CN113353100A - 无人驾驶车辆避让行人的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶车辆避让行人的方法，包括：建立与行人标识装置的通信连接，所述行人标识装置用于采集行人的运动信息；接收所述行人标识装置发送的所述运动信息；根据所述运动信息，生成对无人驾驶车辆的控制指令。本发明的行人标识装置主动将自身定位、速度、方向等信息与无人驾驶车辆共享，使无人驾驶车辆能够提前对行人作出反应，较大程度地降低交通事故率。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶相关技术领域。更具体地说，本发明涉及一种无人驾驶车辆避让行人的方法及系统。
背景技术
目前对行人保护，无人驾驶车辆大多采取通过雷达、摄像头等设备进行探测，同时采取主动刹车等主动安全措施，或者在车外采用弹出气囊、特定缓冲装置、隐藏凸起物等方式避免或者减轻事故发生及对行人的伤害。上述措施中行人的存在都是在十分有限的距离内被动被探测的，没有充分的提前量。因此，亟需设计一种能够一定程度克服上述缺陷的技术方案。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种无人驾驶车辆避让行人的方法及系统，行人标识装置主动将自身定位、速度、方向等信息与无人驾驶车辆共享，使无人驾驶车辆能够提前对行人作出反应，较大程度地降低交通事故率。
为了实现本发明的这些目的和其它优点，根据本发明的一个方面，本发明提供了无人驾驶车辆避让行人的方法，包括：建立与行人标识装置的通信连接，所述行人标识装置用于采集行人的运动信息；接收所述行人标识装置发送的所述运动信息；根据所述运动信息，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
进一步地，所述运动信息至少包括行人的位置信息、速度信息和方向信息。
进一步地，所述控制指令至少包括加速指令、减速指令、提高车载探测装置探测精度的指令、提高车载探测装置探测频次的指令。
进一步地，还包括：建立与固定标识装置的通信连接，所述固定标识装置内存储有日志文件，所述日志文件包含所述固定标识装置周围第一预定范围内的所述行人标识装置的所述运动信息；读取所述日志文件，获取所述运动信息，根据所述运动信息，生成所述控制指令。
进一步地，所述固定标识装置间隔预定时间与所述第一预定范围内的所述行人标识装置建立通信连接，并接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，生成所述日志文件。
进一步地，所述固定标识装置内还存储有周围第二预定范围的地图数据，所述第二预定范围大于所述第一预定范围；在读取所述日志文件的同时，获取所述第二预定范围的所述地图数据，根据所述地图数据，对所述运动信息进行更新，并根据更新后的所述运动信息，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
进一步地，所述行人标识装置包括生理状态监测模块，用于获取行人的生理状态数据，在接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，同时接收所述生理状态数据，根据所述运动信息和所述生理状态数据，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
进一步地，所述行人标识装置集成于穿戴设备或智能终端。
根据本发明的另一个方面，还提供了无人驾驶车辆避让行人的系统，包括：行人标识装置，用于采集行人的运动信息；无人驾驶车辆，建立与所述行人标识装置的通信连接，接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，并根据所述运动信息，生成控制指令。
进一步地，还包括：固定标识装置，其存储有日志文件，所述日志文件包含所述固定标识装置周围第一预定范围内的所述行人标识装置的所述运动信息；所述无人驾驶车辆建立与固定标识装置的通信连接，读取所述日志文件，获取所述运动信息，根据所述运动信息，生成所述控制指令。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的行人标识装置由行人携带，能够主动向无人驾驶车辆标识行人的运动信息，使得无人驾驶车辆可以提前进行行人识别，并提前作出减速、开启或提高主动安全系统等级等准备，减少无人驾驶车辆与行人发生交通事故的可能性。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明一个实施例的流程图；
图2为本发明的行人标识装置的框架结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1～2所示，本申请的实施例提供了无人驾驶车辆避让行人的方法，包括：S1、建立与行人标识装置的通信连接，所述行人标识装置用于采集行人的运动信息；S2、接收所述行人标识装置发送的所述运动信息；S3、根据所述运动信息，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
在上述实施例中，行人标识装置由行人携带，行人标识装置具有必要的定位模块、电源模块、通信模块以及信息计算模块，定位模块可以是GPS或北斗定位模块，通信模块可选为短距无线信号模块(如WIFI、UWB、LTE-V等)，电源模块提供电量，信息计算模块进行基本的计算，得到行人的运动信息。行人标识装置方便行人携带即可，不限于以下方式：与可穿戴设备集成，以纽扣、徽章形式与衣物结合，以薄片形式隐藏于衣领、腰带等位置。无人驾驶车辆在行驶过程中与一定范围内的行人标识装置建立通信连接，通过通信连接获取行人标识装置主动发出的运动信息，无人驾驶车辆根据运动信息，结合无人驾驶车辆自身的位置和速度，生成控制指令，使得无人驾驶车辆在于行人相隔较大一段距离即生成避免碰撞行人的控制指令。控制指令可以是提前作出减速、开启或提高主动安全系统等级等准备，减少无人驾驶车辆与行人发生交通事故的可能性。
在另一些实施例中，所述运动信息至少包括行人的位置信息、速度信息和方向信息，位置信息、速度信息和方向信息可通过定位模块采集的位置信息计算得到，可参考现有技术。
在另一些实施例中，所述控制指令至少包括加速指令、减速指令、提高车载探测装置探测精度的指令、提高车载探测装置探测频次的指令。可选地，根据行人的速度和位置计算得知，如果按照现有速度，无人驾驶车辆和行人即将在前方某位置相遇，这时生成加速指令，使无人驾驶车辆加速驶离。可选地，根据行人的速度和位置计算得知，如果按照现有速度，行人已在无人驾驶车辆前方，这时生成减速指令。可选地，只要在一定范围内有行人标识装置发送运动信息，即生成提高车载探测装置探测精度的指令、提高车载探测装置探测频次的指令。
在另一些实施例中，还包括：建立与固定标识装置的通信连接，所述固定标识装置内存储有日志文件，所述日志文件包含所述固定标识装置周围第一预定范围内的所述行人标识装置的所述运动信息；读取所述日志文件，获取所述运动信息，根据所述运动信息，生成所述控制指令。
在这些实施例中，为了避免因行人标识装置与无人驾驶车辆通信连接不畅，造成行人标识装置未及时发出运动信息，以及进一步提前无人驾驶车辆获知行人的时间，还提供了固定标识装置。固定标识装置可设置在无人驾驶区域内的建筑物、路灯等位置，固定标识装置可通过远程通信模块与无人驾驶车辆建立通信连接，比如4G网络，可选地，可在无人驾驶车辆启动前即建立通信连接，保证与无人驾驶车辆通信的稳定性。固定标识装置具有必要的存储模块，在与第一预定范围内的行人标识装置建立通信连接后，获取对应行人的运动信息，并存储，等待无人驾驶车辆读取。可选地，可根据无人驾驶车辆的运动轨迹，依次读取各固定标识装置内的运动信息。
在另一些实施例中，所述固定标识装置间隔预定时间与所述第一预定范围内的所述行人标识装置建立通信连接，并接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，生成所述日志文件。可选地，运动信息和时间信息绑定存储，方便无人驾驶车辆计算，并舍弃较长时间以前的运动信息。
在另一些实施例中，所述固定标识装置内还存储有周围第二预定范围的地图数据，所述第二预定范围大于所述第一预定范围；在读取所述日志文件的同时，获取所述第二预定范围的所述地图数据，根据所述地图数据，对所述运动信息进行更新，并根据更新后的所述运动信息，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
由于固定标识装置内运动信息的存储时间可能与无人驾驶车辆到达的时间相差较远，而使得这些运动信息无参考意义，因此这些实施例进一步在固定标识中存储了地图数据，可选地地图数据包括第二预定范围内的路线、路线坡度、建筑物、障碍物等信息。无人驾驶车辆在获取日志文件中的运动信息后，可根据这些地图数据大致确定行人新的运动信息。可选地，可根据运动信息中的方向，确定行人的路线，根据路线坡度、建筑物、障碍物对行人的速度进行校正，从而得到行人新的位置、速度和方向，即得到新的运动信息。可选地，校正方式可提前预置，比如根据路线赋予行人运动时间，根据坡度对速度赋予校正系数，根据建筑物和障碍物赋予行人静止时间等，根据运动时间、静止时间和校正后的时间，可对运动信息进行更新。
在另一些实施例中，所述行人标识装置包括生理状态监测模块，用于获取行人的生理状态数据，在接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，同时接收所述生理状态数据，根据所述运动信息和所述生理状态数据，生成对无人驾驶车辆的控制指令。在这些实施例中，根据生理状态数据可以确定行人是否处于静止，对行人位置信息进行修正，还可以确定行人是否处于跑动，对行人速度信息进行修正，从而提升运动信息的精确度。
在另一些实施例中，所述行人标识装置集成于穿戴设备或智能终端，即可直接集成于现有的穿戴设备或智能终端内，降低成本。
本申请的实施例还提供了无人驾驶车辆避让行人的系统，包括：行人标识装置，用于采集行人的运动信息；无人驾驶车辆，建立与所述行人标识装置的通信连接，接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，并根据所述运动信息，生成控制指令。具体地，无人驾驶车辆在行驶过程中与一定范围内的行人标识装置建立通信连接，通过通信连接获取行人标识装置主动发出的运动信息，无人驾驶车辆根据运动信息，结合无人驾驶车辆自身的位置和速度，生成控制指令，使得无人驾驶车辆在于行人相隔较大一段距离时即生成避免碰撞行人的控制指令。
在另一些实施例中，还包括：固定标识装置，其存储有日志文件，所述日志文件包含所述固定标识装置周围第一预定范围内的所述行人标识装置的所述运动信息；所述无人驾驶车辆建立与固定标识装置的通信连接，读取所述日志文件，获取所述运动信息，根据所述运动信息，生成所述控制指令。具体地，固定标识装置能够稳定地与无人驾驶车辆之间建立通信连接，并具有必要的存储模块，在与第一预定范围内的行人标识装置建立通信连接后，获取对应行人的运动信息，并存储，等待无人驾驶车辆读取，方便无人驾驶车辆生成控制指令。
这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明无人驾驶车辆避让行人的方法的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，包括：
建立与行人标识装置的通信连接，所述行人标识装置用于采集行人的运动信息；
接收所述行人标识装置发送的所述运动信息；
根据所述运动信息，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，所述运动信息至少包括行人的位置信息、速度信息和方向信息。
3.如权利要求1所述的无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，所述控制指令至少包括加速指令、减速指令、提高车载探测装置探测精度的指令、提高车载探测装置探测频次的指令。
4.如权利要求1所述的无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，还包括：
建立与固定标识装置的通信连接，所述固定标识装置内存储有日志文件，所述日志文件包含所述固定标识装置周围第一预定范围内的所述行人标识装置的所述运动信息；
读取所述日志文件，获取所述运动信息，根据所述运动信息，生成所述控制指令。
5.如权利要求1所述的无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，所述固定标识装置间隔预定时间与所述第一预定范围内的所述行人标识装置建立通信连接，并接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，生成所述日志文件。
6.如权利要求4所述的无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，所述固定标识装置内还存储有周围第二预定范围的地图数据，所述第二预定范围大于所述第一预定范围；
在读取所述日志文件的同时，获取所述第二预定范围的所述地图数据，根据所述地图数据，对所述运动信息进行更新，并根据更新后的所述运动信息，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
7.如权利要求1所述的无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，所述行人标识装置包括生理状态监测模块，用于获取行人的生理状态数据，在接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，同时接收所述生理状态数据，根据所述运动信息和所述生理状态数据，生成对无人驾驶车辆的控制指令。
8.如权利要求1所述的无人驾驶车辆避让行人的方法，其特征在于，所述行人标识装置集成于穿戴设备或智能终端。
9.无人驾驶车辆避让行人的系统，其特征在于，包括：
行人标识装置，用于采集行人的运动信息；
无人驾驶车辆，建立与所述行人标识装置的通信连接，接收所述行人标识装置发送的所述运动信息，并根据所述运动信息，生成控制指令。
10.如权利要求9所述的无人驾驶车辆避让行人的系统，其特征在于，还包括：
固定标识装置，其存储有日志文件，所述日志文件包含所述固定标识装置周围第一预定范围内的所述行人标识装置的所述运动信息；
所述无人驾驶车辆建立与固定标识装置的通信连接，读取所述日志文件，获取所述运动信息，根据所述运动信息，生成所述控制指令。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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