CN104442711A - 自主车辆车窗清洁系统及其可读介质 - Google Patents

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Abstract

一种自主车辆车窗清洁系统，其中，接收车辆中与车窗状态有关的至少一个数据。根据至少一个数据，确定改变参数，该参数管理清洁车窗。根据参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作。

Description

自主车辆车窗清洁系统及其可读介质
技术领域
本发明总体涉及自主车辆领域，更具体地涉及一种自主车辆车窗清洁系统和一种有形体现计算机处理器可执行指令的计算机可读介质。
背景技术
车辆例如汽车可以配置用于自主驾驶操作。例如，该车辆可以包括中央控制单元或诸如此类，即具有处理器和存储器的计算设备，其从各种车辆数据采集装置(如传感器)和一般外部数据来源(如导航信息)接收数据。然后，中央控制单元可以提供指令至各种车辆部件(如控制转向、刹车、加速等的驱动器和诸如此类)以在没有人类操作者操作的情况下或在简化的人类操作者操作的情况下控制车辆操作。
自主车辆可以承载一个或多个乘员。自主车辆的乘员可能有必要或可能没有必要看到车辆外面。进一步地，自主车辆乘员可能坐在或可能不坐在自主车辆的驾驶员的座位上。然而，即使当自主车辆乘员不需要为了操作或控制车辆的目的而看到车辆外面时，乘员可能想要查看周围环境。进一步地，有时候自主车辆乘员想要或需要查看自主车辆外面来执行某些操作和/或确定是否行使对车辆的控制。
发明内容
一种系统，包含车辆中的计算机，所述计算机包含处理器和存储器，计算机配置用于：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个数据；
根据所述的至少一个数据，确定改变参数，该参数管理清洁车窗；以及
根据参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作。
进一步地，至少一个数据是车辆湿度、车辆温度、光束的反射强度以及来自雨量传感器的指示中的至少之一。
进一步地，第一参数是挡风玻璃刮水器开启/关闭设置、挡风玻璃刮水器间隔设置、除霜器开启/关闭设置、除霜强度设置以及车辆目标温度设置之一。
进一步地，车辆部件是除霜器、挡风玻璃刮水器以及车辆恒温器之一。
进一步地，计算机进一步配置用于：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个进一步数据；
根据所述的至少一个进一步数据，确定改变参数，该参数管理清洁车窗；以及
根据基于至少一个进一步数据的参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作。
一种有形地体现计算机处理器可执行的指令的计算机可读介质，所述指令包括：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个数据的指令；
根据所述的至少一个数据来确定改变参数的指令，该参数管理清洁车窗；以及
根据参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作的指令。
进一步地，至少一个数据是车辆湿度、车辆温度、光束的反射强度以及来自雨量传感器的指示中的至少之一。
进一步地，第一参数是挡风玻璃刮水器开启/关闭设置、挡风玻璃刮水器间隔设置、除霜器开启/关闭设置、除霜强度设置以及车辆目标温度设置之一。
进一步地，车辆部件是除霜器、挡风玻璃刮水器以及车辆恒温器之一。
进一步地，指令进一步包括：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个进一步数据的指令；
根据所述的至少一个进一步数据来确定改变参数的指令，该参数管理清洁车窗；以及
根据基于至少一个进一步数据的参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作的指令。
附图说明
图1是包括车窗清洁机构的监测和控制的示例性自主车辆系统的框图。
图2是用于在自主车辆中监测和控制车窗清洁机构的示例性过程的图。
具体实施方式
系统概述
图1是包括车窗清洁机构的监测和控制的示例性自主车辆系统100的框图。计算机105配置用于通过网络120与一个或多个远程站点(例如服务器125)通信，这样的远程站点可能包括数据存储130。车辆101包括车载计算机105，该车载计算机配置用于从一个或多个数据采集装置110接收与车辆101的各种组件或条件(如转向系统、制动系统、动力系统等组件和/或如湿度、污垢、碎片和/或附着在车辆101车窗和/或使车辆101车窗模糊不清的其它材料等条件)有关的信息(如采集到的数据115)。在本发明的情况下，车辆车窗可以是车辆中的任意车窗，例如挡风玻璃、侧窗、后窗、车顶窗等。
计算机105通常包括自主驾驶模块106，其包含用于自主(即没有操作者输入)操作车辆101的指令，该指令可能包括响应从服务器125接收到的指令。进一步地，计算机105(如在模块106中)通常包括用于如从一个或多个数据采集装置110和/或人机界面(HMI)(例如交互式语音响应(IVR)系统，包括触摸屏或诸如此类的图形用户界面(GUI)等)接收数据的指令。
在车辆101中车窗监测和控制取决于一个或多个存储的车窗参数116。通过将采集到的数据115相对于在自主驾驶操作过程中使用过的一个或多个存储的参数116进行评估，计算设备105能够确定是否调整参数116中的一个或多个。例如，根据采集到的数据110，模块106可以改变与挡风玻璃刮水器的开启/关闭状态、除霜功能、车辆101温度控制设置等有关的参数116。
典型系统要素
车辆101包括车载计算机105，该车载计算机通常包括处理器和存储器，该存储器包括一种或多种计算机可读介质，且存储处理器可执行的用于执行各种操作的指令，包括本发明所公开的那些。进一步地，计算机105可以包括多于一个的计算设备，如控制器或诸如此类包括在车辆101内用于监测和/或控制各种车辆部件的设备，如发动机控制单元(ECU)，传输控制单元(TCU)等。计算机105通常配置用于在控制器局域网(CAN)总线或诸如此类上进行通信。计算机105也可以与车载诊断装置连接器(OBD-II)连接。通过CAN总线，OBD-II，和/或其它有线或无线机制，计算机105可以传递信息至车辆中的各种设备和/或从各种设备接收信息，该各种设备如为控制器，驱动器，传感器等，包括数据采集装置110。可选地或附加地，在计算机105实际上包含多个设备的情况下，CAN总线或诸如此类可用于本发明中计算机105表示的设备之间的通信。另外，计算机105可配置用于与网络120通信，描述如下，该网络120可以包括各种有线和/或无线网络技术，如蜂窝技术，蓝牙，有线和/或无线分组网络等。
通常包括在计算机105存储和执行的指令中的是自主驾驶模块106。使用计算机105如从数据采集装置110、服务器125等接收到的数据，模块106可以在无驾驶员操作车辆101的情况下控制各种车辆101部件和/或操作。例如，模块106可以用于调节车辆101的速度，加速度，减速度，转向，部件(如灯，挡风玻璃刮水器等)的操作。进一步地，模块106可以包括用于评估计算机接收到的与车辆101操作者特点有关的信息的指令，如从HMI和/或数据采集装置110。
数据采集装置110可以包括多种设备。例如，车辆中各种控制器可以起到数据采集装置110的作用，以通过CAN总线提供数据115，如与车辆速度，加速度等有关的数据115。进一步地，传感器或诸如此类，全球定位系统(GPS)设备等可以被包括在车辆中，且配置作为数据采集装置110以直接为计算机105提供数据，如通过有线或无线连接。传感器数据采集装置110可以包括例如RADAR(雷达)，LADAR(激光雷达)，声波定位仪等机构，及部署用于测量车辆101与其它车辆或物体之间的距离的传感器。在用于监测和控制车辆101车窗的系统100的情况下，传感器数据采集装置可以包括已知的传感设备例如照相机、激光装置、湿敏元件等以检测车辆101车窗状态，例如湿度、结霜、结冰、污垢、盐、碎片等。
例如，内部照相机数据采集装置110可以提供给计算机105车辆101车窗的图像。计算机105可以包括使用图像识别技术确定车辆101车窗是否是干净的、脏的、结霜的、湿的等的指令，如通过比较捕捉的图像与代表干净的车辆101车窗的图像。此外，当车辆运行时，可以使用其它图像处理技术例如已知的(如光流法)以监测车辆101外面的图像表明车窗是干净的。
可选地或附加地，激光传感器数据采集装置110可以用于提供采集到的数据115以确定车窗的状态。例如，已知低成本的激光传感器可以用作激光传感器数据采集装置110。例如，低功率的、短程的激光传感器数据采集装置110可以安装在车辆101仪表盘中以便检测和识别可能干扰车辆101车窗能见度的普通材料。进一步地，这样的激光传感器数据采集装置110可以包括距离测量功能，该功能可以允许计算机105确定检测到的材料是否在车辆101车窗内表面或外表面。这种确定可以通过测量激光信号的飞行时间(即从发出信号至它的检测到的返回的时间)以及已知激光传感器相对车窗的位置来实现。当在车窗上采集到有可以引起反射的材料，如污垢、雪等，飞行时间很短且可以计算出距离。此计算出的距离可以与已知的车窗位置进行比较以确定车窗是否变模糊了。
在激光传感器数据采集装置110的一个实施例中，激光发射器和激光传感器模块安装在车辆101内一个固定的位置以便对准车辆101外面的固定位置反射面(即金属表面)。例如，激光可以针对车辆101挡风玻璃刮水器机构的一部分，车辆101挡风玻璃刮水器固定在一个位置或在特定地位于一个地方用作反射面的反射面上，指引激光回到包括在车辆101内的数据采集装置110中的传感器。设置这种目标反射面以便在车辆101车窗和目标表面之间提供空间。然后，开始发射激光束，激光束将发射反射回激光传感器的光束至目标表面。然后，激光传感器根据它接收到的激光束提供电信号级。这种连续的反射信号的反馈提供了传感器功能和车窗表面的不断监测。
进一步地，激光三角测量传感器的使用允许检测目标位置。发射一束光至固定的参考目标且产生的信号是根据CCD(电荷耦合装置)传感器数据采集装置110接收到的光束的位置。只要在CCD传感器上它的参考位置检测到光束，可以确定在激光光束路径上没有障碍物存在。如果激光束移动位置或CCD不再能够检测到激光束，可以确定一些材料干扰了激光束的路径且可以通过CCD传感器接收到的光束位置确定材料的位置。例如，如果在车辆101挡风玻璃的里面或外面形成了霜，反射到CCD传感器的光束将会移动到与在那个距离的某物反射的光束一致的位置。另一方面，如果在目标的表面上形成了雪，将会在很短的时间内接收到反射的信号，但是不如在车窗被阻塞的情况下短。在雪也覆盖了车窗的外面的情况下，返回的信号与在车窗被霜覆盖的情况一致。假如雪覆盖车窗外面，可以开始自动除霜和/或刮水器循环。
设计用来测试距离的激光传感器数据采集装置110通常是基于时间的系统。激光发射器向上述讨论的参考目标发射光束，光束从发射器到目标反射面并回到传感器经过的时间量表明他们之间的距离。如果材料中断了光束路径，可以确定这种材料距传感器的距离。例如如果在车辆101挡风玻璃的里面形成了霜，激光传感器数据采集装置110测试到的距离将会与已知的挡风玻璃内部和激光传感器模块之间的距离值一致。从这个采集到的数据115，可以确定内部车窗表面有雾或结霜了且需要处理以提供能见度。
对于持续地检测雨水，因为激光从清水中不会产生足够的反射，激光数据采集装置可以连同传统的雨量传感器数据采集装置使用以检测雨水。有利地，如上所述，本发明中公开的传感器数据采集装置110(如照相机和激光)可以安装在车辆101内部，从而避免与外部环境直接接触以及避免与外部污垢、碎片等接触。然而，车辆上的外部观察传感器数据采集装置110也可以看到车辆101车窗且可以使用上述相同类型的技术确定车窗是否变得模糊。同样地，这样的外部观察传感器数据采集装置110也可以检测接近的其它车辆上的车窗的状态且通过网络120报告它们的状态至服务器125。
计算机105的存储器通常储存采集到的数据115。采集到的数据115可以包括车辆101中采集到的多种数据。采集到的数据115的例子上面已提供，此外，数据115通常使用一个或多个上述的数据采集装置110进行采集，此外数据115可以包括在计算机105中和/或服务器125中由此计算出的数据。总之，采集的数据115可以包括任何可以被采集装置110收集的数据和/或从这些数据中计算出的数据。因此，采集到的数据115可以包括与车辆101操作和/或性能有关的多种数据，也包括与环境条件、道路条件等有关的有关车辆101的数据。例如，采集到的数据115可以包括一个或多个车辆101车窗的一个或多个状态的数据。例如，后窗被覆盖且需要清洁，或驾驶员可以指出车顶窗无关紧要。
计算机105的存储器可以进一步存储车窗参数116。参数116通常管理与一个或多个车辆101车窗状态有关的车辆101部件的控制。参数116一些例子和可能的值的提供在下面的表1中。
表1
参数 值
挡风玻璃刮水器开启/关闭 开启/关闭
挡风玻璃刮水器速率 高/低/间隔
使用冲洗液(如果刮水器开启) 是/否
挡风玻璃除霜器开启/关闭 开启/关闭
挡风玻璃除霜器设置 从高到低变动，可以指定目标玻璃温度
后窗除霜器开启/关闭 开启/关闭
后窗除霜器设置 从高到低变动，可以指定温度
侧窗除霜器开启/关闭 开启/关闭
侧窗除霜器设置 从高到低变动，可以指定温度
目标内部湿度 ％空气湿度
车辆内部温度恒温器设置 华氏或摄氏温度
通常，计算机105可以存储一组车辆101和/或车辆101的特定使用者的默认参数116。进一步地，参数116可以根据每年的时间、每天的时间等改变。例如，在晚上，可以调节参数116以保持不是所有的车窗都清晰，或在每年的寒冷时间，除霜设置可以比在每年的暖和时间更敏感等。此外，参数116可以从服务器125下载和/或通过服务器125更新。例如，数据存储130可以维持车辆101乘员的优选参数116以便当乘员从第一车辆101移动到第二车辆101时，可以在第二车辆101中提供乘员的优选参数116。
继续图1，网络120代表一种或多种机制，通过该机制计算机105可以与远程服务器125通信。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括任何可取的有线(如电缆和光纤)和/或无线(如蜂窝技术，无线网络，卫星，微波和射频)通信机制的组合和任何可取的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的多个拓扑)。典型的通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(如使用蓝牙，IEEE 802.11等)，局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网。
服务器125可以是一个或多个计算机服务器，每个通常包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器存储处理器可执行的指令，包括用于执行本发明中所描述的各种步骤和过程的指令。服务器125可以包括或被可通信地耦合至用于存储采集到的数据115和/或参数116的数据存储130。例如，采集到的与道路条件、天气条件等有关的数据115可以存储在数据存储130中。这种从车辆101采集到的数据115可以与从一辆或多辆其它车辆101采集到的数据115进行汇总，可以用于提供修改建议给向一辆或多辆其它车辆101提供的参数116。继续这个例子，采集到的数据115可以表明车辆101的地理位置，如来自车辆101中全球定位系统(GPS)的坐标，借此服务器125可以提供调整用于在车辆101的地理区域内的条件的参数116。例如，参数116可以调整用于下雨条件、下雪条件、雾等。通常，可以通过服务器125从数据存储130提供参数116。例如，可以更新用于特定车辆101或车辆101的类型的参数116，然后，可以提供更新的参数116至计算机105。
用户设备150可以是多种包括处理器和存储器以及通信设备的计算设备中的任何一个。例如，用户设备150可以是便携式计算机，平板电脑，智能电话等，其包括使用IEEE 802.11，蓝牙，和/或蜂窝通信协议进行无线通信的设备。进一步地，用户设备150可以使用这样的通信设备通过网络120以及直接与车载计算机105通信，如使用蓝牙。因此，用户设备150可以用于执行某些操作，其在此归因于在用户设备150中用于提供数据115至计算机105的数据采集装置110，如语音识别功能、照相机、全球定位系统(GPS)功能等。进一步地，用户设备150可以用于提供人机界面(HMI)至计算机105。
典型的过程流程
图2是在自主车辆中用于监测和/或控制车窗清洁功能的示例性过程200的图。
过程200开始于框205，在框205中车辆101开始自主驾驶操作，即开始以部分或完全由自主驾驶模块106控制的方式驾驶。例如，所有车辆101操作(如转向、刹车、速度等)可以由计算机105中的模块106控制。然而，在框205中，车辆101以部分自主(即部分手动操作的方式，其中一些操作如刹车可以由驾驶员手动控制，然而其他操作如包括转向可以由计算机105控制)的方式操作也是可能的。
框205之后，或与框205大体上同时，或甚至紧接在框205前，在框210中计算机105确定是否激活车辆101车窗清洁的监测和控制。例如，计算机105通常配置用于在框205中开始自主驾驶的基础上激活车窗监测和控制。然而，车辆101乘员可以推翻这样的默认，如使用对车辆101的HMI界面或诸如此类，或当自主操作车辆101时，可以提示车辆101乘员以指定计算机105是否应该进行车窗监测和/或清洁操作。在任何情况下，如果计算机105确定不应该执行车辆101车窗的监测和控制，那么过程200结束。否则，过程200转到框215。
在框215，计算机105检索和执行车辆101车窗清洁的默认参数116。例如，默认参数116可以指定关闭挡风玻璃刮水器、除霜器等，且通常假设驾驶员将完全控制车辆101车窗。进一步地，计算机105可以从服务器125检索参数116的更新和/或修改，如上述所讨论的。例如，服务器125可以根据异常天气状态提供参数116修改，如车辆101在车库中开始它的行程，但是天气非常冷，使车辆101立即除霜是可取的等。或者，举另外一个例子，例子是车辆101在寒冷的室外且驾驶员刚刚进入车辆101。通过比较车辆的内部温度和已知人的呼吸的标称温度，计算机105可以确定立即除霜是可取的以减小或防止车窗起雾。
下一步，在框220中，计算机105检索和评估从数据采集装置110采集到的数据115，根据采集到的数据115，可能包括从数据采集装置110检索的采集到的数据115的计算和/或评估，确定一辆或多辆车辆101车窗的状态是否从在框215中执行的与一个或多个默认参数116有关的状态发生改变。例如，计算机105可以确定车窗之前是干燥的，它们现在积累了雨水、冷凝、霜等。如果车辆101中一个或多个车窗的状态已发生改变，那么下一步执行框225。否则，过程200转到框235。
在框225中，计算机105确定一个或多个新的参数，如对在框215中执行的参数的更新，调整车辆101车窗监测和保养。例如，当车窗需要清洁时，可以从“关闭”到“开启”切换挡风玻璃刮水器开启/关闭参数。同样地，一旦清洁操作完成，可以从“开启”到“关闭”切换刮水器参数。
进一步地，可以根据雨的程度设置挡风玻璃刮水器间隔设置。同样地，可以设置除霜器为“开启”等。
下一步，在框230，计算机105执行在框225确定的参数。即发送指令至一个或多个车辆101部件，如挡风玻璃刮水器控制器、气候控制系统、除霜器控制等。
框235可以跟随或者是框220或者是框230，在框235中，计算机105确定是否继续过程200。例如，当自主驾驶操作结束时，过程200结束。进一步地，计算机105可以接收来自车辆101乘员的输入以结束车辆101车窗的控制和/或监测。在任何情况下，如果确定过程200继续，过程200返回至框220。
结论
计算设备，例如本发明中所讨论的那些，通常各自包括一个或多个计算设备(如上所述的那些)可执行的指令，用于执行上述过程的框或步骤。例如上述讨论的过程框可以呈现为计算机可执行的指令。
计算机可执行的指令可以从使用多种程序设计语言和/或技术建立的计算机程序中被编译或解读，这些程序设计语言和/或技术，非为限制，包括JavaTM，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl，HTML等中单独一个或结合。通常，处理器(如微处理器)如从存储器，计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本发明中所述过程的一个或多个。这样的指令和其它数据可以被存储且使用多种计算机可读介质传送。计算设备中的文件通常是存储在计算机可读介质(例如存储介质，随机存取存储器等)中的数据集。
计算机可读介质包括参与提供计算机可读数据(如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质，易失性介质等。非易失性介质包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)，可折叠磁盘(flexible disk)，硬盘，磁带，其它磁性介质，CD-ROM，DVD，其它光学介质，穿孔卡片，纸带，其它具有孔排列模式的物理介质，RAM，PROM，EPROM，FLASH-EEPROM，其它存储芯片或磁片盒，或其它计算机可读的介质。
在附图中，相同的附图标记指示相同元件。进一步地，这些元件中的一些或全部可以被改变。至于本发明中所述的介质，过程，系统，方法等，应当理解的是，虽然这些过程等的步骤等被描述成根据一定的有序序列发生，这些过程可以实施为以不同于本发明所述顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供本发明过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制要求保护的发明。
因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上述说明基础之上许多实施例和应用对本领域技术人员来说是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明来确定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本发明讨论的领域，且本发明所公开的系统和方法将会被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化并且仅被以下权利要求限定。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们最宽泛的合理解释和它们如本领域中技术人员理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。

Claims (10)

1.一种系统，包含车辆中的计算机，所述计算机包含处理器和存储器，其特征在于，计算机配置用于：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个数据；
根据所述的至少一个数据，确定改变参数，该参数管理清洁车窗；以及
根据参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，至少一个数据是车辆湿度、车辆温度、光束的反射强度以及来自雨量传感器的指示中的至少之一。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，第一参数是挡风玻璃刮水器开启/关闭设置、挡风玻璃刮水器间隔设置、除霜器开启/关闭设置、除霜强度设置以及车辆目标温度设置之一。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，车辆部件是除霜器、挡风玻璃刮水器以及车辆恒温器之一。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，计算机进一步配置用于：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个进一步数据；
根据所述的至少一个进一步数据，确定改变参数，该参数管理清洁车窗；以及
根据基于至少一个进一步数据的参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作。
6.一种有形地体现计算机处理器可执行的指令的计算机可读介质，其特征在于，所述指令包括：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个数据的指令；
根据所述的至少一个数据来确定改变参数的指令，该参数管理清洁车窗；以及
根据参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作的指令。
7.根据权利要求6所述的介质，其特征在于，至少一个数据是车辆湿度、车辆温度、光束的反射强度以及来自雨量传感器的指示中的至少之一。
8.根据权利要求6所述的介质，其特征在于，第一参数是挡风玻璃刮水器开启/关闭设置、挡风玻璃刮水器间隔设置、除霜器开启/关闭设置、除霜强度设置以及车辆目标温度设置之一。
9.根据权利要求6所述的介质，其特征在于，车辆部件是除霜器、挡风玻璃刮水器以及车辆恒温器之一。
10.根据权利要求6所述的介质，其特征在于，指令进一步包括：
接收与车辆中车窗状态有关的至少一个进一步数据的指令；
根据所述的至少一个进一步数据来确定改变参数的指令，该参数管理清洁车窗；以及
根据基于至少一个进一步数据的参数的改变，提供指令以开始或改变车辆部件的操作的指令。
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