CN109421662A - 自主驾驶车辆和无人驾驶运输系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自主驾驶车辆和无人驾驶运输系统。当自主驾驶车辆接载用户时，控制装置执行出发条件确认处理。出发条件确认处理包括：第一认证处理，其基于第一认证信息来执行对自主驾驶车辆外部的用户的认证；门锁释放处理，其响应于第一认证处理的完成而释放门锁；第二认证信息提供处理，其响应于第一认证处理的完成而使用户获取与第一认证信息不同的第二认证信息；第二认证处理，其基于第二认证信息来执行对自主驾驶车辆的车厢内的用户的认证；以及启动允许处理，其在第二认证处理完成的情况下允许自主驾驶车辆的启动。

Description

自主驾驶车辆和无人驾驶运输系统
技术领域
本发明涉及提供无人驾驶运输服务的自主驾驶车辆和无人驾驶运输系统。
背景技术
美国专利第9,547,309号公开了一种运输布置系统。在运输布置系统中，在从用户接收到运输请求的情况下，确定为用户布置的车辆的类型。例如，运输布置系统考虑了由运输请求指定的目的地来确定是否布置自主驾驶车辆。
日本未审查专利申请公开第2016-115364号(JP 2016-115364 A)公开了使用自主驾驶车辆的车辆分配管理系统。在用户执行会员登记的情况下，车辆分配管理服务器存储用于认证的第一信息和用于与用户相关的认证的第二信息。在从用户接收到车辆分配请求的情况下，车辆分配管理服务器向自主驾驶车辆发送用于认证的第一信息。自主驾驶车辆使用用于认证的第一信息来执行对用户的认证。自主驾驶车辆从用户接收用于认证的第二信息，并且向车辆分配管理服务器发送接收到的用于认证的第二信息。车辆分配管理服务器使用用于认证的第二信息执行对用户的认证，并且向自主驾驶车辆通知认证结果。
US 2016/0301698 A公开了一种自主驾驶车辆的车载认证系统。车载认证系统将用户的年龄和ID信息、人数等确定为认证策略，并且基于认证策略执行对用户的认证。
US 2017/0115125 A公开了一种车辆分配服务中的用户的认证方法。管理系统生成特定于车辆接载用户的位置的代码。车辆和用户终端中的一个基于代码发出光信号，并且车辆和用户终端中的另一个使用摄像机检测光信号。
美国专利第8,732,803号公开了与自主驾驶车辆的车辆分配服务无关的一般两阶段认证方法。
发明内容
考虑了使用无人自主驾驶车辆的无人驾驶运输服务。在无人驾驶运输服务中，自主驾驶车辆需要自动地接载用户。具体地，自主驾驶车辆朝向用户期望的搭乘位置行驶。在用户期望的搭乘位置处，用户进入自主驾驶车辆。自主驾驶车辆驶向目的地。
当自主驾驶车辆接载用户时，可能发生以下问题。例如，在用户没有进入自主驾驶车辆的状态下，自主驾驶车辆可能启动。由于自主驾驶车辆可以处于无人操作中，因此自主驾驶车辆可能在不考虑用户意图或环境的情况下启动。
本发明提供能够在无人驾驶运输服务中在用户未进入自主驾驶车辆的状态下限制自主驾驶车辆的启动的技术。
本发明的第一方面涉及一种向用户提供无人驾驶运输服务的自主驾驶车辆。自主驾驶车辆包括第一认证信息获取装置、第二认证信息获取装置和控制装置。第一认证信息获取装置被配置成从自主驾驶车辆外部的用户获取与用户相关联的第一认证信息。第二认证信息获取装置被配置成在自主驾驶车辆的车厢内从用户获取第二认证信息。控制装置被配置成控制自主驾驶车辆。当自主驾驶车辆接载用户时，控制装置执行出发条件确认处理。出发条件确认处理包括：第一认证处理，其基于由第一认证信息获取装置获取的第一认证信息来执行对自主驾驶车辆外部的用户的认证；门锁释放处理，其响应于第一认证处理的完成而释放自主驾驶车辆的门锁；第二认证信息提供处理，其响应于第一认证处理的完成而使用户获取与第一认证信息不同的第二认证信息；第二认证处理，其基于由第二认证信息获取装置获取的第二认证信息在自主驾驶车辆的车厢内执行对用户的认证；以及启动允许处理，其在第二认证处理完成的情况下允许自主驾驶车辆的启动。
在根据本发明的第一方面的自主驾驶车辆中，在第二认证信息提供处理中，控制装置可以生成第二认证信息，并且可以向用户的终端提供所生成的第二认证信息。
在根据本发明的第一方面的自主驾驶车辆中，在第二认证信息提供处理中，控制装置可以请求管理服务器生成并提供第二认证信息，并且可以从管理服务器接收由管理服务器生成的第二认证信息。由管理服务器生成的第二认证信息可以从管理服务器提供给用户的终端。
在根据本发明的第一方面的自主驾驶车辆中，在第一认证处理完成之后，在即使当经过第一预定时间时也未完成第二认证处理的情况下，控制装置可以提示用户执行用于第二认证处理的认证操作。
在根据本发明的第一方面的自主驾驶车辆中，在第一认证处理完成之后，在即使当经过比第一预定时间长的第二预定时间时也未完成第二认证处理的情况下，控制装置可以开始向通过第一认证处理认证的用户收费。
本发明的第二方面涉及向用户提供无人驾驶运输服务的无人驾驶运输系统。无人驾驶运输系统包括管理服务器和自主驾驶车辆。自主驾驶车辆被配置成能够与管理服务器通信。自主驾驶车辆包括第一认证信息获取装置和第二认证信息获取装置。第一认证信息获取装置被配置成从自主驾驶车辆外部的用户获取与用户相关联的第一认证信息。第二认证信息获取装置被配置成在自主驾驶车辆的车厢内从用户获取第二认证信息。当自主驾驶车辆接载用户时，自主驾驶车辆执行出发条件确认处理。出发条件确认处理包括：第一认证处理，其基于由第一认证信息获取装置获取的第一认证信息来执行对自主驾驶车辆外部的用户的认证；门锁释放处理，其响应于第一认证处理的完成而释放自主驾驶车辆的门锁；第二认证信息提供处理，其响应于第一认证处理的完成而使用户获取与第一认证信息不同的第二认证信息；第二认证处理，其基于由第二认证信息获取装置获取的第二认证信息在自主驾驶车辆的车厢内执行对用户的认证；以及启动允许处理，其在第二认证处理完成的情况下允许自主驾驶车辆的启动。
在根据本发明的第二方面的无人驾驶运输系统中，在第二认证信息提供处理中，自主驾驶车辆可以生成第二认证信息并且可以向用户的终端提供所生成的第二认证信息。
在根据本发明的第二方面的无人驾驶运输系统中，在第二认证信息提供处理中，自主驾驶车辆可以请求管理服务器生成并提供第二认证信息。管理服务器可以生成第二认证信息，并且可以向自主驾驶车辆和用户的终端提供所生成的第二认证信息。
在根据本发明的第二方面的无人驾驶运输系统中，管理服务器响应于来自用户的车辆分配请求可以生成第一认证信息并且可以向自主驾驶车辆和用户的终端提供所生成的第一认证信息。
在根据本发明的第二方面的无人驾驶运输系统中，第一认证信息可以是用户的预先登记在管理服务器中的登记信息。管理服务器可以响应于来自用户的车辆分配请求，将登记信息作为第一认证信息提供给自主驾驶车辆。
根据本发明的各方面，在出发条件确认处理中，执行两阶段认证处理。具体地，在释放门锁之前，对自主驾驶车辆外部的用户执行第一认证处理。在第一认证处理完成之后，向用户提供与第一认证信息不同的第二认证信息，并且对自主驾驶车辆的车厢内的用户执行第二认证处理。在第二认证处理完成的情况下，允许自主驾驶车辆的启动。
利用在门锁释放之前的第一认证处理，除了发送车辆分配请求的用户之外的另一个人在未经允许的情况下被限制进入到达搭乘位置的自主驾驶车辆。利用第二认证处理，在用户未进入自主驾驶车辆的状态下限制自主驾驶车辆启动。
利用两阶段认证处理，还获得了以下效果。例如，考虑了恶意的另一个人利用诸如黑客攻击的手段以未经授权的方式获取与用户有关的第一认证信息的情况。根据本发明的各方面，在第一认证处理完成之后，向授权用户提供与第一认证信息不同的第二认证信息，并且基于第二认证信息来执行第二认证处理。因此，即使另一个人可以获取第一认证信息，另一个人也不能通过第二认证处理。亦即，另一个人不可能启动自主驾驶车辆。
如上所述，根据本发明的各方面，可以在发送车辆分配请求的用户未进入自主驾驶车辆的状态下限制自主驾驶车辆的启动。亦即，可以限制用户非预期的对自主驾驶车辆的启动。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：
图1是示意地示出根据本发明的第一实施方式的无人驾驶运输系统的配置的框图；
图2是示出根据本发明的第一实施方式的自主驾驶车辆中的出发条件确认处理的概念图；
图3是示出根据本发明的第一实施方式的自主驾驶车辆的配置示例的框图；
图4是示出根据本发明的第一实施方式的自主驾驶车辆中的出发条件确认处理的流程图；
图5是示出根据本发明的第一实施方式的管理服务器中的第一认证信息的分发方法的示例的概念图；
图6是示出根据本发明的第一实施方式的管理服务器中的第一认证信息的分发方法的另一示例的概念图；
图7是示出根据本发明的第一实施方式的第二认证信息提供处理的示例的概念图；
图8是示出根据本发明的第一实施方式的第二认证信息提供处理的另一示例的概念图；
图9是示出根据本发明的第二实施方式的第二认证处理的流程图；以及
图10是示出根据本发明的第三实施方式的第二认证处理的流程图。
具体实施方式
将参照附图描述本发明的实施方式。
1.第一实施方式
1-1.无人驾驶运输系统
图1是示意性地示出根据本发明的第一实施方式的无人驾驶运输系统1的配置的框图。无人驾驶运输系统1向用户提供无人驾驶运输服务。无人驾驶运输系统1包括用户终端10、管理服务器20和自主驾驶车辆30。
用户终端10是无人驾驶运输服务的用户携带的终端。用户终端10至少包括处理器、存储装置和通信装置，并且可以执行各种类型的信息处理和通信处理。例如，用户终端10可以通过通信网络与管理服务器20和自主驾驶车辆30通信。作为用户终端10，示出了智能手机。
管理服务器20是管理无人驾驶运输服务的服务器。管理服务器20至少包括处理器、存储装置和通信装置，并且可以执行各种类型的信息处理和通信处理。例如，管理服务器20可以通过通信网络与用户终端10和自主驾驶车辆30通信。管理服务器20管理用户的信息。管理服务器20管理自主驾驶车辆30的车辆分配等。
自主驾驶车辆30可以处于无人操作中。用户进入自主驾驶车辆30，并且自主驾驶车辆30向用户提供无人驾驶运输服务。自主驾驶车辆30可以通过通信网络与用户终端10和管理服务器20通信。
无人驾驶运输服务的基本流程如下。
用户使用用户终端10发送车辆分配请求。车辆分配请求包括用户期望的搭乘位置等。车辆分配请求通过通信网络被发送到管理服务器20。管理服务器20选择向用户提供服务的自主驾驶车辆30，并且向所选择的自主驾驶车辆30发送车辆分配请求的信息。接收车辆分配请求的信息的自主驾驶车辆30自动地朝向用户期望的搭乘位置行驶。
自主驾驶车辆30到达用户期望的搭乘位置并且停止。用户进入自主驾驶车辆30。用户向自主驾驶车辆30发送目的地。可替选地，目的地的信息可以被包括在车辆分配请求中。自主驾驶车辆30自动地朝向目的地行进。自主驾驶车辆30到达目的地并且停止。用户离开自主驾驶车辆30。
1-2.出发条件确认处理的概述
当自主驾驶车辆30在无人驾驶运输服务中接载用户时，可能发生以下问题。例如，当用户在自主驾驶车辆30的后备箱中装载货物时，自主驾驶车辆30可能在未经允许的情况下启动。作为另一示例，除了发送车辆分配请求的用户之外的另一个人可能在未经允许的情况下进入到达搭乘位置的自主驾驶车辆30并且可能启动自主驾驶车辆30。
如上所述，在用户未进入自主驾驶车辆30的状态下，自主驾驶车辆30可能启动。由于自主驾驶车辆30可以处于无人操作中，因此自主驾驶车辆30可能在不考虑用户意图或环境的情况下启动。用户对上述非预期的启动感到不适或不便。这导致自主驾驶车辆30和无人驾驶运输服务的可靠性降低。
根据本发明的第一实施方式，指定了用于允许自主驾驶车辆30在用户期望的搭乘位置处启动的“出发条件”。在自主驾驶车辆30离开用户期望的搭乘位置朝向目的地行进之前，确定是否满足出发条件。禁止自主驾驶车辆30的启动，直到满足出发条件为止。在满足出发条件的情况下，允许自主驾驶车辆30的启动。在下文中将该处理称为“出发条件确认处理”。
图2是示出根据本发明的第一实施方式的自主驾驶车辆30中的出发条件确认处理的概念图。根据本发明的第一实施方式，出发条件确认处理包括两阶段认证处理。两阶段认证处理是用于执行对自主驾驶车辆30外部的用户的认证的“第一认证处理”和用于执行对自主驾驶车辆30的车厢内的用户的认证的“第二认证处理”。
更详细地，在自主驾驶车辆30到达用户期望的搭乘位置的情况下，自主驾驶车辆30执行对自主驾驶车辆30外部的用户的第一认证处理。此时，自主驾驶车辆30的门仍然被锁定。在第一认证处理完成的情况下，自主驾驶车辆30释放门锁。在门锁被释放的情况下，用户进入自主驾驶车辆30。
响应于第一认证处理的完成，向发送车辆分配请求的用户终端10提供用于在第二认证处理中使用的认证信息。认证信息的提供源可以是自主驾驶车辆30或者可以是管理服务器20。用户进入自主驾驶车辆30并且向自主驾驶车辆30通知由用户终端10接收的认证信息。自主驾驶车辆30基于认证信息对自主驾驶车辆30的车厢内的用户执行第二认证处理。在第二认证处理完成的情况下，允许自主驾驶车辆30的启动。
如上所述，本发明的第一实施方式中的出发条件是在第一认证处理和第二认证处理两者中完成对用户的认证。利用在门锁释放之前的第一认证处理，除了发送车辆分配请求的用户之外的另一个人在未经允许的情况下被限制进入到达搭乘位置的自主驾驶车辆30。利用第二认证处理，在用户未进入自主驾驶车辆30的状态下限制自主驾驶车辆30启动。
在下文中，将详细描述根据本发明的第一实施方式的自主驾驶车辆30的配置和出发条件确认处理。
1-3.自主驾驶车辆的配置示例
图3是示出根据本发明的第一实施方式的自主驾驶车辆30的配置示例的框图。自主驾驶车辆30包括通信装置40、第一认证信息获取装置50、第二认证信息获取装置60、行进装置70、人机接口(HMI)单元80、门锁装置90和控制装置100。
通信装置40执行与自主驾驶车辆30的外部的通信。具体地，通信装置40通过通信网络执行与用户终端10的通信。通信装置40通过通信网络执行与管理服务器20的通信。
第一认证信息获取装置50从自主驾驶车辆30外部的用户获取用于在第一认证处理中使用的认证信息。在下文中将用于在第一认证处理中使用的认证信息称为“第一认证信息”。第一认证信息与发送车辆分配请求的用户相关联。
例如，以快速响应(QR)码(注册商标)的格式向用户提供第一认证信息。在这种情况下，第一认证信息获取装置50具有读取QR码的QR码读取器。用户在用户终端10的显示单元上显示指示第一认证信息的QR码，并且将显示单元放在QR码读取器上。第一认证信息获取装置50可以通过读取QR码来获取第一认证信息。
作为另一示例，第一认证信息可以是个人标识号(PIN)码。在这种情况下，第一认证信息获取装置50具有执行与用户终端10的通信的通信装置。用户使用用户终端10发送PIN码并且请求认证。第一认证信息获取装置50接收从用户终端10发送的第一认证信息(PIN码)。
作为又一示例，第一认证信息可以是用户的生物信息。在这种情况下，第一认证信息获取装置50具有读取用户的生物信息的生物信息读取器。例如，考虑了使用“指纹”作为用户的生物信息的情况。在这种情况下，第一认证信息获取装置50具有指纹读取器。用户将手指放在指纹读取器上。第一认证信息获取装置50读取用户的指纹信息作为第一认证信息。
作为又一示例，第一认证信息可以记录在用户携带的磁卡或集成电路(IC)卡中。在这种情况下，第一认证信息获取装置50具有卡读取器(IC卡读取器或磁卡读取器)。第一认证信息获取装置50使用卡读取器读取第一认证信息。
提供第一认证信息获取装置50以从自主驾驶车辆30的外部访问。通常，第一认证信息获取装置50设置在自主驾驶车辆30的外表面上。第一认证信息获取装置50可以利用盖子覆盖。可替选地，在第一认证信息获取装置50是通信装置的情况下，第一认证信息获取装置50不需要被设置在自主驾驶车辆30的外表面上。只要可以从自主驾驶车辆30外部的用户获取第一认证信息，则设置第一认证信息获取装置50的位置是可选的。
第二认证信息获取装置60从自主驾驶车辆30的车厢内的用户获取认证信息。为了从自主驾驶车辆30的车厢内的用户获取认证信息，第二认证信息获取装置60被设置在自主驾驶车辆30内。在第二认证处理中使用由第二认证信息获取装置60获取的认证信息。在下文中将用于在第二认证处理中使用的认证信息称为“第二认证信息”。
例如，以QR码的格式将第二认证信息提供给用户。在这种情况下，第二认证信息获取装置60具有读取QR码的QR码读取器。用户在用户终端10的显示单元上显示指示第二认证信息的QR码，并且将显示单元放在QR码读取器上。第二认证信息获取装置60可以通过读取QR码来获取第二认证信息。
作为另一示例，第二认证信息可以是PIN码。在这种情况下，第二认证信息获取装置60具有执行与用户终端10的通信的通信装置。用户使用用户终端10发送PIN码并且请求认证。第二认证信息获取装置60接收从用户终端10发送的第二认证信息(PIN码)。作为这种情况下的通信系统，使用有效通信距离被限在自主驾驶车辆30内部的通信系统(例如：Wi-Fi)。这是为了在第二认证处理中限制从自主驾驶车辆30外部的用户接收第二认证信息。
行进装置70包括转向装置、驱动装置和制动装置。转向装置操纵车轮。驱动装置是生成驱动电力的电源。作为驱动装置，示出了电动马达或引擎。制动装置生成制动力。
HMI单元80是向用户通知信息并且从用户接收信息的接口。例如，HMI单元80包括显示装置、扬声器、输入装置和麦克风。HMI单元80可以通过显示装置或扬声器向用户通知各种类型的信息。作为输入装置，示出了触摸板、开关或按钮。用户可以使用输入装置或麦克风向HMI单元80输入各种类型的信息。
门锁装置90锁定自主驾驶车辆30的门或释放门锁。
控制装置100控制自主驾驶车辆30。特别地，控制装置100利用自主驾驶车辆30控制无人驾驶运输服务。例如，控制装置100执行控制，使得行进装置70控制自主驾驶车辆30的行进。通常，控制装置100是包括处理器、存储器和输入/输出接口的微计算机。控制装置100也称为电子控制单元(ECU)。
1-4.出发条件确认处理
当自主驾驶车辆30接载用户时，控制装置100执行用于确定是否满足出发条件的出发条件确认处理。如图2所示，出发条件是在第一认证处理和第二认证处理两者中完成对用户的认证。控制装置100禁止自主驾驶车辆30的启动，直到满足出发条件为止。在满足出发条件的情况下，控制装置100允许自主驾驶车辆30的启动。
图4是示出根据本发明的第一实施方式的自主驾驶车辆30的控制装置100中的出发条件确认处理的流程图。在下文中，将详细描述根据本发明的第一实施方式的出发条件确认处理。
1-4-1.用户信息获取处理(步骤S100)
控制装置100通过通信装置40从管理服务器20获取用户信息。用户信息是与由自主驾驶车辆30接载的用户有关的信息，并且包括例如用户期望的搭乘位置。用于在第一认证处理中使用的第一认证信息也被包括在用户信息中。
图5示出了根据本发明的第一实施方式的利用管理服务器20进行的第一认证信息的分发方法的示例。用户使用用户终端10向管理服务器20发送车辆分配请求(步骤S111)。管理服务器20响应于车辆分配请求而生成与用户相关联的第一认证信息(步骤S121)。管理服务器20向用户终端10和自主驾驶车辆30提供所生成的第一认证信息(步骤S122)。自主驾驶车辆30的控制装置100通过通信装置40从管理服务器20接收第一认证信息(步骤S131)。用户终端10从管理服务器20接收第一认证信息(步骤S112)。例如，以QR码或PIN码的格式将第一认证信息提供给用户终端10。
图6示出了根据本发明的第一实施方式的利用管理服务器20进行的第一认证信息的分发方法的另一示例。在图6所示的示例中，预先登记在管理服务器20中的用户的登记信息的至少一部分被用作第一认证信息。例如，用户的生物信息(例如：指纹)被登记为登记信息并且被用作第一认证信息。可替选地，用户的会员信息可以被用作第一认证信息。
更详细地，用户使用用户终端10执行用户登记应用程序(步骤S10)。管理服务器20执行用户登记处理(步骤S20)。用户的登记信息被预先登记(存储)在管理服务器20中。此后，用户使用用户终端10向管理服务器20发送车辆分配请求(步骤S111)。管理服务器20响应于车辆分配请求而获取用户的登记信息的至少一部分作为第一认证信息(步骤S123)。管理服务器20向自主驾驶车辆30提供所获取的第一认证信息(步骤S124)。自主驾驶车辆30的控制装置100通过通信装置40从管理服务器20接收第一认证信息(步骤S131)。在本发明的第一实施方式中，不需要从管理服务器20向用户终端10提供第一认证信息。
1-4-2.第一认证处理(步骤S200)
在自主驾驶车辆30到达用户期望的搭乘位置的情况下，控制装置100执行第一认证处理。在第一认证处理中，控制装置100执行对自主驾驶车辆30外部的用户的认证。对于认证，控制装置100使用上述第一认证信息获取装置50从自主驾驶车辆30外部的用户获取第一认证信息。
例如，用户在用户终端10的显示单元上显示指示第一认证信息的QR码，并且将显示单元放在第一认证信息获取装置50(QR码读取器)上。第一认证信息获取装置50通过读取QR码来获取第一认证信息。
作为另一示例，用户使用用户终端10发送指示第一认证信息的PIN码。第一认证信息获取装置50(通信装置)接收从用户终端10发送的第一认证信息(PIN码)。
在又一示例中，第一认证信息是用户的指纹。在这种情况下，用户将手指放在第一认证信息获取装置50(指纹读取器)上。第一认证信息获取装置50读取用户的指纹信息作为第一认证信息。
在又一示例中，第一认证信息被记录在用户携带的磁卡或IC卡中。用户使第一认证信息获取装置50(卡读取器)读取IC卡或磁卡中记录的第一认证信息。
控制装置100基于在步骤S100中从管理服务器20获取的第一认证信息和使用第一认证信息获取装置50从用户获取的第一认证信息来执行对用户的认证。在对用户的认证成功的情况下，第一认证处理完成。在第一认证处理完成的情况下，处理进行到下一步骤S300和S400。
1-4-3.门锁释放处理(步骤S300)
控制装置100响应于第一认证处理的完成而执行门锁释放处理。具体地，控制装置100执行控制使得门锁装置90释放自主驾驶车辆30的门锁。在门锁被释放的情况下，用户进入自主驾驶车辆30。
1-4-4.第二认证信息提供处理(步骤S400)
控制装置100响应于第一认证处理的完成而执行第二认证信息提供处理。在第二认证信息提供处理中，控制装置100使发送车辆分配请求的用户获取用于在第二认证处理中使用的第二认证信息。例如，以QR码或PIN码的格式将第二认证信息提供给用户终端10。
图7示出了根据本发明的第一实施方式的第二认证信息提供处理(步骤S400)的示例。自主驾驶车辆30的控制装置100生成第二认证信息(步骤S431)。控制装置100向用户终端10提供所生成的第二认证信息(步骤S432)。例如，控制装置100使用通信装置40向用户终端10发送第二认证信息。可替选地，控制装置100可以使用通信装置40向管理服务器20发送第二认证信息，并且管理服务器20可以将第二认证信息传送到用户终端10。亦即，控制装置100可以通过管理服务器20向用户终端10提供第二认证信息。用户终端10接收第二认证信息(步骤S411)。
图8示出了根据本发明的第一实施方式的第二认证信息提供处理(步骤S400)的另一示例。自主驾驶车辆30的控制装置100使用通信装置40向管理服务器20发送第二认证信息生成请求(步骤S433)。第二认证信息生成请求是用于请求管理服务器20生成并提供第二认证信息的信息。管理服务器20响应于第二认证信息生成请求而生成第二认证信息(步骤S421)。管理服务器20向用户终端10和自主驾驶车辆30提供所生成的第二认证信息(步骤S422)。自主驾驶车辆30的控制装置100通过通信装置40从管理服务器20接收第二认证信息(步骤S434)。用户终端10从管理服务器20接收第二认证信息(步骤S412)。
在本发明的第一实施方式中，用于在第二认证处理中使用的第二认证信息与用于在第一认证处理中使用的第一认证信息不同。在说明书中，术语“不同”意味着类型不同或类型相同但内容不同。
步骤S300和步骤S400的顺序是可选的。在步骤S300和步骤S400完成的情况下，处理进行到下一步骤S500。
1-4-5.第二认证处理(步骤S500)
控制装置100执行第二认证处理。在第二认证处理中，控制装置100执行对自主驾驶车辆30的车厢内的用户(即进入自主驾驶车辆30的用户)的认证。为了执行对自主驾驶车辆30的车厢内的用户的认证，控制装置100使用上述第二认证信息获取装置60从自主驾驶车辆30的车厢内的用户获取第二认证信息。
例如，用户在用户终端10的显示单元上显示指示第二认证信息的QR码，并且将显示单元放在第二认证信息获取装置60(QR码读取器)上。第二认证信息获取装置60通过读取QR码来获取第二认证信息。
作为另一示例，用户使用用户终端10发送指示第二认证信息的PIN码。第二认证信息获取装置60(通信装置)接收从用户终端10发送的第二认证信息(PIN码)。
控制装置100基于在步骤S400中生成或获取的第二认证信息和使用第二认证信息获取装置60从用户获取的第二认证信息来执行对用户的认证。在对用户的认证成功的情况下，第二次认证处理完成。在第二认证处理完成的情况下，处理进行到下一步骤S600。
1-4-6.启动允许处理(步骤S600)
在第二认证处理完成的情况下，控制装置100允许自主驾驶车辆30的启动。在这种情况下，控制装置100可以执行控制，使得门锁装置90自动地锁定自主驾驶车辆30的门。之后，控制装置100执行控制，使得行进装置70启动自主驾驶车辆30。自主驾驶车辆30从用户期望的搭乘位置朝向目的地行进。
1-5.效果
如上所述，根据本发明的第一实施方式，在出发条件确认处理中，执行两阶段认证处理。具体地，在门锁释放之前，对自主驾驶车辆30外部的用户执行第一认证处理。在第一认证处理完成之后，向用户提供与第一认证信息不同的第二认证信息，并且对自主驾驶车辆30的车厢内的用户执行第二认证处理。在第二认证处理完成的情况下，允许自主驾驶车辆30的启动。
利用在门锁释放之前的第一认证处理，除了发送车辆分配请求的用户之外的另一个人在未经允许的情况下被限制进入到达搭乘位置的自主驾驶车辆30。利用第二认证处理，在用户未进入自主驾驶车辆30的状态下限制自主驾驶车辆30的启动。例如，当用户在自主驾驶车辆30的后备箱中装载货物时，在未经允许的情况下自主驾驶车辆30被限制启动。
利用两阶段认证处理，还获得以下效果。例如，考虑了恶意的另一个人利用诸如黑客攻击的手段以未经授权的方式获取用户的第一认证信息的情况。根据本发明的第一实施方式，在第一认证处理完成之后，向授权用户提供与第一认证信息不同的第二认证信息，并且基于第二认证信息来执行第二认证处理。因此，例如，即使另一个人可以获取第一认证信息，另一个人也不能通过第二认证处理。亦即，另一个人不可能启动自主驾驶车辆30。
如上所述，根据本发明的第一实施方式，可以在发送车辆分配请求的用户没有进入自主驾驶车辆30的状态下限制自主驾驶车辆30的启动。亦即，可以限制用户非预期的自主驾驶车辆30的启动。因此，减少了对用户施加的不适感或不便感。这有助于提高自主驾驶车辆30和无人驾驶运输服务的可靠性。
2.第二实施方式
在本发明的第二实施方式中，自主驾驶车辆30根据需要提示用户执行用于第二认证处理的认证操作(例如，放置QR码)。其他内容与第一实施方式中的内容相同。适当省略与第一实施方式重复的描述。
图9是示出根据本发明的第二实施方式的第二认证处理(步骤S500)的流程图。自主驾驶车辆30的控制装置100确定第二认证处理是否完成(步骤S510)。在第二认证处理完成的情况下(步骤S510；是)，步骤S500结束。在第二认证处理未完成的情况下(步骤S510；否)，处理进行到步骤S520。
控制装置100测量在第一认证处理(步骤S200)完成之后的经过时间。在步骤S520中，控制装置100确定经过时间是否达到预定时间T1。在经过时间未达到预定时间T1的情况下(步骤S520；否)，处理返回到步骤S510。在经过时间达到预定时间T1的情况下(步骤S520；是)，处理进行到步骤S530。
在步骤S530中，控制装置100使用HMI单元80提示用户执行认证操作。例如，控制装置100使用HMI单元80的扬声器输出语音引导“请进行认证操作”。控制装置100可以在HMI单元80的显示装置上显示消息“请进行认证操作”。控制装置100可以向用户通知认证操作的方法。此后，处理返回到步骤S510。
如上所述，根据本发明的第二实施方式，在第一认证处理完成之后，在即使当经过预定时间T1时也未完成第二认证处理的情况下，提示执行认证操作。由此，自主驾驶车辆30不会不必要地长时间停留在搭乘位置并且预期提前启动。这导致自主驾驶车辆30的工作时间减少(周转率的提高)，并且对于提供无人驾驶运输服务的提供者是优选的。
3.第三实施方式
本发明的第三实施方式是对第二实施方式的修改。适当省略与第一实施方式和第二实施方式重复的描述。
图10是示出根据本发明的第三实施方式的第二认证处理(步骤S500)的流程图。步骤S510至S530与第二实施方式中的步骤相同。在步骤S530之后，处理进行到步骤S540。
在步骤S540中，控制装置100确定在第一认证处理完成之后的经过时间是否达到预定时间T2。预定时间T2长于预定时间T1。在经过时间未达到预定时间T2的情况下(步骤S540；否)，处理返回到步骤S510。在经过时间达到预定时间T2的情况下(步骤S540；是)，控制装置100开始对通过第一认证处理认证的用户收费(步骤S550)。此后，继续图9中所示的处理流程。
在收费开始之前，控制装置100可以使用HMI单元80通知用户“收费开始”。
在关于是否开始收费的确定中，可以考虑自主驾驶车辆30的供应和需求。例如，可以仅在需求超过供应时开始收费。自主驾驶车辆30从管理服务器20获取与供应与需求有关的信息。管理服务器20可以从过去的趋势等来预测供应与需求。
可以基于车辆的数目、当前可以分配的车辆的数目、当前行进的车辆的路线平面、目的地到达时间等来确定用于开始收费的条件。
如上所述，根据本发明的第三实施方式，在第一认证处理完成之后，在即使当经过了预定时间T2时也未完成第二认证处理的情况下，开始向用户收费。因此，期望进一步提高自主驾驶车辆30的工作时间的减少(周转率的提高)效果。这对于提供无人驾驶运输服务的提供者是优选的。
尽管上面已经详细描述了本发明的实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，并且在不脱离权利要求中描述的本发明的精神和范围的情况下，可以进行各种修改或改变。

Claims (10)

1.一种自主驾驶车辆，其向用户提供无人驾驶运输服务，所述自主驾驶车辆的特征在于包括：
第一认证信息获取装置，其被配置成从所述自主驾驶车辆外部的用户获取与所述用户相关联的第一认证信息；
第二认证信息获取装置，其被配置成在所述自主驾驶车辆的车厢内从所述用户获取第二认证信息；以及
控制装置，其被配置成控制所述自主驾驶车辆，其中：
当所述自主驾驶车辆接载所述用户时，所述控制装置执行出发条件确认处理；以及
所述出发条件确认处理包括：
第一认证处理，其基于由所述第一认证信息获取装置获取的第一认证信息来执行对所述自主驾驶车辆外部的用户的认证，
门锁释放处理，其响应于所述第一认证处理的完成而释放所述自主驾驶车辆的门锁，
第二认证信息提供处理，其响应于所述第一认证处理的完成而使所述用户获取与所述第一认证信息不同的第二认证信息，
第二认证处理，其基于由所述第二认证信息获取装置获取的第二认证信息在所述自主驾驶车辆的车厢内执行对所述用户的认证，以及
启动允许处理，其在所述第二认证处理完成的情况下允许所述自主驾驶车辆的启动。
2.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，其特征在于，在所述第二认证信息提供处理中，所述控制装置生成所述第二认证信息并且向所述用户的终端提供所生成的第二认证信息。
3.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，其特征在于，在所述第二认证信息提供处理中，所述控制装置请求管理服务器生成并提供所述第二认证信息，并且从所述管理服务器接收由所述管理服务器生成的第二认证信息，并且由所述管理服务器生成的第二认证信息从所述管理服务器提供给所述用户的终端。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主驾驶车辆，其特征在于，在所述第一认证处理完成之后，在即使当经过第一预定时间时也未完成所述第二认证处理的情况下，所述控制装置提示所述用户执行用于所述第二认证处理的认证操作。
5.根据权利要求4所述的自主驾驶车辆，其特征在于，在所述第一认证处理完成之后，在即使当经过比所述第一预定时间长的第二预定时间时也未完成所述第二认证处理的情况下，所述控制装置开始向通过所述第一认证处理认证的用户收费。
6.一种无人驾驶运输系统，其向用户提供无人驾驶运输服务，所述无人驾驶运输系统的特征在于包括：
管理服务器；以及
自主驾驶车辆，其被配置成能够与所述管理服务器通信，其中：
所述自主驾驶车辆包括：
第一认证信息获取装置，其被配置成从所述自主驾驶车辆外部的用户获取与所述用户相关联的第一认证信息，以及
第二认证信息获取装置，其被配置成在所述自主驾驶车辆的车厢内从所述用户获取第二认证信息；
当所述自主驾驶车辆接载所述用户时，所述自主驾驶车辆执行出发条件确认处理；以及
所述出发条件确认处理包括：
第一认证处理，其基于由所述第一认证信息获取装置获取的第一认证信息来执行对所述自主驾驶车辆外部的用户的认证，
门锁释放处理，其响应于所述第一认证处理的完成而释放所述自主驾驶车辆的门锁，
第二认证信息提供处理，其响应于所述第一认证处理的完成而使所述用户获取与所述第一认证信息不同的第二认证信息，
第二认证处理，其基于由所述第二认证信息获取装置获取的第二认证信息在所述自主驾驶车辆的车厢内执行对所述用户的认证，以及
启动允许处理，其在所述第二认证处理完成的情况下允许所述自主驾驶车辆的启动。
7.根据权利要求6所述的无人驾驶运输系统，其特征在于，在所述第二认证信息提供处理中，所述自主驾驶车辆生成所述第二认证信息并且向所述用户的终端提供所生成的第二认证信息。
8.根据权利要求6所述的无人驾驶运输系统，其特征在于，在所述第二认证信息提供处理中，所述自主驾驶车辆请求所述管理服务器生成并提供所述第二认证信息，并且所述管理服务器生成所述第二认证信息并且向所述自主驾驶车辆和所述用户的终端提供所生成的第二认证信息。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的无人驾驶运输系统，其特征在于，所述管理服务器响应于来自所述用户的车辆分配请求而生成所述第一认证信息并且向所述自主驾驶车辆和所述用户的终端提供所生成的第一认证信息。
10.根据权利要求6至8中任一项所述的无人驾驶运输系统，其特征在于，所述第一认证信息是所述用户的预先登记在所述管理服务器中的登记信息，并且所述管理服务器响应于来自所述用户的车辆分配请求将所述登记信息作为所述第一认证信息提供给所述自主驾驶车辆。
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