CN116890867A - 基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报 - Google Patents

Abstract

本文的技术和系统实现了基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报。具体而言，确定靠近主交通工具的感兴趣对象和环境。然后确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别满足通知阈值。响应于确定警报级别满足通知阈值，然后基于该警报级别，输出使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。通过这样做，系统可以有效地通知驾驶员适当的动作可以是适用的(例如，使主交通工具停车、加速、或转弯)，这些动作可以提高安全性、改善交通流、和/或缓解主交通工具附近人员的烦恼。

Description

基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报

背景技术

交通工具的驾驶员通常没有充分了解交通工具周围的环境。例如，驾驶员可能没有注意到即将到来的交通信号灯已经变为红色。这种注意力不集中可能是由于根本看不到交通信号灯(假设交通信号灯仍然是绿色或黄色)、分心、和/或专注于其他事物(例如，另一交通工具或乘客)。由于没有充分了解环境，驾驶员可能无法采取或延迟采取适当的动作(例如，停车、加速、转弯)。这可能会导致安全性降低、交通流不佳、乘客或其他驾驶员感到恼火、和/或交通工具过度磨损。

发明内容

本文档涉及用于实现基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的系统、装置、技术和方法。这些系统和装置可以包括用于执行本文所述的技术和方法的组件或装置(例如，处理系统)。

下面描述的一些方面包括一种系统，系统包括至少一个处理器，至少一个处理器被配置成用于标识靠近主交通工具的感兴趣对象。处理器被进一步配置成用于响应于确定感兴趣对象，确定主交通工具的环境的至少一个方面。处理器还被配置成用于确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别以及确定警报级别满足通知阈值。处理器被进一步配置成用于响应于确定警报级别满足通知阈值，基于警报级别，输出有效地使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

技术和方法可以由上述系统、另一系统或组件、或其组合执行。下面描述的一些方面包括一种方法，方法包括标识靠近主交通工具的感兴趣对象。响应于标识感兴趣对象，方法进一步包括确定主交通工具的环境的至少一个方面。方法还包括确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别以及确定警报级别满足通知阈值。响应于确定警报级别满足通知阈值，方法进一步包括基于警报级别，输出有效地使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

组件可以包括计算机可读介质(例如非瞬态存储介质)，计算机可读介质包括指令，指令在由上述系统、另一系统或组件、或其组合执行时，实现上述方法和其他方法。下面描述的一些方面包括一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括指令，指令在被执行时，使至少一个处理器用于标识靠近主交通工具的感兴趣对象。指令进一步使处理器用于响应于确定感兴趣对象，确定主交通工具的环境的至少一个方面。指令还使处理器用于确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别以及确定警报级别满足通知阈值。指令进一步使处理器用于响应于确定警报级别满足通知阈值，基于警报级别，输出有效地使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

本发明内容介绍了用于实现基于感兴趣对象和主交通工具环境的内部交通工具警报的简化概念，该简化概念在具体实施方式和附图中被进一步描述。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。

附图说明

参考以下附图描述了用于实现基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的系统和技术，以下附图贯穿全文而使用相同的标号中的一些来引用类似物或类似特征和组件的示例。

图1示出了根据本公开的技术的其中可以使用基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的示例环境。

图2示出了根据本公开的技术的主交通工具的被配置成用于实现基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的示例系统。

图3示出了根据本公开的技术的用于基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的示例数据流。

图4示出了根据本公开的技术的图3的数据流的进一步的方面。

图5示出了根据本公开的技术的基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的示例方法。

具体实施方式

概述

驾驶员通常没有充分了解他们周围的环境。例如，驾驶员可能没有意识到即将到来的交通信号灯已经变为红色。这可能是由于无法看到红灯或分心。由于没有充分了解环境，驾驶员可能无法采取适当的动作或延迟采取适当的动作(例如，停车、加速、转弯等)。无法及时地采取适当的动作可能会导致安全性下降、交通流不佳、和/或乘客或其他驾驶员感到恼火。

高级传感器系统和其他技术越来越多地在交通工具中实现，以向交通工具提供情境感知。然而，在驾驶员控制交通工具的情况下(例如，非自主模式或在没有自主能力的交通工具中)，此类技术通常未得到充分利用。例如，虽然前置相机可以能够标识红灯，但是此类信息在手动操作期间通常不会用于辅助驾驶员。

本文的技术和系统实现了基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报。具体而言，确定靠近主交通工具的感兴趣对象和环境。然后确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别满足通知阈值。响应于确定警报级别满足通知阈值，然后基于该警报级别，输出使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。通过这样做，系统可以有效地通知驾驶员适当的动作(例如，使主交通工具停车、加速、或转弯)可以是适用的，这些动作可以提高安全性、改善交通流、和/或缓解主交通工具附近人员的烦恼。

示例环境

图1示出了其中可以使用基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的示例环境100。示例环境100包含主交通工具102和主交通工具102的路径内或附近的感兴趣对象104。主交通工具102可以是任何类型的系统(汽车、轿车、卡车、摩托车、电动自行车、船、空中交通工具等)。感兴趣对象104可以是可能需要主交通工具102的操作改变的任何对象(例如，交通控制设备、标志、弯道、行人、另一交通工具、灯或另一交通工具的其他功能)。在示例环境100中，感兴趣对象104是在距主交通工具102的距离106处具有停止指示(例如，红灯)的交通信号灯，并且主交通工具102正在以速度108和加速度110接近感兴趣对象104。其他感兴趣对象可以是即将到来的弯道、停止标志、其他交通信号、学区标志或指示器、紧急交通工具(例如，在主交通工具102前面或接近主交通工具102)、速度标志、人行横道或施工标志。

主交通工具102具有通知模块112，通知模块112基于感兴趣对象104和示例环境100确定应该通知主交通工具102的驾驶员。例如，通知模块112可以标识感兴趣对象104(例如，交通信号灯、交通标志、道路特征)、确定感兴趣对象的状态(例如，灯光颜色或电子标志消息)、评估主交通工具102周围的示例环境100(例如，距离106、速度108、加速度110、驾驶员参与(engagement)水平)、以及确定应该输出通知114。

可以生成通知114以供一个或多个交通工具系统116接收，以通知或警告交通工具102的驾驶员。交通工具系统116可以包括照明系统、声音系统或触觉系统。如图所示，通知114可以使照明系统将光118发出到主交通工具102的座舱中。例如，照明系统可以基于与感兴趣对象104相关的示例环境100的警报级别在挡风玻璃、a柱、方向盘、转向柱、仪表板和/或门槛周围发出彩色光。光118可以取决于示例环境100以及是否存在现有通知(例如，驾驶员尚未响应)来改变颜色(从绿色变为黄色变为红色或反之亦然)和/或强度。

通知114还可以使声音系统将声音120发出到主交通工具102的座舱中。例如，声音系统可以通过主交通工具102的扬声器发出声音或语音消息，向驾驶员通知感兴趣对象104、感兴趣对象104的状态、适当的动作或只是通知驾驶员注意。声音120可以具有不同的内容和/或强度，这取决于示例环境100以及是否存在现有通知(例如，驾驶员尚未响应)。例如，声音120可以仅响应于确定示例环境100的警报级别高于阈值或驾驶员尚未对光118做出响应而被生成。

为了生成通知114，通知模块112可以从车载传感器、感兴趣对象104、另一交通工具112或另一实体接收信息。例如，通知模块112可以经由V2X通信124从感兴趣对象104接收消息(例如，光是红色的)。通知模块112还可以经由V2X通信124从另一交通工具122接收关于感兴趣对象104或另一交通工具122的消息(例如，光是红色的，或另一交通工具122正在减速或已经停止)。

尽管示例环境100描绘了制动情况，但是通知114可以基于或以其他方式被配置成用于引起与主交通工具102的操作相关的任何动作。例如，通知模块112可以确定加速度是适当的(例如，主交通工具102停止，并且感兴趣对象104是已经变为绿色的交通信号)。通知模块112还可以确定转向输入是适当的(例如，驾驶员应该使主交通工具102转向以避开感兴趣对象104)。例如，如果感兴趣对象104是紧急交通工具，则通知模块112可以生成使交通工具系统116指示驾驶员需要靠边停车的通知114。

因此，通知模块112能够标识感兴趣对象104、评估主交通工具102周围的示例环境100、确定通知114是慎重的(prudent)、以及使交通工具系统116生成光118、声音120或触觉反馈以警告主交通工具102的驾驶员可能需要采取动作。通过这样做，可以在驾驶员可能没有以其他方式意识到的情况下警告驾驶员，从而改善安全性、交通流、以及乘客和/或靠近主交通工具102的其他人的意愿。

示例系统

图2示出了被配置为设置在主交通工具102中、并被配置成用于实现基于感兴趣对象104和主交通工具102的环境的内部交通工具警报的示例系统200。示例系统200的组件可以被布置在主交通工具102内或主交通工具102上的任何位置。示例系统200可以包括至少一个处理器202、计算机可读存储介质204(例如，介质、媒介、多个媒介)和交通工具系统116。这些组件经由链路208操作地和/或通信地耦合。

处理器202(例如，应用处理器、微处理器、数字信号处理器(DSP)、控制器)经由链路208耦合到计算机可读存储介质204并执行存储在计算机可读存储介质204(例如，诸如硬盘驱动器、固态驱动器(SSD)、闪存、只读存储器(ROM))之类的非瞬态存储设备)内的指令(例如，代码)，以实现或以其他方式使通知模块112(或其一部分)执行本文所描述的技术。尽管被示出为位于计算机可读存储介质204内，但通知模块112可以是独立的部件(例如，具有包括指令的专用计算机可读存储介质和/或在专用硬件(诸如专用处理器、预编程的现场可编程门阵列(FPGA)、片上系统(SOC)等)上执行)。处理器202和计算机可读存储介质204可以是任意数量的组件，包括分布在整个主交通工具102中的、位于远离主交通工具102的、专用的或与主交通工具102的其他组件、模块或系统共享的和/或以与图示不同的方式配置而不脱离本公开范围的多个组件。

计算机可读存储介质204还包含由一个或多个传感器或一个或多个类型的传感器(未示出)生成的传感器数据210，该传感器相对于示例系统200可以是本地的或远程的。传感器数据210指示或以其他方式使得确定可用于执行本文所述技术的信息。例如，传感器中的一个或多个传感器(例如，相机、雷达、激光雷达)可以生成传感器数据210，传感器数据210指示关于主交通工具102周围、主交通工具102内和/或示例环境100中的对象的信息。传感器数据210可以用于确定其它属性，如以下所讨论的。

在一些实现中，传感器数据210可以来自远程源(例如，经由链路208)。示例系统200可以包含从远程源接收传感器数据210的通信系统(未示出)。例如，通信系统可以包括从其他交通工具、基础设置或其他实体接收信息的V2X通信系统。

交通工具系统116包含一个或多个系统或组件，该一个或多个系统或组件通信地耦合到通知模块112并被配置成用于使用通知114经由视觉、听觉或触觉反馈来警告或通知驾驶员。例如，交通工具系统116可以包括发出光118的照明系统、发出声音120的声音系统、或发出触觉反馈的触觉系统(例如，通过方向盘或座椅)。交通工具系统116经由链路208通信地耦合到通知模块112。尽管被示出为单独的组件，但是通知模块112可以是交通工具系统116的一部分，反之亦然。

示例数据流

图3示出了基于感兴趣对象104和主交通工具102的环境的内部交通工具警报的示例数据流300。示例数据流300可以在示例环境100中和/或由示例系统200执行。

示例数据流300以通知模块112接收传感器数据302开始。传感器数据302包括交通工具传感器数据304和V2X数据306。交通工具传感器数据304包括在主交通工具102本地可用的信息。例如，交通工具传感器数据304可以包括来自主交通工具102的面向前的相机的相机数据、来自主交通工具102的导航系统的导航信息、或来自主交通工具102的驾驶员监测系统的数据。交通工具传感器数据304可以是原始数据(例如，传感器输出)或经处理的数据(例如，标识的对象和/或它们的状态、驾驶员意识状态、交通工具动态)。

V2X数据306包括来自远离主交通工具102的一个或多个源的信息。例如，V2X数据306可以来自感兴趣对象104或另一交通工具122。V2X数据306可以经由V2V、V2X、5G或其他无线通信来接收。V2X数据306可以是原始数据(例如，传感器输出)或经处理的数据(例如，交通工具动态、关于对象或人的信息、环境条件)。

通知模块112接收传感器数据302(或其一部分)，并且对象模块308标识感兴趣对象104。对象模块308可以基于对原始传感器数据(例如，相机图像)的评估来标识感兴趣对象104，或者从从另一模块接收的多个确定的对象中选择感兴趣对象104。对象模块308还可以从HD地图数据或其他导航信息中标识感兴趣对象104。在一些实现中，感兴趣对象104可以部分地基于驾驶员意图的指示。例如，如果转向信号灯打开，则感兴趣对象104可以是交通信号灯的特定灯。

取决于实现，任何对象可以成为感兴趣对象104。例如，感兴趣对象104可以是即将到来的弯道、即将到来的交通控制设备、即将到来的标志、另一交通工具、行人、骑自行车的人、或可能需要主交通工具102的驾驶员采取动作的其他对象。

环境模块310还接收传感器数据302(或其一部分)，并确定主交通工具102周围的环境312。环境312可以包括诸如感兴趣对象104的位置(例如，距离106)、速度108、加速度110、天气状况、道路状况、驾驶员注意力、关于其他交通工具和人员的信息、交通工具指示(例如，转向信号、刹车灯、档位)等属性。

在不脱离本公开的范围的情况下，上述方面可以由对象模块308或环境模块310生成。例如，感兴趣对象104相对于主交通工具102的位置和感兴趣对象104的状态可以由对象模块308、环境模块310或两者的某种组合来确定。此外，方面中的一些方面可以作为传感器数据302被接收。

感兴趣对象104(及其属性/状态)和环境312由生成通知114的通知选择模块314接收。通知114可以基于任意数量的情况并且具有任意数量的强度。例如，交通信号灯和停车标志可以具有基于轻度到严重紧急、让行标志、人行横道的通知114，并且减速带可以具有基于轻度到中度紧急、以及道路施工、湿滑道路的通知114，或者其他道路状况可以具有基于轻度紧急的通知114。下面进一步讨论通知选择模块314以及其如何生成通知114。

通知被输出以供交通工具系统116接收。如以上所讨论的，交通工具系统116可以包括照明系统316、音频系统318和触觉系统320。照明系统316可以包含在主交通工具102的驾驶员的视场内的一系列灯(例如，LED)。例如，照明系统316可以包含主交通工具102的挡风玻璃、A柱、转向柱、方向盘或仪表板周围的灯。照明系统316还可以包含主交通工具102的一个或多个屏幕(例如，信息娱乐屏幕、数字仪表组)，使得这些屏幕可以用于警告驾驶员。照明系统316可以与主交通工具102的其他交通工具系统/模块(例如，用于正常操作、娱乐、导航)共享或者照明系统316可以是独立系统。

音频系统318可以包括具有扬声器的交通工具声音系统(例如，信息娱乐系统)。例如，通知114可以由交通工具声音系统接收以供交通工具声音系统的扬声器输出。在一些实现中，音频系统318可以是独立系统(例如，专用的通知扬声器)。

触觉系统320可以包括主交通工具中的任何触觉反馈设备。例如，触觉系统320可以包括方向盘或驾驶员的座椅内的振动器。类似于照明系统316，触觉系统320可以与主交通工具102的其他交通工具系统/模块共享。

图4示出了生成通知114的示例数据流400。示例数据流400可以在示例环境100中由示例系统200执行，和/或作为示例数据流300的一部分执行。示例数据流400通常由通知模块112执行，但是部分可以在别处执行。

感兴趣对象104和环境312由通知选择模块314接收(例如，分别来自对象模块308和环境模块310)。感兴趣对象104可以具有类型402、位置404和/或状态406。类型402指示感兴趣对象104的特定类型。例如，类型402可以是：感兴趣对象是交通信号灯、停车标志或即将到来的弯道。位置404指示感兴趣对象104的位置。例如，位置404可以是距离106、感兴趣对象104的相对坐标、或感兴趣对象104的绝对坐标。状态406指示感兴趣对象104的状态。如果感兴趣对象104是动态对象(例如，它发生变化)，则它可以具有不同的状态。例如，如果感兴趣对象104是交通信号灯，则状态406可以是颜色，或者如果感兴趣对象104是电子标志，则状态406可以是消息。状态406还可以指示即将到来的变化。例如，状态406可以是：交通信号灯当前是绿色或黄色，但在不久的将来将是红色(例如，即将到来的颜色变化)。

环境312可以具有交通工具动态408、驾驶员参与410、驾驶员意图412和/或天气/道路状况414。交通工具动态408指示主交通工具102的动态方面。例如，交通工具动态408可以是速度108、加速度110、横向速度/加速度、承重等。驾驶员参与410指示驾驶员对环境312的了解程度。例如，驾驶员参与410可以基于指示驾驶员正在看哪里的内部相机或其他传感器。驾驶员参与410还可以从另一个系统或模块(诸如驾驶员监测系统)接收。驾驶员意图412指示驾驶员的意图。例如，驾驶员意图412可以是被激活的转向指示器、处于特定配置的踏板(例如，制动踏板被踩下)、或处于特定档位的主交通工具102。天气/道路状况414指示主交通工具102附近的任何环境或道路状况。天气/道路状况414可以是温度、能见度、降水、雾、太阳、云、道路表面状况、道路表面(例如，混凝土、硬路面、砾石、泥土、沙子、雪)和/或道路配置(例如，车道宽度、车道标记的存在)。

感兴趣对象104和环境312的属性由生成通知114的通知选择模块314接收。为此，警报级别模块406确定环境312相对于感兴趣对象104的警报级别418。例如，如果感兴趣对象104是红灯，则主交通工具102的特定速度可以具有比感兴趣对象104是黄灯时更高的警报级别418。类似地，分心的驾驶员(例如，较低的驾驶员参与410或以其他方式指示驾驶员分心)可以产生比未分心的驾驶员更高的警报级别418。如果警报级别418高于通知阈值，则输出警报级别418。

警报级别418然后由历史模块420接收，历史模块420查看是否存在现有通知422(例如，通知114是否与现有通知422的稍后时间相对应)。如果存在现有通知422，则可以使现有通知422增量(increment)(例如，加强或指示更严重的情况)以生成通知114。因此，历史模块420可以响应于驾驶员没有采取适当的动作或没有采取足够的适当的动作而升级通知114。例如，如果主交通工具102正在接近红灯并且在其接近时没有减速，则通知114可以从不太严重变为更严重。照明系统316可以改变颜色(例如，从绿色变为红色)，并且音频系统318和/或触觉系统320可以被激活(取决于通知114和阈值)。相反，历史模块420也可以响应于驾驶员正在采取的适当动作而实现通知114的降级。

历史模块420还可以对严重性418进行时间平均，使得严重性418中的时间峰值不会触发交通工具系统116的即时警报。这样做可以避免驾驶员因灯闪烁和/或快速声音或警报而感到恼火。

通过评估与感兴趣对象104相关的环境312，通知选择模块314能够有效且可靠地确定适用于主交通工具102的当前情况的通知114。如果情况变得更严重，或者如果驾驶员没有响应，则通知114可以被升级。相反地，如果情况变得不那么严重，则通知114可以被降级。在这样做时，驾驶员可以被警告感兴趣对象104并采取适当的动作(例如，使主交通工具102减速、加速或转弯)。因此，可以改善安全性和交通流。

示例方法

图5是用于基于感兴趣对象和主交通工具的环境的内部交通工具警报的示例方法500。示例方法500可以在先前描述的环境中的任何环境中实现，由先前描述的系统或组件中的任何系统或组件实现，以及通过利用先前描述的数据流、过程流或技术中的任何数据流、过程流或技术来实现。例如，示例方法500可以在示例环境100中由示例系统200、和/或通过遵循示例数据流300和400来实现。示例方法500还可以在其他环境中由其他系统或组件，并且利用其他数据流、过程流程或技术来实现。示例方法500可以由一个或多个实体(例如，通知模块112)实现。示出和/或描述操作的顺序不旨在解释为限制，并且可以在不脱离本公开的范围的情况下重新排列顺序。此外，任意数量的操作可以与任意其他数量的操作组合以实现示例过程流程或替代过程流程。

在502处，确定靠近主交通工具的感兴趣对象。例如，对象模块308可以标识靠近主交通工具102的感兴趣对象104。

在504处，响应于标识感兴趣对象，确定主交通工具的环境的至少一个方面。例如，环境模块310可以确定环境312的至少一个方面。

在506处，确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别。例如，警报级别模块416可以确定警报级别418。

在508处，确定警报级别满足通知阈值。例如，警报级别模块416可以确定警报级别418超过通知阈值。在一些实现中，历史模块420可以确定警报级别418的时间平均值超过通知阈值。

在510处，响应于确定警报级别满足通知阈值，基于警报级别输出通知。通知有效地使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报。例如，通知选择模块314可以输出通知114，以供交通工具系统116接收。历史模块420可以实现通知114的升级，使得交通工具系统116的内部警报(例如，光118、声音120、触觉反馈)可以从温和变为激进(例如，绿色变为红色、柔光变为强光、柔和的声音变为响亮的声音等)。

通过使用示例方法500，主交通工具102可以高效且有效地向主交通工具102的驾驶员警告可能需要由驾驶员采取动作。通过这样做，可以提高主交通工具102的乘客以及其他人(例如，其他交通工具中的乘客、骑自行车的人、行人)的安全性。此外，通过在主交通工具102停止时警告驾驶员(例如，使得驾驶员可以使主交通工具102加速)，可以改善交通流。

示例

示例1：一种方法，方法包括：标识靠近主交通工具的感兴趣对象；响应于标识感兴趣对象，确定主交通工具的环境的至少一个方面；确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别；确定警报级别满足通知阈值；以及响应于确定警报级别满足通知阈值，基于警报级别，输出有效地使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

示例2：示例1的方法，其中：感兴趣对象是具有至少两种状态的动态对象；方法进一步包括确定感兴趣对象的状态；并且环境的警报级别进一步与感兴趣对象的状态相关。

示例3：示例2的方法，其中，感兴趣对象的状态是基于主交通工具的传感器数据来确定的。

示例4：示例3的方法，其中，传感器数据包括相机数据。

示例5：示例3或4的方法，其中，传感器数据包括来自感兴趣对象的V2X通信。

示例6：示例2至5中任一项的方法，其中：感兴趣对象是交通信号灯；并且感兴趣对象的状态包括交通信号灯的颜色。

示例7：示例6的方法，其中，感兴趣对象的状态进一步包括交通信号灯的即将到来的颜色变化。

示例8：任一前述示例的方法，其中，标识感兴趣对象包括评估传感器数据以标识特定类型的对象。

示例9：示例8的方法，其中，传感器数据包括V2X通信或相机数据。

示例10：任一前述示例的方法，其中，标识感兴趣对象包括使用HD地图数据和主交通工具的位置来标识感兴趣对象。

示例11：任一前述示例的方法，进一步包括：稍后确定与感兴趣对象相关的环境的另一警报级别；以及响应于确定警报级别没有降低，使通知升级，所述通知有效地使交通工具系统提供相对于内部警报的经升级的内部警报；或者响应于确定警报级别已经降低，使通知降级，所述通知有效地使交通工具系统提供相对于内部警报的经降级的内部警报。

示例12：任一前述示例的方法，其中，环境包括以下各项中的一项或多项：到感兴趣对象的距离；主交通工具的速度；主交通工具的加速度；天气状况；或者道路状况。

示例13：示例12的方法，进一步包括确定驾驶员的参与水平，其中环境进一步包括驾驶员的参与水平。

示例14：任一前述示例的方法，其中，内部警报包括以下各项中的至少一项：在驾驶员的视场中发出的彩色光；声音；或者对驾驶员的触觉反馈。

示例15：一种系统，系统包括至少一个处理器，至少一个处理器被配置成用于：标识靠近主交通工具的感兴趣对象；响应于确定感兴趣对象，确定主交通工具的环境的至少一个方面；确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别；确定警报级别满足通知阈值；以及响应于确定警报级别满足通知阈值，基于警报级别，输出有效地使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

示例16：示例15的系统，其中：感兴趣对象是动态对象；处理器被进一步配置成用于确定感兴趣对象的状态；并且环境的警报级别进一步与感兴趣对象的状态相关。

示例17：示例16的系统，其中，确定感兴趣对象的状态是基于从感兴趣对象接收的V2X通信的。

示例18：示例16或17的系统，其中：感兴趣对象是交通信号灯；并且感兴趣对象的状态包括交通信号灯的颜色。

示例19：示例18的系统，其中，感兴趣对象的状态进一步包括交通信号灯的即将到来的颜色变化。

示例20：一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括指令，指令在被执行时，使至少一个处理器用于：标识靠近主交通工具的感兴趣对象；响应于确定感兴趣对象，确定主交通工具的环境的至少一个方面；确定与感兴趣对象相关的环境的警报级别；确定警报级别满足通知阈值；以及响应于确定警报级别满足通知阈值，基于警报级别，输出有效地使主交通工具的交通工具系统向主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

示例21：一种系统，包括：至少一个处理器，该至少一个处理器被配置成用于执行示例1至14中任一项的方法。

示例22：一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括指令，该指令在被执行时使至少一个处理器执行示例1至14中任一项的方法。

示例23：一种系统，包括用于执行示例1至14中任一项的方法的装置。

示例24：一种方法，方法由示例15至20中任一项的系统执行。

结语

虽然在前述描述中描述并且在附图中示出了该公开的各种实施例，但应当理解，本公开不限于此，而是可以在接下来的权利要求的范围内以各种方式实施为实践。根据前述描述，将显而易见的是，可以做出各种更改而不偏离由接下来的权利要求所限定的本公开内容的精神和范围。

Claims (20)

1.一种方法，所述方法包括：

标识靠近主交通工具的感兴趣对象；

响应于标识所述感兴趣对象，确定所述主交通工具的环境的至少一个方面；

确定与所述感兴趣对象相关的所述环境的警报级别；

确定所述警报级别满足通知阈值；以及

响应于确定所述警报级别满足所述通知阈值，基于所述警报级别，输出有效地使所述主交通工具的交通工具系统向所述主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述感兴趣对象是具有至少两种状态的动态对象；

所述方法进一步包括确定所述感兴趣对象的状态；并且

所述环境的所述警报级别进一步与所述感兴趣对象的所述状态相关。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感兴趣对象的所述状态是基于所述主交通工具的传感器数据来确定的。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括相机数据。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括来自所述感兴趣对象的V2X通信。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述感兴趣对象是交通信号灯；并且

所述感兴趣对象的所述状态包括所述交通信号灯的颜色。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述感兴趣对象的所述状态进一步包括所述交通信号灯的即将到来的颜色变化。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，标识所述感兴趣对象包括评估传感器数据以标识特定类型的对象。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括V2X通信或相机数据。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，标识所述感兴趣对象包括使用HD地图数据和所述主交通工具的位置来标识所述感兴趣对象。

11.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

稍后确定与所述感兴趣对象相关的所述环境的另一警报级别；以及

响应于确定所述警报级别没有降低，使所述通知升级，所述通知有效地使所述交通工具系统提供相对于所述内部警报的经升级的内部警报；或者

响应于确定所述警报级别已经降低，使所述通知降级，所述通知有效地使所述交通工具系统提供相对于所述内部警报的经降级的内部警报。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境包括以下各项中的一项或多项：到所述感兴趣对象的距离；所述主交通工具的速度；所述主交通工具的加速度；天气状况；或者道路状况。

13.如权利要求12所述的方法，进一步包括确定所述驾驶员的参与水平，其中所述环境进一步包括所述驾驶员的所述参与水平。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内部警报包括以下各项中的至少一项：在所述驾驶员的视场中发出的彩色光；声音；或者对所述驾驶员的触觉反馈。

15.一种系统，所述系统包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成用于：

标识靠近主交通工具的感兴趣对象；

响应于确定所述感兴趣对象，确定所述主交通工具的环境的至少一个方面；

确定与所述感兴趣对象相关的所述环境的警报级别；

确定所述警报级别满足通知阈值；以及

响应于确定所述警报级别满足所述通知阈值，基于所述警报级别，输出有效地使所述主交通工具的交通工具系统向所述主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。

16.如权利要求15所述的系统，其特征在于：

所述感兴趣对象是具有至少两种状态的动态对象；

所述处理器被进一步配置成用于确定所述感兴趣对象的状态；并且

所述环境的所述警报级别进一步与所述感兴趣对象的所述状态相关。

17.如权利要求16所述的系统，其特征在于，确定所述感兴趣对象的所述状态是基于从所述感兴趣对象接收的V2X通信的。

18.如权利要求17所述的系统，其特征在于：

所述感兴趣对象是交通信号灯；并且

所述感兴趣对象的所述状态包括所述交通信号灯的颜色。

19.如权利要求18所述的系统，其特征在于，所述感兴趣对象的所述状态进一步包括所述交通信号灯的即将到来的颜色变化。

20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，所述指令在被执行时，使至少一个处理器用于：

标识靠近主交通工具的感兴趣对象；

响应于确定所述感兴趣对象，确定所述主交通工具的环境的至少一个方面；

确定与所述感兴趣对象相关的所述环境的警报级别；

确定所述警报级别满足通知阈值；以及

响应于确定所述警报级别满足所述通知阈值，基于所述警报级别，输出有效地使所述主交通工具的交通工具系统向所述主交通工具的驾驶员提供内部警报的通知。