JP2019074813A - 自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1) 走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる2以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第1状態と、前記第1状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第2状態とが含まれ、
前記第1状態から前記第2状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第1状態から前記第2状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍で必要に応じて明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して時間的に余裕のある切替予告地点で、前記明示的情報伝達に比べて弱い表現形態で、前記運転者の五感の少なくとも1つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記(1)に記載の自動運転時情報伝達方法。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記(1)に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記(1)乃至(3)のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記(1)乃至(4)のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記(5)に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記(5)に記載の自動運転時情報伝達方法。
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第1状態と、前記第1状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第2状態とが含まれ、
前記第1状態から前記第2状態への切替に伴って、前記切替に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第1状態から前記第2状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第1状態から前記第2状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍で必要に応じて明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して時間的に余裕のある切替予告地点で、前記明示的情報伝達に比べて弱い表現形態で、前記運転者の五感の少なくとも1つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする車載情報提示装置。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記(8)に記載の車載情報提示装置。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記(8)に記載の車載情報提示装置。
<情報提示を実施する地点の例>
道路上の車両および各地点の情報提示の例を図1に示す。図1においては、現在位置P3の自車両42が道路41上を進行方向43に向かって自動運転で走行している状況を想定している。
高速道路のインターチェンジの近傍における各車両の状態の具体例を図2(a)、図2(b)、および図2(c)にそれぞれ示す。
本発明の自動運転時情報伝達方法を実施する車載システムの主要部の構成例を図3に示す。この車載システムは、自動車を自動運転するための機能と、自動運転に関連する情報を運転者に対して提示する車載情報提示装置100とを含んでいる。
本発明の自動運転時情報伝達方法を実施する車載システムの特徴的な動作例を図4に示す。すなわち、図3に示した自動運転制御部10又は情報出力制御部20が図4の各ステップを実行することにより、本発明の特徴的な動作が実現する。図4の動作例について以下に説明する。
本発明の実施形態における情報提示形態の具体例を図5に示す。つまり、図4のステップS19における「さりげない情報提示」の具体例が図5に示されている。
図4に示したステップS21で車載情報提示装置100がハンドオーバのメッセージを出力してハンドオーバが行われる際には、より具体的な代表例として、例えば以下に示すような動作が順次実施される。
文字のメッセージとして「自動運転終了まであと10秒」が表示される。また、この「10秒」の数値表示は時間の経過に伴ってダウンカウントし1秒毎に更新される。
同時に、ステアリングホイールを握ることを示すパターンのアイコンが黄色で表示される。
同時に、注意喚起音(ポーン)が出力され、更に「運転交代して下さい」の疑似音声が出力される。
文字のメッセージとして「早く運転交代して下さい」および「自動運転終了まであと3秒」が表示される。
同時に、ステアリングホイールを握ることを示すパターンのアイコンの表示が赤色に変更される。
文字のメッセージとして「手動運転に切り替わりました」が表示される。
同時に、ステアリングホイールを握ることを示すパターンのアイコンの表示が白色に変更される。
同時に、「手動運転に切り替わりました。安全に注意して運転して下さい」の疑似音声が出力される。
文字のメッセージとして「自動運転は終了し、クルマを停止します。周辺の交通状況に注意して運転をして下さい」が表示される。また、断続的な警報音が出力され、車両は停止する。
例えば図4に示したような制御手順で、図5に示したような表現手法を用いて運転者に情報を伝達することにより、潜在的な危険地点P0でのハンドオーバの可能性に対して、切替予告地点P2から地点P0までの間で運転者が必要以上に身構えることがなくなり、自動運転の快適さが損なわれるのを避けることができる。
[1] 走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる2以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第1状態と、前記第1状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第2状態とが含まれ、
前記第1状態から前記第2状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に(S12)、
前記事象に遭遇して前記第1状態から前記第2状態への切り替えが発生する切替予定地点(P1)の近傍で必要に応じて明示的情報伝達を実施する(S24)と共に、
前記切替予定地点に対して時間的に余裕のある切替予告地点(P2)で、前記明示的情報伝達に比べて弱い表現形態で、前記運転者の五感の少なくとも1つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する(S22)、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記[1]に記載の自動運転時情報伝達方法。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記[1]に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記[1]乃至[3]のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記[1]乃至[4]のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記[5]に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記[5]に記載の自動運転時情報伝達方法。
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第1状態と、前記第1状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第2状態とが含まれ、
前記第1状態から前記第2状態への切替に伴って、前記切替に関連する情報を出力する情報出力制御部(20)を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第1状態から前記第2状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に(S12)、
前記事象に遭遇して前記第1状態から前記第2状態への切り替えが発生する切替予定地点(P1)の近傍で必要に応じて明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して時間的に余裕のある切替予告地点(P2)で、前記明示的情報伝達に比べて弱い表現形態で、前記運転者の五感の少なくとも1つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する(S22)、
ことを特徴とする車載情報提示装置。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記[8]に記載の車載情報提示装置。
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記[8]に記載の車載情報提示装置。
11 無線通信機器
12 道路地図データベース
13 位置検出部
14 車載カメラ
15 レーダ
16 アクセル制御部
17 ブレーキ制御部
18 操舵制御部
20 情報出力制御部
21 表示出力デバイス
22 照明出力デバイス
23 音/音声出力デバイス
24 振動出力デバイス
25 匂い出力デバイス
41 道路
41a インターチェンジ
41b 出口道路
41c 入口道路
42 自車両
43 進行方向
45 他車両
51 音量提示
52 雑音提示
53 車速提示
54 表示部照明提示
55 雰囲気照明提示
56 匂い提示
100 車載情報提示装置
P0 潜在的な危険地点
P1 切替予定地点
P2 切替予告地点
P3 現在位置
SG01 自動/手動切替指示
SG10 警報レベル
SG11,SG12,SG13,SG14,SG15 入力情報
SG16,SG17,SG18 出力信号
SG21,SG22,SG23,SG24,SG25 出力信号
Claims (10)
- 走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる2以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第1状態と、前記第1状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第2状態とが含まれ、
前記第1状態から前記第2状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第1状態から前記第2状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍で必要に応じて明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して時間的に余裕のある切替予告地点で、前記明示的情報伝達に比べて弱い表現形態で、前記運転者の五感の少なくとも1つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。 - 前記第1状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 前記第1状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 前記車両の運転と関連性のない出力デバイスが、前記切替予告地点に到達する前に動作中である場合に、前記切替予告地点、又は当該地点を通過した後で、前記出力デバイスの出力レベルを変化させる、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 予測した前記事象に出会う確率である遭遇度、時間的な余裕度を表す緊急度、および事故が発生した場合の被害の大きさを表す重要度が小さい場合には大きい場合と比較して、前記切替予告地点で、前記運転者に与える刺激、又はその変化が比較的小さくなるように前記出力デバイスを制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 長時間運転の状態を検知した場合には、予測した前記事象に関する前記緊急度を割り増しして算出する、
ことを特徴とする請求項5に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 天候に起因する視界不良の状態を検知した場合には、前記運転者に与える刺激、又はその変化を割り増しする、
ことを特徴とする請求項5に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる2以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第1状態と、前記第1状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第2状態とが含まれ、
前記第1状態から前記第2状態への切替に伴って、前記切替に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第1状態から前記第2状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第1状態から前記第2状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍で必要に応じて明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して時間的に余裕のある切替予告地点で、前記明示的情報伝達に比べて弱い表現形態で、前記運転者の五感の少なくとも1つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする車載情報提示装置。 - 前記第1状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする請求項8に記載の車載情報提示装置。 - 前記第1状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第2状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする請求項8に記載の車載情報提示装置。
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