CN110419069A

CN110419069A - 车辆停车控制

Info

Publication number: CN110419069A
Application number: CN201780087962.7A
Authority: CN
Inventors: 邱诗琦; 嘉亚什·拉奥; 埃里克·马尔斯曼
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2019-11-05
Anticipated expiration: 2037-03-03
Also published as: WO2018160193A1; CN110419069B; US20200005568A1; US12020526B2; DE112017007002T5

Abstract

一种系统，包括计算机，所述计算机被编程为响应于从停放的车辆接收到停车传输而向所述停放的车辆传输停车授权凭证以从所述停放的车辆重新广播，所述停车授权凭证确认所述停放的车辆被授权使用停车位置。

Description

车辆停车控制

背景技术

车辆可以被配备为在自主模式和乘员驾驶模式两者下操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器，以获取关于车辆环境的信息并且基于所述信息而驾驶车辆。车辆还可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器，以向其他车辆计算装置和基础设施计算装置传输信息，和从其他车辆计算装置和基础设施计算装置传输接收信息并存储信息。

基础设施计算装置可以包括智能停车计时器，以控制和获取与车辆停放相关联的收入。智能停车计时器可操作以与车辆和其他基础设施计算装置(诸如基于云的服务器)无线地通信以控制车辆停放，包括发放停车罚单。智能停车计时器可以是昂贵的，难以维护，并且部署在固定位置。另一方面，需要停车控制的车辆停放位置可以是众多的、广泛的并且经常变化。

附图说明

图1是示例性车辆的框图。

图2是停车场景的图。

图3是停车场景的第二图。

图4是停车场景的第三图。

图5是车辆停放的示例性过程的流程图。

图6是车辆停放的示例性过程的第二流程图。

具体实施方式

本文中公开了一种系统，所述系统包括计算机，所述计算机被编程为响应于从停放的车辆接收到停车传输而向所述停放的车辆传输停车授权凭证以用于从所述停放的车辆重新广播，所述停车授权凭证确认所述停放的车辆被授权使用停车位置。

所述系统还可以包括所述停放的车辆中的计算机，所述停放的车辆中的所述计算机被编程为重新广播所述停车授权凭证。

所述系统还可以包括停车执法车辆中的计算机，所述停车执法车辆中的所述计算机被编程为接收从所述停放的车辆重新广播的所述停车授权凭证，并且基于所述停车授权凭证而确定所述停放的车辆违反停车法。所述停车执法车辆中的所述计算机有可能基于获取对所述停放的车辆违反所述停车法的物理确认而向所述停放的车辆中的所述计算机传输电子停车罚单。此外，对所述停放的车辆违反所述停车法的物理确认可以包括获取乘员对所述停放的车辆违反所述停车法的人类视觉确认，经由包括摄像机的车辆传感器获取对所述停放的车辆违反所述停车法的计算机视觉确认，以及经由短距离无线网络获取对所述停放的车辆违反所述停车法的网络确认。

此外，所述计算机可以基于所述停车授权凭证而确定所述停放的车辆将违反所述停车法的概率。

此外，所述计算机可以基于所述停放的车辆将违反停车法的所述概率而将所述停车执法车辆引导至所述停车位置。

所述停车授权凭证可以包括车辆标识、时间戳、支付授权、所述停车位置和先前停车信息。

所述先前停车信息可以包括关于在前一时间段内发给所述停放的车辆的停车罚单的信息。

所述停放的车辆中的所述计算机可以包括智能手机。

进一步公开了一种方法，所述方法包括：从停放的车辆接收停车信号；以及向所述停放的车辆传输停车授权凭证以用于从所述停放的车辆重新广播，所述停车授权凭证确认所述停放的车辆被授权使用停车位置。

所述方法还可以包括从所述停放的车辆重新广播所述停车授权凭证。

所述方法还可以包括在所述停车执法车辆中接收从所述停放的车辆重新广播的所述停车授权凭证，以及基于所述停车授权凭证而确定所述停放的车辆违反停车法。

所述方法还可以包括基于获取对所述停放的车辆违反所述停车法的物理确认而从所述停车执法车辆向所述停放的车辆中的所述计算机传输电子停车罚单。

对所述停放的车辆违反所述停车法的所述物理确认可以包括获取乘员对所述停放的车辆违反所述停车法的人类视觉确认，经由包括摄像机的车辆传感器获取对所述停放的车辆违反所述停车法的计算机视觉确认，以及经由短距离无线网络获取对所述停放的车辆违反所述停车法的网络确认。

所述方法还可以包括基于所述停车授权凭证而确定所述停放的车辆将违反所述停车法的概率。

所述方法还可以包括基于所述停放的车辆将违反停车法的所述概率而将所述停车执法车辆引导至所述停车位置。

所述方法还可以包括通过使用启发法按时间步长求解概率旅行商问题来将所述停车执法车辆引导至所述停车位置。

使用启发法按时间步长求解概率旅行商问题将所述停车执法车辆引导至在当前时间步长具有停车违规的最高概率的停车位置。

所述方法可以进一步包括使用贝叶斯推断以基于关于在前一时间段内发给所述停放的车辆的停车罚单的信息而调整概率确定来确定所述停放的车辆将违反所述停车法的概率。

所述先前停车信息包括关于在所述停车位置在前一时间段内发给停放的车辆的所有停车罚单的信息。

所述方法还可以包括使用贝叶斯推断以进一步调整关于所述停车位置处的过去停车行为的信息的概率确定来确定所述停放的车辆将违反所述停车法的概率。

还公开了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于执行以上方法步骤中的一些或全部的程序指令。还公开了一种计算机，所述计算机被编程为执行以上方法步骤中的一些或全部。

车辆可以被配备为在自主模式和乘员驾驶模式两者下操作。就半自主或全自主模式而言，我们是指其中车辆可以由计算装置驾驶的操作模式，所述计算装置作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分。车辆可以被占用或未被占用，但在任一种情况下，可以在没有乘员辅助的情况下驾驶车辆。出于本公开的目的，将自主模式定义为以下模式：其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制；在半自主模式下，车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一个或两个。

车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器，以驾驶车辆并确定周围现实(即，包括诸如道路的特征的物质世界)的地图。可以驾驶车辆并且可以基于定位和识别周围现实世界中的道路标志而确定地图。对于驾驶，我们是指引导车辆的移动以便使车辆沿着道路或路径的其他部分移动。

图1是根据所公开的实现方式的车辆信息系统100的图，所述车辆信息系统100包括能够在自主(“自主”本身在本公开中意指“全自主”)模式和乘员驾驶(也称为非自主)模式下操作的车辆110。车辆110还包括用于在自主操作期间执行计算以驾驶车辆110的一个或多个计算装置115。计算装置115可以从传感器116接收关于车辆操作的信息。

计算装置115包括诸如已知的处理器和存储器。另外，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储指令，所述指令能够由处理器执行以用于执行包括如本文中公开的各种操作。例如，计算装置115可以包括编程以操作车辆制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆110的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一个或多个，以及确定计算装置115(与人类操作者相对)是否以及何时将控制这类操作。

计算装置115可以包括或者例如经由如下文进一步描述的车辆通信总线通信地联接到一个以上计算装置，例如，在车辆110中包括的用于监测和/或控制各种车辆部件的控制器等，例如动力传动系统控制器112、制动控制器113、转向控制器114等。计算装置115通常被布置成用于在车辆通信网络，诸如车辆110中的总线，诸如控制器局域网(CAN)等上进行通信；车辆110网络可以包括诸如已知的有线或无线通信机制，例如，以太网或其他通信协议。

计算装置115可以经由车辆网络将消息传输到车辆中的各种装置，和/或从各种装置(例如，控制器、执行器、传感器等，包括传感器116)接收消息。可选地或另外地，在计算装置115实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算装置115的装置之间进行通信。此外，如下文所提及，各种控制器或感测元件可以经由车辆通信网络向计算装置115提供数据。

另外，计算装置115可以被配置用于经由网络130通过车辆对基础设施(V对I)接口111与远程服务器计算机120(例如，云服务器)进行通信，所述网络130如下文所描述可以利用各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、以及有线和/或无线分组网络。计算装置115还包括诸如已知的非易失性存储器。计算装置115可以通过将信息存储在非易失性存储器中以供稍后检索和经由车辆通信网络和车辆对基础设施(V对I)接口111传输到服务器计算机120或用户移动装置160来记录信息。

如已经提及的，存储在存储器中并且由计算装置115的处理器执行的指令中通常包括编程以用于在没有人类操作者干预的情况下操作一个或多个车辆110部件，例如，制动、转向、推进等。使用在计算装置115中接收的数据(例如，来自传感器116、服务器计算机120等的传感器数据)，计算装置115可以在没有驾驶员操作车辆110的情况下做出各种确定和/或控制各种车辆110部件和/或操作。例如，计算装置115可以包括编程以调节车辆110操作行为，诸如速度、加速、减速、转向等，以及策略行为，诸如车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车道变换、车辆之间的最小间隙、左转穿过路径最小值、到达特定位置的时间和穿过十字路口的十字路口(无信号)最小到大时间。

如该术语在本文中所使用，控制器包括通常被编程为控制特定车辆子系统的计算装置。示例包括动力传动系统控制器112、制动控制器113以及转向控制器114。控制器可以是诸如已知的电子控制单元(ECU)，可能包括如本文中描述的额外编程。控制器可以通信地连接到计算装置115并从所述计算装置接收指令以根据指令致动子系统。例如，制动控制器113可以从计算装置115接收指令以操作车辆110的制动器。

用于车辆110的一个或多个控制器112、113、114可以包括已知的电子控制单元(ECU)等，作为非限制性示例，ECU包括一个或多个动力传动系统控制器112、一个或多个制动控制器113和一个或多个转向控制器114。控制器112、113、114中的每一者可以包括相应的处理器和存储器以及一个或多个执行器。控制器112、113、114可以被编程并且连接到车辆110通信总线(诸如控制器局域网(CAN)总线或局部互连网络(LIN)总线)以从计算机115接收指令并基于指令控制执行器。

传感器116可以包括已知经由车辆通信总线提供数据的各种装置。例如，固定到车辆110的前保险杠(未示出)的雷达可以提供从车辆110到车辆110前方的下一车辆的距离，或者设置在车辆110中的全球定位系统(GPS)传感器可以提供车辆110的地理坐标。由雷达和/或其他传感器116提供的距离和/或由GPS传感器提供的地理坐标可以由计算装置115使用以便自主地或半自主地操作车辆110。

车辆110通常是具有三个或更多个车轮的陆基自主车辆110，例如客车、轻型卡车等。车辆110包括一个或多个传感器116、V对I接口111、计算装置115和一个或多个控制器112、113、114。

传感器116可以被编程以收集与车辆110和车辆110操作所在的环境相关的数据。举例来说且非限制，传感器116可以包括例如高度计、相机、激光雷达、雷达、超声波传感器、红外线传感器、压力传感器、加速度计、陀螺仪、温度传感器、压力传感器、霍尔传感器、光学传感器、电压传感器、电流传感器、机械传感器(诸如开关)等。可以使用传感器116来感测车辆110操作所在的环境，诸如天气状况、道路等级、道路位置或相邻车辆110的位置。传感器116可以进一步用于收集数据，包括与车辆110的操作相关的动态车辆110数据，诸如速度、横摆率、转向角度、发动机转速、制动压力、油压、施加到车辆110中的控制器112、113、114的功率电平、部件之间的连接性以及车辆110的电气健康和逻辑健康。

图2是停车场景200的图，其中停放的车辆202经由网络接口210和网络208经由网络接口204向计算机206传输包括停车信息的消息。停放的车辆202可以配备有计算装置115和网络接口204，所述网络接口204可以是如上文关于图1所描述的V对I接口111。网络208可以是网络130，包括无线联网技术，例如如上文关于图1描述的蜂窝、以及有线和/或无线分组网络。

停放的车辆202中的计算装置115可以经由V对I接口111传输包括停车信息的消息和/或利用智能手机传输包括停车信息的消息。便携式装置(例如，智能手机等)可以包括计算装置、存储器和网络接口，可操作以经由网络208和网络接口210与计算机206通信。智能手机还可以与计算装置115停放的车辆202通信，以经由有线或无线联网技术(例如，如上文关于图1描述的蜂窝、以及有线和/或无线分组网络)获得停车信息。停车信息可以包括GPS位置、停车请求和时间戳。在费用与所请求的停车位置和时间相关联的情况下，停车信息还可以包括支付信息，例如信用卡信息。

计算机206可以接收包括停车请求的停车信息并应用停车规则以确定如何处理该请求。计算机206可以是位于远离停车场景200处的计算装置，其包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器包括例如一个或多个非易失性存储器。计算机206可以是例如可操作以托管基于云的应用程序的服务器计算机120。计算机206包括可操作以经由网络208向停放的车辆202传输消息和从停放的车辆202接收消息的网络接口210。网络208可以利用各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝和有线和/或无线分组网络。网络208可以是车辆网络基础设施的一部分，所述车辆网络基础设施包括支持由V对I接口111使用的车辆对基础设施和车辆对车辆通信所需的计算装置和网络。计算机206可以被编程为经由网络208从车辆202接收消息，所述消息包括含有停车信息的消息。

当计算机206接受停车请求时，如果收费与停车位置相关联，则计算机206可以接受对所请求的停车的支付，或者在计算机206与停放的车辆202之间可以发生单独的交易以履行支付义务。在任一情况下，当接受停车请求时，计算机206可以经由V对I接口111将授权凭证发送到停放的车辆202中的计算装置115，或者经由网络208将授权凭证发送到智能手机，这取决于停车请求的来源。在授权凭证由智能手机接收的情况下，可以经由无线联网技术(例如，如上文关于图1描述的蜂窝、以及有线和/或无线分组网络)将授权凭证传送到停放的车辆202中的计算装置115。

停车场景200可以是基于云的停车应用程序的示例，其中计算机206托管基于云的停车应用程序，如关于图2到图6所描述的。例如，停车应用程序可以使用技术来检测停车位可用性并经由在智能手机和智能计量表上运行的基于云的停车应用程序来处理支付。智能计量表是停车计时器，其包括具有网络接口的计算装置，所述网络接口经由网络将所述计算装置连接到基于云的停车应用程序。智能计量表提供良好的用户体验和良好的分析，其中分析包括例如关于在每个时间段谁在使用智能计量表的信息。智能计量表还具有高安装成本和高故障率以及高维护成本。

另一个问题是强制执行具有时间限制的免费街道和场地停车。一些市政当局设立商业区内为餐馆和企业等提供停车的时间限制。一些市政当局仅允许居民在白天在居民区停车。在某些情况下，在车辆已超过时间限制之后，车辆必须至少移动到不同的停车位。在没有某种技术来记录和跟踪车辆的停车行为的情况下，停车时间限制的强制执行可以取决于人为干预，以确定车辆停放在停车位中超出合法时间限制的时间。例如，停车执法人员可以按预定的时间间隔亲自或经由监控视频记录车牌号码，以便确定车辆已经停放了多久。

计算机206和网络208可以在网络208所及范围内的大量停车位置处实现如上文所讨论的停车控制，其中大量停放的车辆202配备有网络接口204。可以使用便宜的、易于改变的标志来指示停车位置，或者可以使用用以定位停放的车辆202的定位技术(诸如GPS或无线三角测量)来电子地指示停车位置。计算机206和网络208可以以低得多的每个停车位置的成本，以更大的改变停车位置的能力来取代智能计量表。

图3是停车场景300的图，其中停放的车辆202具有基于例如低功耗(BLE)的低功率局域无线网络接口306。低功率局域无线网络306可以允许停放的车辆202中的计算装置115经由基于例如BLE的低功率局域网接口304与停车执法车辆302中的计算装置115通信。车辆202中的低功率局域无线网络308可以被编程为在待机或睡眠模式下等待来自停车执法车辆302的消息，并且接着在接收到消息后醒来。在待机或睡眠模式中，停放的车辆202中的计算装置115被设置为例如通过暂停计算来消耗最小功率。低功率局域无线网络接口304可以被编程为以低功率收听无线消息，并且当接收到寻址到停放的车辆202的消息时警告停放的车辆202中的计算装置115。当接收到该警告时，停放的车辆202中的计算装置115可以从待机或睡眠模式醒来并且经由低功率局域无线网络接口306从停车执法车辆302接收消息。

在从交通执法车辆302接收到消息后，停放的车辆202中的计算装置115经由低功率局域无线网络接口304、306向停车执法车辆302传输包括授权凭证的停车信息。传输到停车执法车辆302的停车信息可以包括例如授权凭证、车辆停放的时间、在需要支付的情况下停车支付的时长、包括车辆型号和车牌信息的车辆标识，以及适用的话包括在预定时间段内的先前停车罚单的其他信息。在接收到该信息后，停车执法车辆302中的计算装置115基于授权凭证而确定来自停放的车辆202的消息是否有效。如果确定消息有效，则停车执法车辆302中的计算装置115可以确定停放的车辆202是否违反停车法。未能发送有效授权凭证本身可以被视为违反停车法。当停放的车辆302中的计算装置115确定已违反停车法时，停车执法车辆302中的计算装置115可以经由低功率局域无线网络接口304、306向停放的车辆202中的计算装置115传输电子停车罚单。

电子停车罚单是包括因违反停车规则而支付罚款的命令的消息。在停车规则是由地方民事当局(诸如城市或城镇)制定的法律的情况下，罚款可以呈支付罚金的传票的形式，而其他罚款忽略传票。在停车规则是由私人实体(诸如例如房主协会或宗教组织)制定的情况下，罚款可以是同等的人的认可。

当停放的车辆202接收到电子停车罚单时，停放的车辆202中的计算装置115可以将电子停车罚单存储在非易失性存储器中。当乘员返回到停放的车辆202时，计算装置115可以被编程为在“点火”后使用包括音频(模拟语音、音调)和视觉(字母数字显示器、图标)等的若干人机接口装置中的任一者来警告乘员已经接收到电子停车罚单。点火是当乘员用信号通知计算装置115乘员打算以如上文关于图1所讨论的自主或非自主模式引导车辆202行驶时。停放的车辆202中的计算装置115还可以被编程为经由V对I接口111向智能手机发送消息以警告乘员已经接收到电子停车罚单。

用于在停放的车辆202与停车执法车辆302之间传送停车信息的该技术的优点包括在停车区中消除智能的或其他的停车计时器，从而简化支持停车制度所需的技术基础设施。停车区只需贴上标签以便允许乘员停放在正确的位置。停放的车辆202存储停车支付和罚单信息。停放的车辆202将停车信息和车辆标识信息传送到停车执法车辆302。停车执法车辆302确定是否已违反停车法。停车执法车辆302可以包括确定已违反停车法并且使用停车执法车辆302中的计算装置115发放电子停车罚单的人类停车执法人员。可选地，停车执法车辆302可以是自主的，并且停车执法车辆302中的计算装置115可以在没有人工参与的情况下使用视频和其他传感器以及已知的机器视觉技术来确定已违反停车法并且向停放的车辆202发放电子停车罚单。电子停车罚单也可以由机器人远程地发放，其中自主驾驶的停车执法车辆302可以例如偶尔由人类停车执法人员在远离停车场景300的位置处进行远程操作，以通过传输的传感器数据确认停车违法。

图4是停车场景400的图，其中停放的车辆402、408使用智能手机410、416经由网络208与计算机206通信，并且停放的车辆404、406使用V对I接口111经由网络208与计算机206通信。在任一情况下，停放的车辆402、404、406、408可以经由网络208从计算机206接收授权凭证。停车执法车辆424可以经由低能量局域网接口418、420、422向停放的车辆402、404、406传输消息，并且反过来接收停车信息。基于包括授权凭证的所接收的停车信息，如果停放的车辆402、404、406违反如上文关于图3描述的停车法，则停车执法车辆424可以向它们传输电子交通罚单。

停放的车辆408没有配备低功率局域网接口，并且因此不能向停车执法车辆424传输消息或从停车执法车辆424接收消息。在这种情况下，停车执法车辆424可以使用如上文关于图1讨论的V对I接口111经由网络208与计算机206通信。停车执法车辆424可以传输识别车辆408的消息并请求关于车辆408的停车信息。如果与车辆408相关联(例如，由车辆408中的用户携带)的智能手机416已经与计算机206通信并且接收到授权凭证，则停车执法车辆424可以通过向计算机206请求车辆408的停车信息来确定车辆408是否违反停车法。如果停车执法车辆424确定车辆424违反停车法，则停车执法车辆424可以将电子停车罚单发送到与车辆408相关联的智能手机416。如该示例所示，通过从停车执法车辆424向计算机206发送请求来确定车辆408的停车信息是可能的，但不是优选的。如关于图3和图4描述使用安全通信向请求停车信息的车辆发送消息不依赖于网络208或计算机206的可用性，也不使用网络208或计算机206资源。

当车辆402、404、406、408未违反停车法时确定车辆402、404、406、408的停车信息可以允许停车执法车辆424预测停放的车辆402、404、406、408未来可能违反停车法的时间。例如，停车执法车辆可以向停放的车辆402、404、406、408发送消息，并确定分配给停放的车辆402、404、406、408的停车时间将到期的顺序。停车执法车辆可以使用该信息以按分配给停放的车辆中的每一者的停车时间到期的顺序重新访问停放的车辆402、404、406、408的停车位置，从而在适当的时间访问停放的车辆402、404、406、408以确定它们是否已超过其分配的停车时间。

图5是关于图1到图4描述的例如如上文描述的安全电子停车的过程500的流程图的图。过程500可以由计算装置115的处理器实现，从而从传感器116获取信息作为输入，并且例如经由控制器112、113、114执行指令和发送控制信号。过程500包括以公开的顺序进行的多个步骤。过程500还包括包括更少步骤或者可以包括以不同顺序进行的步骤的实现方式。

过程500开始于步骤502处，其中计算机206从停放的车辆202接收停车传输。停车传输可以包括停放的时间、支付信息(如果需要)和经由如上文关于图2所讨论的网络208进行的车辆识别。在步骤504处，响应于来自停放的车辆202的停车传输，计算机206可以向停放的车辆202传输授权凭证。在步骤506处，停放的车辆202可以从如上文关于图3所描述的请求停车信息的停车执法车辆302接收安全消息。响应于来自停车执法车辆302的安全消息，停放的车辆202可以将授权凭证连同停车信息一起向如上文关于图3所描述的停车执法车辆302重新广播。停车执法车辆可以使用所接收的授权凭证来安全地确定从停放的车辆202接收的停车信息是否有效。如果停车执法车辆302确定停车信息消息有效，则停车执法车辆302可以确定停放的车辆202是否违反停车法，并且如果是，则停车执法车辆可以向停放的车辆202传输电子交通罚单。在该步骤之后，过程500结束。

总之，过程500描述了一种过程，其中计算机206从停放的车辆202接收消息，并且通过向停放的车辆202传输授权凭证来做出响应。响应于来自停车执法车辆302的消息，停放的车辆202传输授权凭证和停车信息。基于授权凭证和停车信息，停车执法车辆202可以确定停放的车辆202是否违反停车法并发放电子停车罚单。

图6是关于图1到图4描述的安全电子停车的过程600的流程图的图。过程600可以由计算装置115的处理器实现，从而从传感器116获取信息作为输入，并且例如经由控制器112、113、114执行指令和发送控制信号。过程600包括以公开的顺序进行的多个步骤。过程600还包括包括更少步骤或者可以包括以不同顺序进行的步骤的实现方式。

过程600开始于步骤602处，其中计算机206从如关于图4所描述的停放的车辆402、404、406、408接收停车传输。在步骤604处，计算机206向车辆402、404、406、408传输授权凭证，并且在步骤606处，计算机206计算停放的车辆402、404、406、408中的每一者将在预定的未来时间间隔违反停车法的概率。可以基于在一天中每个时间段在每个位置处观察到的停车行为而计算该概率。在可预测的模式中，某些停车位置在特定时间的违规率将高于其他停车位置。

例如，每个停车位置l_i,其中i＝1,…,n并且n是停车位置的数量，可以具有与其相关联的概率p_t(l_i)，其为在特定位置l_i处在时间步长t将出现违反停车法的概率。这些概率p_t(l_i)可以通过检查在跨越历史时间段的时间步长t针对每个停车位置l_i发放的停车罚单的历史记录来确定。时间步长可以是例如大约10分钟。通过确定在每个过去的时间步长在每个停车位置处出现违反停车法的频率，以及确定相对于总频率的频率随日期和时间而变的模式，可以预测例如在特定的未来时间步长t将出现违规的概率。

在每个未来的时间步长t，计算机206可以预测在每个停车位置l_i处将出现违规的概率。最简单的实现方式将会将执法车辆424引导至与在当前时间步长具有违反停车法的最高概率相关联的停车位置。由于停车位置是众多的、广泛的，并且车辆违反停车法的预测概率在变化而无通知，因此具有违反停车法的最高概率的停车位置将可能在每个时间步长看似随意地改变。这可能导致行驶效率低下并因此错过发放停车罚单的机会，因为停车执法车辆424将时间花在行驶上而不是在停车位置发放停车罚单。

该问题的解决方案是将概率旅行商算法应用于停车位置概率p_t(l_i)。旅行商算法是用于确定访问预定数量的节点的最小成本/最大奖励路径的算法，其中在节点之间旅行的成本和访问每个节点的奖励是已知的。当确定以最小成本和最大奖励访问预定数量的节点的路径时，该问题得以解决。已知概率旅行商问题的解是非多项式完全的，这意味着多项式-时间解不能用于求解这些问题。概率旅行商问题可以使用启发式方法来求解，诸如例如在空间和时间中划分节点并求解有限分区中的最高概率节点子集并将结果组合。例如，在有限分区内，节点子集可以是足够小的样本以允许穷举解。

这种情况下的问题受到限制，因为每个停车位置l_i的预测的奖励(违规概率p)在每个时间步长t可能改变。其解决方案是在空间和时间中按照位置和时间步长对停车位置概率p_t(l_i)进行排列，并求解该三维空间中的概率旅行商问题，以便确定在空间和时间中对于每个位置具有正确预测的停车位置概率p_t(l_i)的每条路径。基于三维概率空间中的概率旅行商算法的解，可以针对将来的有限数量的时间步长确定路径，所述路径以最大化奖励同时最小化成本的确定的顺序访问停车位置的至少一个子集。

概率旅行商算法用于使计算更易处理。由于停车位置可以是众多的且广泛的，因此概率旅行商算法可以通过仅考虑在特定时间步长具有违反停车法的最高概率的小的停车位置子集来从计算中消除大多数停车位置。以这种方式，有助于访问最高概率停车位置，并且计算包括少得多的节点，两者都是期望的结果。

除了每个停车位置的过去历史之外，还可以考虑每部停放的车辆402、404、406、408的过去停车行为。计算机206可以访问例如每部停放的车辆402、404、406、408的停车违规历史，并且可以基于过去的行为而确定特定停放的车辆402、404、406、408将违反停车法的概率。由于计算机206知道哪部停放的车辆402、404、406、408已经请求了哪个停车位置，因此可以组合位置、时间段和停车行为的概率以通过以下操作确定停放的车辆402、404、406、408在特定停车位置违反停车法的预测概率：基于贝叶斯推断以车辆v_i在特定位置l_i处将违反停车法的预测概率等于函数p_t(l_i|v_i)为条件来调整在位置l_i处在时间步骤t处将出现违反停车法的概率p。贝叶斯推断可以在给定第一事件的概率的情况下确定第二事件的概率，其中第一事件和第二事件具有相关的概率分布。上文讨论的概率旅行商算法可以使用条件概率p_t(l_i|v_i)来求解，所述条件概率考虑到停车位置将经历违反停车法的概率和特定车辆v_i将在该停车位置违反停车法的概率。

使P_t为等于概率p_t(l_i|v_i)的向量，即在给定车辆v在时间t其中i＝1,…,n违反停车法的概率的情况下在停车位置l处出现违反停车法的概率。P_t的最高概率子集可以形成S_t，其仅包括具有最高概率的位置l。子集S_t中的位置l的数量可以限制于大约例如可以在单个时间步长内访问的停车位置的数量。可以将子集S_t进一步细分为k个较小的不相交的集合其中不相交的集合可以各自包括较少数量的附近停车位置。可以使用已知的聚类算法对附近的位置进行分组来形成这些不相交的集合。这些不相交的集合可以通过总奖励减去成本来进行排名，并且通过包括穷举搜索的启发式技术按净奖励排名的顺序求解。解各自表示穿过空间和时间的路径。可以将这些路径传输到停车执法车辆424以在当前时间t将停车执法车辆424引导至停车位置l。当当前时间步长t过去，且变成时间步长t+1时，计算机206可以基于新的不相交集合而确定新的路径集合以便传输到停车执法车辆424。传输到停车执法车辆424的路径可以基于预定数量的未来时间步长的预测概率。

在步骤608处，呈路径形式的对概率旅行商问题的确定的解可以用于将交通执法车辆424引导至具有停放的车辆402、404、406、408违反停车法的最高概率的停车位置。计算机206可以基于从停放的车辆402、404、406、408接收的停车传输而确定停车执法车辆424的路径，所述停车执法车辆424按照将违反停车法的当前最高概率的顺序访问停放的车辆402、404、406、408的停车位置，从而最大化奖励同时行驶最短路径，并且因此将成本减到最小。该路径可以在停放的车辆402、404、406、408进入和离开停车场景400时由计算机206更新并且重新传输到停车执法车辆424时。在步骤610处，停车执法车辆向停放的车辆402、404、406、408发送消息，并且作为响应，停放的车辆402、404、406、408向停车执法车辆424重新广播在步骤604处接收的授权凭证。在步骤612处，停车执法车辆424确定已违反停车法并且向如上文关于图4所讨论的一部或多部停放的车辆402、404、406、408传输电子停车罚单。在该步骤之后，过程600结束。

总之，过程600是用于利用计算机206从停放的车辆402、404、406、408接收停车传输并且向停放的车辆402、404、406、408传输授权凭证的过程。计算机206确定停放的车辆402、404、406、408在未来时间段将违反停车法的概率，并且确定路径，所述路径将允许交通执法车辆424以最大化交通执法车辆将在停放的车辆违反停车法时访问停车位置的概率同时最小化行驶的顺序访问停放的车辆402、404、406、408的停车位置。停放的车辆402、404、406、408重新广播授权凭证以允许停车执法车辆确定已违反停车法并且向违反停车法的停放的车辆402、404、406、408发放电子停车罚单。

计算装置(诸如本文中讨论的那些计算装置)通常各自包括能够由一个或多个计算装置(诸如上文识别的那些计算装置)执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。例如，上文讨论的过程框可以体现为计算机可执行指令。

计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括而不限于Java^TM、C、C++、VisualBasic、Java Script、Perl、HTML等。一般来说，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文中描述的过程中的一个或多个。可以使用各种计算机可读介质将这类指令和其他数据存储在文件中并且进行传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可以从中读取的任何其他介质。

除非本文中做出相反的明确指示，否则意图给予权利要求中使用的所有术语如本领域技术人员所理解的普通和一般的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则单数冠词(诸如“一种”、“该”、“所述”等)的使用应理解为叙述所指示元件中的一个或多个。

术语“示例性”在本文中以表示示例的意义使用，例如，对“示例性窗口小部件”的引用应被理解为仅指窗口小部件的示例。

修饰值或结果的副词“大约”意味着形状、结构、测量结果、值、确定、计算等可能因为材料、机械加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷而偏离精确描述的几何形状、距离、测量结果、值、确定、计算等。

在附图中，相同的附图标记指示相同元件。此外，可以改变这些元件中的一些或全部。就本文中所描述的介质、过程、系统、方法等而言，应理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为按照特定的有序序列发生，但是可以在按照除本文中描述的顺序以外的顺序执行所描述的步骤的情况下实践此类过程。应进一步理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文中描述的某些步骤。换句话说，本文中对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制所要求保护的本发明。

Claims

1.一种系统，所述系统包括计算机，所述计算机被编程为：

响应于从停放的车辆接收到停车传输而向所述停放的车辆传输停车授权凭证以用于从所述停放的车辆重新广播，所述停车授权凭证确认所述停放的车辆被授权使用停车位置。

2.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括所述停放的车辆中的计算机，所述停放的车辆中的所述计算机被编程为重新广播所述停车授权凭证。

3.如权利要求2所述的系统，所述系统还包括停车执法车辆中的计算机，所述停车执法车辆中的所述计算机被编程为接收从所述停放的车辆重新广播的所述停车授权凭证，并且基于所述停车授权凭证，确定所述停放的车辆违反停车法。

4.如权利要求3所述的系统，其中所述停车执法车辆中的所述计算机基于获取对所述停放的车辆违反所述停车法的物理确认而向所述停放的车辆中的所述计算机传输电子停车罚单。

5.如权利要求4所述的系统，其中对所述停放的车辆违反所述停车法的物理确认包括获取乘员对所述停放的车辆违反所述停车法的人类视觉确认，经由包括摄像机的车辆传感器获取对所述停放的车辆违反所述停车法的计算机视觉确认，以及经由短距离无线网络获取对所述停放的车辆违反所述停车法的网络确认。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述计算机基于所述停车授权凭证而确定所述停放的车辆将违反所述停车法的概率。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述计算机基于所述停放的车辆将违反停车法的所述概率而将所述停车执法车辆引导至所述停车位置。

8.如权利要求7所述的系统，其中所述停车授权凭证包括车辆标识、时间戳、支付授权、所述停车位置和先前停车信息。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述先前停车信息包括关于在前一时间段内发给所述停放的车辆的停车罚单的信息。

10.如权利要求2所述的系统，其中所述停放的车辆中的所述计算机包括智能手机。

11.一种方法，所述方法包括：

从停放的车辆接收停车信号；以及

向所述停放的车辆传输停车授权凭证以用于从所述停放的车辆重新广播，所述停车授权凭证确认所述停放的车辆被授权使用停车位置。

12.如权利要求11所述的方法，从所述停放的车辆重新广播所述停车授权凭证。

13.如权利要求12所述的方法，所述方法还包括在所述停车执法车辆中接收从所述停放的车辆重新广播的所述停车授权凭证，以及基于所述停车授权凭证而确定所述停放的车辆违反停车法。

14.如权利要求13所述的方法，所述方法还包括基于获取对所述停放的车辆违反所述停车法的物理确认而从所述停车执法车辆向所述停放的车辆中的所述计算机传输电子停车罚单。

15.如权利要求14所述的方法，其中对所述停放的车辆违反所述停车法的物理确认包括获取乘员对所述停放的车辆违反所述停车法的人类视觉确认，经由包括摄像机的车辆传感器获取对所述停放的车辆违反所述停车法的计算机视觉确认，以及经由短距离无线网络获取对所述停放的车辆违反所述停车法的网络确认。

16.如权利要求15所述的方法，所述方法还包括基于所述停车授权凭证而确定所述停放的车辆将违反所述停车法的概率。

17.如权利要求16所述的方法，所述方法还包括基于所述停放的车辆将违反停车法的所述概率而将所述停车执法车辆引导至所述停车位置。

18.如权利要求17所述的方法，其中所述停车授权凭证包括车辆标识、时间戳、支付授权、所述停车位置和先前停车信息。

19.如权利要求18所述的方法，其中所述先前停车信息包括关于在前一时间段内发给所述停放的车辆的停车罚单的信息。