣＵ５０ａは、車線変更が完了すると、ＬＴＣによる車線内走行を再開させる。

　運転支援ＥＣＵ５０ａは、運転支援制御の状態を示す制御ステータス情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。制御ステータス情報には、ＬＣＡの動作状態が、起動開始状態、待機状態及び実行状態のいずれであるかを示す情報が少なくとも含まれている。起動開始状態は、ＬＣＡ起動操作を受け付けた直後の状態である。起動開始状態では、検出情報に基づき、車線変更での移動先となる隣接レーンに、他車両が存在するか否かの確認が実施される。周辺チェックが完了するとＬＣＡの動作状態は、待機状態及び実行状態のいずれかに設定される。自車両Ａｍの車線変更を妨げる他車両が存在している場合、ＬＣＡは、待機状態となる。一方で、自車両Ａｍの車線変更を妨げる他車両が存在しない場合、ＬＣＡは、車線変更を開始する実行状態となる。

　自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ、ＬＴＣ及びＬＣＡに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３及び制御実行部６４等が構築される（図２参照）。

　情報連携部６１は、ＨＣＵ１００の情報連携部８２への情報提供と、情報連携部８２からの情報取得とを実施する。これら情報連携部６１，８２の連携により、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、それぞれが取得した情報を共有する。情報連携部６１は、自動運転機能の動作状態を示す制御ステータス情報を生成し、生成した制御ステータス情報を情報連携部８２に提供する。加えて情報連携部６１は、情報連携部８２へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＣＵ１００による報知を可能にする。一方、情報連携部６１は、操作情報及びドライバ推定情報等を情報連携部８２から取得する。情報連携部６１は、操作情報に基づき、ＨＭＩシステム１０等へ入力されるドライバ操作を把握する。加えて情報連携部６１は、ドライバ推定情報に基づき、ドライバの運転状態等を把握する。

　環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報と、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。具体的に、環境認識部６２は、自車両Ａｍが走行する道路に関する情報と、自車周囲の動的な物標（他車両等）の相対位置及び相対速度等を把握する。加えて環境認識部６２は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を通信バス９９から取得する。一例として、環境認識部６２は、自車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を取得する。

　環境認識部６２は、自車周囲の他車両の情報と車速情報等とを組み合わせて、自車両Ａｍの周囲の渋滞を把握する。環境認識部６２は、現在の自車両Ａｍの走行速度が渋滞速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ程度）以下であり、かつ、自車レーンを走行する前方車両及び後方車両が共に存在する場合、自車周囲が渋滞状態にあると判定する。

　環境認識部６２は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された自動運転可能エリア（以下、ＡＤエリア）であるか否かを判別する。ＡＤエリアは、自動運転機能を用いた走行が許可されるエリアである。高速道路又は自動車専用道路等がＡＤエリアとなる。一方、ＡＤエリアに含まれない道路を、環境認識部６２は、自動運転機能を用いた走行が許可されない手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）と判別する。ＭＤエリアでは、レベル２以上の自動運転（運転支援制御）の実施が禁止される。尚、手動運転は、レベル０の自動運転に相当する。

　行動判断部６３は、運転支援ＥＣＵ５０ａ及びＨＣＵ１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。行動判断部６３は、自動運転システム５０に運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成し、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力する。行動判断部６３は、自動運転機能の動作状態を制御するためのサブ機能部として、支援制御把握部７６及び制御切替部７７を有する。

　支援制御把握部７６は、運転支援ＥＣＵ５０ａから制御ステータス情報を取得する。支援制御把握部７６は、取得した制御ステータス情報に基づき、ＬＣＡの動作状態、言い替えれば、運転支援制御による車線変更の実行状態を把握する。

　制御切替部７７は、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御の開始及び終了を制御する。加えて制御切替部７７は、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える。詳記すると、制御切替部７７には、自律走行制御への移行を許可するための移行条件（以下、レベル３開始条件）が、複数設定されている。レベル３開始条件は、自車両Ａｍのドライバに関する要件と、自車両Ａｍの走行状態に関する要件と、自車周囲の走行環境に関する要件等とを含んでいる。例えば、ＡＤエリアを走行していること、自車周囲の渋滞が把握されたこと等が、レベル３開始条件として設定されている。制御切替部７７は、複数のレベル３開始条件の一部又は全てが成立したか否かに基づき、ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、周辺監視義務のない自律走行制御への移行の可否を判定する。

　制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

　次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、アンビエントライト２５、操作デバイス２６及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

　表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、センターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。

　オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。アンビエントライト２５は、インスツルメントパネル及びステアリングホイール等に設けられている。アンビエントライト２５は、発光色を変化させるアンビエント表示により、ドライバの周辺視野を利用した情報提示を行う。

　操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作（ドライバ操作）を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。一例として、運転支援制御の開始を指示するドライバ操作（以下、レベル２移行操作）、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ操作（以下、レベル３移行操作）等が操作デバイス２６には入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

　ＨＣＵ１００は、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及びアンビエントライト２５を用いた情報提示を統合的に制御する情報提示装置である。ＨＣＵ１００は、自動運転システム５０との連携により、自動運転に関連する情報の提示を制御する。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、提示制御処理のための種々の処理を実行する。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行することにより、複数の機能部を構築する。ＨＣＵ１００には、情報取得部８１、情報連携部８２、ドライバ状態把握部８６及び提示制御部８８等の機能部が構築される（図３参照）。

　情報取得部８１は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報（例えば、車速情報等）を通信バス９９から取得する。加えて情報取得部８１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。

　情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携し、自動運転システム５０及びＨＣＵ１００間での情報の共有を可能にする。情報連携部８２は、情報取得部８１にて把握される操作情報、及びドライバ状態把握部８６にて推定されるドライバ推定情報等を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。加えて、情報連携部８２は、自動運転機能に関連する情報提示の実施要求と、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報とを、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。

　情報連携部８２は、制御ステータス情報に基づき、自動運転システム５０による自動運転の動作状態を把握する。具体的に、情報連携部８２は、実施中の走行制御が運転支援制御及び自律走行制御のいずれであるのか、即ち、ドライバによる周辺監視義務の有無を把握する。情報連携部８２は、ドライバに周辺監視義務のある状態で自車両Ａｍが走行している場合、ＬＣＡの機能による車線変更が実施されているか否かを把握する。加えて情報連携部８２は、自ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する。情報連携部８２は、ＬＣＡの機能による車線変更が実施される制御期間（以下、ＬＣ制御期間）においても、自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握し続ける。

　ドライバ状態把握部８６は、ドライバステータス情報をドライバモニタ２９から取得する。ドライバ状態把握部８６は、ドライバステータス情報に基づき、ドライバによるステアリングの把持の状態、ドライバによる周囲監視の実施の状態、及びドライバによって実施されるセカンドタスクの内容等を把握する。ドライバ状態把握部８６にて把握されたドライバ状態の推定結果は、ドライバ推定情報として、提示制御部８８及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供される。

　提示制御部８８は、各表示デバイス、オーディオ装置２４及びアンビエントライト２５（以下、情報提示デバイス）を用いたドライバへの情報の提供を統合的に実施する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される制御ステータス情報及び実施要求と、ドライバ状態把握部８６にて把握されるドライバ推定情報等とに基づき、自動運転の動作状態に合わせたコンテンツ提供及び情報提示を実施する。

　具体的に、提示制御部８８は、運転支援制御の開始を示すレベル２開始報知、ＬＣＡ起動操作が受け付けられたことを示すＬＣＡ受付通知、及びＬＣＡの動作状態を示すＬＣＡコンテンツ等を、各表示デバイスに表示させる（図４及び図５参照）。さらに、提示制御部８８は、自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知（以下、レベル３可能報知）と、自律走行制御が開始されることを示す移行開始報知（以下、レベル３開始報知）とを実施する。

　ここまで説明した自動運転システム５０において、自律走行制御での車線変更、及びＬＣＡによる車線変更中の自律走行制御への移行は、車両が使用される国及び地域等の法規に基づき、許可される場合と禁止される場合とが想定される。本開示の自動運転システム５０では、自律走行制御による車線変更、及びＬＣＡによる車線変更中の自律走行制御への移行は、共に許可されているものとする。こうした自動運転システム５０を搭載する自車両Ａｍでは、ＬＣＡの機能によって車線変更が実施されるＬＣ制御期間と、自律走行制御に移行可能となるタイミングとが重なり得る。以下、こうしたシーンにおいて実施される車両制御及び情報提示の詳細を、図４及び図５に基づき、図１～図３を参照しつつ説明する。

　図４に示すシーンでは、運転支援制御によって自車両Ａｍが走行しており、ドライバによるＬＣＡ起動操作に基づき、ＬＣＡの機能による車線変更が実行される。自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、制御切替部７７が、ＬＣＡ機能による車線変更が実行されるＬＣ制御期間（図４　ドット範囲参照）も、運転支援制御から自律走行制御への移行が可能か否かの判定を継続している。故に、ＬＣ制御期間においてレベル３開始条件が成立し得る。例えば、ＬＣＡによる車線変更の実行中にＡＤエリアに進入した場合、移動先レーン（追越レーン又は合流レーン等）に渋滞が発生していた場合、ＬＣＡが待機状態のままＡＤエリアに進入した場合等に、ＬＣ制御期間中に自律走行制御への移行が可能になる。

　提示制御部８８は、ＬＣ制御期間中に自律走行制御への移行が可能となった場合、ＬＣ制御期間のうちにレベル３可能報知を行う。即ち、周辺監視義務のない自動運転に移行可能となったことが、ＬＣ制御期間中にドライバに報知される。但し、ＬＣ制御期間にてドライバが車線変更に伴う周辺監視を行っている場合、提示制御部８８は、レベル３可能報知の実施を保留することができる。

　提示制御部８８は、ＬＣ制御期間中のレベル３可能報知として、例えば「２ｎｄタスクが利用可能になりました」等のメッセージを、メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２等に表示させる。提示制御部８８は、レベル３可能報知にＨＵＤ２３を使用しない。加えて提示制御部８８は、ＬＣ制御期間中のレベル３可能報知として、メータディスプレイ２１等に表示される制御ステータスＳＴｍ（図６参照）の様態を変化させてもよい。

　制御ステータスＳＴｍは、自動運転機能の動作状態を提示する画像コンテンツである。制御ステータスＳＴｍは、レーン背景Ｐｌｎ、自車アイコンＩＣｖ、予定走行軌跡Ｐｐｒ及びＬＣアイコンＩＣｍ等によって構成されている。レーン背景Ｐｌｎは、自車両Ａｍが走行中の道路に存在しているレーンを示している。自車アイコンＩＣｖは、レーン背景Ｐｌｎに描画された各レーンに対する自車両Ａｍの相対位置を示している。予定走行軌跡Ｐｐｒは、自動運転システム５０にて生成された自車両Ａｍの予定走行ラインを示している。ＬＣアイコンＩＣｍは、ＬＣＡによる車線変更での自車両Ａｍの移動方向を示している。

　提示制御部８８は、ＬＣ制御期間中のレベル３可能報知として、制御ステータスＳＴｍに表示させる予定走行軌跡Ｐｐｒの様態を変更する。一例として、運転支援制御及び自律走行制御にそれぞれ緑色及び青色の表示色が予め関連付けられている場合、提示制御部８８は、レベル３可能報知として、予定走行軌跡Ｐｐｒの表示色を緑色から青色に変化させる。こうしたレベル３可能報知は、レーン背景Ｐｌｎに描画される区画線又はレーン部分の表示色の変化によって実施されてもよい。さらに、アンビエントライト２５の発光色の変更によってレベル３可能報知が実施されてもよい。

　制御切替部７７は、レベル３開始条件の成立後、自律走行制御への移行を実行するトリガ（以下、レベル３移行トリガ）の有無を判断する。レベル３移行トリガは、ドライバによるレベル３移行操作の入力であってもよく、行動判断部６３による開始判断であってもよい。ＬＣ制御期間の終了前にレベル３移行トリガがあった場合、制御切替部７７は、ＬＣ制御期間中に、運転支援制御から自律走行制御への移行を実施する。

　提示制御部８８は、ＬＣ制御期間中の制御移行に合わせて、レベル３開始報知を実施する。提示制御部８８は、レベル３開始報知として、例えば「車両からの情報にご注意ください　周辺の道路状況により自動運転が解除されます」等のメッセージを各表示デバイスに表示させる。加えて提示制御部８８は、レベル３開始報知の実施に合わせて、ＣＩＤ２２による動画コンテンツ等の再生を可能にする。

　ここで、制御切替部７７は、ＬＣ制御期間の終了前にレベル３移行トリガがあった場合でも、自律走行制御への移行を、ＬＣＡの機能による車線変更の終了後まで保留してもよい。この場合、提示制御部８８は、車線変更終了後の制御移行に合わせて、レベル３開始報知を実施する。

　一方、ＬＣ制御期間中にレベル３移行トリガがなかった場合、提示制御部８８は、運転支援制御から自律走行制御に移行可能な状態が継続していることを条件に、ＬＣ制御期間の終了後にもレベル３可能報知を行う。ＬＣ制御期間の終了後に行われるレベル３可能報知（以下、第２移行可能報知）の様態は、ＬＣ制御期間のうちに行われるレベル３可能報知（以下、第１移行可能報知）の様態と、異なっている。

　具体的に、第２移行可能報知は、第１移行可能報知よりも誘目性の高い（目立つ）様態とされる。一例として、提示制御部８８は、第２移行可能報知にはＨＵＤ２３を使用し、第１移行可能報知にはＨＵＤ２３を使用しない。また別の一例として、提示制御部８８は、第２移行可能報知にて表示されるメッセージ画像のサイズを、第１移行可能報知にて表示されるメッセージ画像のサイズよりも大きくする。提示制御部８８は、表示色、表示サイズ、表示輝度、並びにアニメーション及び点滅の有無等に違いを持たせることにより、第２移行可能報知を第１移行可能報知よりもドライバに知覚され易く提示する。さらに、第２移行可能報知では、第１移行可能報知では実施されない音声メッセージの再生が実施される。

　提示制御部８８は、第２移行可能報知の開始後、制御切替部７７にてレベル３移行トリガが把握されると、自律走行制御への制御移行に合わせて、レベル３開始報知を実施する。この場合も、提示制御部８８は、自律走行制御が開始されることを示すメッセージを、各表示デバイスに表示させる。

　図５に示すシーンでは、レベル３開始条件の成立に基づき、自律走行制御への移行が可能となった後、自律走行制御への移行が実施される前に、ドライバがＬＣＡ起動操作を入力している。ＬＣＡ起動操作の入力があった場合、制御切替部７７は、移動先レーンの走行環境の認識が十分でない可能性があるため、周辺監視義務のない自律走行制御への移行を保留し、周辺監視義務のあるＬＣＡの機能による車線変更の実施を選択する。

　制御切替部７７は、ＬＣＡの機能による車線変更が実行されるＬＣ制御期間（図５　ドット範囲参照）も、運転支援制御から自律走行制御への移行が可能か否かの判定を継続している。故に、ＬＣ制御期間においてレベル３開始条件が成立し得る。この場合、制御切替部７７は、ＬＣ制御期間中又はＬＣ制御期間の終了後に、レベル３移行トリガに基づき、自律走行制御への移行を実施する。

　提示制御部８８は、自車レーンでの最初のレベル３開始条件の成立に基づき、レベル３可能報知（以下、通常移行可能報知）を実施する。さらに、提示制御部８８は、レベル３開始条件の成立が継続しているとＬＣ制御期間中に把握した場合、レベル３可能報知（以下、第３移行可能報知）を、ＬＣＡ制御期間のうちに実施する。そして、ＬＣＡ制御期間中にレベル３移行トリガがあった場合、提示制御部８８は、ＬＣＡ制御期間中又はＬＣＡ制御期間の終了後に、レベル３開始報知を実施する。

　一方、ＬＣＡ制御期間中にレベル３移行トリガがなかった場合、提示制御部８８は、レベル３可能報知（以下、第４移行可能報知）を、ＬＣ制御期間の終了後に実施する。第４移行可能報知の開始後、制御切替部７７にてレベル３移行トリガが把握されると、提示制御部８８は、自律走行制御への制御移行に合わせて、レベル３開始報知を実施する。

　第４移行可能報知は、第３移行可能報知よりも誘目性の高い様態とされてよい。一例として、第４移行可能報知では、上記の第２移行可能報知及び最初に実施される通常移行可能報知と実質的に同じコンテンツが表示される。さらに、第４移行可能報知では、通常移行可能報知では実施されない音声メッセージの再生による情報提示が実施される。一方、第３移行可能報知では、上記の第１移行可能報知と実質的に同じように、誘目性を抑えたコンテンツが表示される。第３移行可能報知では、音声メッセージの再生は、実施されない。第３移行可能報知は、上記の第１移行可能報知と同様に、ドライバが車線変更に伴う周辺監視を行っている場合、実施を保留されてもよい。

　次に、ここまで説明した自動運転制御及び情報提示制御を実現するための各処理の詳細を、図７～図９に基づき、図１～図６を参照しつつ、以下説明する。

　図７に示す判定対象切替処理は、運転支援制御の開始に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６３を主体に開始される。判定対象切替処理は、運転支援制御の終了まで繰り返し実施される。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、判定対象切替処理に基づき、ＬＣ制御期間において、自律走行制御に移行可能であるか否かを判定する対象のレーンを、車線変更での移動前の自車レーンから、車線変更によって移動する移動先レーンに遷移させる。

　判定対象切替処理のＳ１１では、運転支援ＥＣＵ５０ａから取得する制御ステータス情報に基づき、周辺監視義務のある運転支援制御での車線変更の実行状態、即ち、ＬＣＡの動作状態を把握し、Ｓ１２に進む。Ｓ１２では、ＬＣＡが起動中か否かを判定する。Ｓ１２にて、ＬＣＡが起動していないと判定した場合、Ｓ１４に進む。一方、Ｓ１２にて、ＬＣＡが起動していると判定した場合、Ｓ１３に進む。

　Ｓ１３では、ＬＣＡによる車線変更が実行中か否かを判定する。Ｓ１３にて、ＬＣＡが起動開始状態又は待機状態であり、実行状態でないと判定した場合、Ｓ１４に進む。Ｓ１４では、走行中の自車レーンを判定対象に設定する。そして、運転支援制御から自律走行制御への移行が自車レーンにて可能か否かの判定を開始し、今回の判定対象切替処理を終了する。

　一方、Ｓ１３にて、ＬＣＡが実行状態にあると判定した場合、Ｓ１５に進む。Ｓ１５では、自車両Ａｍの現在位置に基づき、自車両Ａｍが移動先レーンに進入したか否かを判定する。一例として、自車両Ａｍの一部又は重心がレーン間の区画線を跨いだ場合、自車両Ａｍが移動先レーンに進入したと判定する。Ｓ１５にて、自車両Ａｍが移動先レーンに進入していないと判定した場合、Ｓ１６に進む。Ｓ１６では、自車レーン及び移動先レーンの両方を判定対象に設定する。そして、自車レーン及び移動先レーンのそれぞれについて、運転支援制御から自律走行制御への移行が可能か否かの判定を開始し、今回の判定対象切替処理を終了する。

　対して、Ｓ１５にて、自車両Ａｍが移動先レーンに進入していると判定した場合、Ｓ１７に進む。Ｓ１７では、移動先レーンを判定対象に設定する。そして、移動先レーンにて運転支援制御から自律走行制御への移行が可能か否かの判定を開始し、今回の判定対象切替処理を終了する。以上のＳ１６及びＳ１７によれば、ＬＣＡによる車線変更が実行されるＬＣ制御期間も、運転支援制御から自律走行制御への移行が可能か否かの判定が継続される。

　図８及び図９に示すレベル３移行案内処理は、運転支援制御の開始に基づき、ＨＣＵ１００によって開始される。ＨＣＵ１００は、レベル３移行案内処理に基づき、一回又は複数回のレベル３可能報知と、レベル３開始報知とを順次実施する。

　レベル３移行案内処理のＳ１０１では、情報連携部８２が、運転支援制御から自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する。Ｓ１０１にて、レベル３開始条件の成立に基づき、自律走行制御への移行が可能になったと判定した場合、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、情報連携部８２が、ＬＣＡの動作状態、具体的には、ＬＣＡの機能による車線変更が実施されているか否かを把握する。Ｓ１０２にて、ＬＣＡが起動しており、車線変更が実施されていると判定した場合、Ｓ１０３に進む（図４参照）。

　Ｓ１０３では、情報連携部８２が、主として車線変更での移動先レーンを判定対象として、レベル３開始条件が成立しているか否かを把握する。Ｓ１０３にて、移動先レーンでの自律走行制御への移行が可能になっていないと判定した場合、Ｓ１０７に進む。一方、Ｓ１０３にて、移動先レーンでの自律走行制御への移行が可能になっていると判定した場合、Ｓ１０４に進む。

　Ｓ１０４では、ドライバ状態把握部８６が、ドライバによる周辺監視の状態を把握する。Ｓ１０４にて、ドライバの視線が移動先レーンに向けられており、ドライバが車線変更に伴う周辺監視を行っていると判定した場合、Ｓ１０７に進む。一方、ドライバの視線が移動先レーンとは異なる位置（例えば表示デバイス等）に向けられており、車線変更に伴う周辺監視を行っていないと判定した場合、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、提示制御部８８が、誘目性を抑えた様態で、自律走行制御への移行が可能となったことを示すレベル３可能報知（第１移行可能報知）を行い、Ｓ１０６に進む。

　Ｓ１０６では、情報連携部８２が、レベル３移行トリガの把握の有無を判定する。Ｓ１０６にて、レベル３移行トリガが把握されたと判定した場合、Ｓ１１１に進む。一方、Ｓ１０６にて、レベル３移行トリガが把握されていないと判定した場合、Ｓ１０７に進む。

　Ｓ１０７では、情報連携部８２が、ＬＣＡによる車線変更が終了したか否かを判定する。Ｓ１０７にて、車線変更が終了していないと判定した場合、Ｓ１０３～Ｓ１０６の処理を繰り返す。一方、Ｓ１０７にて、ＬＣＡによる車線変更が終了したと判定した場合、Ｓ１０８に進む。

　Ｓ１０８では、Ｓ１０３と同様に、情報連携部８２が、移動先レーンを判定対象として、レベル３開始条件が成立しているか否かを把握する。Ｓ１０８にて、移動先レーンでの自律走行制御への移行が可能でないと判定した場合、レベル３移行案内処理は終了される。一方、Ｓ１０８にて、移動先レーンでも自律走行制御への移行が可能であると判定した場合、Ｓ１０９に進む。

　Ｓ１０９では、提示制御部８８が、自律走行制御への移行が可能となったことを示すレベル３可能報知（第２移行可能報知）を行い、Ｓ１１０に進む。Ｓ１０９にて実施される第２移行可能報知は、Ｓ１０５にて実施される第１移行可能報知よりも、ドライバを誘目可能な様態とされる。

　Ｓ１１０では、Ｓ１０６と同様に、情報連携部８２が、レベル３移行トリガの把握の有無を判定する。Ｓ１１０にて、レベル３移行トリガが把握されていないと判定した場合、Ｓ１０９に戻り、レベル３可能報知を継続させる。一方、Ｓ１１０にて、レベル３移行トリガが把握されたと判定した場合、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、提示制御部８８が、自律走行制御の開始を示すレベル３開始報知を行い、レベル３移行案内処理を終了させる。

　さらに、上記のＳ１０２にて、ＬＣＡが起動していないと判定した場合、Ｓ１２１に進む（図５参照）。Ｓ１２１では、Ｓ１０５及びＳ１０９と同様に、提示制御部８８が、レベル３可能報知を行い、Ｓ１２２に進む。レベル３可能報知を開始した後のＳ１２２では、情報取得部８１が、ドライバによるＬＣＡ起動操作の入力の有無を把握する。Ｓ１２２では、自律走行制御への移行前に、ＬＣＡの機能による車線変更が開始されるか否かを判定する。

　Ｓ１２２にて、ＬＣＡ起動操作が把握されないと判定した場合、Ｓ１２３に進む。Ｓ１２３では、Ｓ１０６等と同様に、情報連携部８２が、レベル３移行トリガの把握の有無を判定する。Ｓ１２３にて、レベル３移行トリガが把握されていないと判定した場合、Ｓ１２２に戻る。一方、Ｓ１２３にて、レベル３移行トリガが把握されたと判定した場合、Ｓ１１１にて、レベル３開始報知を行い、レベル３移行案内処理を終了させる。

　対して、Ｓ１２２にて、ＬＣＡ起動操作が把握されたと判定した場合、Ｓ１２４に進む。Ｓ１２４では、提示制御部８８が、ＬＣＡ受付通知を実施し、Ｓ１２５に進む。Ｓ１２５では、Ｓ１０３等と同様に、情報連携部８２が、移動先レーンを判定対象として、レベル３開始条件が成立しているか否かを把握する。Ｓ１２４にて、移動先レーンでの自律走行制御への移行が可能になっていないと判定した場合、Ｓ１２７に進む。一方、Ｓ１２４にて、移動先レーンでも自律走行制御への移行が可能であると判定した場合、Ｓ１２６に進む。

　Ｓ１２６では、Ｓ１０５と同様に、提示制御部８８が、誘目性の低い様態で、レベル３可能報知（第３移行可能報知）を行い、Ｓ１２７に進む。Ｓ１２７では、Ｓ１０７と同様に、情報連携部８２が、ＬＣＡによる車線変更が終了したか否かを判定する。Ｓ１２７にて、車線変更が終了していないと判定した場合、Ｓ１２５及びＳ１２６の処理を繰り返す。一方、Ｓ１２７にて、ＬＣＡによる車線変更が終了したと判定した場合、Ｓ１０８に進む。

　Ｓ１２５～Ｓ１２７を実施した後のＳ１０８及びＳ１０９でも、自律走行制御に移行可能な状態が継続している場合には、レベル３可能報知（第４移行可能報知）が行われる。そして、Ｓ１１０及びＳ１１１にて、レベル３移行トリガの把握に基づき、レベル３開始報知が実施され、レベル３移行案内処理が終了される。

　ここまで説明した第一実施形態では、運転支援制御（ＬＣＡ）による車線変更が実施されるＬＣ制御期間に、自律走行制御への移行が可能となった場合、レベル３可能報知により自律走行制御への移行が可能となったことが、ＬＣ制御期間のうちに提示される。その結果、自律走行制御に移行可能になったことを認識する時間が確保され易くなるため、ドライバは、周辺監視義務のない自動運転の使用を円滑に開始し得る。したがって、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　加えて第一実施形態では、ＬＣ制御期間中又はＬＣ制御期間の終了後、運転支援制御から自律走行制御へと移行される場合に、自律走行制御の開始を示すレベル３開始報知が行われる。以上のように、レベル３可能報知及びレベル３開始知が順に実施されれば、自動運転システム５０による周辺監視義務のない自動運転への移行プロセスが、ドライバに分かり易く伝わり得る。

　また第一実施形態では、ＬＣＡよる車線変更の終了後、運転支援制御から自律走行制御に移行可能な状態が継続している場合、ＬＣ制御期間の終了後にも、レベル３可能報知（第２移行可能報知）が行われる。故に、ドライバは、車線変更中に提示されたレベル３可能報知（第１移行可能報知）を見逃した場合でも、車線変更の完了後に自律走行制御への移行が可能になったことを把握し得る。その結果、ドライバは、自律走行制御の使用を適切に開始できる。したがって、自動運転の利便性がいっそう確保され得る。

　さらに第一実施形態では、ＬＣ制御期間のうちに行われる第１移行可能報知の様態が、ＬＣ制御期間の終了後に行われる第２移行可能報知の様態と異なっている。故に、各提示タイミングに合わせて報知の誘目性が調整され得る。その結果、報知の煩わしさを抑制しつつ、自律走行制御の使用が可能になったことを、ドライバに分かり易く通知することができる。

　加えて第一実施形態では、ＬＣ制御期間にてドライバが車線変更に伴う周辺監視を行っている場合、レベル３可能報知の実施が保留される。故に、レベル３可能報知がドライバの周辺監視を阻害し、ドライバに煩わしさを感じさせてしまう事態は、回避され得る。さらに、保留されたレベル３可能報知が適宜再開されれば、自律走行制御に移行可能になったことをドライバに適切に認識させることが可能になる。

　また第一実施形態では、レベル３可能報知の実施後、自律走行制御への移行前に、ＬＣＡによる車線変更が開始される場合、車線変更の終了後も自律走行制御に移行可能であることを条件に、車線変更の終了後にレベル３可能報知が再び行われる。こうしたレベル３可能報知（第４移行可能報知）の実施によれば、自車両Ａｍの走行するレーンが変更となっても、自律走行制御に移行可能な状態が継続しているか否かが、ドライバに分かり易く提示される。その結果、車線変更を行った場合でも、周辺監視義務のない自動運転の使用が円滑に開始され得る。したがって、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　さらに第一実施形態では、車線変更の終了後も自律走行制御に移行可能であることがＬＣ制御期間のうちに把握された場合、ＬＣ制御期間のうちにレベル３可能報知（第３移行可能報知）が行われる。故に、ドライバは、周辺監視義務のない自動運転の使用を早期に開始し得る。その結果、周辺監視義務のない自動運転の利便性が向上可能となる。

　加えて第一実施形態では、周辺監視義務のある運転支援制御から周辺監視義務のない自律走行制御への移行の可否判定が、運転支援制御によって車線変更が実行されるＬＣ制御期間も継続される。故に、ＬＣ制御期間であっても、自律走行制御への移行が可能と判定され得るため、周辺監視義務のない状態への移行が早期に実施可能になる。その結果、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　尚、上記実施形態では、制御切替部７７が「移行判定部」に相当し、情報連携部８２が「走行制御把握部」に相当し、提示制御部８８が「報知制御部」に相当する。また、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「自動運転制御装置」に相当し、ＨＣＵ１００が「提示制御装置」に相当する。

　（第二実施形態）
　本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の提示制御部８８（図３参照）は、ＬＣＡの機能によって車線変更が行われるＬＣ制御期間に自律走行制御への移行が可能となった場合、ＬＣ制御期間におけるレベル３可能報知の実施を保留する。提示制御部８８は、ＬＣ制御期間の終了後に、レベル３可能報知を行う。以下、第二実施形態のレベル３移行案内処理の詳細を、図１０に基づき説明する。尚、第二実施形態でも、自律走行制御へ移行可能となった直後にＬＣＡ機能が起動されるシーン（図５参照）にて実施されるＳ１２１～Ｓ１２７（図９参照）の各処理は、第一実施形態と実質的に同一である。

　Ｓ２０１及びＳ２０２では、第一実施形態（図８参照）と同様に、自律走行制御への移行が可能になったか否か、及びＬＣＡ機能が起動しているか否かを順に判定する。Ｓ２０２にて、ＬＣＡが起動していないと判定した場合、Ｓ１２１（図９参照）に進む。

　Ｓ２０３では、移動先レーンを判定対象として、レベル３開始条件が成立しているか否かを把握する。Ｓ２０３にて、移動先レーンでの自律走行制御への移行が可能になっていないと判定した場合、Ｓ２０５に進む。一方、Ｓ２０３にて、移動先レーンでの自律走行制御への移行が可能になっていると判定した場合、Ｓ２０４に進む。

　Ｓ２０４では、レベル３移行トリガの把握の有無を判定する。Ｓ２０４にて、レベル３移行トリガが把握されたと判定した場合、Ｓ２０９及びＳ２１０にて、レベル３可能報知及びレベル３開始報知が順に実施され、今回のレベル３移行案内処理が終了される。一方、Ｓ２０４にて、レベル３移行トリガが把握されていないと判定した場合、Ｓ２０５に進む。

　Ｓ２０５では、ＬＣＡによる車線変更が終了したか否かを判定する。Ｓ２０５にて、車線変更が終了していないと判定した場合、Ｓ２０３及びＳ２０４の処理を繰り返す。以上のように、ＬＣ制御期間に自律走行制御への移行が可能となった場合でも、ＬＣ期間中はレベル３可能報知が実施されない。一方、Ｓ２０５にて、ＬＣＡによる車線変更が終了したと判定した場合、Ｓ２０６に進む。

　Ｓ２０６では、Ｓ２０３と同様に、移動先レーンを判定対象として、レベル３開始条件が成立しているか否かを把握する。Ｓ２０６にて、移動先レーンでの自律走行制御への移行が可能でないと判定した場合、レベル３移行案内処理は終了される。一方、Ｓ２０６にて、移動先レーンでも自律走行制御への移行が可能であると判定した場合、Ｓ２０７に進む。Ｓ２０７では、レベル３可能報知を行い、Ｓ２０８に進む。

　Ｓ２０８では、Ｓ２０４と同様に、レベル３移行トリガの把握の有無を判定する。Ｓ２０８にて、レベル３移行トリガが把握されていないと判定した場合、Ｓ２０７に戻り、レベル３可能報知を継続させる。一方、Ｓ２０８にて、レベル３移行トリガが把握されたと判定した場合、Ｓ２１０に進み、レベル３開始報知を行い、レベル３移行案内処理を終了させる。

　ここまで説明した第二実施形態では、ＬＣＡの機能による車線変更が実施されるＬＣ制御期間に、周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能となった場合、レベル３可能報知の実施は、ＬＣ制御期間において保留される。故に、実施中の車両制御とは異なった内容を示す情報提示が抑制されるため、ドライバを混乱させてしまう事態は回避され得る。そして、ＬＣ制御期間の終了後に行われるレベル３可能報知により、ドライバは、自律走行制御に移行可能になったことを認識し、周辺監視義務のない自動運転の使用を円滑に開始し得る。こうした一連の情報提示によれば、周辺監視義務のない自動運転の利便性が確保可能となる。

　（他の実施形態）
　以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

　上記実施形態における通常移行可能報知及び第１～第４の移行可能報知の各様態は、適宜変更可能である。例えば上記実施形態の変形例１では、第１移行可能報知及び第２移行可能報知は、連続的に表示される。言い替えれば、ＬＣ制御期間中に開始された第１移行可能報知の表示がＬＣ制御期間の終了後も継続され、第２移行可能報知とされる。また、第１移行可能報知及び第２移行可能報知が連続的に表示されてもよい。この場合、ＬＣ制御期間中に開始された第３移行可能報知の表示がＬＣ制御期間の終了後も継続され、第４移行可能報知とされる。

　上記実施形態の変形例２では、ＬＣ期間中にレベル３への移行が可能になるシーンでの第２移行可能報知が省略される。また、上記実施形態の変形例３では、レベル３への移行が可能となった直後にＬＣＡが起動されるシーンでの第３移行可能報知が省略される。さらに、上記実施形態の変形例４では、ドライバの周辺監視の状態に基づき、ＬＣ制御期間中の移行可能報知を保留する処理が省略される。

　上記実施形態の自動運転システム５０では、自律走行制御による車線変更、及びＬＣＡによる車線変更中の自律走行制御への移行は、共に許可されていた。一方で、上記実施形態の変形例５では、自律走行制御による車線変更、及びＬＣＡによる車線変更中の自律走行制御への移行が共に禁止されている。また、上記実施形態の変形例６では、自律走行制御による車線変更が許可される一方で、ＬＣＡによる車線変更中の自律走行制御への移行は、禁止されている。これら変形例５，６においても、ＬＣ制御期間中及びＬＣ制御期間後におけるレベル３可能報知は、自動運転の利便性確保に有効となる。但し、上記の変形例５，６では、ＬＣ制御期間中にレベル３移行トリガがあった場合（図４の分岐参照）でも、自律走行制御への制御移行及びレベル３可能報知（第２移行可能報知）は、ＬＣ制御期間の終了後に実施される。

　上記実施形態の変形例７では、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能は、一つの自動運転ＥＣＵによって提供されている。即ち、変形例７の自動運転ＥＣＵ５０ｂには、運転支援ＥＣＵ５０ａの機能が実装されている。こうした変形例７では、統合された自動運転ＥＣＵが「自動運転制御装置」に相当する。さらに、統合された自動運転ＥＣＵに、ＨＣＵ１００の機能がさらに実装されていてもよい。こうした変形例では、自動運転ＥＣＵが「提示制御装置」に相当する。加えて、複数のＥＣＵを含むシステムが「自動運転制御装置」及び「提示制御装置」に相当してもよい。

　上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

　上記実施形態の各処理部は、ＲＡＭと結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。こうした処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。また、各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

　上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による自動運転制御及び情報提示制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Claims

　自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する走行制御把握部（８２）と、
　前記自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行う報知制御部（８８）と、を備え、
　前記走行制御把握部は、前記ドライバに周辺監視義務のある状態で前記自動運転機能による車線変更が実施されているか否か、をさらに把握し、
　前記報知制御部は、前記運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に前記自律走行制御への移行が可能となった場合、前記制御期間のうちに前記移行可能報知を行う提示制御装置。
　前記報知制御部は、前記制御期間中又は前記運転支援制御による車線変更の終了後、前記運転支援制御から前記自律走行制御へと移行される場合、前記自律走行制御が開始されることを示す移行開始報知を行う請求項１に記載の提示制御装置。
　前記報知制御部は、前記運転支援制御による車線変更の終了後、前記運転支援制御から前記自律走行制御に移行可能な状態が継続した場合、前記制御期間の終了後にも前記移行可能報知を行う請求項１又は２に記載の提示制御装置。
　前記制御期間のうちに行われる前記移行可能報知である第１移行可能報知の様態は、前記制御期間の終了後に行われる前記移行可能報知である第２移行可能報知の様態と異なっている請求項３に記載の提示制御装置。
　前記ドライバによる周辺監視の状態を把握するドライバ状態把握部（８６）、をさらに備え、
　前記報知制御部は、前記制御期間にて前記ドライバが車線変更に伴う周辺監視を行っている場合、前記移行可能報知の実施を保留する請求項１～４のいずれか一項に記載の提示制御装置。
　自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握し（Ｓ１０１）、
　前記ドライバに周辺監視義務のある状態で前記自動運転機能による車線変更が実施されているか否かを把握し（Ｓ１０２）、
　前記運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に前記自律走行制御への移行が可能となった場合、前記自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を前記制御期間のうちに行う（Ｓ１０５）、
　ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
　自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する走行制御把握部（８２）と、
　前記自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行う報知制御部（８８）と、を備え、
　前記走行制御把握部は、前記ドライバに周辺監視義務のある状態で前記自動運転機能による車線変更が実施されているか否か、をさらに把握し、
　前記報知制御部は、前記運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に前記自律走行制御への移行が可能となった場合、前記制御期間における前記移行可能報知の実施を保留し、前記制御期間の終了後に前記移行可能報知を行う提示制御装置。
　自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握し（Ｓ２０１）、
　前記ドライバに周辺監視義務のある状態で前記自動運転機能による車線変更が実施されているか否かを把握し（Ｓ２０２）、
　前記運転支援制御による車線変更が実施される制御期間に前記自律走行制御への移行が可能となった場合、前記自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知の実施を前記制御期間において保留し、前記制御期間の終了後に前記移行可能報知を行う（Ｓ２０７）、
　ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
　自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握する走行制御把握部（８２）と、
　前記自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行う報知制御部（８８）と、を備え、
　前記走行制御把握部は、前記ドライバに周辺監視義務のある状態で前記自動運転機能による車線変更が実施されているか否か、をさらに把握し、
　前記報知制御部は、前記移行可能報知を行った後、前記自律走行制御への移行前に前記運転支援制御による車線変更が開始される場合、車線変更の終了後も前記自律走行制御に移行可能であることを条件に、前記移行可能報知を車線変更の終了後に再び行う、提示制御装置。
　前記走行制御把握部は、前記運転支援制御による車線変更が実施される制御期間において、車線変更の終了後も前記自律走行制御に移行可能であるか否かを把握し、
　前記報知制御部は、車線変更の終了後も前記自律走行制御に移行可能であることが前記制御期間において把握された場合、前記制御期間のうちに前記移行可能報知を行う請求項９に記載の提示制御装置。
　自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能になったか否かを把握し（Ｓ１０１）、
　前記自律走行制御への移行が可能となったことを示す移行可能報知を行い（Ｓ１２１）、
　前記移行可能報知を行った後、前記自律走行制御への移行前に前記運転支援制御による車線変更が開始されるか否かをさらに把握し（Ｓ１２２）、
　前記自律走行制御への移行前に前記運転支援制御による車線変更が開始される場合、車線変更の終了後も前記自律走行制御に移行可能であることを条件に、前記移行可能報知を車線変更の終了後に再び行う（Ｓ１０９）、
　ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
　自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能か否かを判定する移行判定部（７７）と、
　前記運転支援制御による車線変更の実行状態を把握する支援制御把握部（７６）と、を備え、
　前記移行判定部は、前記運転支援制御による車線変更が実行される制御期間も、前記運転支援制御から前記自律走行制御への移行が可能か否かの判定を継続する自動運転制御装置。
　自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
　前記自車両のドライバに周辺監視義務のある運転支援制御での車線変更の実行状態を把握し（Ｓ１１）、
　前記運転支援制御から、前記ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能か否かを判定し（Ｓ１４）、
　前記運転支援制御による車線変更が実行される制御期間も前記運転支援制御から前記自律走行制御への移行が可能か否かの判定を継続する（Ｓ１６，Ｓ１７）、
　ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。