CN114061612A - 一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于计算机技术领域，尤其涉及一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法及装置，所述方法包括：对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合，所述点阵集合中包含探测距离和探测方向；根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像；根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线；根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据。本发明通过实时探测的方式测量无人矿车自身与矿洞之间的点间距，从而根据间距绘制虚拟矿洞图像，从而根据虚拟矿洞图像推算矿洞内每个弯道的角度，以最终生成无人驾驶矿车的行进路线，使得无人驾驶矿车能够自动识别矿道，提高了采矿的安全性。

Description

一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法及装置
技术领域
本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法及装置。
背景技术
自行矿车是指带有动力装置、采用轮胎式行走机构的单节专用的运输车辆。主要用于地下矿山采准巷道、硐室、溜井等掘进工作中。白行矿车构造简单，机动灵活，调度方便，特别适用于软岩、运量不大和运距不长的场所。自行矿车按动力形式不同，可分为气动、电动和内燃驱动三种，按卸载方式不同，可分为车厢后翻式、闸门底卸式和底部刮板自卸式三种。
现有的矿车有的是采用有轨式的形式，需要在矿洞内架设铁轨，在使用时，矿车沿着铁轨行进，工人则随着矿车进入到矿洞内部，随着矿车的逐步发展，无人驾驶的矿车也已经诞生，但是主要应用于矿洞之外的运输环境当中。
为了使得矿车能够在矿洞内自由行驶，如何识别矿洞内部的弯曲路径是非常重要的，这决定了无人驾驶矿车在矿洞内行驶的稳定性，而现有技术中对于无人驾驶矿车在矿洞中行驶的道路规划方法还在探索当中。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，旨在解决背景技术第三部分中提出的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，所述方法包括：
对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合，所述点阵集合中包含探测距离和探测方向；
根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像；
根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置；
根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据。
优选的，所述利用对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合的步骤，具体包括：
在水平面内向任一方向进行点位探测，得到第一点位数据；
根据预设的探测精度确定点位探测次数，根据点位探测次数计算点位探测间隔角度；
根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，得到重复测量数据，并生成点阵集合。
优选的，所述根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像的步骤，具体包括：
建立平面坐标图，并确定原点坐标；
依次读取点阵集合，并根据探测距离和探测方向在平面坐标图确定探测坐标。
优选的，所述根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置的步骤，具体包括：
按照探测顺序以及探测距离确定第一边界探测点集合和第二边界探测点集合，所述第一边界探测点集合和第二边界探测点集合分别包含位于矿洞两侧边界的探测坐标；
根据第一边界探测点集合和第二边界探测点集合拟合生成虚拟边界线；
根据虚拟边界线生成边界拟合函数，以此计算得到中轴线拟合函数，并绘制中轴线。
优选的，所述根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据的步骤，具体包括：
按照预设步距在中轴线上进行取点，得到计算点位集合；
根据计算点位集合计算每个点的曲率，忽略曲率小于预设曲率值的点，得到待计算点集；
根据待计算点集确定弯道位置，并计算得到弯道角度数据。
优选的，所述点位探测采用激光测距或者超声波测距。
优选的，所述对矿车周边进行点位探测的步骤之前先进行找平。
本发明实施例的另一目的在于提供一种无人驾驶矿车的弯道角度生成系统，所述系统包括：
点位探测模块，用于对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合，所述点阵集合中包含探测距离和探测方向；
图像模拟模块，用于根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像；
中轴线计算模块，用于根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置；
弯道角度计算模块，用于根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据。
优选的，所述点位探测模块包括：
起始探测单元，用于在水平面内向任一方向进行点位探测，得到第一点位数据；
间隔计算单元，用于根据预设的探测精度确定点位探测次数，根据点位探测次数计算点位探测间隔角度；
重复探测单元，用于根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，得到重复测量数据，并生成点阵集合。
优选的，所述图像模拟模块包括：
建模单元，用于建立平面坐标图，并确定原点坐标；
绘图单元，用于依次读取点阵集合，并根据探测距离和探测方向在平面坐标图确定探测坐标。
本发明实施例提供的一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，通过实时探测的方式测量无人矿车自身与矿洞之间的点间距，从而根据间距绘制虚拟矿洞图像，从而根据虚拟矿洞图像推算矿洞内每个弯道的角度，以最终生成无人驾驶矿车的行进路线，使得无人驾驶矿车能够自动识别矿道，提高了采矿的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的对矿车周边进行点位探测并获取点阵集合的步骤的流程图；
图3为本发明实施例提供的根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记并得到点阵模拟图像的步骤的流程图；
图4为本发明实施例提供的根据点阵模拟图像生成虚拟边界线并计算得到中轴线的步骤的流程图；
图5为本发明实施例提供的根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度得到弯道角度数据的步骤的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种无人驾驶矿车的弯道角度生成系统的架构图；
图7为本发明实施例提供的点位探测模块的架构图；
图8为本发明实施例提供的图像模拟模块的架构图；
图9为本发明实施例提供的探测光线轨迹示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。
现有的矿车有的是采用有轨式的形式，需要在矿洞内架设铁轨，在使用时，矿车沿着铁轨行进，工人则随着矿车进入到矿洞内部，随着矿车的逐步发展，无人驾驶的矿车也已经诞生，但是主要应用于矿洞之外的运输环境当中。为了使得矿车能够在矿洞内自由行驶，如何识别矿洞内部的弯曲路径是非常重要的，这决定了无人驾驶矿车在矿洞内行驶的稳定性，而现有技术中对于无人驾驶矿车在矿洞中行驶的道路规划方法还在探索当中。
在本发明中，通过实时探测的方式测量无人矿车自身与矿洞之间的点间距，从而根据间距绘制虚拟矿洞图像，从而根据虚拟矿洞图像推算矿洞内每个弯道的角度，以最终生成无人驾驶矿车的行进路线，使得无人驾驶矿车能够自动识别矿道，提高了采矿的安全性。
如图1所示，本发明实施例提供的一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法的流程图，所述方法包括：
S100，对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合，所述点阵集合中包含探测距离和探测方向。
在本步骤中，对矿车周边进行点位探测，在探测过程中，利用激光测距或者超声波测距进行点位探测，以激光测距为例，向矿车周边发出探测光线，在此过程中，需要保证所有探测光线在同一水平面内，在探测光线到达矿洞内壁之后，将会反射回来，从而计算得到探测光线发射点与探测光线折返点之间的间距，在经过对水平面的多个方向进行探测之后，就能够获取矿车距离矿洞内壁上多个点位的距离，即得到点阵合集，点阵合集中记录了每一次发射探测光线的探测方向以及测量得到的探测距离，探测过程如图9所示；所述点位探测采用激光测距或者超声波测距；所述对矿车周边进行点位探测的步骤之前先进行找平。
S200，根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像。
在本步骤中，根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，建立平面坐标系，平面坐标系也可以采用直角坐标系，也可以采用极坐标系，根据点阵合集中记录的探测距离和探测方向，将在矿洞内探测到的每一个探测光线折返点的位置进行标注，那么在平面坐标图中就能过获得多个点位，从而得到点阵模拟图像。
S300，根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置。
在本步骤中，根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，将点阵模拟图像中的点位进行连接，从而得到虚拟边界线，需要注意的是，在此过程中，需要根据点位的探测顺序进行连接，从而保证连贯性，并且在连接完成后，分析探测距离突变的位置，并将虚拟边界线在探测距离突变的位置进行打断，以得到矿洞的虚拟边界线，根据虚拟边界线计算得到中轴线。
S400，根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据。
在本步骤中，根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，在此过程中，通过拟合的方式，生成中轴线的拟合函数，从而根据拟合函数确定每一个弯道的角度，即得到弯道角度数据。
如图2所示，作为本发明的一个优选实施例，所述利用对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合的步骤，具体包括：
S101，在水平面内向任一方向进行点位探测，得到第一点位数据。
在本步骤中，在水平面内向任一方向进行点位探测，以探测光线发射点为基础，并保持其位置固定，然后随机向水平面内任意方向射出探测光线，记录此时的探测光线发射角度以及探测距离，得到第一点位数据。
S102，根据预设的探测精度确定点位探测次数，根据点位探测次数计算点位探测间隔角度。
在本步骤中，根据预设的探测精度确定点位探测次数，探测精度根据需要进行设置，探测精度设置的越高，那么获得的探测数据就越多，通过预设精度表的形式，在其中记录不同精度等级对应的点位探测次数，例如，探测精度为一级、二级和三级，对应的点位探测次数分别为360次、720次和1080次，在选择探测精度之后，则确定了探测次数，在探测过程中，是在360度的水平面内进行探测，因此按照点位探测次数对360度进行等分，从而确定点位探测间隔角度。
S103，根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，得到重复测量数据，并生成点阵集合。
在本步骤中，根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，在第一限位探测的基础上，按照同一方向，每旋转一个点位探测间隔角度发射依次探测光线，从而得到所有重复测量数据，以此为依据生成点阵集合。
如图3所示，作为本发明的一个优选实施例，所述根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像的步骤，具体包括：
S201，建立平面坐标图，并确定原点坐标。
在本步骤中，首先建立平面坐标图，平面坐标图可以是极坐标图也可以是直角坐标图，但是需要确定的是，将探测光线发射点作为原点。
S202，依次读取点阵集合，并根据探测距离和探测方向在平面坐标图确定探测坐标。
在本步骤中，依次读取点阵集合，读取每一个点位的探测方向以及探测距离，并将其按照一定绘制比例绘制在平面坐标图内，绘制比例可以是1:1，也可以根据需要进行调整。
如图4所示，作为本发明的一个优选实施例，所述根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置的步骤，具体包括：
S301，按照探测顺序以及探测距离确定第一边界探测点集合和第二边界探测点集合，所述第一边界探测点集合和第二边界探测点集合分别包含位于矿洞两侧边界的探测坐标。
在本步骤中，计算相邻两个点位的探测距离的差值，确定差值最大的额两个点位，此两点位则分别位于矿洞的不同边界上，以此确定第一边界探测点集合和第二边界探测点集合。
S302，根据第一边界探测点集合和第二边界探测点集合拟合生成虚拟边界线。
在本步骤中，将第一边界探测点集合中包含的所有探测坐标按照顺序依次连接，同样的，将第二边界探测点集合中包含的所有探测坐标按照顺序依次连接，即得到虚拟边界线。
S303，根据虚拟边界线生成边界拟合函数，以此计算得到中轴线拟合函数，并绘制中轴线。
在本步骤中，首先通过拟合的方式为虚拟边界线生成边界拟合函数，进而计算得到中轴线拟合函数，也可以先绘制中轴线，再生成中轴线拟合函数。
如图5所示，作为本发明的一个优选实施例，所述根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据的步骤，具体包括：
S401，按照预设步距在中轴线上进行取点，得到计算点位集合。
在本步骤中，按照预设步距在中轴线上进行取点，即每间隔一定的距离(保证相邻点之间的线长度相同)取一个点，得到计算点位集合。
S402，根据计算点位集合计算每个点的曲率，忽略曲率小于预设曲率值的点，得到待计算点集。
在本步骤中，根据计算点位集合计算每个点的曲率，并将每一个点的曲率与预设曲率值，当其小于预设曲率值时，说明该处的弯道弧度非常小，可以不予考虑，忽略曲率小于预设曲率值的点，得到待计算点集。
S403，根据待计算点集确定弯道位置，并计算得到弯道角度数据。
在本步骤中，根据待计算点集确定弯道位置，并通过做切线的方式，确定每一个弯道角度数据。
如图6所示，为本发明提供的一种无人驾驶矿车的弯道角度生成系统，所述系统包括：
点位探测模块100，用于对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合，所述点阵集合中包含探测距离和探测方向。
在本系统中，点位探测模块100矿车周边进行点位探测，在探测过程中，利用激光测距或者超声波测距进行点位探测，以激光测距为例，向矿车周边发出探测光线，在此过程中，需要保证所有探测光线在同一水平面内，在探测光线到达矿洞内壁之后，将会反射回来，从而计算得到探测光线发射点与探测光线折返点之间的间距，在经过对水平面的多个方向进行探测之后，就能够获取矿车距离矿洞内壁上多个点位的距离，即得到点阵合集。
图像模拟模块200，用于根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像。
在本系统中，图像模拟模块200根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，建立平面坐标系，平面坐标系也可以采用直角坐标系，也可以采用极坐标系，根据点阵合集中记录的探测距离和探测方向，将在矿洞内探测到的每一个探测光线折返点的位置进行标注，那么在平面坐标图中就能过获得多个点位，从而得到点阵模拟图像。
中轴线计算模块300，用于根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置。
在本系统中，中轴线计算模块300根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，将点阵模拟图像中的点位进行连接，从而得到虚拟边界线，需要注意的是，在此过程中，需要根据点位的探测顺序进行连接，从而保证连贯性，并且在连接完成后，分析探测距离突变的位置，并将虚拟边界线在探测距离突变的位置进行打断，以得到矿洞的虚拟边界线，根据虚拟边界线计算得到中轴线。
弯道角度计算模块400，用于根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据。
在本系统中，弯道角度计算模块400根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，在此过程中，通过拟合的方式，生成中轴线的拟合函数，从而根据拟合函数确定每一个弯道的角度，即得到弯道角度数据。
如图7所示，作为本发明的一个优选实施例，所述点位探测模块100包括：
起始探测单元201，用于在水平面内向任一方向进行点位探测，得到第一点位数据。
在本模块中，起始探测单元201在水平面内向任一方向进行点位探测，以探测光线发射点为基础，并保持其位置固定，然后随机向水平面内任意方向射出探测光线，记录此时的探测光线发射角度以及探测距离，得到第一点位数据。
间隔计算单元202，用于根据预设的探测精度确定点位探测次数，根据点位探测次数计算点位探测间隔角度。
在本模块中，间隔计算单元202根据预设的探测精度确定点位探测次数，探测精度根据需要进行设置，探测精度设置的越高，那么获得的探测数据就越多，通过预设精度表的形式，在其中记录不同精度等级对应的点位探测次数，例如，探测精度为一级、二级和三级，对应的点位探测次数分别为360次、720次和1080次，在选择探测精度之后，则确定了探测次数，在探测过程中，是在360度的水平面内进行探测，因此按照点位探测次数对360度进行等分，从而确定点位探测间隔角度。
重复探测单元203，用于根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，得到重复测量数据，并生成点阵集合。
在本模块中，重复探测单元203根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，在第一限位探测的基础上，按照同一方向，每旋转一个点位探测间隔角度发射依次探测光线，从而得到所有重复测量数据，以此为依据生成点阵集合。
如图8所示，作为本发明的一个优选实施例，所述图像模拟模块200包括：
建模单元301，用于建立平面坐标图，并确定原点坐标。
在本模块中，建模单元301首先建立平面坐标图，平面坐标图可以是极坐标图也可以是直角坐标图，但是需要确定的是，将探测光线发射点作为原点。
绘图单元302，用于依次读取点阵集合，并根据探测距离和探测方向在平面坐标图确定探测坐标。
在本模块中，绘图单元302依次读取点阵集合，读取每一个点位的探测方向以及探测距离，并将其按照一定绘制比例绘制在平面坐标图内，绘制比例可以是1:1，也可以根据需要进行调整。
应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，其特征在于，所述方法包括：
对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合，所述点阵集合中包含探测距离和探测方向；
根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像；
根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置；
根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，其特征在于，所述利用对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合的步骤，具体包括：
在水平面内向任一方向进行点位探测，得到第一点位数据；
根据预设的探测精度确定点位探测次数，根据点位探测次数计算点位探测间隔角度；
根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，得到重复测量数据，并生成点阵集合。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，其特征在于，所述根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像的步骤，具体包括：
建立平面坐标图，并确定原点坐标；
依次读取点阵集合，并根据探测距离和探测方向在平面坐标图确定探测坐标。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，其特征在于，所述根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置的步骤，具体包括：
按照探测顺序以及探测距离确定第一边界探测点集合和第二边界探测点集合，所述第一边界探测点集合和第二边界探测点集合分别包含位于矿洞两侧边界的探测坐标；
根据第一边界探测点集合和第二边界探测点集合拟合生成虚拟边界线；
根据虚拟边界线生成边界拟合函数，以此计算得到中轴线拟合函数，并绘制中轴线。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，其特征在于，所述根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据的步骤，具体包括：
按照预设步距在中轴线上进行取点，得到计算点位集合；
根据计算点位集合计算每个点的曲率，忽略曲率小于预设曲率值的点，得到待计算点集；
根据待计算点集确定弯道位置，并计算得到弯道角度数据。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，其特征在于，所述点位探测采用激光测距或者超声波测距。
7.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成方法，其特征在于，所述对矿车周边进行点位探测的步骤之前先进行找平。
8.一种无人驾驶矿车的弯道角度生成系统，其特征在于，所述系统包括：
点位探测模块，用于对矿车周边进行点位探测，获取点阵集合，所述点阵集合中包含探测距离和探测方向；
图像模拟模块，用于根据点阵集合在平面坐标图中进行点位标记，得到点阵模拟图像；
中轴线计算模块，用于根据点阵模拟图像生成虚拟边界线，并计算得到中轴线，所述中轴线位于虚拟边界线正中的位置；
弯道角度计算模块，用于根据中轴线计算矿车在当前矿洞内的所有弯道内的转弯角度，得到弯道角度数据。
9.根据权利要求8所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成系统，其特征在于，所述点位探测模块包括：
起始探测单元，用于在水平面内向任一方向进行点位探测，得到第一点位数据；
间隔计算单元，用于根据预设的探测精度确定点位探测次数，根据点位探测次数计算点位探测间隔角度；
重复探测单元，用于根据第一点位数据每间隔一个点位探测间隔角度进行一次点位探测，得到重复测量数据，并生成点阵集合。
10.根据权利要求8所述的无人驾驶矿车的弯道角度生成系统，其特征在于，所述图像模拟模块包括：
建模单元，用于建立平面坐标图，并确定原点坐标；
绘图单元，用于依次读取点阵集合，并根据探测距离和探测方向在平面坐标图确定探测坐标。
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