CN107978146A - 车辆节能 - Google Patents

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Abstract

确定车队中每辆车辆的能量水平。当目前引导车辆的能量水平低于跟随车辆的能量水平时，跟随车辆被分配为新的引导车辆。

Description

车辆节能
技术领域
本发明总体上涉及车辆节能领域，更具体地，涉及一种将车队中的车辆分配成为引导车辆的方法、计算机装置、车辆和计算机程序产品。
背景技术
车辆使用传感器在操作时收集数据，传感器包括雷达、激光雷达、视觉系统、红外系统和超声换能器。传感器消耗来自车辆电池的能量。此外，由传感器收集的数据的计算可以在车辆计算机中产生热量，从而需要消耗更多能量的冷却系统。沿着道路行驶的车辆，每辆车辆使用各自的传感器和计算机收集数据，从而消耗能量并产生热量。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，系统包括包含处理器和存储器的计算机，存储器存储可由所述计算机执行以实现以下操作的指令：
确定车队中每辆车辆的能量水平；以及
当目前引导车辆的所述能量水平低于跟随车辆的所述能量水平时，将所述跟随车辆分配为新的引导车辆。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：一经被分配为新的引导车辆就致动一个或多个子系统以移动到所述车队中的一个或多个其他车辆前面的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：离开所述车队并加入第二车队的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：一经被分配为所述新的引导车辆就重新激活一个或多个传感器并将由所述一个或多个传感器收集的数据传输到所述车队中的所述跟随车辆的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：当新的车辆加入所述车队时，将具有每个所述车辆的所述能量水平的通知发送到每个所述车辆中的计算机的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：向一个或多个跟随车辆发送消息以致动所述跟随车辆中的一个或多个子系统的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：确定主车辆的路线、识别具有与所述路线的至少一部分一致的车队路线的第一车队以及致动一个或多个主车辆子系统以加入所述第一车队的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：一经作为跟随车辆加入所述车队就停用一个或多个传感器，并且一经离开所述车队就重新激活所述一个或多个传感器的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：一经加入所述车队就减少由处理器执行的处理的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令还包括：一经加入所述车队就停用一个或多个传感器的指令。
根据本发明，提供一种方法，包括：
确定车队中的每个车辆的能量水平；以及
当目前引导车辆的所述能量水平低于跟随车辆的所述能量水平时，将所述跟随车辆分配为新的引导车辆。
根据本发明的一个实施例，还包括一经被分配为新的引导车辆就致动一个或多个子系统以移动到所述车队中的一个或多个其他车辆前面。
根据本发明的一个实施例，还包括离开所述车队并加入第二车队。
根据本发明的一个实施例，还包括一经被分配为所述新的引导车辆就重新激活一个或多个传感器并将由所述一个或多个传感器收集的数据传输到所述车队中的所述跟随车辆。
根据本发明的一个实施例，还包括当新的车辆加入所述车队时，将具有每个所述车辆的所述能量水平的通知发送到每个所述车辆中的计算机。
根据本发明的一个实施例，还包括向一个或多个跟随车辆发送消息以致动所述跟随车辆中的一个或多个子系统。
根据本发明的一个实施例，还包括确定主车辆的路线、识别具有与所述路线的至少一部分一致的车队路线的第一车队以及致动一个或多个主车辆子系统以加入所述第一车队。
根据本发明的一个实施例，还包括一经作为跟随车辆加入所述车队就停用一个或多个传感器，并且一经离开所述车队就重新激活所述一个或多个传感器。
根据本发明的一个实施例，还包括一经加入所述车队就减少由车辆计算机的处理器执行的处理。
根据本发明的一个实施例，还包括一经加入所述车队就停用一个或多个传感器。
附图说明
图1是用于操作车队中的车辆的示例性系统的框图；
图2是示例车队的视图；
图3是加入图2的车队的示例车辆的视图；
图4是离开车队并加入第二车队的示例车辆的视图；
图5是改变引导车辆的第二车队的视图；
图6是用于操作车队中的车辆的示例过程。
具体实施方式
在车队中，引导车辆可以收集和传输数据到其他车辆。其他车辆根据引导车辆收集的数据来致动子系统。其他车辆在车队中时停用一个或多个传感器并减少计算设备中的计算，减少由计算设备产生的热量和冷却计算设备所需的能量。例如，计算3维(3D)激光雷达数据可以是功率密集的，并且暂停用于开发、更新、比较和传输3D激光雷达图的过程可以提供计算设备操作功率的显著减少。此外，可以关闭某些传感器，例如激光雷达传感器，其可以产生热量和/或是显著的能量消耗者。因此，由于只有引导车辆耗费能量以致动某些或所有传感器来收集和计算数据，所以车队允许车辆在操作期间减少能量消耗的量。当目前引导车辆的能量水平减少到低于跟随车辆的能量水平时，该跟随车辆被分配为新的引导车辆，并且车辆中的一个或多个车辆子系统被致动以将新的引导车辆移动到车队的前方。车队因此减少车队中车辆的能源消耗，并确保引导车辆具有足够的能量来收集、计算和向车队中的其他车辆传输数据。
如本文所使用的，术语“车队”是指一系列车辆，其接收来自引导车辆的指令以沿着车队路线操作车辆子系统。
图1示出了用于操作车队中的车辆101的系统100。车辆101中的计算设备105被编程为从一个或多个传感器110接收收集的数据115。例如，车辆101数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知的形式，例如，诸如经由使用全球定位系统(GPS)的众所周知的导航系统获得的纬度和经度坐标的地理坐标。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量，例如车辆101速度、车辆101轨迹等。
如已知的，计算设备105大体被编程为用于在车辆101网络或通信总线上的通信。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如车辆101中的有线或无线局域网)，计算设备105可以向车辆101中的各种设备传输消息和/或从包括传感器110的各种设备(例如控制器、致动器、传感器等)接收消息。或者或另外，在计算设备105实际上包括多个设备的情况下，车辆网络或总线可以用于在本公开中表示为计算设备105的设备之间的通信。此外，计算设备105可以被编程为与网络125进行通信，如下所述，其可以包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。
数据存储装置106可以是任何已知类型的，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储装置106可以存储从传感器110发送的收集的数据115。
传感器110可以包括各种设备。例如，如已知的，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作，以经由车辆101网络或总线提供数据115，例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或组件状态等相关的数据115。此外，其他传感器110可以包括摄像机、运动检测器等，即提供用于评估目标的位置、计划的停车操纵的路径、评估道路车道的位置等的数据115的传感器110。传感器110还可以包括近程雷达、远程雷达、激光雷达和/或超声换能器。
根据传感器110的类型，传感器110可以消耗不同的功率量。例如，激光雷达传感器110可以比例如超声波传感器110消耗更多的功率。在车队中时，计算设备105可以停用一个或多个传感器110以减少车辆101的总功率消耗。
收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。收集的数据115的示例在上面提供，此外，数据115通常使用一个或多个传感器110进行收集，并且还可以包括在计算设备105和/或服务器130中由此计算的数据。通常，收集的数据115可以包括可以由传感器110收集的和/或从这些数据计算的任何数据。
车辆101可以包括多个子系统120。每个子系统120包括一起操作的以执行车辆101功能的一个或多个车辆101组件。例如，子系统120可以包括例如推进器(包括例如内燃机和/或电动马达等)、变速器、转向子系统、制动子系统、停车辅助子系统、自适应巡航控制子系统等。计算设备105可以对数据115执行计算以致动子系统120。例如，计算设备105可以使用激光雷达数据115来开发、更新、比较和传输3D激光雷达图。计算增加了由计算设备105产生的热量。结果，计算设备105可以致动冷却子系统120以冷却计算设备105。冷却子系统120可以包括将热量从计算设备105传输出去的设备，例如风扇、泵、翼片、散热器等。冷却子系统120可以比其他子系统120消耗更多的能量，并且减少由计算设备105产生的热量可以减少在冷却子系统120上花费的能量的量，从而减少车辆101的总能量消耗。
计算设备105可以致动子系统120以控制车辆101组件，例如停止车辆101、避开目标等。计算设备105可以被编程为在人类操作者有限的输入或无输入的情况下操作子系统120中的一些或全部，即计算设备105可以被编程为操作子系统120。当计算设备105操作子系统120时，计算设备105可以忽略来自人类操作者的关于选定的用于被计算设备105控制的子系统120的输入，所述计算设备105例如经由车辆101通信总线和/或对已知的电子控制单元(ECU)提供指令，来致动车辆101组件，例如应用制动器、改变方向盘角度等。例如，如果人类操作者在转向操作期间尝试转动方向盘，则计算设备105可以忽略方向盘的移动并且根据其编程来控制车辆101。
当计算设备105操作车辆101时，车辆101是“自主”车辆101。为了本公开的目的，术语“自主车辆”用于指以完全自主模式操作的车辆101。完全自主模式被定义为其中车辆101推进(通常经由包括电动马达和/或内燃机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个由计算设备105控制的模式。
系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储装置135的网络125。计算机105还可以被编程为经由网络125与诸如服务器130的一个或多个远程站点进行通信，这样的远程站点可能包括数据存储装置135。网络125表示一个或多个机构，通过该机构车辆计算机105可以与远程服务器130通信。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制以及任何期望的网络拓扑(或者当使用多个通信机制时的多个拓扑)的任何期望的组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如使用蓝牙、IEEE 802.11、诸如专用短程通信(DSRC)的车辆对车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或包括因特网的广域网(WAN)。
如下所述，车队可以允许车辆101基于由车队中的车辆101之一(即引导车辆101)收集的数据115来操作相应的子系统。引导车辆101可以用传感器110收集数据115，并向车队中的跟随车辆101提供指令和/或数据115。因此，仅引导车辆101耗费能量以操作传感器110并计算数据115以产生指令，并且跟随车辆101在车队期间通过停用相应的传感器110来减少能量消耗。
车辆101可以以低功率模式操作。如本文所使用的，“低功率模式”是指计算设备105减少由计算设备105执行的处理。或者或另外，计算设备105可以在低功率模式下停用一个或多个传感器110。通过减少由计算设备105执行的处理，计算设备105产生较少的热量并且需要来自冷却子系统120的较少的冷却。或者或另外，正如刚才所说，通过关闭某些传感器(例如激光雷达传感器)可以节省能量。此外，在车辆101在车队中时，用于检测与车辆101前方的其他车辆的距离的诸如超声波传感器110的传感器可以保持被激活以提供数据115。对由超声波传感器110收集的数据115执行的计算可以比由激光雷达传感器110收集的数据115的计算简单。因此，计算设备105可以需要更少的能量来执行基于来自超声波传感器110的数据115的计算，并且这些计算可以以低功率模式继续。除了选择的其它传感器110(例如雨量传感器、温度传感器、车轮速度传感器等)之外，超声波传感器110可以继续操作以允许车辆101在车队中操作。如下所述，计算设备105被编程为进入低功率模式，即，一经作为跟随车辆101加入车队，就减少其自身和/或传感器110的功率消耗，并且一经成为车队的引导车辆101或离开车队就退出低功率模式。
图2示出了示例车队200。图2的车队200包括主车辆101a和车队车辆101b。主车辆101a具有主路线205并且车队200具有车队路线210。主路线205是通常存储在数据存储装置106中并由导航子系统120使用的预定路线，主车辆101a跟随该路线到目的地。
车队路线210由引导车辆101的路线限定，引导车辆101是图2中示例的车辆101b。一经加入车队200，低功率模式的主车辆101a和计算设备105a就接收来自引导车辆101b的计算设备105b的指令。如上所述，在低功率模式中，计算设备105a通常减少由计算设备105a执行的处理，从而减少由计算设备105a消耗的能量和产生的热量。或者或另外，计算设备105a可以在低功率模式下停用一个或多个传感器110a，通过节省为传感器110a供电的能量来进一步减少能量消耗。当引导车辆101改变时，如下所述，如果新的引导车辆101的路线与先前的引导车辆101的路线不同，则车队路线210随后改变。只要车辆101b的路线与主路线205一致，主车辆101a将保持在车队200中。如本文所使用的，当主路线205和车队路线210重叠时，即指定相同的道路和/或其部分并指定在相同方向上的移动时，主路线205与车队路线210“一致”。例如，如图2所示，主路线205引导主车辆101a沿着与车队路线210相同的道路车道。因此，主路线205的至少一部分与车队路线210一致。当主路线205的一部分不再以与车队路线210相同的方向引导主车辆101a时，主路线205从车队路线210“偏离”。当主路线205从车队路线210偏离时，主车辆101a离开车队200，如下面的图4所示。然后可以例如根据本文所述的可用能量的量来选择新的引导车辆101。
引导车辆101通常是车队200中具有最高能量水平的车辆101。如本文所使用的，车辆101的“能量水平”被定义为车辆101可以在车辆101的目前能量存储上行进的距离，例如车辆101电池的荷电状态、车辆101燃料箱的燃料液位和/或剩余燃料可行驶距离值等。车队200中的车辆101中的每个计算设备105跟踪其相应车辆101的能量水平并与其他计算设备105共享能量水平。
当引导车辆101的能量水平下降到跟随车辆101之一的能量水平以下时，车队车辆101的计算设备105将具有目前最高能量水平的车辆101分配为新的引导车辆101。或者，当目前引导车辆101的能量水平下降到预定阈值以下时，计算设备105可以分配新的引导车辆101。也就是说，改变引导车辆101可以花费预定的能量的量，例如目前能量水平的2％。计算设备105可以被编程为当目前引导车辆101的能量水平下降到比下一个最高的车辆101的能量水平低预定的能量的量时，改变引导车辆101。因此在该示例中，下一个最高的跟随车辆101的能量水平减去预定的能量的量定义了预定阈值。当引导车辆101的能量水平比车队车辆101的最高能量水平低超过预定的能量的量时，计算设备105可以确定改变引导车辆101。因此，如果它们各自的能量水平之间的差小于预定的能量的量，则引导车辆101可以具有比具有最高能量水平的车辆101更低的能量水平。在图2的示例中，车辆101b的能量水平高于主车辆101a的能量水平，因此计算设备105a、105b确定车辆101b应该保持为引导车辆101。因此，主车辆101a保持在低功率模式。
图3示出了加入车队200的主车辆101a。主车辆101a的计算设备105a确定主路线205将与车队路线210一致；因此，计算设备105a确定加入车队200。计算设备105a将具有主车辆101a的能量水平的通知发送到车辆101b的计算设备105b，并且计算设备105b将具有引导车辆101b的能量水平的通知发送到计算设备105a。在图3的示例中，计算设备105a、105b确定车辆101b的能量水平高于主车辆101a的能量水平，因此计算设备105a、105b确定车辆101b应该保持为车队200的引导车辆101。
引导车辆101b的计算设备105b将数据115和/或指令发送到车队200中的主车辆101a的计算设备105a。计算设备105a遵循用于操作主车辆子系统120a以沿着车队路线210移动主车辆101a的指令。主车辆101a进入低功率模式，即计算设备105a在车队200内期间减少由计算设备105a执行的计算。计算设备105a可以替代地或另外地在进入低功率模式时停用一个或多个传感器110a。因此，计算设备105a需要更少的功率(例如以冷却计算设备105a、以为停用的传感器110a供电等)，并且在减少能量消耗的同时主车辆101a可以沿着车队路线210移动。计算设备105a、105b可以比较主车辆101a、101b的能量水平，如下所述。
如图3所示，主路线205将与车队路线210一致，因此主车辆101a的计算设备105a被编程为移动主车辆101a以加入车队200。也就是说，计算设备105a致动一个或多个车辆子系统120a，以将主车辆101a移动到车队200中的车辆101b后面。主车辆101a进入低功率模式，减少由计算设备105a执行的计算。或者或另外，计算设备105a可以在低功率模式中停用一个或多个传感器110a。计算设备105a与车辆101b的计算设备105b通信，以从车辆101b接收指令和数据115。
图4示出了离开车队200并加入另一车队200'的主车辆101a。在图4的示例中，主车辆101a在由第一车队车辆101b引导并且沿着第一车队路线210的第一车队200中开始。当主路线205从第一车队路线210偏离时，主车辆101a退出低功率模式，并且计算设备105a停止遵循来自第一车队车辆101b的指令。计算设备105a搜索与主路线205一致的新车队200。图4示出了由第二车队车辆101c引导的第二车队200'，其沿着第二车队路线210'移动。第三车队车辆101d也在第二车队200'中。第二车队车辆101c是第二车队200'中的引导车辆101，并且相应的计算设备105c将数据115发送到主车辆101a的计算设备105a和第三车队车辆101d的计算设备105d。
图5示出了改变引导车辆101的车队200。如上所述，引导车辆101向车队200中的其他车辆101提供指令，以减少由其他车辆101消耗的能量。也就是说，不是每辆车辆101消耗能量以利用传感器110收集数据115，而是引导车辆101收集数据115并且使用数据115来确定跟随车辆101的计算设备105的指令，每辆跟随车辆101以低功率模式操作，跟随着以沿着车队路线210移动。
在图4的示例中，车队200'以车辆101c作为引导车辆101开始。当主车辆101a加入车队200'时，主车辆101a和车队车辆101c、101d的计算设备105a、105c、105d通过网络125(例如V2V)将它们各自的能量水平彼此传输。计算设备105a、105c、105d确定主车辆101a具有最高的能量水平，从而主车辆101a应成为引导车辆101。或者，计算设备105a、105c、105d可以将其各自的车辆101a、101c、101d的能量水平发送到服务器130，并且服务器130可以确定车辆101a、101c、101d中的哪一个具有最高的能量水平并且可以将该车辆101分配为新的引导车辆101。
主车辆101a退出低功率模式，并且计算设备105a致动一个或多个车辆子系统120a，以将主车辆101a移动到车辆101c的前方到达引导车辆101的位置，如图5所示。主车辆101a开始收集数据115并执行计算以用计算设备105a处理数据115。主车辆101a可以进一步重新激活当主车辆101a进入低功率模式时被停用的一个或多个传感器110a。例如，计算设备105a可以致动推进器以加速主车辆101a到达车队车辆101c、101d前方。或者，计算设备105c、105d可以致动车队车辆101c、101d中的制动器，以减慢车队车辆101c、101d，直到主车辆101a在车队200'的前方。车辆101c然后进入低功率模式，减少由计算设备105c执行的处理以减少能量消耗，并且计算设备105c从主车辆101a的计算设备105a接收数据115和指令。车辆101c可以一经进入低功率模式就进一步停用一个或多个传感器110c。
图6示出了用于加入车队200的示例过程600。过程600可以由车队200中的车辆101(例如主车辆101a)中的计算设备105来执行。或者，过程600的一个或多个步骤可以由与车辆101计算设备105通信的服务器130执行。图6的示例示出了由寻找车队200的主车辆101的计算设备105执行的过程600。
过程600在框605中开始，其中主车辆101计算设备105确定主车辆101的主路线205。计算设备105沿着主路线205移动主车辆101，并且可以在没有人类操作者输入的情况下致动车辆子系统120以沿着主路线205。计算设备105可以使用已知的路线确定技术来确定路线205，例如其中输入了起始或目前位置以及目的地。
接下来，在框610中，计算设备105识别沿主路线205的车队200。通过加入车队200，主车辆101可以通过接收来自车队200中的引导车辆的指令并根据该指令操作车辆子系统120来减少能量消耗。计算设备105可以通过网络125(例如V2V)从一个或多个引导车辆101接收车队路线210，并且确定主路线205是否与一个或多个车队路线210一致。或者，地理区域中的一个或多个车队200的引导车辆101(例如来自主车辆101的预定半径)可以将车队路线210发送到服务器130，并且计算设备105可以向服务器130发送请求以识别在地理区域内的车队200和车队路线210。计算设备105可以将车队路线210与主路线205进行比较，并且识别与主路线205一致的车队路线210。当计算设备105确定与主路线205的至少一部分一致的车队路线210时，计算设备105可以定位与该车队路线210相关联的车队200。
接下来，在框615中，车辆101进入低功率模式。如上所述，计算设备105减少由计算设备105执行的处理。结果，计算设备105产生较少的热量，并且冷却子系统120消耗较少的功率来冷却计算设备105。计算设备105可以进一步停用一个或多个传感器110以减少功率消耗和热量产生。当车辆101是跟随车辆101时，车辆101保持在低功率模式，并且计算设备105从车队200的引导车辆101接收指令。
接下来，在框620中，主车辆101的计算设备105将主车辆101和车队200中的车队车辆101的能量水平进行比较。如上所述，车队200中的车辆101的计算设备105通过网络125(例如V2V通信)共享它们各自的能量水平。每个计算设备105可以被编程为比较车辆101的能量水平并且确定具有最高能量水平的车辆101。或者，每个计算设备105可以将其相应的车辆101的能量水平发送到服务器130，并且服务器130可以被编程为比较该能量水平。能量水平可以根据例如车辆101电池的荷电状态、车辆101燃料箱中的燃料量、剩余燃料可行驶距离的值等中的一个或多个来确定。特别地，主车辆101的计算设备105将引导车辆101的能量水平与车队200中的跟随车辆101的能量水平进行比较。
接下来，在框625中，主车辆101的计算设备105确定引导车辆101的能量水平是否低于预定的能量水平阈值。或者，车队200中的其他车辆101之一的计算设备105之一和/或服务器130可以确定引导车辆101的能量水平是否低于预定的能量水平阈值。通常，引导车辆101是车队200中具有最高能量水平的车辆101。因此，预定的能量水平阈值可以是下一个最高的车辆101的能量水平。替代地，因为改变引导车辆101需要能量，所以预定的能量水平阈值可以是下一个最高的车辆101的能量水平减去预定值，例如引导车辆101的能量水平的2％。如果引导车辆101的能量水平低于能量水平阈值，则过程600在框630继续。否则，过程600在框635继续。
在框630，主车辆101的计算设备105将具有最高能量水平的跟随车辆101分配为新的引导车辆101，并通过例如V2V将该分配通信给其他车辆101的计算设备105。或者，其他车辆101的其他计算设备105之一和/或服务器130可以将具有最高能量水平的跟随车辆101分配为新的引导车辆101。一经接收到分配，车队车辆101的计算设备105就调整车辆子系统120以改变目前引导车辆101与新的引导车辆101的位置。例如，新的引导车辆101可以致动推进器以加速到其他车辆101的前方，车队车辆101可以致动它们各自的制动器，以允许新的引导车辆101超过其他车辆101等。新的引导车辆101退出低功率模式，增加由其计算设备105执行的处理。新的引导车辆101可以重新激活先前当车辆101处于低功率模式时被停用的一个或多个传感器110。先前的引导车辆101(现在是跟随车辆101)进入低功率模式，减少由其计算设备105执行的处理。先前的引导车辆101可以停用一个或多个传感器110以进一步降低功率消耗。
在框635中，主车辆101的计算设备105确定车队路线210是否从主路线205偏离。计算设备105将车队路线210与主路线205进行比较，并且确定主路线205从车队路线210偏离的点，即车队200沿远离主路线205的方向移动。如果车队路线210从主路线205偏离，则过程600在框640继续。否则，过程600返回到框620。
在框640中，车辆101退出低功率模式，并且计算设备105致动车辆子系统120以使主车辆101从车队200移动出去。如上所述，计算设备105开始计算从传感器110接收的数据115，该数据115先前由车队200的引导车辆101收集。计算设备105可以重新激活可能在车辆101处于低功率模式时已被停用的传感器110。然后，计算设备105基于数据115致动车辆子系统120，以沿主路线205远离车队200移动。
接下来，在框645中，计算设备105确定是否继续过程600。例如，计算设备105可以确定主车辆101已经到达主路线205的最终目的地，因此计算设备105确定不继续过程600，并且过程600结束。或者，计算设备105可以确定沿主路线205存在一个或多个车队200，因此计算设备105确定继续过程600并返回到框610以定位下一个车队200。
如本文所使用的，副词“基本上”修饰形容词意味着形状、结构、测量、值、计算等可能偏离精确描述的几何、距离、测量、值、计算等，这是因为材料、加工、制造、数据采集器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷。
计算设备105通常各自包括可由一个或多个计算设备执行的指令，例如上述那些，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML、Python等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。计算设备105中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括任意的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
关于这里所述的介质、过程、系统、方法等，应理解的是虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤来实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。例如，在过程600中，可以省略一个或多个步骤，或者可以以与图6所示不同的顺序执行步骤。换言之，这里的系统和/或过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制所公开的主题。
相应地，应理解的是包括上述描述以及附图和下面的权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对于本领域技术人员都是显而易见的。本发明的范围不应参照上述描述来确定，而应参照所附权利要求和/或基于本申请的非临时专利申请中的权利要求，以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定。可以预期的是这里所讨论的领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本公开的主题能够进行修正和变化。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语旨在是描述性而不是限制性的词语。根据上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以不同于具体描述的方式实施。

Claims (16)

1.一种方法，包括：
确定车队中每辆车辆的能量水平；以及
当目前引导车辆的所述能量水平低于跟随车辆的所述能量水平时，将所述跟随车辆分配为新的引导车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括一经被分配为所述新的引导车辆就致动一个或多个子系统以移动到所述车队中的一个或多个其他车辆的前面。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括离开所述车队并加入第二车队。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括一经被分配为所述新的引导车辆就重新激活一个或多个传感器并且将由所述一个或多个传感器收集的数据传输到所述车队中的所述跟随车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括当新的车辆加入所述车队时，将具有每个所述车辆的所述能量水平的通知发送到每个所述车辆中的计算机。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括向一个或多个所述跟随车辆发送消息以致动所述跟随车辆中的一个或多个子系统。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定主车辆的路线、识别具有与所述路线的至少一部分一致的车队路线的第一车队以及致动一个或多个主车辆子系统以加入所述第一车队。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括一经作为跟随车辆加入所述车队就停用一个或多个传感器，并且一经离开所述车队就重新激活所述一个或多个传感器。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括一经加入所述车队就减少由车辆计算机的处理器执行的处理。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括一经加入所述车队就停用一个或多个传感器。
11.根据权利要求3-10中任一项所述的方法，还包括一经被分配为所述新的引导车辆就致动一个或多个子系统以移动到所述车队中的一个或多个其他车辆的前面。
12.根据权利要求2-7和9中任一项所述的方法，还包括一经作为跟随车辆加入所述车队就停用一个或多个传感器，并且一经离开所述车队就重新激活所述一个或多个传感器。
13.一种编程为执行权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机。
14.一种包括权利要求13所述的计算机的车辆。
15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行以执行权利要求1-10中任一项所述的方法的指令的计算机可读介质。
16.一种系统，包括包含处理器和存储器的计算机，存储器存储可由所述计算机执行以实现以下操作的指令：
确定车队中每辆车辆的能量水平；以及
当目前引导车辆的所述能量水平低于跟随车辆的所述能量水平时，将所述跟随车辆分配为新的引导车辆。
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