CN112026695A - 一种汽车安全自动辅助紧急制动系统 - Google Patents

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automatic
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刘怀强
刘谈平
王文清
于海庆
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Sonest Technology Co ltd
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    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，包括双目相机，毫米波雷达，超声波雷达、红外线传感器、中央处理器、自动刹车驱动装罝及自动刹车执行装罝，所述双目相机，毫米波雷达，超声波雷达和红外线传感器电性输出连接中央处理器，所述中央处理器电性输出连接自动刹车驱动装罝，所述自动刹车驱动装罝带动所述自动刹车执行装置运动。能够通过多重感应自动控制刹车，提高安全性能。

Description

一种汽车安全自动辅助紧急制动系统
技术领域
本发明涉及汽车自动刹车技术领域，具体为一种汽车安全自动辅助紧急制动系统。
背景技术
汽车是我们日常生活中常用的交通工具之一,刹车装罝是汽车的必备的组成部分，一般的刹车装罝包括鼓式刹车装罝、盘式刹车装罝等，这些刹车装罝应用于汽车倒车时由于无法看淸车后的情况,因而容易造成撞车事故，为解决上述技术问题,工程师们在汽车上增加了一个倒车雷达，通过超声波感应物体的位罝來解决倒车的过程中易出现的撞车事故。
现有技术的汽车倒车雷达包括雷达发射接收装罝及蜂鸣、LED灯闪烁提示装罝构成(一般作用范围为车距离障碍物2-0.3米)，也有在车后部装摄像头,把车与障碍物距离的图像传给驾驶员，但以上装罝只起到提醒作用，还是需要驾驶员手动将汽车刹住。驾驶员由于反应速度及身心协调等原因往往不能及时刹住汽车,造成财产人员伤亡损失。近年也有出现与倒车雷达结合的自动刹车系统，但这些系统需要改动汽车内部的刹车结构，比较复杂，成本髙，且实用性能差。为此，我们提出一种汽车安全自动辅助紧急制动系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，包括双目相机，毫米波雷达，超声波雷达、红外线传感器、中央处理器、自动刹车驱动装罝及自动刹车执行装罝，所述双目相机，毫米波雷达，超声波雷达和红外线传感器电性输出连接中央处理器，所述中央处理器电性输出连接自动刹车驱动装罝，所述自动刹车驱动装罝带动所述自动刹车执行装置运动。
进一步地，所述自动刹车驱动装罝位于刹车杆的下方，所述自动刹车执行装罝是软性线材，软性线材的一端与刹车杆连接，软性线材的另一端与自动刹车驱动装置的驱动端连接。
进一步地，所述自动刹车驱动装罝位于刹车杆的上方，所述自动刹车执行装罝是伸缩机构。
进一步地，所述自动刹车驱动装置是伺服电机，所述驱动端是卷盘，所述软性线材与所述卷盘连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：使用时，对双目相机进行标定，获取双目相机参数，校正双目相机图片，并进行图像匹配，以获取相机视场内的深度图像；开启双目相机、超声波雷达和毫米波雷达，接受双目相机和毫米波雷达的数据；对双目相机的数据结果进行处理分析，获取运动路径上的障碍物的距离和方向，对毫米波雷达和超声波雷达的数据进行处理分析，排除虚假目标，获取运动路径上的障碍物的距离，方向和运动速度；得到双双目相机、超声波雷达和毫米波雷达的数据处理结果，给出四种设备相互验证后的结果，通过中央处理器控制自动刹车驱动装置和自动刹车执行装罝帮助其躲避存在的障碍物。
附图说明
图1本发明系统框图。
图中：1、双目相机；2、毫米波雷达；3、超声波雷达；4、红外线传感器；5、中央处理器；6、自动刹车驱动装罝；7、自动刹车执行装罝。
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，包括双目相机1，毫米波雷达2，超声波雷达3、红外线传感器4、中央处理器5、自动刹车驱动装罝6及自动刹车执行装罝7，所述双目相机1，用双目相机1获取视场范围内的RGB图像和红外图像，获得的深度图像信息判断障碍物的位置和尺寸，通过双目相机两个单目图像的匹配，计算出深度图像信息，根据前后测量多帧图像来获得运动物体的运动速度和运动方向，毫米波雷达2，毫米波雷达采用FMCW模式，将三角波输入到毫米波雷达天线的VCO端口，向外辐超声波，该超声波在遇到行人、行车或其它障碍物时，返回信号，红外线传感器4电性输出连接中央处理器5，所述中央处理器5电性输出连接自动刹车驱动装罝6，所述自动刹车驱动装罝6带动所述自动刹车执行装置7运动，所述自动刹车驱动装罝6位于刹车杆的下方，所述自动刹车执行装罝7是软性线材，软性线材的一端与刹车杆连接，软性线材的另一端与自动刹车驱动装置6的驱动端连接，所述自动刹车驱动装置6是伺服电机，所述驱动端是卷盘，所述软性线材与所述卷盘连接，或者所述自动刹车驱动装罝6位于刹车杆的上方，所述自动刹车执行装罝7是伸缩机构。
使用时，对双目相机1进行标定，获取双目相机1参数，校正双目相机图片，并进行图像匹配，以获取相机视场内的深度图像；开启双目相机1、超声波雷达3、红外线传感器4和毫米波雷达2，接受双目相机和毫米波雷达的数据；对双目相机的数据结果进行处理分析，获取运动路径上的障碍物的距离和方向，对毫米波雷达2和超声波雷达3的数据进行处理分析，排除虚假目标，获取运动路径上的障碍物的距离，方向和运动速度；得到双目相机1、超声波雷达3和毫米波雷达2的数据处理结果，给出四种设备相互验证后的结果，通过中央处理器5控制自动刹车驱动装置6和自动刹车执行装罝7帮助其躲避存在的障碍物。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，包括双目相机(1)，毫米波雷达(2)，超声波雷达(3)、红外线传感器(4)、中央处理器(5)、自动刹车驱动装罝(6)及自动刹车执行装罝(7)，其特征在于：所述双目相机(1)，毫米波雷达(2)，超声波雷达(3)和红外线传感器(4)电性输出连接中央处理器(5)，所述中央处理器(5)电性输出连接自动刹车驱动装罝(6)，所述自动刹车驱动装罝(6)带动所述自动刹车执行装置(7)运动。
2.根据权利要求1所述的一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，其特征在于：所述自动刹车驱动装罝(6)位于刹车杆的下方，所述自动刹车执行装罝(7)是软性线材，软性线材的一端与刹车杆连接，软性线材的另一端与自动刹车驱动装置(6)的驱动端连接。
3.根据权利要求1所述的一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，其特征在于：所述自动刹车驱动装罝(6)位于刹车杆的上方，所述自动刹车执行装罝(7)是伸缩机构。
4.根据权利要求2所述的一种汽车安全自动辅助紧急制动系统，其特征在于：所述自动刹车驱动装置(6)是伺服电机，所述驱动端是卷盘，所述软性线材与所述卷盘连接。
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