CN111367290A - 矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车，该装置包括：初始化模块，根据矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息和车内终端确认信息确认矿车进入无人驾驶模式；转向控制模块，根据矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制矿车进行转向；整车控制模块，根据云端下发的任务指令、规划路径、路况信息控制矿车执行相应的任务；退出控制模块，根据相应的退出操作控制矿车退出无人驾驶模式。本技术方案在矿车进入无人驾驶模式之前确定矿车的位置信息，以及云端和车内终端的确认，多重确认，保证矿车无人驾驶启动的安全性；该装置整合了转向控制、整车控制以及退出控制的控制方案，保证矿车无人驾驶过程的安全性。

Description

矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车

技术领域

本发明涉及非公路矿车领域，尤其涉及一种矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车。

背景技术

对于非公路矿车，由于矿区的工作环境较为恶劣、危险系数高，有较多大型机械设备，一方面存在人员招聘和管理困难的问题，另一方面矿区道路边界不明显，在高尘环境及其他恶劣天气下容易发送安全事故，造成严重的人身伤亡和财产损失。

无人驾驶矿车的使用，将在一定程度上改善企业健康业绩指标，降低矿区人力成本，提高矿区生产效率，有助于构建绿色矿区、智慧矿区的构建。基于以上背景，无人驾驶矿车应用于露天矿区将产生巨大的收益。不仅可以彻底解决矿区司机招聘困难、管理困难的问题，还可以通过智能平台合理规划无人驾驶矿车调度方案，提升矿区的综合运营效益。

目前，由于矿车体积硕大、结构复杂且矿车运行环境恶劣，国内针对矿车领域相关研究均处于起步状态。对于矿车的无人驾驶策略主要存在以下不足：

首先，公路车与矿车不论体积还是控制方案均存在较大出入，故公路车无人驾驶相关整车控制策略无法直接适用于矿车无人驾驶领域；其次，现阶段国内矿车无人驾驶整车控制策略处于开发阶段，未形成成熟的控制方案；另外，仅有的无人驾驶矿车多采用传统车辆后期直接加装无人驾驶系统，无人驾驶系统对原车车身转向控制以及整车控制无法实现多样化控制，无法实现在复杂环境或极端条件下对矿车进行精确控制，同时对矿区各种工况、人为误操作以及运行状态缺少应对措施。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出一种矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车。

本发明的一个实施例提出一种矿车无人驾驶装置，该装置包括：

初始化模块，用于根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；

转向控制模块，用于根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；

整车控制模块，用于根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

退出控制模块，用于根据相应的退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

上述初始化模块包括：

定位监测单元，用于根据所述位置信息判断所述矿车是否位于预设的无人驾驶区域，若位于，则判断所述矿车的自检信息是否正常，若正常，则上报至所述云端；

初始确认单元，用于等待所述云端确认信息，当获取到所述云端确认信息后，等待所述车内终端的确认信息，当获取到所述车内终端的确认信息后，所述矿车进入无人驾驶模式。

上述转向控制模块包括：

转向计算单元，用于根据所述位置信息、所述车速信息、所述规划路径和所述路况信息计算所述矿车的车轮的转向角度并控制所述矿车按照所述转向角度进行转向；

转向监测单元，用于检测所述矿车的车轮的转向实际角度，比较所述转向实际角度与预设的转角阈值，若在预设时间内，所述转向实际角度大于等于所述转角阈值，则发送转向指示信号；若转向实际角度小于所述转角阈值，则控制所述矿车停止并向所述云端和/或用户终端发送转向失败警示信号。

上述整车控制模块包括：

任务执行单元，用于根据所述任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

任务监测单元，用于检测所述矿车的对所述任务指令的执行情况，若在预设时间内，所述矿车未执行所述任务指令，则向云端和/或用户终端发送控制失败警示信号。

上述退出控制模块包括：

复位退出单元，用于检测所述矿车的复位开关是否被触发，若被触发，则根据所述复位开关的复位信号控制所述矿车退出无人驾驶模式；

踏板退出单元，用于检测所述矿车的制动踏板是否被触发，若被触发，则判断所述制动踏板所产生的制动信号是否大于预设的制动阈值，若是，则根据所述制动信号控制所述矿车退出无人驾驶模式；

方向盘退出单元，用于检测所述矿车的方向盘，是否被触发，若被触发，则判断所述方向盘的转动角度是否大于预设角度阈值，若是，则根据所述转动角度控制所述矿车退出无人驾驶模式。

上述矿车无人驾驶装置，还包括：

运维模块，用于检测所述矿车的运行情况，获取所述矿车的异常信息，然后根据所述矿车的异常信息进行相应的运维操作。

上述运维模块包括：

异常分析单元，分析所述异常信息是否影响所述矿车的正常行驶；

第一运维单元，若所述异常信息不影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车根据指定的规划路径前往指定维修地点；

第二运维单元，若所述异常信息影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车停止并退出无人驾驶模式，发送所述异常信息和矿车所处的位置信息至所述云端和用户终端。

本发明的另一个实施例提出一种矿车无人驾驶方法，该方法包括初始化步骤、转向控制步骤、整车控制步骤、退出控制步骤：

所述初始化步骤包括：根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；

所述转向控制步骤包括：根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；

所述整车控制步骤包括：根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

所述退出控制步骤包括：根据相应的退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

本发明的又一个实施例提出一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时上述的矿车无人驾驶方法。

本发明的又一个实施例提出一种矿车，所述矿车包括上述的矿车无人驾驶装置。

本技术方案提供的矿车无人驾驶装置的初始化模块，根据矿车的位置信息、云端确认信息和车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；转向控制模块，用于根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；整车控制模块，根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；退出控制模块，根据所述车内终端的退出指令控制所述矿车退出无人驾驶模式。上述装置一方面，在矿车进入无人驾驶模式之前需要确定矿车的位置信息，然后需要依次经过云端和车内终端的确认后，矿车才能进入无人驾驶模式，多重确认过程，保证矿车无人驾驶启动的安全性；另一方面，该矿车无人驾驶装置整合了转向控制、整车控制以及退出控制的控制策略，进一步保证矿车无人驾驶过程的安全性。完善的控制方案，不仅可以实现在复杂环境或极端条件下对矿车进行精确控制，还可以减少人力资源，有利于智慧矿山项目的智能化发展。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本发明实施例一种矿车无人驾驶装置的结构示意图；

图2示出了本发明实施例矿车无人驾驶装置各个模块的结构示意图；

图3示出了本发明实施例另一种矿车无人驾驶装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例矿车无人驾驶装置的运维模块的结构示意图；

图5示出了本发明实施例矿车无人驾驶方法的流程示意图。

主要元件符号说明：

1-矿车无人驾驶装置；100-初始化模块；200-转向控制模块；300-整车控制模块；400-退出控制模块；500-运维模块；101-定位监测单元；102-初始确认单元；201-转向计算单元；202-转向监测单元；301-任务执行单元；302-任务监测单元；401-复位退出单元；402-踏板退出单元；403-方向盘退出单元；501-异常分析单元；502-第一运维单元；503-第二运维单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

本实施例，参见图1，矿车无人驾驶装置1包括以下模块：

初始化模块100，用于根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式。

在判断矿车能否进入无人驾驶模式时，矿车无人驾驶装置1利用初始化模块100，获取述矿车的位置信息和自检情况，并对所述位置信息进行判断，示范性的，可以判断矿车所处的位置是否适合启动无人驾驶。如果判定当前位置适合启动无人驾驶，进一步的判断矿车的自检信息，若自检信息无异常，则将矿车已经准备就绪的信息发送至云端，等待云端确认，当矿车获取到云端确认启动的信息后，还需要通知车内安全员，等待安全员通过车内终端确认启动，当安全员通过车内终端确认启动完成后矿车才可以进入无人驾驶模式。

进一步的，参见图2，上述初始化模块100包括：

定位监测单元101，用于根据所述位置信息判断所述矿车是否位于预设的无人驾驶区域，若位于，则判断所述矿车的自检信息是否正常，若正常，则上报至所述云端。

无人驾驶区域可以是通过相关人员进行检测、安全评估后预先在地图上标记处的适合启动无人驾驶的安全区域，定位监测单元101将矿车所处的位置信息与预先标记的安全区域进行比较，若所述矿车处于上述安全区域，则进一步判断所述矿车的自检信息是否正常，若正常，则将矿车准备就绪的信息发送至云端。应当理解的，在矿车未获取到云端的确认信息之前，矿车将每隔一定时间就将准备就绪的信息发送至云端，直到获取到云端的确认信息为止。

初始确认单元102，用于等待所述云端确认信息，当获取到所述云端确认信息后，等待所述车内终端的确认信息，当获取到所述车内终端的确认信息后，所述矿车进入无人驾驶模式。

初始确认单元102当获取到所述云端确认信息后，还需要矿车内安全员通过车内终端确认矿车启动，当车内终端确认启动完成后，矿车进入无人驾驶模式。应当理解的，云端确认信息后可以通过车内终端发送语音或文字提示，通知车内安全员确认是否启动矿车无人驾驶模式。

转向控制模块200，用于根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向。

转向控制模块200可以获取矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息，并根据位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息对矿车进行转向控制。

进一步的，参见图2，上述转向控制模块200包括：

转向计算单元201，用于根据所述位置信息、所述车速信息、所述规划路径和所述路况信息计算所述矿车的车轮的转向角度并控制所述矿车按照所述转向角度进行转向。

转向计算单元201将根据矿车所处的位置信息、当前的车速信息、规划路径以及当前的路况信息计算所述矿车的车轮的转向角度，并控制所述矿车的液压转向器按照所述转向角度进行转向。

转向监测单元202，用于检测所述矿车的车轮的转向实际角度，比较所述转向实际角度与预设的转角阈值，若在预设时间内，所述转向实际角度大于等于所述转角阈值，则发送转向指示信号；若转向实际角度小于所述转角阈值，则控制所述矿车停止并向所述云端和/或用户终端发送转向失败警示信号。

转向监测单元202可以实时检测所述矿车的车轮的转向实际角度，比较所述转向实际角度与预设的转角阈值，若在预设时间内，监测转向实际角度大于等于所述转角阈值，则表示矿车开始转向，可以通过喇叭或指示灯向外发送转向指示信号，通知该区域的其他车辆或工作人员避让。应当理解的，当所述转向实际角度等于所述转向角度时，矿车可能发现当前转弯处存在障碍物，影响矿车完成转弯，此时，应该控制所述矿车停止并上报云端，等待云端再次下发新的转向角度。若转向实际角度小于所述转角阈值，则控制所述矿车停止并向所述云端和/或用户终端发送转向失败警示信号。

示范性的，根据规划路径和当前矿车所处的位置判断当前矿车需要向左转向，并且当前路况无障碍物，根据当前的车速，此时矿车车轮的转向角度最大为30度，转向控制模块200可以控制矿车的转向液压器对车轮进行转向，转向监测单元202检测所述矿车的车轮的转向实际角度依次为5度、10度、30度，若预设的转角阈值为5度，若在预设的时间内，矿车的转向实际角度无法达到5度的转角阈值，则表示当前的转向操作失败。如果矿车车轮的转向实际角度达到30度，但是不能成功完成转向操作，则上报云端，等待云端重新调整转向车速，改变车轮的转向角度以成功完成转向操作。

整车控制模块300，用于根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务。

上述任务指令包括车辆换挡、加减速、制动、驻车和举升等任务指令，上述规划路径指矿车完成一指定任务时所要经过的行驶路径，上述路况信息指矿车利用车身上安装的障碍物检测装置获取的障碍物信息，云端根据矿车当前应该执行的任务下发任务指令至矿车，矿车无人驾驶装置1的整车控制模块300根据云端下发的任务指令、再结合规划路径和路况信息控制所述矿车执行相应的任务。

进一步的，参见图2，上述整车控制模块300包括：

任务执行单元301，用于根据所述任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务。

示范性的，当任务指令为加速行驶时，任务执行单元301根据加速行驶指令，以及规划路径和当前的路况信息，完成加速任务。应当理解的，如果当前规划路径弯路过多或当前的路况显示障碍物过多，则矿车不适合执行加速任务，此时，任务执行单元301将不会执行加速行驶的任务指令。

任务监测单元302，用于检测所述矿车的对所述任务指令的执行情况，若在预设时间内，所述矿车未执行所述任务指令，则向云端和/或用户终端发送控制失败警示信号。

在一定的预设时间内，任务监测单元302将实时检测矿车的对所述任务指令的执行情况，若在预设时间内，矿车未执行云端下发的任务指令，则任务监测单元302将向云端和/或用户终端发送控制失败警示信号。应当理解，此时的失败警示信号包括当前规划路径弯路过多不适宜加速的警示信号或当前的路况显示障碍物过多不适宜加速的警示信号或加速系统故障的警示信号等。

退出控制模块400，用于根据退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

应当理解的，在矿车退出无人驾驶模式时，为了保证无人驾驶模式退出的安全性，需要矿车内安全员通过执行相应的退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

进一步的，参见图2，上述退出控制模块400包括：

复位退出单元401，用于检测所述矿车的复位开关是否被触发，若被触发，则根据所述复位开关的复位信号控制所述矿车退出无人驾驶模式。

可以理解的，矿车内安装有无人驾驶模式复位开关，矿车内的安全员触发复位开关后，复位退出单元401将检测到复位开关被触发，然后根据所述复位开关的复位信号控制所述矿车退出无人驾驶模式。

踏板退出单元402，用于检测所述矿车的制动踏板是否被触发，若被触发，则判断所述制动踏板所产生的制动信号是否大于预设的制动阈值，若是，则根据所述制动信号控制所述矿车退出无人驾驶模式。

可以理解的，矿车内的安全员操作制动踏板后，踏板退出单元402将检测到矿车的制动踏板被触发，然后判断所述制动踏板所产生的制动信号是否大于预设的制动阈值，一般认为制动踏板操作完全时深度信号为100％，示范性的预设的制动阈值可以是制动踏板深度信号为90％，当安全员对制动踏板操作大于90％时，踏板退出单元402控制所述矿车退出无人驾驶模式。踏板退出单元402在制动踏板所产生的制动信号大于预设的制动阈值时控制所述矿车退出无人驾驶模式，避免车内安全员因对矿车的制动踏板误操作造成无人驾驶模式的异常退出。

方向盘退出单元403，用于检测所述安全员是否所操作所述矿车的方向盘，若操作了所述方向盘，则判断所述方向盘的转动角度是否大于预设角度阈值，若是，则根据所述转动角度控制所述矿车退出无人驾驶模式。

可以理解的，矿车内的安全员操作方向盘后，方向盘退出单元403将检测到矿车的方向盘被触发，然后判断所述方向盘的转动角度是否大于预设的角度阈值，示范性的预设的角度阈值可以是180度，当安全员对方向盘的操作大于180时，方向盘退出单元403控制所述矿车退出无人驾驶模式。方向盘单元在方向盘的转动角度大于预设的角度阈值时控制所述矿车退出无人驾驶模式，避免车内安全员因对矿车的方向盘误操作造成无人驾驶模式的异常退出。

本实施例的技术方案在矿车工作区域预设有适合矿车进入无人驾驶模式的无人驾驶区域，只有矿车位于该区域并且自检信息无异常时，才允许矿车启动无人驾驶模式，进一步的，还需要依次经过云端和安全员的确认后，矿车才能进入无人驾驶模式，多重确认过程，保证矿车无人驾驶模式启动的安全性。

另一方面，在转向控制过程中，根据矿车所处的位置信息和矿车当前的车速信息以及规划路径和当前的路况信息计算所述矿车的车轮的转向角度并控制所述矿车按照所述转向角度进行转向，并通过监测车轮的转向角度，判断当前转向控制是否成功；在整车控制过程中，根据从云端获取的任务指令，以及规划路径和当前的路况信息执行相应任务指令所对应的任务，并监测以及反馈任务的完成情况；在无人驾驶模式退出过程中，安全员可以通过复位开关退出无人驾驶模式，或者在制动踏板所产生的制动信号大于预设的制动阈值时可以退出无人驾驶模式，或者方向盘的转动角度大于预设角度阈值时可以退出无人驾驶模式，避免人为误操作，导致矿车非正常退出的情况。该矿车无人驾驶装置1整合了转向控制、整车控制以及退出控制的控制策略，进一步保证矿车无人驾驶过程的安全性。完善的控制方案，不仅可以实现在复杂环境或极端条件下对矿车进行精确控制，还可以减少人力资源，有利于智慧矿山项目的智能化发展。

实施例2

本实施例，参见图3，矿车无人驾驶装置1还包括运维模块500。

所述运维模块500用于检测所述矿车的运行情况，获取所述矿车的异常信息，然后根据所述矿车的异常信息进行相应的运维操作。

实时检测矿车的运行情况，在矿车出现异常时，根据具体的异常信息对矿车进行相应的运维操作。

进一步的，参见图4，上述运维模块500包括：

异常分析单元501，用于分析所述异常信息是否影响所述矿车的正常行驶。

异常分析单元501可以对获取的异常信息进行分析，判定异常信息是否影响所述矿车的正常行驶。示范性的，当获取的异常信息是当前矿车可用的工作电量还剩20％时，该异常信息不影响矿车的正常行驶；当获取的异常信息是矿车的通信总线异常时，该异常信息将影响矿车的正常行驶。

第一运维单元502，若所述异常信息不影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车根据指定的规划路径前往指定维修地点。

示范性的，当获取的异常信息是当前矿车可用的工作电量还剩20％时，该异常信息不影响矿车的正常行驶，则控制所述矿车根据指定的规划路径前往指定维修地点进行充电。

第二运维单元503，若所述异常信息影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车停止并退出无人驾驶模式，发送所述异常信息至所述云端和用户终端。

当获取的异常信息是矿车的通信总线异常时，该异常信息将影响矿车的正常行驶，为了避免意外事故，第二运维单元503将控制矿车停止并退出无人驾驶模式，然后发送异常信息和所述位置信息至所述云端和用户终端，指定的维修人员通过用户终端获取异常信息和位置信息后，维修人员前往指定位置对矿车进行维修。

本技术方案提供的无人驾驶装置的运维模块500实时检测所述矿车的运行情况，当矿车出现异常问题时，获取矿车的异常信息，并分析所述异常信息，判断所述异常信息是否影响所述矿车的正常行驶，对于不影响矿车正常行驶的异常问题，则控制所述矿车前往指定维修地点，对于影响所述矿车正常行驶的异常问题，则控制矿车停止，发送所述异常信息至云端和用户终端，等待维修人员前来维修。保证对矿车的异常问题及时响应，进而保证矿车在无人驾驶模式下可以安全运行，避免矿车因异常问题造成重大事故。

实施例3

本实施例，参见图5，一种矿车无人驾驶方法，该方法包括初始化步骤、转向控制步骤、整车控制步骤、退出控制步骤：

步骤S100，所述初始化步骤包括：根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；

步骤S200，所述转向控制步骤包括：根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；

步骤S300，所述整车控制步骤包括：根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

步骤S400，所述退出控制步骤包括：根据所述车内终端的退出指令控制所述矿车退出无人驾驶模式。

本实施例涉及的矿车无人驾驶方法初始化步骤、转向控制步骤、整车控制步骤和退出控制步骤，上述实施例所述矿车无人驾驶装置1用于执行本实施例所述的矿车无人驾驶方法，上述实施例所涉及的实施方案以及有益效果在本实施例中同样适用，在此不再赘述。

本发明实施例涉及一种矿车，所述矿车包括上述实施例所述的矿车无人驾驶装置1。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种矿车无人驾驶装置，其特征在于，该装置包括：

初始化模块，用于根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；

转向控制模块，用于根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；

整车控制模块，用于根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

退出控制模块，用于根据相应的退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述初始化模块包括：

定位监测单元，用于根据所述位置信息判断所述矿车是否位于预设的无人驾驶区域，若位于，则判断所述矿车的自检信息是否正常，若正常，则上报至所述云端；

初始确认单元，用于等待所述云端确认信息，当获取到所述云端确认信息后，等待所述车内终端的确认信息，当获取到所述车内终端的确认信息后，所述矿车进入无人驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述转向控制模块包括：

转向计算单元，用于根据所述位置信息、所述车速信息、所述规划路径和所述路况信息计算所述矿车的车轮的转向角度并控制所述矿车按照所述转向角度进行转向；

转向监测单元，用于检测所述矿车的车轮的转向实际角度，比较所述转向实际角度与预设的转角阈值，若在预设时间内，所述转向实际角度大于等于所述转角阈值，则发送转向指示信号；若转向实际角度小于所述转角阈值，则控制所述矿车停止并向所述云端和/或用户终端发送转向失败警示信号。

4.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述整车控制模块包括：

任务执行单元，用于根据所述任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

任务监测单元，用于检测所述矿车的对所述任务指令的执行情况，若在预设时间内，所述矿车未执行所述任务指令，则向云端和/或用户终端发送控制失败警示信号。

5.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述退出控制模块包括：

复位退出单元，用于检测所述矿车的复位开关是否被触发，若被触发，则根据所述复位开关的复位信号控制所述矿车退出无人驾驶模式；

踏板退出单元，用于检测所述矿车的制动踏板是否被触发，若被触发，则判断所述制动踏板所产生的制动信号是否大于预设的制动阈值，若是，则根据所述制动信号控制所述矿车退出无人驾驶模式；

方向盘退出单元，用于检测所述矿车的方向盘，是否被触发，若被触发，则判断所述方向盘的转动角度是否大于预设角度阈值，若是，则根据所述转动角度控制所述矿车退出无人驾驶模式。

6.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，还包括：

运维模块，用于检测所述矿车的运行情况，获取所述矿车的异常信息，然后根据所述矿车的异常信息进行相应的运维操作。

7.根据权利要求6所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述运维模块包括：

异常分析单元，分析所述异常信息是否影响所述矿车的正常行驶；

第一运维单元，若所述异常信息不影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车根据指定的规划路径前往指定维修地点；

第二运维单元，若所述异常信息影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车停止并退出无人驾驶模式，发送所述异常信息和所述矿车所处的位置信息至所述云端和/或用户终端。

8.一种矿车无人驾驶方法，其特征在于，该方法包括初始化步骤、转向控制步骤、整车控制步骤、退出控制步骤：

所述初始化步骤包括：根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；

所述转向控制步骤包括：根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；

所述整车控制步骤包括：根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

所述退出控制步骤包括：根据相应的退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

9.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求8所述的矿车无人驾驶方法。

10.一种矿车，其特征在于，所述矿车包括权利要求1至7任一项所述的矿车无人驾驶装置。

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