CN115432029B - 一种列车防撞控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种列车防撞控制方法，应用于安全控制领域，包括：获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离；计算列车的制动距离；当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。本发明通过获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，能够全程对列车是否需要紧急制动进行判断，不受列车速度以及线路本身的影响，能够及时对需要进行紧急制动的情况做出判断，避免了因检测延时导致的列车发生碰撞的问题，提高了列车，尤其是高速列车运行的安全性。此外，本发明还提供了一种列车防撞控制装置、设备及可读存储介质，同样具有以上有益效果。

Description

一种列车防撞控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及安全控制领域，特别涉及一种列车防撞控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着城市交通技术的不断发展，轨道车辆保持安全运行成为了一个不容忽视的问题。当车辆沿固定线路运行时，为避免发生碰撞而造成人员伤亡或车辆损毁，需要对车辆安装防撞控制系统，以保证在遇到突发情况时能够及时对车辆进行制动。

现有的车辆防撞控制系统多是基于雷达或激光等方式对周围的障碍物进行探测，对于轨道车辆的运行情况有限制，当列车运行速度大，或是在非直线线路中运行时这种方法并不能很好的适用，可能会造成碰撞事故。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种列车防撞控制方法、装置、设备及可读存储介质，解决了现有技术中当列车运行速度大，或是在非直线线路中运行时不能很好适用，从而造成碰撞事故的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种列车防撞控制方法，包括：

获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离；

计算所述列车的制动距离；

当所述实际距离与所述制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制所述列车触发紧急制动。

可选的，在所述获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离之前，还包括：

对全线路进行扫描，采集线路坐标数据；

根据所述线路坐标数据建立所述精准地图。

可选的，所述计算所述列车的制动距离，包括：

获取所述列车的当前运行速度和紧急制动加速度；

根据加速度计算公式计算所述制动距离。

可选的，还包括：

当所述实际距离与所述制动距离的差值等于预设报警阈值时，输出提示信息。

可选的，所述获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，包括：

获取所述列车在所述精准地图中距离第一目标点的第一距离；

当所述第一距离持续减小，确定所述第一目标点方向为所述列车行进方向；

将所述列车行进方向的所述第一距离作为所述列车在精准地图中距离目标点的实际距离。

可选的，在所述控制所述列车触发紧急制动之后，还包括：

若所述列车成功停车，则对所述列车紧急制动控制装置进行复位。

可选的，所述对全线路进行扫描，采集线路坐标数据，包括：

利用北斗定位技术，对所述全线路进行扫描，采集所述线路坐标数据。

本发明还提供了一种列车防撞控制装置，包括：

获取模块，用于获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离；

计算模块，用于计算所述列车的制动距离；

第一执行模块，用于当所述实际距离与所述制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制所述列车触发紧急制动。

本发明还提供了一种列车防撞控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序实现上述的列车防撞控制方法的步骤。

本发明还提供了一种可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的列车防撞控制方法。

可见，本发明通过获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，并计算列车的制动距离，当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。本发明通过获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，能够全程对列车是否需要紧急制动进行判断，不受列车速度以及线路本身的影响，能够及时对需要进行紧急制动的情况做出判断，避免了因检测延时导致的列车发生碰撞的问题，提高了列车，尤其是高速列车运行的安全性。

此外，本发明还提供了一种列车防撞控制装置、设备及可读存储介质，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种列车防撞控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种列车防撞控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种列车防撞控制方法的流程示例图；

图4为本发明实施例提供的一种列车防撞控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种列车防撞控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明实施例提供的一种列车防撞控制方法的流程图。该方法可以包括：

S101：获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离。

本实施例的执行主体为列车防撞控制系统，本实施例并不限定列车防撞控制系统的种类，例如可以是虚拟主机；也可以是物理主机。通过在精准地图中获取列车距离目标点的实际距离。本实施例并不限定获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离的程序的启动时间，例如可以是在列车开始运行时启动获取的程序；也可以是在列车速度达到预设速度阈值时启动获取的程序。本实施例并不限定预设速度阈值的设定值，例如可以是20km/h。本实施例并不限定预设速度阈值的设定值的设定依据，例如可以是操作人员自定义设定；也可以是根据列车的制动加速度进行设定，可以是列车的制动加速度越大，预设速度阈值的设定值越大。为了保证列车运行的安全性与便捷性，本实施例可以采用在列车开始运行时启动获取的程序。本实施例并不限定获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离的获取频率，例如可以实时进行获取，即在执行完一次获取操作后，立即执行下一次获取操作；也可以每隔预设获取时间执行一次获取操作。本实施例并不限定预设获取时间的设定值，例如可以每隔10秒钟执行一次获取操作。本实施例并不限定预设获取时间的设定值的设定依据，例如可以根据列车车速进行设定，可以是列车车速越快，预设获取时间的设定值越小。为了保证列车在运行过程的安全性，保证列车防撞控制的效率，本实施例可以采用实时进行获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离的操作。

进一步的，为了避免列车防撞控制系统触发误操作，提高列车的运行效率，上述获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，可以包括以下步骤，具体可以包括：

S201：获取列车在精准地图中距离第一目标点的第一距离。

通过在精准地图中获取列车距离第一目标点的第一距离。本实施例并不限定获取列车在精准地图中距离第一目标点的第一距离的获取依据，例如可以是获取距离当前列车距离最近的目标点作为第一目标点，将当前列车与确定的第一目标点的距离作为第一距离。

S202：若第一距离持续减小，则确定第一目标点方向为列车行进方向。

若获取的第一距离持续减少，则确定列车在精准地图中距离第一目标点的第一距离持续减少的方向为列车的行进方向。本实施例并不限定第一距离持续减小的判断依据，例如可以是第一距离减少值达到预设距离阈值；也可以是第一距离在预设时间间隔内减少值达到预设距离阈值。本实施例并不限定预设距离阈值的设定值，例如可以是100米。本实施例并不限定预设距离阈值的设定值的设定依据，例如可以根据列车的最高运行速度值进行设定，可以是列车的最高运行速度值越大，预设距离阈值的设定值越大。相应的，本实施例并不限定预设时间间隔的设定值，例如可以是2秒。本实施例并不限定预设时间间隔的设定值的设定依据，例如可以是根据列车最高运行速度值进行设定，可以是列车最高运行速度值越大，预设时间间隔的设定值越大。

S203：将列车行进方向的第一距离作为列车在精准地图中距离目标点的实际距离。

将距离列车行进方向的第一目标点的第一距离作为列车在精准地图中距离目标点的实际距离。

进一步的，若第一距离并不持续减少，则重新选取目标点，作为第一目标点，判断此时第一目标点方向是否为列车行进方向。

进一步的，为了提高获取的距离信息的准确性，保证列车防撞控制的精确度，在上述获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离之前，还可以包括以下步骤，具体可以包括：

S301：对全线路进行扫描，采集线路坐标数据。

对列车运行线路的全线路进行扫描，采集精确线路坐标数据。

进一步的，为了提高测试的精度，上述对全线路进行扫描，采集线路坐标数据，可以包括：利用北斗定位技术，对全线路进行扫描，采集线路坐标数据。

利用北斗定位技术对全线路进行扫描，采集全线路的坐标数据。本实施例并不限定利用北斗定位技术，对全线路进行扫描的方式，例如可以是采用便携式北斗定位装置对全线路进行扫描；也可以是其他对全线路进行扫描的方式。

S302：根据线路坐标数据建立精准地图。

根据对全线路进行扫描，采集得到的线路坐标数据，建立精准地图。

S102：计算列车的制动距离。

通过计算得到列车的制动距离。

进一步的，为了提高计算列车的制动距离的准确性，提升列车防撞控制的通用性。上述计算列车的制动距离可以包括以下步骤，具体请参考图2，图2为本发明实施例提供的另一种列车防撞控制方法的流程图，具体可以包括：

S401：获取列车的当前运行速度和紧急制动加速度。

列车防撞控制系统获取列车当前的运行速度和紧急制动加速度。本实施例并不限定获取列车的当前运行速度和紧急制动加速度的获取频率，例如可以是实时进行获取，即在执行完一次获取操作后，立即执行下一次获取操作；也可以每隔预设获取时间执行一次获取操作。本实施例并不限定预设获取时间的设定值，例如可以每隔10秒钟执行一次获取操作。本实施例并不限定预设获取时间的设定值的设定依据，例如可以根据列车车速进行设定，可以是列车车速越快，预设获取时间的设定值越小。为了保证及时获取到列车的当前运行速度和紧急制动加速度，本实施例可以采用实时进行获取列车的当前运行速度和紧急制动加速度的方式。本实施例中列车的紧急制动加速度为设定值，本实施例并不限定列车的紧急制动加速度的设定值，可以是根据不同的列车型号或者根据操作人员进行设定。

S402：根据加速度计算公式计算制动距离。

根据获取的列车的当前运行速度、紧急制动加速度，根据加速度计算公式，可以通过当前运行速度的平方值与二倍加速度的比值，作为计算得到的制动距离。

S103：当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。

计算列车在精准地图中距离目标点的实际距离与列车的紧急制动距离的差值，若差值等于预设安全阈值，则列车防撞控制系统控制列车触发紧急制动。本实施例并不限定预设安全阈值的设定值，例如可以是0米；也可以是200米。本实施例并不限定预设安全阈值的设定值的设定依据，例如可以是根据列车的最高运行速度值进行设定，可以是列车的最高运行速度值越大，预设安全阈值的设定值越大。

进一步的，在上述控制列车触发紧急制动之后，还可以包括：若列车成功停车，则对列车紧急制动控制装置进行复位。

若经列车防撞控制系统控制列车触发紧急制动后，经制动距离列车成功停车，则此时对列车紧急制动控制装置进行复位。

进一步的，为了减少触发紧急制动的次数，提升乘客的乘坐体验，上述列车防撞控制方法还可以包括：当实际距离与制动距离的差值等于预设报警阈值时，输出提示信息。

计算列车距离目标点的实际距离与列车制动距离的差值，当列车距离目标点的实际距离与列车制动距离的差值等于预设报警阈值时，输出提示信息。本实施例并不限定预设报警阈值的设定值，例如可以是500米。本实施例并不限定预设报警阈值的设定值的设定依据，例如可以是根据列车的最高运行速度值进行设定，可以是列车的最高运行速度值越大，预设报警阈值的设定值越大。本实施例并不限定输出提示信息的方式，例如可以是输出语音信息；也可以是以信号灯的形式输出；还可以是输出至显示设备。本实施例并不限定输出提示信息的持续时间，例如可以是输出一次后停止输出的操作；也可以是当接收到停止输出的指令后停止输出的操作；还可以是当检测到列车运行速度降至安全速度时停止输出的操作。安全速度可以是当列车以当前速度值运行时，列车当前距离目标点的实际距离与当前运行速度下列车的制动距离的差值大于预设报警阈值。

进一步的，为了避免列车上人员因列车紧急制动而造成损伤，在上述控制列车触发紧急制动时，还可以包括：输出报警信息。

本实施例并不限定输出报警信息的方式，例如可以是输出至显示设备；也可以是以声音警报方式输出。

为了使本发明更便于理解，具体请参考图3，图3为本发明实施例提供的一种列车防撞控制方法的流程示例图，具体可以包括：

操作人员利用北斗定位技术，对试验线全线路进行扫描，采集线路坐标数据，对全线路进行里程标记，建立试验线的线路地图。车辆配置防撞系统装置，该车载装置配置北斗定位模块，对车辆进行实时的精准定位，实时检测车辆运行速度，并提前录入该试验线路的精准地图。该车载装置输出一路信号与车辆紧急制动环路接口，串入车辆紧急制动环路中，可以输出指令，驱动该信号触发列车紧急制动。该车载装置设置控制界面，提前录入当前试验列车的紧急制动加速度，并且提前录入预设安全阈值和预设报警阈值，作为自动预测的物理参数，其中预设安全阈值和预设报警阈值均为距离阈值。

在参数设定完毕后，根据北斗实时定位和提前录入的线路精准地图获取列车的当前位置坐标和列车当前运行速度值，获取与列车当前位置坐标距离最近的目标点，得到列车当前位置坐标与距离最近的目标点坐标的实际距离。通过判断列车当前位置坐标与距离最近的目标点的实际距离是否持续减少来判断列车的运行方向。若列车当前位置坐标与距离最近的目标点坐标的实际距离持续减少，则可以确定目标点方向即为列车的运行方向。将列车的运行方向的目标点坐标与列车当前位置坐标的距离作为实际距离S’。

通过录入的列车紧急制动加速度与列车当前速度计算列车当前的制动距离，将列车当前的制动距离与预设安全距离阈值的和作为参考距离S,实时对比列车当前位置坐标距离目标点坐标的实际距离S’与列车当前的参考距离S，若参考距离S小于实际距离S’，则列车正常运行；若参考距离S接近实际距离S’，可以设立预设报警阈值，即若参考距离S小于实际距离S’且实际距离S’与参考距离S的差值小于预设报警阈值，则列车正常运行，输出列车运行速度过快的提示；若参考距离S等于实际距离S’，则列车防撞控制系统控制列车触发紧急制动，并同时触发报警信息。

当列车制动结束后，列车成功停止，列车防撞控制系统控制列车紧急制动装置复位。

应用本发明实施例提供的列车防撞控制方法，获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，计算列车的制动距离，当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。本发明实施例通过获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，并计算列车的制动距离，当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。本发明通过获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，能够全程对列车是否需要紧急制动进行判断，不受列车速度以及线路本身的影响，能够及时对需要进行紧急制动的情况做出判断，避免了因检测延时导致的列车发生碰撞的问题，通过根据列车当前位置坐标与目标点坐标间的实际距离是否持续减小，判断列车的行进方向，避免列车因没有判断运行方向而触发误操作。通过设立预设报警阈值，能够提前做出提示，提高了列车，尤其是高速列车运行的安全性。

下面对本发明实施例提供的列车防撞控制装置进行介绍，下文描述的列车防撞控制装置与上文描述的列车防撞控制方法可相互对应参照。

具体请参考图4，图4为本发明实施例提供的一种列车防撞控制装置的结构示意图，可以包括：

获取模块100，用于获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离；

计算模块200，用于计算列车的制动距离；

第一执行模块300，用于当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。

基于上述实施例，所述计算模块200，可以包括：

第一获取单元，用于获取列车的当前运行速度和紧急制动加速度；

计算单元，用于根据加速度计算公式计算制动距离。

基于上述实施例，所述获取模块100，可以包括：

第二获取单元，用于获取列车在精准地图中距离第一目标点的第一距离；

确定单元，用于当第一距离持续减小时，确定第一目标点方向为列车行进方向；

执行单元，用于将列车行进方向的第一距离作为列车在精准地图中距离目标点的实际距离。

基于上述实施例，所述列车防撞控制装置，还可以包括：

采集模块，用于对全线路进行扫描，采集线路坐标数据；

第二执行模块，用于根据线路坐标数据建立精准地图；

第三执行模块，用于当实际距离与制动距离的差值等于预设报警阈值时，输出提示信息；

第四执行模块，用于若列车成功停车，则对列车紧急制动控制装置进行复位。

基于上述实施例，所述采集模块，可以包括：

扫描单元，用于利用北斗定位技术，对全线路进行扫描，采集线路坐标数据。

需要说明的是，上述列车防撞控制装置中的模块以及单元在不影响逻辑的情况下，其顺序可以前后进行更改。

应用本发明实施例提供的列车防撞控制装置，获取模块100用于获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，计算模块200用于计算列车的制动距离，第一执行模块300用于当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。本装置通过获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，并计算列车的制动距离，当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。本发明通过获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，能够全程对列车是否需要紧急制动进行判断，不受列车速度以及线路本身的影响，能够及时对需要进行紧急制动的情况做出判断，避免了因检测延时导致的列车发生碰撞的问题，通过根据列车当前位置坐标与目标点坐标间的实际距离是否持续减小，判断列车的行进方向，避免列车因没有判断运行方向而触发误操作。通过设立预设报警阈值，能够提前做出提示，提高了列车，尤其是高速列车运行的安全性。

下面对本发明实施例提供的列车防撞控制设备进行介绍，下文描述的列车防撞控制设备与上文描述的列车防撞控制方法可相互对应参照。

请参考图5，图5为本发明实施例提供的一种列车防撞控制设备的结构示意图，可以包括：

存储器10，用于存储计算机程序；

处理器20，用于执行计算机程序，以实现上述的列车防撞控制方法。

存储器10、处理器20、通信接口31和通信总线32。存储器10、处理器20、通信接口31均通过通信总线32完成相互间的通信。

在本发明实施例中，存储器10中用于存放一个或者一个以上程序，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令，在本申请实施例中，存储器10中可以存储有用于实现以下功能的程序：

获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离；

计算列车的制动距离；

当实际距离与制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制列车触发紧急制动。

在一种可能的实现方式中，存储器10可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储使用过程中所创建的数据。

此外，存储器10可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括NVRAM。存储器存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可以包括各种系统程序，用于实现各种基础任务以及处理基于硬件的任务。

处理器20可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、特定应用集成电路、数字信号处理器、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件，处理器20可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器等。处理器20可以调用存储器10中存储的程序。

通信接口31可以为通信模块的接口，用于与其他设备或者系统连接。

当然，需要说明的是，图5所示的结构并不构成对本申请实施例中列车防撞控制设备的限定，在实际应用中列车防撞控制设备可以包括比图5所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件。

下面对本发明实施例提供的可读存储介质进行介绍，下文描述的可读存储介质与上文描述的列车防撞控制方法可相互对应参照。

本发明还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的列车防撞控制方法的步骤。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应该认为超出本发明的范围。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系属于仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其他任何变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上对本发明所提供的列车防撞控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种列车防撞控制方法，其特征在于，包括：

获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离；

计算所述列车的制动距离；

当所述实际距离与所述制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制所述列车触发紧急制动；

其中，所述获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离，包括：

将从精准地图中获取的距离当前列车最近的目标点确定为第一目标点，并获取所述列车在所述精准地图中距离所述第一目标点的第一距离；

当所述第一距离未持续减小时，重新跳转至所述将从精准地图中获取的距离当前列车最近的目标点确定为第一目标点的步骤；

当所述第一距离持续减小时，确定所述第一目标点方向为所述列车行进方向，并将所述列车行进方向的所述第一距离作为所述列车在精准地图中距离目标点的实际距离。

2.根据权利要求1所述的列车防撞控制方法，其特征在于，在所述获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离之前，还包括：

对全线路进行扫描，采集线路坐标数据；

根据所述线路坐标数据建立所述精准地图。

3.根据权利要求1所述的列车防撞控制方法，其特征在于，所述计算所述列车的制动距离，包括：

获取所述列车的当前运行速度和紧急制动加速度；

根据加速度计算公式计算所述制动距离。

4.根据权利要求1所述的列车防撞控制方法，其特征在于，还包括：

当所述实际距离与所述制动距离的差值等于预设报警阈值时，输出提示信息。

5.根据权利要求1所述的列车防撞控制方法，其特征在于，在所述控制所述列车触发紧急制动之后，还包括：

若所述列车成功停车，则对所述列车紧急制动控制装置进行复位。

6.根据权利要求2所述的列车防撞控制方法，其特征在于，所述对全线路进行扫描，采集线路坐标数据，包括：

利用北斗定位技术，对所述全线路进行扫描，采集所述线路坐标数据。

7.一种列车防撞控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取列车在精准地图中距离目标点的实际距离；

计算模块，用于计算所述列车的制动距离；

第一执行模块，用于当所述实际距离与所述制动距离的差值等于预设安全阈值时，控制所述列车触发紧急制动；

其中，所述获取模块，具体用于：将从精准地图中获取的距离当前列车最近的目标点确定为第一目标点，并获取所述列车在所述精准地图中距离所述第一目标点的第一距离；当所述第一距离未持续减小时，重新跳转至所述将从精准地图中获取的距离当前列车最近的目标点确定为第一目标点的步骤；当所述第一距离持续减小时，确定所述第一目标点方向为所述列车行进方向，并将所述列车行进方向的所述第一距离作为所述列车在精准地图中距离目标点的实际距离。

8.一种列车防撞控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序实现如权利要求1至6任一项所述的列车防撞控制方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的列车防撞控制方法的步骤。