CN107176095A - 识别结果提示装置及其方法、识别对象提示装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供能够准确地识别到人物出现在道路上、并且能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况的识别结果提示装置、识别结果提示方法、识别对象提示装置以及识别对象提示方法。识别结果提示装置具备：区域检测部(13)，其检测在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为识别对象；以及提示部(114)，其向人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由区域检测部(13)检测出识别对象而自动驾驶车辆已识别到人物出现区域。

Description

识别结果提示装置及其方法、识别对象提示装置及其方法
技术领域
本公开涉及对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示的识别结果提示装置以及识别结果提示方法。另外，本公开涉及对能够由自主移动体识别的识别对象进行提示的识别对象提示装置以及识别对象提示方法。
背景技术
近年来，正在开展自主驾驶车辆的开发。将来，若自主驾驶车辆得到普及，将会通过自主驾驶车辆来进行代客泊车(Valet Parking)。在该情况下，自主驾驶车辆会从已经停着的车辆的附近通过，但从停着的车辆下车的人物并不知道自身是否已被自主驾驶车辆识别到，无法判断是否可以从自主驾驶车辆前面横穿。
例如，专利文献1中公开了在滑动门相对于车体呈打开状态时，发光装置的光源部朝向该滑动门的下方照射直接光。由此，例如能够照射路面状态，能够提醒步行者、后方车或者侧方车的驾驶员等注意。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2003-327041号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在上述现有技术中，虽然由于滑动门的下方受到照明，因此后方车的驾驶员能够识别到人下车这一情况，但在后方车为自主驾驶车辆的情况下，该自主驾驶车辆无法识别人下车这一情况，需要进一步的改善。
本公开是为了解决上述的问题而做出的，目的在于提供能够准确地识别到人物出现在道路上、并且能够切实地向人物通知人物出现的地方(位置)已被自主移动体识别到这一情况的识别结果提示装置、识别结果提示方法、识别对象提示装置以及识别对象提示方法。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案涉及的识别结果提示装置，对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示，具备：检测部，其检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；以及提示部，其向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。
发明效果
根据本公开，能够准确地识别到人物出现在道路上，并且，能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况。
附图说明
图1是表示本实施方式1涉及的自动驾驶车辆的构成的框图。
图2是表示本实施方式1中的识别对象提示装置的构成的图。
图3是表示本实施方式1中的识别结果提示装置的构成的图。
图4是用于对本实施方式1中的识别对象提示装置的工作进行说明的流程图。
图5是用于对本实施方式1中的人物出现区域的形成进行说明的示意图。
图6是用于对本实施方式1中的识别结果提示装置的工作进行说明的流程图。
图7是用于对本实施方式1中的拍摄图像的取得、人物出现区域的检测以及拍摄图像的坐标变换进行说明的示意图。
图8是用于对在本实施方式1中提示识别结果的处理进行说明的图。
图9是用于对在本实施方式1的第1变形例中提示识别对象的处理进行说明的图。
图10是用于对在本实施方式1的第2变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
图11是用于对在本实施方式1的第3变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
图12是用于对在本实施方式1的第4变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
图13是用于对在本实施方式1的第5变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
图14是用于对在本实施方式1的第6变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
图15是用于对在本实施方式1的第7变形例中提示识别对象的处理进行说明的图。
图16是表示本实施方式2中的识别结果提示装置的构成的图。
标号说明
1、1a、1b：自动驾驶车辆 2：人物
11：车道检测部 12：区域形成判断部
13：区域检测部 14：坐标变换部
15：危险度判定部 16：提示方法决定部
21：地图数据 22：坐标变换映射数据
31：门开闭检测部 32：摄像头
41：区域照射部 42：激光照射部
43：显示部 44：声音输出部
101：自动驾驶系统 102：指示器
103：车辆控制处理器 104：制动器控制系统
105：加速器控制系统 106：转向控制系统
107：车辆导航系统 108：GPS
111：处理器 112：存储器
113：用户输入部 114：提示部
115：传感器 121：自动驾驶程序
122：数据 221：坐标变换映射数据保存部
具体实施方式
(成为本发明的基础的见解)
如上所述，将来，若自主驾驶车辆得到普及，将会通过自主驾驶车辆来进行代客泊车。在该情况下，自主驾驶车辆会从已经停着的车辆的附近通过，但从停着的车辆下车的人物并不知道自身是否已被自主驾驶车辆识别到，无法判断是否可以从自主驾驶车辆前面横穿。
例如，专利文献1中公开了在滑动门相对于车体呈打开状态时，发光装置的光源部朝向该滑动门的下方照射直接光。由此，例如能够照射路面状态，能够提醒步行者、后方车或者侧方车的驾驶员等注意。
然而，在上述专利文献1的技术中，虽然由于滑动门的下方受到照明，因此后方车的驾驶员能够识别到人下车这一情况，但在后方车为自主驾驶车辆的情况下，该自主驾驶车辆无法识别人下车这一情况。
尤其是，从停着的车辆下车的人物有可能被车体或者车门遮挡，自主驾驶车辆有时难以识别从前方停着的车辆下车的人物。
为了解决以上的技术问题，本公开的一个技术方案涉及的识别结果提示装置，对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示，具备：检测部，其检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；以及提示部，其向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。
根据该构成，检测出在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为识别对象。而且，向人物提示识别结果，该识别结果表示通过检测出识别对象而自主移动体已识别到人物出现区域。
因此，并非直接检测人物，而是检测在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域，所以能够准确地识别到人物出现在道路上。另外，向人物提示识别结果，该识别结果表示通过检测出识别对象而自主移动体已识别到人物出现区域，所以能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述提示部包括朝向所述人物出现区域照射光的光照射部。
根据该构成，能够通过朝向人物出现区域照射的光，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域相同形状的光，并且向所述人物出现区域与所述自主移动体所在的位置之间的地面上照射直线状的光。
根据该构成，能够通过朝向人物出现区域照射的与人物出现区域相同形状的光、以及向人物出现区域与自主移动体所在的位置之间的地面上照射的直线状的光，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域的颜色不同的颜色的所述光，使所述人物出现区域的颜色变化。
根据该构成，出现在人物出现区域的人物通过确认该人物出现区域的颜色的变化，能够知晓该人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况，能够决定是否从自主移动体前面横穿等相对于自主移动体的行动。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述光照射部将包含表示所述自主移动体已识别到所述人物出现区域这一情况的文字的图像投影在所述人物出现区域。
根据该构成，能够通过表示自主移动体已识别到人物出现区域这一情况的文字，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述光照射部将包含表示所述自主移动体已识别到所述人物出现区域这一情况的图案的图像投影在所述人物出现区域。
根据该构成，能够通过表示自主移动体已识别到人物出现区域这一情况的图案，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述光照射部仅向所述人物出现区域中的、所述自主移动体要行驶的范围照射所述光。
根据该构成，仅向人物出现区域中的、自主移动体要行驶的范围照射光，所以出现在人物出现区域的人物能够知晓自主移动体要行驶的范围、即自主移动体已识别到的范围。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述提示部包括向所述人物出现区域所在的方向输出预定声音的声音输出部。
根据该构成，能够通过向人物出现区域所在的方向输出的预定声音，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，还具备拍摄部，所述拍摄部拍摄所述自主移动体的行进方向的图像，所述检测部检测所述图像内的所述人物出现区域，所述提示部包括显示部，所述显示部配置于所述自主移动体的表面，显示以能够辨识的方式表现了通过所述检测部检测出的所述人物出现区域的所述图像。
根据该构成，拍摄到自主移动体的行进方向的图像。检测出图像内的人物出现区域。在配置于自主移动体的表面的显示部显示出以能够辨识的方式表现了所检测出的人物出现区域的图像。
因此，能够通过显示在配置于自主移动体的表面的显示部的、以能够辨识的方式表现了所检测出的人物出现区域的图像，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述人物出现区域通过所述识别对象提示装置将能够由所述检测部检测出的预定颜色的光照射在所述道路上而形成。
根据该构成，人物出现区域通过识别对象提示装置将能够由检测部检测出的预定颜色的光照射在道路上而形成，所以能够使自主移动体切实地识别到人物出现区域。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述人物出现区域通过所述识别对象提示装置将能够由所述检测部检测出的预定模式(pattern)的光照射在所述道路上而形成。
根据该构成，人物出现区域通过识别对象提示装置将能够由检测部检测出的预定模式的光照射在道路上而形成，所以能够使自主移动体切实地识别到人物出现区域。
另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述人物出现区域通过所述识别对象提示装置将能够由所述检测部检测出的随时间变化的光照射在所述道路上而形成。
根据该构成，人物出现区域通过识别对象提示装置将能够由检测部检测出的随时间变化的光照射在道路上而形成，所以能够使自主移动体切实地识别到人物出现区域。
本公开的另一技术方案涉及的识别结果提示方法，是对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示的识别结果提示装置中的识别结果提示方法，包括：检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。
根据该构成，检测出在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为识别对象。而且，向人物提示识别结果，该识别结果表示通过检测出所述识别对象而自主移动体已识别到人物出现区域。
因此，并非直接检测人物，而是检测在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域，所以能够准确地识别到人物出现在道路上。另外，向人物提示识别结果，该识别结果表示通过检测出识别对象而自主移动体已识别到人物出现区域，所以能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况。
本公开的另一技术方案涉及的识别对象提示装置，对能够由自主移动体识别的识别对象进行提示，具备：区域形成判断部，其判断是否在道路上形成作为所述识别对象的表示人物出现的位置的人物出现区域；以及区域形成部，其在通过所述区域形成判断部判断为要形成所述人物出现区域的情况下，在所述道路上形成所述人物出现区域。
根据该构成，判断出是否在道路上形成作为识别对象的表示人物出现的位置的人物出现区域。而且，在判断为要形成人物出现区域的情况下，在道路上形成人物出现区域。
因此，人物所出现的人物出现区域形成于道路上，所以即使在无法直接检测出人物的情况下，通过检测道路上所形成的人物出现区域，也能够使自主移动体识别到人物的出现。
本公开的另一技术方案涉及的识别对象提示方法，是对能够由自主移动体识别的识别对象进行提示的识别对象提示装置中的识别对象提示方法，包括：判断是否在道路上形成作为所述识别对象的表示人物出现的位置的人物出现区域；在判断为要形成所述人物出现区域的情况下，在所述道路上形成所述人物出现区域。
根据该构成，判断出是否在道路上形成作为识别对象的表示人物出现的位置的人物出现区域。而且，在判断为要形成人物出现区域的情况下，在道路上形成人物出现区域。
因此，人物所出现的人物出现区域形成于道路上，所以即使在无法直接检测出人物的情况下，通过检测道路上所形成的人物出现区域，也能够使自主移动体识别到人物的出现。
以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是将本公开具体化的一例，并非限定本公开的技术范围。
(实施方式1)
图1是表示本实施方式1涉及的自动驾驶车辆的构成的框图。图1所示的自动驾驶车辆1具备自动驾驶系统101、指示器102、车辆控制处理器103、制动器控制系统104、加速器控制系统105、转向控制系统106、车辆导航系统107以及GPS(Global Positioning System，全球定位系统)108。
自动驾驶车辆1是进行自主行驶的车辆，是自主移动体的一例。在本实施方式1中，自动驾驶车辆1是汽车，但本公开不特别限定于此，自动驾驶车辆1也可以是摩托车、卡车、公交车、火车(电车)以及飞行器等各种移动体。
自动驾驶系统101具备处理器111、存储器112、用户输入部113、提示部114以及传感器115。
传感器115测定自动驾驶车辆1的周围环境以及自动驾驶车辆1的内部环境。传感器115例如包括计测自动驾驶车辆1的速度的速度计(测速仪)、计测自动驾驶车辆1的加速度的加速计、计测自动驾驶车辆1的方向的陀螺仪(gyroscope)、以及发动机温度传感器等。此外，传感器115不限于上述的传感器。
传感器115包括门开闭检测部31以及摄像头32。
门开闭检测部31检测自动驾驶车辆1的车门是打开状态还是关闭状态。
摄像头32是拍摄部的一例，配置于自动驾驶车辆1的后视镜附近，拍摄自动驾驶车辆1的前方的图像。此外，摄像头32也可以不仅对自动驾驶车辆1的前方，而且对自动驾驶车辆1的后方、自动驾驶车辆1的右方以及自动驾驶车辆1的左方等自动驾驶车辆1的周围的图像进行拍摄。
存储器112是计算机能够读取的记录介质，例如是硬盘驱动器、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、光盘以及半导体存储器等。存储器112存储由处理器111执行的自动驾驶程序121以及由处理器111利用的数据122。
数据122包括地图数据21以及坐标变换映射数据22。地图数据21包括地形信息、表示行驶车道的车道信息、与交叉路口有关的交叉路口信息、以及表示限制速度的限制速度信息等。此外，作为地图数据21，并不限于上述信息。坐标变换映射数据22是使通过摄像头32拍摄到的拍摄图像上的各像素的位置与实际空间上的位置相关联的坐标变换映射。
处理器111例如是CPU(中央运算处理装置)，执行存储于存储器112的自动驾驶程序121。通过处理器111执行自动驾驶程序121，自动驾驶车辆1自主地行驶。另外，处理器111从存储器112读取数据122、向存储器112写入数据122、更新存储于存储器112的数据122。
自动驾驶程序121使处理器111作为车道检测部11、区域形成判断部12、区域检测部13以及坐标变换部14而发挥功能。
车道检测部11从通过摄像头32拍摄到的拍摄图像中识别道路上所画的车道，检测自动驾驶车辆1行驶的车道。
区域形成判断部12判断是否在道路上形成表示人物出现的位置的人物出现区域。区域形成判断部12在通过门开闭检测部31检测到自动驾驶车辆1的车门为打开状态的情况下，判断为要形成人物出现区域。
区域检测部13根据通过摄像头32拍摄到的拍摄图像，检测在人物出现的道路上通过区域照射部41所形成的人物出现区域来作为识别对象。区域检测部13例如通过深度学习(deep learning)对多层构造的神经网络(neural network)进行机器学习，向进行了机器学习的神经网络输入拍摄图像，由此检测拍摄图像所包含的人物出现区域。
坐标变换部14使用坐标变换映射数据22，将拍摄图像的坐标变换成实际空间的坐标。
用户输入部113受理由用户进行的各种信息的输入。用户输入部113例如通过按钮或者触摸面板构成。
提示部114提示各种信息。提示部114在通过区域形成判断部12判断为要形成人物出现区域的情况下，在道路上形成人物出现区域。另外，提示部114向人物提示识别结果，该识别结果表示通过由区域检测部13检测出人物出现区域(识别对象)而自动驾驶车辆1已识别到人物出现区域。提示部114包括区域照射部41以及激光照射部42。
区域照射部41配置于车门的下方即车体的下部。对自动驾驶车辆1所设置的各车门配置区域照射部41。区域照射部41在通过区域形成判断部12判断为要形成人物出现区域的情况下，将预定形状的光照射在打开状态的车门下方的道路上，在道路上形成人物出现区域。人物出现区域例如为长方形。人物出现区域通过识别对象提示装置的区域照射部41将能够由区域检测部13检测出的预定颜色的光照射在道路上而形成。
激光照射部42配置于自动驾驶车辆1的前方部分，朝向自动驾驶车辆1的前方所存在的人物出现区域照射激光。此外，激光照射部42也可以不仅朝向自动驾驶车辆1的前方，而且朝向自动驾驶车辆1的后方、自动驾驶车辆1的右方以及自动驾驶车辆1的左方等自动驾驶车辆1的周围所存在的人物出现区域照射激光。另外，优选为，激光照射部42朝向人物出现区域照射与人物出现区域相同形状的光，并且向人物出现区域与自动驾驶车辆1所在的位置之间的地面上照射直线状的光。
激光照射部42朝向通过坐标变换部14变换成了实际空间上的坐标的人物出现区域的位置照射激光。此外，在通过区域检测部13确定了人物出现区域所在的方向以及自动驾驶车辆1到人物出现区域的距离的情况下，激光照射部42也可以朝向人物出现区域所在的位置的地面照射激光。
激光照射部42朝向人物出现区域照射与人物出现区域的颜色不同的颜色的激光，使人物出现区域的颜色变化。例如，在人物出现区域的颜色为绿色，激光照射部42照射的光的颜色为红色的情况下，当来自激光照射部42的光照射于人物出现区域时，人物出现区域的颜色变成黄色。这样，从停着的自动驾驶车辆1下车的人物通过确认从绿色变成了黄色的人物出现区域，能够判断为人物出现区域已被正在接近的自动驾驶车辆1识别到。
指示器102是在自动驾驶车辆1左转、右转或变道时用于向周围显示其方向的装置。车辆控制处理器103控制自动驾驶车辆1。制动器控制系统104控制自动驾驶车辆1以使其减速。加速器控制系统105控制自动驾驶车辆1的速度。转向控制系统106对自动驾驶车辆1的行进方向进行调节。车辆导航系统107决定自动驾驶车辆1的行驶路径和/或对自动驾驶车辆1的行驶路径进行提示。GPS108取得自动驾驶车辆1的当前位置。
处理器111基于传感器115的感测结果、车道检测部11的检测结果以及区域检测部13的检测结果，控制自动驾驶车辆1的方向以及速度。处理器111通过加速器控制系统105使自动驾驶车辆1加速，通过制动器控制系统104使自动驾驶车辆1减速，通过转向控制系统106使自动驾驶车辆1的方向变化。
另外，处理器111在通过区域检测部13检测出人物出现区域的情况下，对自动驾驶车辆1进行控制以使其避开人物出现区域行驶、或者在人物出现区域的跟前停止。
图2是表示本实施方式1中的识别对象提示装置的构成的图。识别对象提示装置对能够由自动驾驶车辆(自主移动体)识别的识别对象进行提示。图2所示的识别对象提示装置具备区域形成判断部12、门开闭检测部31以及区域照射部41。在图2所示的识别对象提示装置中对与图1相同的构成部分赋予相同的标号，并省略说明。
图3是表示本实施方式1中的识别结果提示装置的构成的图。识别结果提示装置对在自动驾驶车辆(自主移动体)的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示。图3所示的识别结果提示装置具备摄像头32、区域检测部13、坐标变换部14、激光照射部42以及坐标变换映射数据保存部221。
在图3所示的识别结果提示装置中对与图1相同的构成部分赋予相同的标号，并省略说明。坐标变换映射数据保存部221由图1的存储器112构成，存储坐标变换映射数据22。
接下来，对本实施方式1中的识别对象提示装置的工作进行说明。
图4是用于对本实施方式1中的识别对象提示装置的工作进行说明的流程图。
首先，在步骤S1中，区域形成判断部12判断是否在道路上通过照射光形成表示人物出现的位置的人物出现区域。区域形成判断部12在通过门开闭检测部31检测到自动驾驶车辆1的车门为打开状态的情况下，判断为要形成人物出现区域，在通过门开闭检测部31检测到自动驾驶车辆1的车门为关闭状态的情况下，判断为不形成人物出现区域。
在此，在判断为要形成人物出现区域的情况下(步骤S1：是)，在步骤S2中，区域照射部41例如将长方形的光照射在打开状态的车门下方的道路上，在道路上形成人物出现区域。之后，返回步骤S1的处理。
另一方面，在判断为不形成人物出现区域的情况下(步骤S1：否)，在步骤S3中，区域照射部41判断是否已形成人物出现区域。即，区域照射部41例如如果将长方形的光照射在车门下方的道路上，则判断为已形成人物出现区域，例如如果没有将长方形的光照射在车门下方的道路上，则判断为没有形成人物出现区域。
在此，在判断为没有形成人物出现区域的情况下(步骤S3：否)，返回步骤S1的处理。
另一方面，在判断为已形成人物出现区域的情况下(步骤S3：是)，在步骤S4中，区域照射部41例如停止将长方形的光照射在车门下方的道路上，消除人物出现区域。之后，返回步骤S1的处理。
图5是用于对本实施方式1中的人物出现区域的形成进行说明的示意图。如图5所示，在自动驾驶车辆1靠路边停车后，人物2从自动驾驶车辆1的车门301下车的情况下，区域照射部41例如将长方形的光照射在打开状态的车门下方的道路上，在道路上形成人物出现区域302。
接下来，对本实施方式1中的识别结果提示装置的工作进行说明。
图6是用于对本实施方式1中的识别结果提示装置的工作进行说明的流程图。图7是用于对本实施方式1中的拍摄图像的取得、人物出现区域的检测以及拍摄图像的坐标变换进行说明的示意图。此外，在以下的说明中，将有人物下车的、停着的自动驾驶车辆设为自动驾驶车辆1a，将相对于停着的自动驾驶车辆1a而从后方接近的自动驾驶车辆设为自动驾驶车辆1b。
首先，在步骤S11中，摄像头32拍摄自动驾驶车辆1b的行进方向的图像。此时，摄像头32配置于能够对自动驾驶车辆1b的前方进行拍摄的位置，对自动驾驶车辆1b的前方进行拍摄。此外，优选为，在自动驾驶车辆1b前行的情况下通过配置于自动驾驶车辆1b的前方的摄像头来进行拍摄，在自动驾驶车辆1b后退的情况下通过配置于自动驾驶车辆1b的后方的摄像头来进行拍摄。
接着，在步骤S12中，区域检测部13取得通过摄像头32拍摄到的拍摄图像201。图7所示的拍摄图像201包含人物出现区域302。
接着，在步骤S13中，区域检测部13对从摄像头32取得的拍摄图像所包含的人物出现区域进行检测。在图7中，区域检测部13检测拍摄图像201所包含的人物出现区域302。
接着，在步骤S14中，坐标变换部14判断是否由区域检测部13从拍摄图像中检测出人物出现区域。在此，在判断为没有检测出人物出现区域的情况下(步骤S14：否)，返回步骤S11的处理。
另一方面，在判断为检测出人物出现区域的情况下(步骤S14：是)，在步骤S15中，坐标变换部14使用坐标变换映射数据22，将拍摄图像的坐标变换成实际空间的坐标。如图7所示，通过对拍摄图像201进行坐标变换，生成与实际空间的坐标对应的实际空间图像203。
接着，在步骤S16中，激光照射部42朝向通过区域检测部13检测出的人物出现区域302的位置照射激光。此时，激光照射部42根据通过坐标变换部14变换得到的实际空间图像203内的人物出现区域302的坐标位置，确定人物出现区域302实际存在的位置，并朝向所确定出的位置照射激光。之后，返回步骤S11的处理。
此外，从自动驾驶车辆1b的电源接通(on)起到断开(off)为止，进行步骤S11～步骤S16的处理。
图8是用于对在本实施方式1中提示识别结果的处理进行说明的图。如图8所示，在检测出人物出现区域302的情况下，激光照射部42朝向所检测出的人物出现区域302的位置照射与人物出现区域302相同形状的激光211，并且向人物出现区域302所在的位置与自动驾驶车辆1b所在的位置之间的地面上照射直线状的激光212。因此，人物2能够知晓自身脚下的人物出现区域302是否已被自动驾驶车辆1b识别到，能够决定是否从自动驾驶车辆1b前面横穿等相对于自动驾驶车辆1b的行动。另外，由于在人物出现区域302所在的位置与自动驾驶车辆1b所在的位置之间的地面上照射有直线状的激光212，因此，人物2能够容易地确认自身脚下的人物出现区域302已被哪个自动驾驶车辆所识别。
此外，在本实施方式1中，对人物出现区域302照射了激光，但本公开不特别限定于此，也可以对人物出现区域302照射来自发光二极管等其他光源的光。
另外，提示部114也可以具备投影机，也可以朝向人物出现区域302照射来自投影机的光(图像)。在该情况下，优选为，投影机向投影机与人物出现区域302之间的地面上照射直线状的光。
图9是用于对在本实施方式1的第1变形例中提示识别对象的处理进行说明的图。
在实施方式1中，人物出现区域302通过区域照射部41将能够由区域检测部13检测出的预定颜色的光照射在道路上而形成，但在实施方式1的第1变形例中，人物出现区域303通过区域照射部41将能够由区域检测部13检测出的预定模式的光照射在道路上而形成。即，如图9所示，区域照射部41通过将条纹状的光照射在道路上，形成能够由区域检测部13检测出的人物出现区域303。区域检测部13通过从拍摄图像中识别条纹状部分，能够容易地检测出人物出现区域303。
另外，在本实施方式1中，人物出现区域也可以通过区域照射部41将能够由区域检测部13检测出的随时间变化的光照射在道路上而形成。即，区域照射部41也可以通过将预定形状以及预定颜色的光照射在道路上并且使所照射的光以预定的时间间隔闪烁，形成能够由区域检测部13检测出的人物出现区域。另外，区域照射部41也可以通过将预定形状以及预定颜色的光照射在道路上并且使所照射的光间歇式地点亮，形成能够由区域检测部13检测出的人物出现区域。
再者，区域照射部41也可以通过将预定形状以及预定颜色的光照射在道路上并且使所照射的光的模式以预定的时间间隔发生变化，形成能够由区域检测部13检测出的人物出现区域。进一步，区域照射部41也可以通过将预定形状的光照射在道路上并且使所照射的光的颜色以预定的时间间隔发生变化，形成能够由区域检测部13检测出的人物出现区域。
另外，在本实施方式1中，人物出现区域也可以通过区域照射部41将能够由区域检测部13检测出的可见光以外的光照射在道路上而形成。此外，可见光以外的光例如是红外线光。在该情况下，区域检测部13也可以通过检测拍摄图像所包含的可见光以外的光，检测人物出现区域。
另外，在本实施方式1中，自动驾驶车辆1也可以还具备：扬声器，其输出用于对人物的出现进行通知的语音；以及麦克风，其收集用于对人物的出现进行通知的语音。
图10是用于对在本实施方式1的第2变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第2变形例中，激光照射部42将包含表示自动驾驶车辆1b已识别到人物出现区域这一情况的文字的图像投影在人物出现区域。如图10所示，激光照射部42例如将包含“OK”这一文字213的图像投影在人物出现区域302。由此，在人物出现区域302中显示出“OK”这一文字213，人物2通过确认文字213，能够知晓自动驾驶车辆1b已识别到人物出现区域302这一情况，能够决定是否从自动驾驶车辆1b前面横穿等相对于自动驾驶车辆1b的行动。
此外，投影于人物出现区域302的文字不限于图10所示的“OK”，只要是表示自动驾驶车辆1b已识别到人物出现区域302这一情况的文字即可。另外，也可以并非文字，而是将记号、图形或者画投影在人物出现区域302。
图11是用于对在本实施方式1的第3变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第3变形例中，激光照射部42将包含表示自动驾驶车辆1b已识别到人物出现区域这一情况的图案的图像投影在人物出现区域。如图11所示，激光照射部42例如将包含表示人行横道的图案214的图像投影在人物出现区域302。由此，在人物出现区域302中显示出表示人行横道的图案214，人物2通过确认图案214，能够知晓自动驾驶车辆1b已识别到人物出现区域302这一情况，能够决定是否从自动驾驶车辆1b前面横穿等相对于自动驾驶车辆1b的行动。
此外，投影于人物出现区域302的图案不限于图11所示的人行横道，只要是表示自动驾驶车辆1b已识别到人物出现区域302这一情况的图案即可。
图12是用于对在本实施方式1的第4变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第4变形例中，激光照射部42仅向人物出现区域中的、自动驾驶车辆1b要行驶的范围照射光。如图12所示，激光照射部42仅向长方形的人物出现区域302中的、自动驾驶车辆1b要行驶的范围215照射光。其结果是，人物出现区域302中的、自动驾驶车辆1b要行驶的范围215的颜色发生变化。由此，人物2能够知晓自动驾驶车辆1b要行驶的范围215、即自动驾驶车辆1b已识别到的范围。
图13是用于对在本实施方式1的第5变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第5变形例中，识别结果提示装置代替具备坐标变换部14、坐标变换映射数据保存部221以及激光照射部42，而具备显示部43，该显示部43配置于自动驾驶车辆1b的表面，显示以能够辨识的方式表现了通过区域检测部13检测出的人物出现区域的图像。
如图13所示，显示部43例如是液晶显示装置，配置于自动驾驶车辆1b的表面。此外，显示部43配置于自动驾驶车辆1b的前面、后面、右侧面以及左侧面中的至少一个位置。区域检测部13检测拍摄图像201所包含的人物出现区域302。显示部43使所检测出的人物出现区域302在显示画面上的颜色不同于实际的颜色而进行显示。显示部43实时地显示使所检测出的人物出现区域302的颜色发生了变化的图像。因此，人物2能够知晓人物出现区域302是否已被自动驾驶车辆1b识别到，能够决定是否从自动驾驶车辆1b前面横穿等相对于自动驾驶车辆1b的行动。
此外，优选为，显示部43使图像左右反转来进行显示。由此，人物出现区域302被显示成如同映在镜子中那样，因此人物2能够直观地掌握识别结果。
图14是用于对在本实施方式1的第6变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第6变形例中，识别结果提示装置代替具备坐标变换部14、坐标变换映射数据保存部221以及激光照射部42，而具备向人物出现区域所在的方向输出预定声音的声音输出部44。
如图14所示，声音输出部44例如是指向性扬声器，对所检测到的人物出现区域所在的方向输出具有指向性的预定声音。另外，因为从声音输出部44输出的声音具有指向性，所以仅人物2能听见。因此，人物2能够知晓人物出现区域是否已被自动驾驶车辆1b识别到，能够决定是否从自动驾驶车辆1b前面横穿等相对于自动驾驶车辆1b的行动。
此外，在本实施方式1中，人物出现区域通过识别对象提示装置形成在从自动驾驶车辆1a中出现的人物的脚下的道路上，但本公开不特别限定于此，例如也可以通过识别对象提示装置形成在从存在于交叉路口附近等的建筑物中出现的人物的脚下的道路上。
图15是用于对在本实施方式1的第7变形例中提示识别对象的处理进行说明的图。在本实施方式1的第7变形例中，识别对象提示装置的门开闭检测部31检测设置于建筑物501的出入口的门是打开状态还是关闭状态。
区域形成判断部12在通过门开闭检测部31检测到建筑物501的门为打开状态的情况下，判断为要形成人物出现区域502，在通过门开闭检测部31检测到建筑物501的门为关闭状态的情况下，判断为不形成人物出现区域502。
区域照射部41设置于建筑物501的出入口，例如将长方形的光照射在打开状态的门下方的道路上，在道路上形成人物出现区域502。而且，自动驾驶车辆1的区域检测部13检测通过摄像头32拍摄到的拍摄图像201所包含的人物出现区域502。激光照射部42朝向通过区域检测部13检测出的人物出现区域502的位置照射激光。
这样，不仅对从车辆中出来的人物，而且能够在从建筑物中出来的人物的脚下形成人物出现区域502，使自动驾驶车辆1识别人物出现区域502。因此，人物2能够知晓人物出现区域502是否已被自动驾驶车辆1识别到，能够决定是否从自动驾驶车辆1前面横穿等相对于自动驾驶车辆1的行动。
此外，区域检测部13也可以检测拍摄图像中的多个人物出现区域。在检测出多个人物出现区域的情况下，激光照射部42也可以对所检测出的多个人物出现区域的各人物出现区域照射光。另外，也可以为，在检测出多个人物出现区域的情况下，显示部43显示对所检测出的多个人物出现区域的各人物出现区域的颜色进行了变更的拍摄图像。另外，也可以为，在检测出多个人物出现区域的情况下，声音输出部44对所检测出的多个人物出现区域的各人物出现区域输出声音。
另外，在实施方式1中，提示部114也可以包括激光照射部42、显示部43以及声音输出部44中的至少一方。即，也可以组合激光照射部42对识别结果的提示、显示部43对识别结果的提示以及声音输出部44对识别结果的提示中的任意两方或全部。
另外，在本实施方式1中，有人物下车的车辆是自动驾驶车辆，但本公开不特别限定于此，有人物下车的车辆也可以是由驾驶员驾驶的车辆，该车辆具备识别对象提示装置即可。
另外，在本实施方式1中，区域形成判断部12在通过门开闭检测部31检测到车门为打开状态的情况下，判断为要形成人物出现区域，但本公开不特别限定于此，也可以在检测到自动驾驶车辆的电源为断开状态的情况下，判断为要形成人物出现区域。
另外，在本实施方式1中，区域形成判断部12也可以在通过门开闭检测部31检测到车门为打开状态并判断为要形成人物出现区域后，通过门开闭检测部31检测到车门为关闭状态的情况下，判断为从检测到车门为关闭状态起到经过预定时间为止要形成人物出现区域。由此，即使车门被关闭，由于到经过预定时间为止形成有人物出现区域，因此，人物也能够安全地从自动驾驶车辆1b前面通过。
(实施方式2)
图16是表示本实施方式2中的识别结果提示装置的构成的图。图16所示的识别结果提示装置具备摄像头32、区域检测部13、坐标变换部14、危险度判定部15、提示方法决定部16、提示部114以及坐标变换映射数据保存部221。
除了自动驾驶程序121还具备危险度判定部15以及提示方法决定部16之外，实施方式2中的自动驾驶车辆的构成与图1所示的自动驾驶车辆的构成相同。在图16所示的识别结果提示装置中对与图1以及图3相同的构成部分赋予相同的标号，并省略说明。
危险度判定部15判定通过区域检测部13检测出的人物出现区域的危险度。危险度包括第1危险度以及比第1危险度低的第2危险度。例如，危险度判定部15根据拍摄图像来推定自动驾驶车辆1到人物出现区域的距离，在所推定的距离为预定的距离以下的情况下，判定为是危险度高的第1危险度，在所推定的距离比预定的距离远的情况下，判定为是危险度低的第2危险度。
提示方法决定部16根据通过危险度判定部15判定的危险度来决定提示方法。提示方法决定部16使通过危险度判定部15判定为是第1危险度的情况下的激光的颜色与通过危险度判定部15判定为是第2危险度的情况下的激光的颜色不同。例如，提示方法决定部16在判定为是第1危险度的情况下，决定为使激光为红色的提示方法，在判定为是第2危险度的情况下，决定为使激光为蓝色的提示方法。
提示部114按照通过提示方法决定部16决定的提示方法来提示识别结果。提示部114包括激光照射部42、显示部43以及声音输出部44中的至少一方。
例如，在通过提示方法决定部16决定为使激光为红色的提示方法的情况下，激光照射部42朝向通过区域检测部13检测出的第1危险度的人物出现区域照射红色的激光。例如，在通过提示方法决定部16决定为使激光为蓝色的提示方法的情况下，激光照射部42朝向通过区域检测部13检测出的第2危险度的人物出现区域照射蓝色的激光。由此，人物能够根据所照射的光的颜色来识别人物出现区域的危险度为何种程度。
此外，也可以为，提示方法决定部16在判定为是第1危险度的情况下，决定为使人物出现区域为红色的提示方法，在判定为是第2危险度的情况下，决定为使人物出现区域为蓝色的提示方法。也可以为，在通过提示方法决定部16决定为使人物出现区域为红色的提示方法的情况下，激光照射部42朝向由区域检测部13检测出的第1危险度的人物出现区域照射通过对人物出现区域进行照射从而人物出现区域变化为红色的颜色的激光。另外，也可以为，在通过提示方法决定部16决定为使人物出现区域为蓝色的提示方法的情况下，激光照射部42朝向由区域检测部13检测出的第2危险度的人物出现区域照射通过对人物出现区域进行照射从而人物出现区域变化为蓝色的颜色的激光。
另外，例如，也可以为，在通过提示方法决定部16决定为使激光为红色的提示方法的情况下，激光照射部42朝向通过区域检测部13检测出的第1危险度的人物出现区域照射红色的预定形状的激光，并且向人物出现区域与自动驾驶车辆所在的位置之间的地面上照射直线状的红色的激光。例如，也可以为，在通过提示方法决定部16决定为使激光为蓝色的提示方法的情况下，激光照射部42朝向通过区域检测部13检测出的第2危险度的人物出现区域照射蓝色的预定形状的激光，并且向人物出现区域与自动驾驶车辆所在的位置之间的地面上照射直线状的蓝色的激光。
另外，也可以为，提示方法决定部16使通过危险度判定部15判定为是第1危险度的情况下的声音与通过危险度判定部15判定为是第2危险度的情况下的声音不同。例如，提示方法决定部16在判定为是第1危险度的情况下决定为输出第1声音的提示方法，在判定为是第2危险度的情况下决定为输出与第1声音不同的第2声音的提示方法。而且，也可以为，在决定为输出第1声音的提示方法的情况下，声音输出部44朝向通过区域检测部13检测出的第1危险度的人物出现区域输出第1声音。另外，也可以为，在决定为输出第2声音的提示方法的情况下，声音输出部44朝向通过区域检测部13检测出的第2危险度的人物出现区域输出第2声音。
另外，例如，也可以为，提示方法决定部16在判定为是第1危险度的情况下决定为使所检测出的人物出现区域的颜色为红色的提示方法，判定为是第2危险度的情况下决定为使所检测出的人物出现区域的颜色为蓝色的提示方法。而且，也可以为，在决定为使所检测出的人物出现区域的颜色为红色的提示方法的情况下，显示部43显示使通过区域检测部13检测出的第1危险度的人物出现区域成为红色的图像。另外，也可以为，在决定为使所检测出的人物出现区域的颜色为蓝色的提示方法的情况下，显示部43显示使通过区域检测部13检测出的第2危险度的人物出现区域成为蓝色的图像。
另外，也可以为，在通过区域检测部13检测出多个人物出现区域的情况下，危险度判定部15对通过区域检测部13检测出的多个人物出现区域各自的危险度进行判定。而且，也可以为，提示部114从多个人物出现区域中的危险度最高的人物出现区域起依次提示识别结果。例如，在通过区域检测部13检测出多个人物出现区域的情况下，危险度判定部15根据拍摄图像来推定自动驾驶车辆1到多个人物出现区域的各人物出现区域的距离，从所推定的距离最近(短)的人物出现区域起依次判定为危险度高。而且，提示部114优先向多个人物出现区域中的危险度最高的人物出现区域提示识别结果。
例如，也可以为，在激光照射部42一次能够照射的激光的数量有限的情况下，激光照射部42优先向多个人物出现区域中的危险度最高的人物出现区域照射激光。
另外，也可以为，在激光照射部42一次能够照射两个激光的情况下，激光照射部42向多个人物出现区域中的危险度最高的人物出现区域和危险度第二高的人物出现区域照射激光。此时，优选为，两个激光颜色是互不相同的颜色。
另外，例如，也可以为，在声音输出部44一次能够输出的声音的数量有限的情况下，声音输出部44优先向多个人物出现区域中的危险度最高的人物出现区域输出声音。
另外，在声音输出部44一次能够输出两个声音的情况下，声音输出部44向多个人物出现区域中的危险度最高的人物出现区域和危险度第二高的人物出现区域输出声音。此时，优选为，两个声音是互不相同的声音。
另外，在实施方式1、2中，也可以为，服务器具备识别结果提示装置的构成要素的一部分，该服务器能够经由网络与识别结果提示装置进行通信。
在本公开中，单元(unit)、装置、部件或功能部的全部或一部分、或者图示的框图的功能块的全部或一部分也可以通过包括半导体装置、半导体集成电路(IC)或者LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC可以集成于一个芯片，也可以组合多个芯片而构成。例如，存储元件以外的功能块也可以集成于一个芯片。在此，虽然称为LSI、IC，但也可以根据集成的程度而改变称呼，称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，超大规模集成电路)、或ULSI(Ultra Large ScaleIntegration，特大规模集成电路)。以相同的目的，也可以使用在LSI制造后可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、或者能够重构LSI内部的接合关系或设定LSI内部的电路划分的可重构逻辑器件(Reconfigurable Logic Device)。
再者，单元、装置、部件或功能部的全部或一部分的功能或操作可以通过软件处理来执行。在该情况下，软件记录于一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非瞬时性记录介质，在软件由处理装置(Processor)执行时，由该软件确定的功能通过处理装置(Processor)和外围装置来执行。系统或装置也可以具备记录有软件的一个或多个非瞬时性记录介质、处理装置(Processor)以及所需的硬件设备例如接口。
产业上的可利用性
本公开涉及的识别结果提示装置以及识别结果提示方法能够准确地识别到人物出现在道路上，并且，能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况，作为对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示的识别结果提示装置以及识别结果提示方法是有用的。

Claims (15)

1.一种识别结果提示装置，对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示，具备：
检测部，其检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；以及
提示部，其向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。
2.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
所述提示部包括朝向所述人物出现区域照射光的光照射部。
3.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，
所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域相同形状的光，并且向所述人物出现区域与所述自主移动体所在的位置之间的地面上照射直线状的光。
4.根据权利要求2或3所述的识别结果提示装置，
所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域的颜色不同颜色的所述光，使所述人物出现区域的颜色变化。
5.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，
所述光照射部将包含表示所述自主移动体已识别到所述人物出现区域这一情况的文字的图像投影在所述人物出现区域。
6.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，
所述光照射部将包含表示所述自主移动体已识别到所述人物出现区域这一情况的图案的图像投影在所述人物出现区域。
7.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，
所述光照射部仅向所述人物出现区域中的、所述自主移动体要行驶的范围照射所述光。
8.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
所述提示部包括向所述人物出现区域所在的方向输出预定声音的声音输出部。
9.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
还具备拍摄部，所述拍摄部拍摄所述自主移动体的行进方向的图像，
所述检测部检测所述图像内的所述人物出现区域，
所述提示部包括显示部，所述显示部配置于所述自主移动体的表面，显示以能够辨识的方式表现了通过所述检测部检测出的所述人物出现区域的所述图像。
10.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
所述人物出现区域通过所述识别对象提示装置将能够由所述检测部检测出的预定颜色的光照射在所述道路上而形成。
11.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
所述人物出现区域通过所述识别对象提示装置将能够由所述检测部检测出的预定模式的光照射在所述道路上而形成。
12.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
所述人物出现区域通过所述识别对象提示装置将能够由所述检测部检测出的随时间变化的光照射在所述道路上而形成。
13.一种识别结果提示方法，是对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示的识别结果提示装置中的识别结果提示方法，包括：
检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；
向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。
14.一种识别对象提示装置，对能够由自主移动体识别的识别对象进行提示，具备：
区域形成判断部，其判断是否在道路上形成作为所述识别对象的表示人物出现的位置的人物出现区域；以及
区域形成部，其在通过所述区域形成判断部判断为要形成所述人物出现区域的情况下，在所述道路上形成所述人物出现区域。
15.一种识别对象提示方法，是对能够由自主移动体识别的识别对象进行提示的识别对象提示装置中的识别对象提示方法，包括：
判断是否在道路上形成作为所述识别对象的表示人物出现的位置的人物出现区域；
在判断为要形成所述人物出现区域的情况下，在所述道路上形成所述人物出现区域。
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