CN115782915A

CN115782915A - 用于由牵引出租车引导自主车辆的系统

Info

Publication number: CN115782915A
Application number: CN202211085231.8A
Authority: CN
Inventors: R·萨利希; 胡峣; A·阿迪森; Y·张
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2021-09-10
Filing date: 2022-09-06
Publication date: 2023-03-14
Also published as: US11801870B2; US20230082897A1; DE102022119781A1

Abstract

一种用于自主车辆的自主驾驶系统，包括无线连接至牵引出租车的自动驾驶控制器。自动驾驶控制器确定自主驾驶系统不起作用。响应于确定自主驾驶系统不起作用，自动驾驶控制器生成指示自主驾驶系统不起作用的通知。自动驾驶控制器从牵引出租车接收当前数据串，当前数据串包括与当前时间点相对应的数据点以及一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点。将当前数据串与前一时间点所记录的前一数据串进行比较。响应于确定当前数据串与前一数据串相匹配，自动驾驶控制器基于当前数据串确定用于自主车辆的一个或多个驾驶操纵。

Description

用于由牵引出租车引导自主车辆的系统

技术领域

本公开涉及一种由牵引出租车引导的自主车辆。更具体地，本公开涉及一种在自主驾驶系统不起作用(non-functional)的情况下由牵引出租车引导的自主车辆。

背景技术

自主车辆可以使用多种不同车载技术和传感器，在有限的人为干预或没有人为干预的情况下，从起点行驶到预定目的地。自主车辆包括用于检测车辆的外部环境和状态的各种自主传感器，例如但不限于：相机、声波传感器、雷达、激光雷达、全球定位系统(GPS)以及惯性测量单元(IMU)。车辆的车载控制器基于用户输入的目的地并结合各种自主传感器收集的信息来确定适当的驾驶路线。

有时车辆的硬件或软件中可能出现问题，使得自主系统不起作用并且不再能够将车辆驾驶到车辆用户指示的目的地。例如，当诸如激光雷达的车辆传感器之一遭受损坏时，可能发生硬件故障。替代地，软件故障(例如，规划算法中的故障)可能导致车载控制器不再能够将车辆引导到目的地。应当理解，尽管自主系统不起作用，但是诸如自主车辆的推进系统或底盘系统的其他车辆部件仍然可以运行。换句话说，推进自主车辆的电机和传动系统组件仍然运行，然而，管理自主操作的系统不能引导车辆。尽管推进部件是运行的，但是自主车辆不再能够行驶到车辆用户输入的目的地。

因此，虽然当前的自主车辆实现了其预期目的，但是本领域中需要一种改进的系统，该系统允许自主车辆即使在一个或多个自主传感器或自主车辆算法存在问题时也继续行驶。

发明内容

根据若干方面，公开了一种用于自主车辆的自主驾驶系统。自主驾驶系统包括自动驾驶控制器，自动驾驶控制器无线连接至牵引出租车，当自主驾驶系统不起作用时，牵引出租车引导自主车辆。自动驾驶控制器根据指令确定自主驾驶系统不起作用。响应于确定自主驾驶系统不起作用，自动驾驶控制器生成指示自主驾驶系统不起作用的通知，其中该通知使得将牵引出租车调度到自主车辆的地理位置。自动驾驶控制器从牵引出租车接收当前数据串，该当前数据串包括与当前时间点相对应的数据点以及一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点。自动驾驶控制器将当前数据串与在紧邻当前时间点之前发生的前一时间点所记录的前一数据串进行比较。最后，响应于确定当前数据串与前一数据串相匹配，自动驾驶控制器基于当前数据串确定用于自主车辆的一个或多个驾驶操纵。

在另一方面，与当前时间点相对应的数据点和一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点由牵引出租车确定的最终命令表示。

在又一方面，最终命令表示自主车辆的驾驶员输入位置。

在又一方面，驾驶员输入位置包括加速器踏板位置、制动器踏板位置和方向盘角度位置。

在另一方面，最终命令表示自主车辆的参考轨迹设定点。

在又一方面，参考轨迹设定点包括自主车辆的速度轨迹点或航向角轨迹点。

在又一方面，最终命令表示自主车辆的目标。

在一方面，与当前时间点相对应的数据点和一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点由牵引出租车确定的感知数据表示。

在另一方面，自动驾驶控制器执行指令以将驾驶限制和限定所需数据类型的请求传输到牵引出租车，其中牵引出租车响应于接收驾驶限制和限定数据类型的请求而传输感知数据。

在又一方面，自动驾驶控制器与包括后台设施的后台系统无线通信。

在又一方面，指示自主驾驶系统不起作用的通知传输到后台系统的后台设施。

在另一方面，自主车辆包括与自动驾驶控制器电子通信的多个车载自主传感器。

在又一方面，自动驾驶控制器和多个车载自主传感器中的至少一者发生故障而导致自主驾驶系统不起作用。

在又一方面，多个车载自主传感器包括以下中的至少一者：一个或多个相机、一个或多个雷达、惯性测量单元(IMU)、全球定位系统(GPS)、以及一个或多个激光雷达。

在另一方面，自动驾驶控制器执行指令以从牵引出租车重复地接收预测的滚动时域数据集，其中预测的滚动时域数据集包括以下中的至少一者：未来命令预测和感知数据预测。

在又一方面，自动驾驶控制器执行指令以确定自动驾驶控制器与牵引出租车之间已经发生数据丢失，并且作为响应，基于包括在前一数据串中的数据确定一个或多个驾驶操纵。

在又一方面，在当前时间点的特定数据串缺失并且未从牵引出租车传输到自动驾驶控制器时，发生数据丢失。

在一方面，公开了一种用于自主车辆的自主驾驶系统。自主驾驶系统包括多个车载自主传感器，该多个车载自主传感器感测与自主车辆的操作和周围环境相关的数据。自主驾驶系统还包括自动驾驶控制器，自动驾驶控制器与多个车载自主传感器电子通信并且无线连接至当自主驾驶系统不起作用时引导自主车辆的牵引出租车。自动驾驶控制器根据指令确定自主驾驶系统不起作用。响应于确定自主驾驶系统不起作用，自动驾驶控制器生成指示自主驾驶系统不起作用的通知，其中该通知使得将牵引出租车调度到自主车辆所在的地理位置。自动驾驶控制器向牵引出租车发送原始传感器数据请求，并且将从牵引出租车接收的原始传感器数据与从仍在运行的多个车载自主传感器收集的数据进行比较。自动驾驶控制器确定从牵引出租车接收的原始传感器数据与从仍在运行的多个车载自主传感器收集的数据相匹配。响应于确定从牵引出租车接收的原始传感器数据与从仍在运行的多个车载自主传感器收集的数据相匹配，自动驾驶控制器基于从牵引出租车接收的原始传感器数据确定一个或多个驾驶操纵。

在一方面，从牵引出租车接收的原始传感器数据包括以下中的一者或多者：图像数据、来自雷达的信号、来自IMU的数据、GPS坐标、以及来自激光雷达的信号。

在另一方面，公开了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质可由处理电路读取并且存储有指令，该指令在由处理电路执行时实施方法操作。该方法包括确定自主驾驶系统不起作用，其中自主驾驶系统用于自主车辆。响应于确定自主驾驶系统不起作用，该方法包括生成指示自主驾驶系统不起作用的通知。该通知使得将牵引出租车调度到自主车辆的地理位置。该方法还包括从牵引出租车接收当前数据串，该当前数据串包括与当前时间点相对应的数据点以及一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点。该方法还包括将当前数据串与在紧邻当前时间点之前发生的前一时间点所记录的前一数据串进行比较。最后，响应于确定当前数据串与前一数据串相匹配，该方法包括基于当前数据串确定用于自主车辆的一个或多个驾驶操纵。

从本文提供的描述中，进一步的适用领域将变得显而易见。应理解，描述和具体示例仅用于说明目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。

图1是根据示例性实施例的包括与牵引出租车和后台系统无线通信的自动驾驶控制器的自主车辆的示意图；

图2是根据示例性实施例的相对于自主车辆定位的图1中所示牵引出租车的示意图；

图3是图示了根据示例性实施例的与自主车辆的自动驾驶控制器电子通信的牵引控制器的示意图；

图4图示了根据示例性实施例的包括相对于前一数据串绘制的当前数据串的图；

图5是图示了根据示例性实施例的用于基于集中式方法引导自主车辆的方法的过程流程图；

图6是图示了根据示例性实施例的用于基于投影方法引导自主车辆的方法的过程流程图；以及

图7图示了根据示例性实施例的包括一个或多个存储介质的计算机程序产品。

具体实施方式

以下描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。

参考图1，图示了与牵引出租车12无线通信的示例性自主车辆10。自主车辆10可以是任何类型的车辆，例如但不限于轿车、卡车、运动型多功能车、货车或房车。在一个非限制性实施例中，自主车辆10是包括用于执行所有驾驶任务的自动驾驶系统(ADS)的完全自主车辆。替代地，在另一实施例中，自主车辆10是包括用于辅助驾驶员转向、制动和/或加速的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的半自主车辆。自主车辆10具有包括自动驾驶控制器20的自主驾驶系统14。自主驾驶系统14还包括多个车载自主传感器22、多个车辆系统24、以及天线26；它们均与自动驾驶控制器20电子通信。天线26将自动驾驶控制器20无线连接至作为后台系统28的一部分的人造卫星27以及作为牵引出租车12的一部分的引导系统30。

如下文说明的，在自动驾驶控制器20不能起作用的情况下，牵引出租车12引导自主车辆10。具体地，在自动驾驶控制器20或车载自主传感器22之一发生故障而导致自主驾驶系统14不起作用的情况下，牵引出租车12提供引导。当不起作用时，自主驾驶系统14不能将自主车辆10驾驶到预定位置。也如下文说明的，牵引出租车12可以采用集中式方法或投影方法来引导自主车辆10。具体地，用于引导自主车辆10的集中式方法包括将最终命令传输到自动驾驶控制器20。相反，基于投影的方法包括将原始传感器数据或感知数据传输到自动驾驶控制器20。然后，自动驾驶控制器20基于从牵引出租车12接收的原始传感器数据或感知数据来确定最终命令。

自动驾驶控制器20确定自主车辆10的诸如感知、规划、定位、映射和控制的自主驾驶特征。尽管图1将自动驾驶控制器20图示为单个控制器，但是应当理解，也可以包括多个控制器。多个车载自主传感器22感测与自主车辆10的操作和周围环境相关的数据，该数据被发送至自动驾驶控制器20。多个车载自主传感器22包括一个或多个相机32、雷达34、惯性测量单元(IMU)36、全球定位系统(GPS)38和激光雷达40；然而，应当理解，也可以使用附加的传感器。

多个车辆系统24包括但不限于：制动系统50、转向系统52、动力系统54和悬架系统56。自动驾驶控制器20向多个车辆系统24发送车辆控制命令，从而将自主车辆10引导到预定目的地。例如，自主车辆10的用户可以使用与自动驾驶控制器20电子通信的输入装置58来输入预定目的地。在一个实施例中，输入装置58可以是键盘。

在图1所示的示例中，牵引出租车12是汽车。然而，应当理解，图1本质上仅是示例性的，牵引出租车12是任何类型的陆基或空基交通工具，例如但不限于卡车、货车或无人机(UAV)。现在参考图2，自主车辆10沿道路60定位。牵引出租车12沿道路60定位在自主车辆10的前方。如果牵引出租车12是陆基交通工具，则牵引出租车12可以沿道路60定位；或者在替代方案中，如果牵引出租车12是空基交通工具，则牵引出租车在道路60上方定位。

如图2中所见，牵引出租车12的引导系统30包括：牵引控制器62，与天线64电子通信；以及多个自主传感器66，感测与牵引出租车12的操作和周围环境有关的数据。天线64将牵引出租车12的牵引控制器62无线连接至后台系统28的人造卫星27以及自主车辆10的自动驾驶控制器20。多个自主传感器66包括例如一个或多个相机72、雷达74、IMU 76、GPS 78和激光雷达80；然而，应当理解，也可以使用附加的传感器。如下文说明的，由多个自主传感器66收集的数据由牵引控制器62处理并且可以作为最终命令发送至自主车辆10的自动驾驶控制器20。在替代方案中，由多个自主传感器66收集的数据作为原始传感器数据或感知数据被传输到自动驾驶控制器20。

继续参考图2，后台系统28包括人造卫星27和后台设施82。后台设施82可以是例如配备有现场人员的数据中心。后台设施82经由人造卫星27从自主车辆10的自动驾驶控制器20接收指示自主驾驶系统14不能引导自主车辆10的通知。自动驾驶控制器20生成的通知包括诸如但不限于：原始行程信息、故障代码、乘客信息、可用的自主传感器数据和车辆限制的信息。乘客信息的一些示例包括：乘客人数、其各自的目的地、诸如到达时间的偏好、以及道路类型(例如高速公路或收费公路)。车辆限制的一个示例包括速度。在自主车辆10的车载自主传感器22中的一个或多个不起作用的情况下和/或如果自动驾驶控制器20发生软件故障而导致自主驾驶系统14不再能够将自主车辆10引导到由车辆乘客指示的目的地，则自主驾驶系统14可能不能引导自主车辆10。

响应于从自动驾驶控制器20接收到通知，后台设施82将牵引出租车12调度到自主车辆10所在的地理位置。后台设施82还向自动驾驶控制器20发送包括关于牵引出租车12的信息的消息。该消息包括诸如但不限于：牵引出租车说明、特定牵引机制(即，空基或陆基)和更新的目的地的信息。例如，更新的目的地可以是维修设施。后台设施82还发送诸如安全代码的消息，以在自主车辆10的自动驾驶控制器20与牵引控制器62之间建立通信链路84。

图3是图示了经由通信链路84与牵引出租车12的牵引控制器62无线通信的自主车辆10的自动驾驶控制器20的示意图。如下文说明的，牵引控制器62将最终命令传输到自主车辆10的自动驾驶控制器20，或者在替代方案中将原始传感器数据或感知数据传输到自主车辆10的自动驾驶控制器20。自动驾驶控制器20基于最终命令或从牵引控制器62接收的传感器和感知数据，向多个车辆系统24发送车辆控制命令，该车辆控制命令沿道路60引导自主车辆10(见图2)。自动驾驶控制器20还通过通信链路84将实时反馈信号传输到牵引出租车12的牵引控制器62。实时反馈信号所包括的信息的一些示例包括但不限于：运行的多个车载自主传感器22收集的可用数据、通信状态(即，从牵引出租车12接收的数据是否被接收、部分地接收或丢失)、乘客反馈、以及生物信息。

在图3所示的实施例中，自动驾驶控制器20包括：车辆健康监测模块90、通知模块92、请求模块94、滚动时域监测模块96、验证模块98和驾驶模块100。车辆健康监测模块90确定在自主驾驶系统14内已经发生一个或多个硬件或软件故障进而导致自主驾驶系统14不起作用。通知模块92生成指示自主驾驶系统14不起作用的通知，该通知经由人造卫星27传输到后台设施82。该通知使得后台系统28将牵引出租车12调度到自主车辆10所在的地理位置。自动驾驶控制器20的请求模块94通过通信链路84向牵引出租车12的牵引控制器62发送一个或多个请求来请求数据。

自动驾驶控制器20的滚动时域监测模块96从牵引出租车12重复地接收预测的滚动时域数据集。具体地，预测的滚动时域数据集包括诸如动态对象位置的未来命令或感知数据的预测，并且基于由作为牵引出租车12的一部分的多个自主传感器66收集的、通过通信链路84传输的数据来确定。如果牵引出租车12采用集中式方法来引导自主车辆10，则牵引出租车12的牵引控制器62基于多个自主传感器66收集的数据来计算指示自主车辆10的最终轨迹的最终命令。参考图3和图4，牵引控制器62计算当前数据串110，该当前数据串110包括：当前时间点的数据点，表示为t₀；以及一个或多个未来预测时间点的预测数据点，在图4中图示为跨越t₀至t_n-1的阴影区域112。具体地，如图4所示，一个或多个未来预测时间点表示为t_n-3、t_n-2和t_n-1；然而，应当理解，图4本质上仅仅是示例性的，并且也可以使用多于三个的未来预测时间点。

继续参考图3和图4，滚动时域监测模块96接收当前数据串110作为输入，当前数据串110包括与当前时间点相对应的数据点以及一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点。具体地，当采用集中式方法引导自主车辆10时，数据点对应于由牵引出租车12的牵引控制器62确定的最终命令。滚动时域监测模块96将当前数据串110与在紧邻当前时间点t₀之前发生的前一时间点t_0-1所记录的前一数据串114进行比较。响应于确定当前数据串110与前一数据串114相匹配，滚动时域监测模块96确定当前数据串110是有效的，并且驾驶模块100基于当前数据串110确定对自主车辆10的一个或多个驾驶操纵，如下文描述的。然而，如果当前数据串110与前一数据串114不匹配，则滚动时域监测模块96确定当前数据串110无效，并且当前数据串110被丢弃。然而，在实施例中，当牵引出租车12通知自主车辆10与前一时间点相比数据信号存在变化时，可能存在例外，自主车辆10可能接受新的数据串而不管存在可观察到的偏差。

应当理解，当数据落入预定误差范围内时，滚动时域监测模块96确定当前数据串110和前一数据串114彼此相匹配。预定误差范围基于如下因素来考虑数据差异，例如但不限于：传感器误差或对牵引出租车12所使用信息的相对较小的修改。此外，在某些情况下，滚动时域监测模块96可以确定自动驾驶控制器20与牵引出租车12的牵引控制器62之间已经发生数据丢失。在当前时间点的特定数据串缺失并且没有传输到自动驾驶控制器20时，发生数据丢失。例如，自主车辆10与牵引出租车12之间的通信链路84中可能存在中断。响应于确定已经发生数据丢失，自动驾驶控制器20基于前一数据串114中包括的数据来确定一个或多个驾驶操纵。

一旦验证了当前数据串110，验证模块98便基于时间戳选择当前数据串110的特定数据点来使用。然后，自动驾驶控制器20的驾驶模块100基于当前数据串110的特定数据类型确定一个或多个驾驶操纵。具体地，由牵引出租车12的牵引控制器62确定的最终命令是否表示自主车辆10的驾驶员输入位置。在实施例中，驾驶员输入位置包括：加速器踏板位置、制动器踏板位置和方向盘角度位置。例如，在一个实施例中，驾驶模块100可以基于由牵引出租车12的牵引控制器62确定的最终命令来设定自主车辆10的加速器踏板和方向盘的位置。

在另一实施例中，由牵引出租车12的牵引控制器62确定的最终命令包括自主车辆10的参考轨迹设定点。在实施例中，参考轨迹设定点包括速度轨迹点和航向角轨迹点。在又一实施例中，最终命令指示自主车辆10的目标，例如目标位置、车道、速度和与道路上其他车辆的距离；并且驾驶模块100执行规划算法以基于目标确定自主车辆10的设定点。

如上文提及的，在另一实施例中，出租车12的牵引控制器62采用基于投影的方法，而不是集中式方法。当采用投影方法时，自动驾驶控制器20首先通过通信链路84将驾驶限制传输到牵引出租车12的牵引控制器62。驾驶限制的一些示例包括但不限于速度和加速度。自动驾驶控制器20还发送限定所需数据类型的请求。具体地，自动驾驶控制器20请求原始传感器数据或感知数据。响应于接收到驾驶限制和限定所需数据类型的请求，牵引控制器62通过通信链路84将原始传感器数据或感知数据传输到自主车辆10的自动驾驶控制器20，并且自动驾驶控制器20的驾驶模块100基于原始传感器数据或感知数据来执行规划和控制算法。

原始传感器数据的一些示例包括但不限于：来自相机72的图像数据、来自雷达74的信号、来自IMU 76的数据、GPS坐标、或来自激光雷达80的信号。具体参考图3，如果牵引控制器62将原始传感器数据传输到自主车辆10的自动驾驶控制器20，则可以从自动驾驶控制器20中省去滚动时域监测模块96。作为替代，验证模块98将从牵引出租车12的牵引控制器62接收的原始传感器数据与从仍在运行的多个车载自主传感器22收集的数据进行比较。在从牵引出租车12收集的原始传感器数据与从多个车载自主传感器22收集的数据相匹配的情况下，则自动驾驶控制器20的验证模块98确定原始传感器数据是有效的。响应于确定从牵引出租车12接收的原始传感器数据是有效的，自动驾驶控制器20的驾驶模块100基于从牵引出租车12接收的原始传感器数据确定一个或多个驾驶操纵。

替代地，在另一实施例中，从自主车辆10的自动驾驶控制器20向牵引出租车12的牵引控制器62发送的请求指示需要感知数据。响应于从自动驾驶控制器20接收到请求，牵引控制器62通过通信链路84向自动驾驶控制器20发送感知数据。感知数据指示关于周围环境的数据，例如障碍物、车道标志、以及其预测。

参考图3和图4，如果感知数据通过通信链路84传输，则滚动时域监测模块96接收当前数据串110作为输入，当前数据串110包括与当前时间点相对应的感知数据点以及一个或多个未来预测时间点中的每一个的感知数据点。滚动时域监测模块96将当前数据串110与紧邻当前时间点t₀之前发生的前一时间点t_0-1所记录的前一数据串114进行比较。响应于确定当前数据串110与前一数据串114相匹配，滚动时域监测模块96确定当前数据串110是有效的。响应于验证当前数据串110是有效的，验证模块98基于时间戳选择当前数据串110的特定数据点来使用。然后，自动驾驶控制器20的驾驶模块100基于由时间戳指示的当前数据串110的感知数据点来确定一个或多个驾驶操纵。

图5是图示了用于基于集中式方法引导自主车辆10的方法200的过程流程图。总体上参考图1至图5，方法200开始于框202。在框202中，自动驾驶控制器20的车辆健康监测模块90(图3)确定自主驾驶系统14不起作用。然后，方法200可以进行至框204。

在框204中，响应于确定自主驾驶系统14不起作用，自动驾驶控制器20的通知模块92生成指示自主驾驶系统14不起作用的通知。如上文提及的，通知使得将牵引出租车12调度到自主车辆10的地理位置。然后，方法200可以进行至框206。

在框206中，自动驾驶控制器20从牵引出租车12接收当前数据串110(图4)，当前数据串110包括与当前时间点相对应的数据点以及一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点。然后，方法200可以进行至框208。

在框208中，自动驾驶控制器20的滚动时域监测模块96(见图3)将当前数据串110与紧邻当前时间点t₀之前发生的前一时间点t_0-1所记录的前一数据串114(图4)进行比较。然后，方法200可以进行至框210。

在框210中，响应于确定当前数据串110与前一数据串114(见图4)相匹配，自动驾驶控制器20的驾驶模块100(见图3)基于当前数据串110确定用于自主车辆的一个或多个驾驶操纵。然后，方法200可以结束。

图6是图示了用于基于集中式方法引导自主车辆10的方法300的过程流程图。总体上参考图1至图3以及图6，方法300开始于框302。在框302中，自动驾驶控制器20的车辆健康监测模块90确定自主驾驶系统14不起作用。然后，方法300可以进行至框304。

在框304中，响应于确定自主驾驶系统不起作用，通知模块92生成指示自主驾驶系统14不起作用的通知，其中该通知使得将牵引出租车12调度到自主车辆10所在的地理位置。然后，方法300可以进行至框306。

在框306中，自动驾驶控制器20向牵引出租车12发送原始传感器数据请求。然后，方法300可以进行至方框308。

在框308中，自动驾驶控制器20的验证模块98将从牵引出租车12接收的原始传感器数据与从仍在运行的多个车载自主传感器22收集的数据进行比较。然后，方法300可以进行至框310。

在框310中，自动驾驶控制器20的验证模块98确定从牵引出租车12接收的原始传感器数据与从仍在运行的多个车载自主传感器22收集的数据相匹配。然后，方法300可以进行至框312。

在框312中，响应于确定从牵引出租车12接收的原始传感器数据与从仍在运行的多个车载自主传感器22收集的数据相匹配，自动驾驶控制器20的驾驶模块100基于从牵引出租车12接收的原始传感器数据确定一个或多个驾驶操纵。然后，方法300可以终止。

现在参考图7，计算机程序产品400包括一个或多个非暂态计算机可读存储介质402。存储介质402上存储有计算机可读程序代码或逻辑404，以提供和有助于本文描述的实施例的一个或多个方面。使用编译器或汇编器创建程序代码或逻辑，例如以汇编指令；该指令在被执行时实施实施例的各方面。程序代码在创建并存储在有形介质上时，被称为计算机可读介质。计算机可读介质的一些示例包括但不限于：电子存储器模块(RAM)、闪速存储器和光盘(CD)。计算机程序产品介质可由计算机系统中的处理电路读取以由处理电路执行。

总体上参考附图，自主车辆和牵引出租车提供了各种技术效果和益处。具体地，在自主驾驶系统不再运行的情况下，牵引出租车将自主车辆引导到预定目的地。在自主车辆完全自主并且不包括诸如方向盘的驾驶员输入的情况下，牵引出租车可以是特别有利的，因为用户将无法驾驶自主车辆。此外，当牵引出租车是空基交通工具并且具有空中视野时，所公开的牵引出租车在诸如道路封闭的挑战性场景中可以是特别有利的。

控制器可以指：电子电路，组合逻辑电路，现场可编程门阵列(FPGA)，执行代码的处理器(共享、专用或组)或者其一部分，或以上的一些或全部的组合，例如在片上系统中。另外，控制器可以是基于微处理器的，例如具有至少一个处理器、存储器(RAM和/或ROM)以及相关联的输入和输出总线的计算机。处理器可以在驻留于存储器中的操作系统的控制下操作。操作系统可以管理计算机资源，使得实现为一个或多个计算机软件应用(例如驻留在存储器中的应用)的计算机程序代码可以具有由处理器执行的指令。在替代性实施例中，处理器可以直接执行应用，在这种情况下可以省去操作系统。

本公开的描述本质上仅仅是示例性的，并且不背离本公开的主旨的变型旨在落入本公开的范围内。这种变型不应视为背离了本公开的精神和范围。

Claims

1.一种用于自主车辆的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：

自动驾驶控制器，无线连接至牵引出租车，当所述自主驾驶系统不起作用时，所述牵引出租车引导自主车辆；其中所述自动驾驶控制器根据指令：

确定所述自主驾驶系统不起作用；

响应于确定所述自主驾驶系统不起作用，生成指示所述自主驾驶系统不起作用的通知，其中所述通知使得将所述牵引出租车调度到所述自主车辆的地理位置；

从所述牵引出租车接收当前数据串，所述当前数据串包括与当前时间点相对应的数据点以及一个或多个未来预测时间点中的每一个的预测数据点；

将所述当前数据串与在紧邻所述当前时间点之前发生的前一时间点所记录的前一数据串进行比较；以及

响应于确定所述当前数据串与所述前一数据串相匹配，基于所述当前数据串确定用于所述自主车辆的一个或多个驾驶操纵。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中与所述当前时间点相对应的所述数据点和一个或多个未来预测时间点中的每一个的所述预测数据点由所述牵引出租车确定的最终命令表示。

3.根据权利要求2所述的自主驾驶系统，其中所述最终命令表示所述自主车辆的驾驶员输入位置。

4.根据权利要求3所述的自主驾驶系统，其中所述驾驶员输入位置包括加速器踏板位置、制动器踏板位置和方向盘角度位置。

5.根据权利要求2所述的自主驾驶系统，其中所述最终命令表示所述自主车辆的参考轨迹设定点。

6.根据权利要求5所述的自主驾驶系统，其中所述参考轨迹设定点包括所述自主车辆的速度轨迹点或航向角轨迹点。

7.根据权利要求2所述的自主驾驶系统，其中所述最终命令表示所述自主车辆的目标。

8.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中与所述当前时间点相对应的所述数据点和一个或多个未来预测时间点中的每一个的所述预测数据点由所述牵引出租车确定的感知数据表示。

9.根据权利要求8所述的自主驾驶系统，其中所述自动驾驶控制器执行指令以：

将驾驶限制和限定所需数据类型的请求传输到所述牵引出租车，其中所述牵引出租车响应于接收到所述驾驶限制和所述限定数据类型的请求而传输所述感知数据。

10.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中所述自动驾驶控制器与包括后台设施的后台系统无线通信。