CN113734181A - 基于外界因素动态监控车门开关的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种基于外界因素动态监控车门开关的方法、装置、设备及介质，其中的方法包括：获取车辆外部的环境参数，将所述环境参数输入监控模型得到环境中被监控对象的实时运动轨迹；根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式；基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作。本发明通过建模和预设算法对对车门控制装置进行调节以消除车辆周围的交通参与者的影响，提升了车门开关过程中对使用人以及周围交通参与者的安全保护。

Description

基于外界因素动态监控车门开关的方法和装置

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及汽车智能控制技术领域，尤其涉及一种基于外界因素动态监控车门开关的方法、装置、设备及介质。

背景技术

汽车车门的控制方式以钥匙为媒介，通过钥匙完成对汽车车门的解锁和上锁操作，且车门锁通常为机械式独立控制开关，由使用人手动控制开启、关闭，车门的锁定装置也仅限于锁止、打开两个状态。市面上也有一些汽车是电动车门，然而这些电车车门的形式也仅限于提供电动助力，以电力助力实现车门锁的机械开关功能。

汽车在使用过程中，车门锁是与汽车为一体的，传统观念上更倾向于对于车内人员保护或汽车自身状态的监控，然而，随着汽车保有量的大幅增加，以及路况行人等各种因素越来越复杂，汽车车门打开时对于使用人以及行人或周边环境等的保护更显其重要性，当使用人未汽车行驶或静止状态下的周围环境进行仔细观察就打开车门时，容易对自身或周围交通参与者造成严重伤害，有时甚至是致命威胁。

传统技术中汽车车门功能单一，无法对车内使用人和车外行人以及其它类型的交通参与者行以有效的保护，如何能让汽车车门在开关过程中对使用人及周围交通参与者形成有效的保护，是目前业内亟需解决的一个重要难题。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种基于外界因素动态监控车门开关的方法、装置、设备及介质，以解决目前汽车车门开关过程中无法对使用人及周围交通参与者形成有效保护的问题。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种基于外界因素动态监控车门开关的方法，所述方法包括：

获取车辆外部的环境参数，将所述环境参数输入监控模型得到环境中被监控对象的实时运动轨迹；

根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式；

基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述将所述环境参数输入监控模型得到环境中被监控对象的实时运动轨迹，包括：

基于所述环境参数，以时间和距离为单位对所述环境参数进行分析，确定被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角，并以此得到被监控对象的实时运动轨迹。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定所述环境参数对车门开关的影响程度；

所述根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式，包括：

结合所述影响程度、所述实时运动轨迹以及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述方法还包括；

基于被监控对象的运动方向和加速度预测运动轨迹；

根据所述运动方向和加速度之间的夹角对所述预测运动轨迹进行修正以得到修正后的运动轨迹。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述获取车辆外部的环境参数，包括：

检测所述环境参数是否包括静态环境参数；

当所述环境参数包括静态环境参数时，对所述静态环境参数进行分析，判断所述静态环境参数是否影响车门开关，当所述静态环境参数影响车门开关时，发出静态障碍预警；

当所述环境参数不包括静态环境参数时，执行将所述环境参数输入监控模型的步骤。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述接收所述监控模型输出的基于所述环境参数得到的实时运动轨迹之前，所述方法还包括：

确定车辆外部被监控对象的运动类型；

当所述被监控对象的运动类型为直线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对直线运动类型的环境参数进行直线运动轨迹分析；

当所述被监控对象的运动类型为曲线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对曲线运动类型的环境参数进行曲线运动轨迹分析。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述获取环境参数之前，所述方法还包括：

获取车辆的工况参数，基于所述工况参数判断车辆是否处于异常状态；

当车辆处于异常状态时，解除车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置；

当车辆处于非异常状态时，进入所述获取车辆外部的环境参数的步骤，同时启动所述车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述基于所述工况参数判断车辆是否处于异常状态，包括：

通过预设置的若干传感器获取不同的工况参数，根据各工况参数与对应的预设阈值之间的关系确定车辆是否处于异常状态。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定所述环境参数对车门开关的影响程度之后，所述方法还包括：

基于所述影响程度确定预警等级；

根据所述预警等级发出与预警等级匹配的预警提示。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述车门开关的控制模式包括自动模式，此时所述基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作，包括：

当确定车辆开关的控制模式为自动模式时，基于所述实时运动轨迹判断车门开关安全，车辆行车状态为驻车状态且所述车门锁状态为打开，则此时确定车门锁的开关操作为开启车门操作，否则确定车门锁的开关操作为待定操作。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述车门开关的控制模式包括协助模式，此时所述基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作，包括：

当确定车辆开关的控制模式为协助模式时，基于所述实时运动轨迹判断车门开关安全，车辆行车状态为驻车状态且所述车门锁状态为打开，则此时确定车门锁的开关操作为开启车门操作，否则确定车门锁的开关操作为待定操作。

结合上述说明，在本发明实施例另一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

车门开启或关闭的过程中持续获取所述车辆外部的实时运动轨迹以及车辆内部的实时图像数据；

根据所述实时运动轨迹和实时图像数据进行分析，并判断车门开关是否与车辆外部的被监控对象的运动轨迹产生交集；

当不产生交集时，所述车门开关的控制模式保持开启状态；

当产生交集时，所述车门开关的控制模式进入检测模式，并发出预警提示。

第二方面，本发明还提供了一种基于外界因素动态监控车门开关的装置，所述装置包括：

模型建立模块，用于获取车辆外部的环境参数，将所述环境参数输入监控模型，接收所述监控模型输出的基于所述环境参数得到的实时运动轨迹，所述监控模型用于对环境参数进行分析并得到环境中被监控对象的实时运动轨迹；

模式确定模块，用于根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式；

分析模块，用于基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现基于外界因素动态监控车门开关的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行基于外界因素动态监控车门开关的方法。

从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的基于外界因素动态监控车门开关的方法和装置，建立对车辆外部(车辆周围)的事及物的运动状态及静止状态的监控模型，通过实时获取的环境参数包括的相关数据预判事物运动过程中是否会与车门开关产生交集并进而对车门开关及车辆使用人等产生影响，当有交集或产生影响时，通过一定的判定条件对车门控制装置进行调节以消除影响确保车门开关过程的使用安全，大大提升了车门开关过程中对使用人以及周围交通参与者的安全保护。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例基于外界因素动态监控车门开关的方法流程示意图；

图2为传统方式车门开关的流程示意图；

图3为本说明书一个或多个实施例基于外界因素动态监控车门开关的方法的具体执行时流程示意图；

图4为本说明书一个或多个实施例直线分析模型示意图；

图5为本说明书一个或多个实施例曲线分析模型示意图；

图6为本说明书一个或多个实施例逻辑规则预判分析示意图；

图7为本说明书一个或多个实施例的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明涉及一种基于外界因素动态监控车门开关的方法、装置、设备及介质，其主要运用于任何一种汽车车门尤其是轿车车门需要开合的场景中，其基本思想是：获取车辆外部环境的环境参数以及车辆本身的行车参数等，对环境参数进行建模分析，并结合行车参数以及车辆车门锁状态参数、车门控制模式等实现对车辆外部(车辆周围)的事及物的运动状态参数及静止状态参数的监控，及时预判事物运动过程中是否会与车门开关产生交集并进而对车门开关及车辆使用人等产生影响，当有交集或产生影响时通过一定的判定条件对车门控制装置进行调节以消除影响确保车门开关过程的使用安全，大大提升了车门开关过程中对使用人以及周围交通参与者的安全保护。

本发明实施例中车门开关其中的开关指的是车门开启(外推、打开)和车门关闭(内推，闭合)，所述车门不仅包括传统意义上常规的机械式车门锁及对应的机械式车门锁开关，还包括用于车门开关的车门助力装置，包括各种形式的液压装置，以内合力以及外展力的形式对车门进行开启和关闭操作。

本实施例可适用于带有行车电脑模块的车辆中以进行基于外界因素动态监控车门开关的情况中，该方法可以由行车电脑装置来执行，其中该装置可以由软件和/或硬件来实现，一般地可集成于车辆，或者车辆的中心控制模块来控制，如图1所示，为本发明基于外界因素动态监控车门开关的方法的基本流程示意图，所述方法具体包括如下步骤：

在步骤110中，获取车辆外部的环境参数，将所述环境参数输入监控模型得到环境中被监控对象的实时运动轨迹；

一般地，将所述环境参数输入监控模型，接收所述监控模型输出的基于所述环境参数得到的实时运动轨迹，所述监控模型用于对环境参数进行分析并得到环境中被监控对象的实时运动轨迹；

所述环境参数为车辆外部环境形成的参数，其可以为通过各式雷达、车身360摄像头、超声装置等对车辆周围对象进行识别、采样后形成的各种形式的数据。

本发明实施例中，所述环境参数主要包括车辆外部人物的行走速度、距离、加速度、运动方向、运动方向和加速度之间的夹角等，以时间和距离为单位对被监控对象进行实时分析。

在车辆行驶或驻车过程中，当需要开启车门时车辆外部的人或物均为被监控对象，其运动轨迹均可以对车辆开关产生影响，所述监控模型为根据人物的运动参数进行量化后确定的分析模型，本发明实施例中包括直线轨迹分析模型以及曲线轨迹分析模型，以用于分析对不同类型的运动轨迹进行分析。

在步骤120中，根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式；

通过雷达、车身360度摄像头、超声装置获取的数据进行量化后输入到所述监控模型中，所述监控模型基于预设算法进行判断分析，得到包括了运动轨迹预判结果等的实时运动轨迹，向行车中心返回该实时运动轨迹。

所述监控模型用于对环境参数进行分析并得到环境中被监控对象的实时运动轨迹，所述监控模型为基于被监控对象的运动轨迹进行分析的模型，其具体将在下文的直线及曲线两种类型的分析模型进行具体说明。

车辆行驶状态包括行车状态以及驻车状态，在得到相同的实时运动轨迹时，不同的车辆行驶状态可以确定车门开关的不同的控制模式，在相同的行车状态时，不同的实时运动轨迹也会形成不同的车门开关的控制模式。

在步骤130中，基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作。

本发明实施例的一种可行的实施方式中，当处于行车状态时，所述实时运动轨迹显示加速度为反方向(与车辆距离越来越大)、距离为安全距离之外的被监控对象，所述车门开关的控制模式可采用自动控制模式，禁止车门开启操作；此时当处于驻车状态时，所述实时运动轨迹显示加速度方向为正方向(与车辆距离越来越小)，距离小于安全距离的被监控对象，则此时车门开关的控制模式可为协助控制模式，在发出预警的同时当被监控对象行至安全范围时由使用人手动打开车门，车门相应的液压装置协助开启。

本发明示例性实施例的一种可行的实施方式中，所述所述监控模型用于对环境参数进行分析并得到环境中被监控对象的实时运动轨迹，包括：

基于所述环境参数，以时间和距离为单位对所述环境参数进行分析，确定被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角，并以此得到被监控对象的实时运动轨迹。

所述环境参数可包括以参考坐标进行的坐标分析，当其运动时其坐标亦改变，被监控对象的运动方向可通过被监控对象与车辆车身之间的距离变化确定，距离越来越大时，确定被监控对象的运动方向为反方向，而当距离越来越小时，确定被监控对象的运动方向为正方向。

加速度可以时间为单位根据被监控对象的速度变化确定，当速度变大时，其加速度为正，当速度变小时，其加速度为负。

运动方向和加速度之间的夹角根据运动方向、距离、速度、加速度综合确定。

本发明示例性实施例的一种实施方式中，根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定所述环境参数对车门开关的影响程度；

所述根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式，包括：

结合所述影响程度、所述实时运动轨迹以及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式。

根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定环境参数对车门开关的影响程度；所述影响程度可根据等级分为无影响、轻度影响、重度影响等。

当影响程度为无影响时，根据实时运动轨迹如无异常工况、无其它被监控对象的交集及车辆处于驻车状态，则此时可确定车门开门的控制模式为自动模式，在驻车后可在检测到使用人的意图(如作出相应动作、语音命令等)后智能打开车门。

结合图4及图5所示，如V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)°：加速运动：加快影响，此时其对车门开关的影响程度可分类为重度影响；V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)°，其影响程度为：无影响；V3>V4且加速度与运动方向夹角(90°，180°]°：减速运动，其影响程度为：轻度影响。

本发明的方法，将车辆自身状态与被监控对象的运动参数进行量化，使得对动态监控过程中能够进一步地对控制模式进行确定。

进一步地，本发明示例性实施例的方法还包括对运动轨迹进行修正的过程：基于被监控对象的运动方向和加速度预测运动轨迹；根据所述运动方向和加速度之间的夹角对所述预测运动轨迹进行修正以得到修正后的运动轨迹。

结合图4及图5所示，第1次预测运行轨迹W1：依据V1进行预测，运动方向与V1相同。

由V1×T1＝S1c模拟计算出位置D1c。

第2次量化运动参数：S2、T2，计算出V2，根据V1、V2反推计算出a1。

第2次预测运行轨迹W2：依据D1c、V2进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V2方向仍旧在W1预测轨迹上运行，即W2＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V2方向与W1预测轨迹上存在偏离，此时按V2方向对W2限定，并修正新轨迹为W2。

本发明的方法，修正运动轨迹及运动方向能够进一步地提升被监控对象的运动轨迹分析精度，并提升用户体验。

本发明示例性实施例一种实施方式中，所述获取车辆外部的环境参数，包括：检测所述环境参数是否包括静态环境参数；所述静态环境参数主要为在车辆或车门周围的静止对象所具有的参数，如被监控对象的体积、距离车门的距离等。

当所述环境参数包括静态环境参数时，对所述静态环境参数进行分析，判断所述静态环境参数是否影响车门开关，如被监控对象为体积较大的石头、树木、墙体、其它车辆等时，由于判断其体积且判断其是否产生移动以及其是否距离车门较近，如均符合上述条件则可判定其属于能够影响车门开关的静态环境参数，当所述静态环境参数影响车门开关时，发出静态障碍预警，如发出有树木遮挡的语音提示。

当所述环境参数不包括静态环境参数时，执行将所述环境参数输入监控模型的步骤，即进入对车辆周围的移动的被监控对象的运动轨迹的分析。

本发明示例性实施例对移动的被监控对象的运动轨迹的分析，包括确定运动轨迹的类型，如直线运动轨迹的第一类型和曲线运动轨迹的第二类型。

当所述被监控对象的运动类型为直线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对直线运动类型的环境参数进行直线运动轨迹分析；

当所述被监控对象的运动类型为曲线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对曲线运动类型的环境参数进行曲线运动轨迹分析。

对被监控对象的运动轨迹进行不同类型的分析，使得分析结果能够更加快速准确。

本发明示例性实施例一种可行的实施方式中，所述获取环境参数之前，所述方法还包括：

获取车辆的工况参数，基于所述工况参数判断车辆是否处于异常状态；

一般地，所述异常状态包括车辆落水、失火、车祸等异常状态且为紧急状态，均会造成车辆故障状态，例如当车辆落水时车辆的相应传感器检测到水或浮力、当车辆失火时检测到局部或者全部的传感器处于高温、以及发生车祸时车辆的多处零件突然处于不可用状态等。

本步骤中可通过预设置的若干传感器获取不同的工况参数，如温度传感器、温度传感器、结构力传感器等，根据各工况参数与对应的预设阈值之间的关系确定车辆是否处于异常状态，例如正常情况下温度传感器的安全的预设阈值范围区间为[-20℃，40℃]，当温度传感器检测到高于100℃的温度时则可表示车辆处于失火状态，又如当湿度传感器检测到温度大于上限值则表明车辆处于落水状态，结构力传感器检测的结构力消失时，该处车身结构不完整，表明车辆处于车祸状态，等等。

当车辆处于异常状态时，解除车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置；

当车辆处于非异常状态时，进入所述获取环境参数的步骤，启动所述车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置。

异于预设阈值或预设安全范围的工况参数能够表明车辆异常，此时车辆使用人的安全处于第一位，车门开关为使用人的安全服务，当车辆异常时，解除车门开关的智能模式，以防止车门安装的协助装置阻碍车辆使用人安全，而车辆非异常状态时，则可正常进入车门智能开关的使用流程。

所述根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定环境参数对车门开关的影响程度之后，所述方法还包括：基于所述影响程度确定预警等级；根据所述预警等级发出与预警等级匹配的预警提示。

在一种可行的实施方式中，确定影响程度为重度影响，如车门完全打开的宽度加5cm的范围为一级预警危险，此时的预警提示可以为座椅震动提醒、语音提示以及灯光闪烁等三种的组合提示，确定影响程度为轻度影响，车门完全打开的宽度加1.5m范围为二级预警，此时的预警提示可以为主意提示加座椅震动提醒等两种组合，确定影响程度为无影响，车门完全打开的宽度加3m范围为三级预警安全，此时的预警提示可为语音提示，需要说明的是，车辆左右车门均需完成上述设置。

本发明示例性实施例一种可行的实施方式中，所述车门开关的控制模式包括自动模式和协助模式，其中，所述自动模式为基于实时运动轨迹的判断使车门控制装置完全由行车电脑控制，车门完全通过外展力开启或关闭，所述协助模式则为车门控制装置由使用人控制，车门控制装置协助车门开启或关闭，此时所述基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作，包括：

当确定车辆开关的控制模式为自动模式时，基于所述实时运动轨迹判断车门开关安全，车辆行车状态为驻车状态且所述车门锁状态为打开，则此时确定车门锁的开关操作为开启车门操作。

否则，当上述三个状态中的任何一个不符合时，则确定车门锁的开关操作为待定操作，如此时可发出语音提示“存在移动对象，请注意安全”、“车辆行驶中，请注意安全，请勿打开车门”“车门锁已关闭，请勿重新打开”等。

当所述车门开关的控制模式为协助模式时，基于所述实时运动轨迹判断车门开关安全，车辆行车状态为驻车状态且所述车门锁状态为打开，则此时确定车门锁的开关操作为开启车门操作。

实时运动轨迹显示车辆外部无人物移动、行车参数为0km/h且发动机关闭、车门锁已被打开，则此时符合上述三项条件则可开启车门，否则，当不符合上述三个条件中的任一个时，确定车门锁的开关操作为待定操作，同时发出对应的语音提示等。

本发明示例性实施例的一种可行的实施方式中，所述方式还包括对车辆内部进行监控以进一步保障车门开关安全的方式，这一过程包括：

当车门开启或关闭的过程中持续获取所述车辆外部的实时运动轨迹以及车辆内部的实时图像数据；

根据所述实时运动轨迹和实时图像数据进行分析，并判断车门开关是否符合预设的安全条件；

当车门开关符合预设的安全条件时，所述车门开关的控制模式保持开启状态；

当车门开关不符合预设的安全条件时，所述车门开关的控制模式进入检测模式，并发出安全提示。

车辆内部的实时图像数据，通过图像识别技术对图像进行识别，例如当检测到车辆内部乘客包括有孩童时，需对车门开启或关闭进行更为详尽的提醒，因此，在车门开启或者关闭的过程中，需同时对外部环境的实时运动轨迹以及内部的实时图像数据进行分析，以确定车门开关是否符合预设的安全条件，所述预设的安全条件可以为：通过图像识别技术对孩童的行为进行分析，当孩童作出下车动作时，车门控制装置进入待定状态，并进入检测模式，发出安全提示以使孩童能够安全下车，而当通过图像识别技术确定车门开关符合预设的安全条件时，则此时可通过车门开关的控制模式控制车门进行自动开关。

结合所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，共同确定车门锁是否能被打开，本发明实施例一种实施场景中，其步骤可包括：

车辆使用人带车钥匙接近汽车；

检测到适格的车钥匙后进行预设模式读取，包括控制模式的选择及车辆速度检测等；

车门控制装置以及车门锁在车辆速度为0即驻车状态时为待定，当车辆速度大于0即行车状态时为锁止；

车门控制装置待定状态时，对车辆周围物体运动状态及轨迹进行时时监测，并通过相应信息进行预判。预判分三个等级：车门完全打开的宽度加5cm的范围为一级预警危险，车门完全打开的宽度加1.5m范围为二级预警安全同时提示，车门完全打开的宽度加3m范围为三级预警安全，车辆左右车门均需设置；

当车门控制装置处于待定状态时，检测到车门拉手开关被拉动或有开启意向后，通过实时运动轨迹反馈此时开门是否安全，当预判周围事物不会出现在一级预警危险范围内时，车门可被开启，并由车门控制装置执行车门动作。

车门在开启到完成开启的过程中控制装置时时对车门所受的外力进行检测，在有效执行对应开启或关闭意图的同时，还防止夹人或推人的问题，并且持续监控被监控对象。

根据外力检测到关门意图后，车门执行关门动作。

与图2中传统的车门开关流程及方式不同，本发明的方法，通过获取车辆外部环境的环境参数以及车辆本身的行车参数等，对环境参数进行建模分析，并结合行车参数以及车辆车门锁状态参数、车门控制模式等实现对车辆外部(车辆周围)的事及物的运动状态的监控，及时预判事物运动过程中是否会与车门开关产生交集并进而对车门开关及车辆使用人等产生影响，当有交集或产生影响时通过一定的判定条件对车门控制装置进行调节以消除影响确保车门开关过程的使用安全，大大提升了车门开关过程中对使用人以及周围交通参与者的安全保护。

本发明示例性实施例一种可行的实施方式中，所述方法还包括根据被监控对象的运动轨迹类型确定分析方法的步骤，以使得能够进一步准确地根据被监控对象的直线或曲线运动轨迹判断是否会与车辆产生交集并对车门开关产生影响，这一过程包括：首先确定车辆外部被监控对象的运动类型，所述运动类型包括直线运动以及非直线运动(即曲线运动)，直线运动包括驶至车辆的直线运动、驶离车辆的直线运动，驶至车辆的非直线运动以及驶离车辆的非直线运动。

当所述被监控对象的运动类型为第一类型时，通过所述监控模型进行第一模式的运动轨迹分析；当所述被监控对象的运动类型为第二类型时，通过所述监控模型进行第二模式的运动轨迹分析。

所述第一类型为直线类型，所述第二类型为曲线类型，当为直线类型时以直线模式对直线运动轨迹进行分析，当为曲线时以曲线模式对曲线运动轨迹进行分析。

本发明的方法，对车辆外部的人或物运动的复杂性运动进行高度概括，并通过两种不同的方法分别对不同类型的运动轨迹进行分析，使得轨迹分析的算法得到的结果更具合理性。

图3为本发明的方法在执行时的具体流程图，结合图3所示，本发明的方法启动后，首先判断是否需要开启车门的智能控制，这一过程中包括车辆异常情况的判断，当所述异常情况为车祸、车辆失火、车辆落水或进水以及停车场停车或堵车时，表明此时为异常工况，针对不同的异常工况采取的措施也略有不同，如：

当确定发生车祸时，车门智能开关功能解除，电动控制停止，仅保留机械功能，以避免由于行车电脑的误判断而导致车门无法打开的情况发生；

当识别到车辆至少一侧的其它车辆处于相对静止状态时，启动车门的智能开关功能，如果不是静止状态则禁止启用本发明的方法；

当检测到车辆内部温度过高或有烟气粉尘时，确定为车辆失火，此时功能启用同车祸；

当车辆落水时，此时由于外部水对车门造成压力，则此时对车门智能开启功能打开，通过对应的液压装置辅助打开车门。

无异常时，则进入本发明的方法的正常流程，首先进行钥匙检测，包括车辆速度检测、车门控制装置模式选定，支持模式自选，模式自选时直接进入到功能开启的步骤，而非模式自选时，所述车辆速度检测为0时表明车辆处于驻车状态，非为0时表明车辆处于行车状态，驻车时确定车门控制装置开关状态，行车时开启驾驶位自动开启锁车，车门拉手开关状态即为车门锁状态，其状态检测包括车门外拉手的检测以及车内拉手的检测，确定开启后检测驾驶位是否锁车，当否时判断是否开启，并提示是否进行人工解除，并返回车门控制装置状态确定步骤，当驾驶位锁车时，通过监测模块确定的返回的实时运动轨迹的确定是否安全，当安全时开启功能，当危险时保持状态，当完成车门开启后，准备关闭车门时，检测车门关闭过程中是否存在障碍，当不存在障碍时关闭车门，当存在障碍时进行语音提醒并保持当前状态，同时在车门打开时检测是否存在外展力关闭车门，当存在外展力时，通过监控模块持续监控。

结合图4及图5所示，为本发明示例性实施例的监控模型在进行运动轨迹分析时的具体算法，图中B为由车辆模拟的车辆观察者，以B为参考标准进行相应计算，本发明示例性实施例的一种可选的实施方式中，所述监控模型采取的预设算法可包括直线运动轨迹分析以及曲线运动轨迹分析。

本发明示例性实施例的以下各实施方式或实施场景中需要说明的是：

1.多个被测量物体预测轨迹相交的情况，设置前提量，进行合理控制。

2.实际使用场景不存在瞬时问题，比如准备开门，车门开启的整个过程的某个时刻可能会与周围运动物体相交，过了这个时刻就不会相交，而必须赶在这一时刻限定时间内打开车门。人的反应是很慢的，实际使用中我们可以放大这个操作时间，让整个监控过程围绕最大限度确保安全这一准则进行。

3.加速度是随时变化的量值，速度是可量化的值，所以只能通过速度大小变化情况对加速度方向进行判断，加速运动则为[0°，90°)夹角，减速运动则为(90°，180°]夹角，持续的90°夹角则为圆周运动。

4.随着取样的频率提高，运动的曲线是连续的，不会跳变，其不影响整体运动会有较大的不平滑的轨迹结果。

以被监控对象进行分析为例，以S为距离，Sn(n＝1，2，3……)分别表示当被监控对象在被探测到时对运动参数中距离的第n次量化；V为速度，Vn(n＝1，2，3……)表示被监控对象在被探测到时对运动参数中速度的第n次量化，T为时间，Tn(n＝1，2，3……)表示被监控对象在被探测到时对运动参数中时间的第n次量化，a为加速度，an(n＝1，2，3……)表示被监控对象在被探测到时对运动参数中加速度的第n次量化，则直线运动轨迹分析时包括：第1次被探测到

初始化S0，V0、T0、a0，且假定a0＝0(即假定为匀速运动)

第1次量化运动参数：S1、T1，计算出V1。依旧假定a0＝0(即假定为匀速运动)

第1次预测运行轨迹W1：依据V1进行预测，运动方向与V1相同。

由V1×T1＝S1c模拟计算出位置D1c。

第2次量化运动参数：S2、T2，计算出V2，根据V1、V2反推计算出a1。

第2次预测运行轨迹W2：依据D1c、V2进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V2方向仍旧在W1预测轨迹上运行，即W2＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V2方向与W1预测轨迹上存在偏离，此时按V2方向对W2限定，并修正新轨迹为W2.

由V2×T2＝S2c模拟计算出位置D2c。

第3次量化运动参数：S3、T3，计算出V3，根据V2、V3反推计算出a2

第3次预测运行轨迹W3：根据D2c、V3进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V3方向仍旧在W2预测轨迹上运行，即W3＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V3方向与W2预测轨迹上存在偏离，此时按V3方向对W3限定，并修正新轨迹为W3.

由V3×T3＝S3c模拟计算出位置D3c。

第1次取参：对a1、a2进行比较，作为参考值β1备用，β1有三种情况：

1.a1>a2：加速度在减小：

1.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

1.2.V2>V3且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：减缓影响

2.a1<a2：加速度在增大：

2.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

2.2.V2>V3且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：加快影响。

3.a1＝a2：加速度不变：

3.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：不影响。

3.2.V2>V3且加速度与运动反向夹角(90°，180°]：不影响。

第4次量化运动参数：S34、T4，计算出V4，根据V4、V4反推计算出a3。

第3次预测运行轨迹W4：根据D3c、V4进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V4方向仍旧在W3预测轨迹上运行，即W4＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V4方向与W3预测轨迹上存在偏离，此时按V4方向对W4限定，并修正新轨迹为W4。

由V4×T4＝S4c模拟计算出位置D4c。

第2次取参：对a2、a3进行比较，作为参考值β2备用，β2有三种情况：

1.a2>a3：加速度在减小：

1.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

1.2.V3>V4且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：减缓影响

2.a2<a3：加速度在增大：

2.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

2.2.V3>V4且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：加快影响。

3.a2＝a3：加速度不变：

3.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：不影响。

3.2.V3>V4且加速度与运动反向夹角(90°，180°]：不影响。

第4次量化运动参数：S34、T4，计算出V4，根据V4、V4反推计算出a3。

第3次预测运行轨迹W4：根据D3c、V4进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V4方向仍旧在W3预测轨迹上运行，即W4＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V4方向与W3预测轨迹上存在偏离，此时按V4方向对W4限定，并修正新轨迹为W4。

由V4×T4＝S4c模拟计算出位置D4c。

第2次取参：对a2、a3进行比较，作为参考值β2备用，β2有三种情况：

1.a2>a3：加速度在减小：

1.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

1.2.V3>V4且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：减缓影响

2.a2<a3：加速度在增大：

2.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

2.2.V3>V4且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：加快影响。

3.a2＝a3：加速度不变：

3.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：不影响。

3.2.V3>V4＝加速度与运动反向夹角(90°，180°]：不影响。

第3次量化运动参数：S3、T3，计算出V3，根据V2、V3反推计算出a2。

第3次预测运行轨迹W3：根据D2c、V3进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V3方向仍旧在W2预测轨迹上运行，即W3＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V3方向与W2预测轨迹上存在偏离，此时按V3方向对W3限定，并修正新轨迹为W3.

由V3×T3＝S3c模拟计算出位置D3c。

第1次取参：对a1、a2进行比较，作为参考值β1备用，β1有三种情况：

1.a1>a2：加速度在减小：

1.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

1.2.V2>V3且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：减缓影响

2.a1<a2：加速度在增大：

2.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

2.2.V2>V3且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：加快影响。

3.a1＝a2：加速度不变：

3.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：不影响。

3.2.V2>V3且加速度与运动反向夹角(90°，180°]：不影响。

第2次量化运动参数：S2、T2，计算出V2，根据V1、V2反推计算出a1

第2次预测运行轨迹W2：依据D1c、V2进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V2方向仍旧在W1预测轨迹上运行，即W2＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V2方向与W1预测轨迹上存在偏离，此时按V2方向对W2限定，并修正新轨迹为W2.

由V2×T2＝S2c模拟计算出位置D2c。

第1次量化运动参数：S1、T1，计算出V1。依旧假定a0＝0(即假定为匀速运动)

第1次预测运行轨迹W1：依据V1进行预测，运动方向与V1相同。

由V1×T1＝S1c模拟计算出位置D1c。

图5为基于曲线运动的运动轨迹分析算法所采用的逻辑规则，结合直线运动轨迹分析时的参数定义，其包括：

第1次被探测到

初始化S0，V0、T0、a0，且假定a0＝0(即假定为匀速运动)

第1次量化运动参数：S1、T1，计算出V1。依旧假定a0＝0(即假定为匀速运动)

第1次预测运行轨迹W1：依据V1进行预测，运动方向与V1相同。

由V1×T1＝S1c模拟计算出位置D1c。

第2次量化运动参数：S2、T2，计算出V2，根据V1、V2反推计算出a1。

第2次预测运行轨迹W2：依据D1c、V2进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V2方向仍旧在W1预测轨迹上运行，即W2＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V2方向与W1预测轨迹上存在偏离，此时按V2方向对W2限定，并修正新轨迹为W2。

由V2×T2＝S2c模拟计算出位置D2c。

第3次量化运动参数：S3、T3，计算出V3，根据V2、V3反推计算出a2。

第3次预测运行轨迹W3：根据D2c、V3进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V3方向仍旧在W2预测轨迹上运行，即W3＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V3方向与W2预测轨迹上存在偏离，此时按V3方向对W3限定，并修正新轨迹为W3。

由V3×T3＝S3c模拟计算出位置D3c。

第1次取参：对a1、a2进行比较，作为参考值β1备用，β1有三种情况：

1.a1>a2：加速度在减小：

1.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

1.2.V2>V3且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：减缓影响

2.a1<a2：加速度在增大：

2.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

2.2.V2>V3且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：加快影响。

3.a1＝a2：加速度不变：

3.1.V2<V3且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：不影响。

3.2.V2>V3且加速度与运动反向夹角(90°，180°]：不影响。

第4次量化运动参数：S34、T4，计算出V4，根据V4、V4反推计算出a3。

第3次预测运行轨迹W4：根据D3c、V4进行预测，预测有两种结果:

1相同：即V4方向仍旧在W3预测轨迹上运行，即W4＝W1，预测轨迹不修正。

2不同：即V4方向与W3预测轨迹上存在偏离，此时按V4方向对W4限定，并修正新轨迹为W4。

由V4×T4＝S4c模拟计算出位置D4c。

第2次取参：对a2、a3进行比较，作为参考值β2备用，β2有三种情况：

1.a2>a3：加速度在减小：

1.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

1.2.V3>V4且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：减缓影响

2.a2<a3：加速度在增大：

2.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：加速运动：加快影响。

2.2.V3>V4且加速度与运动方向夹角(90°，180°]：减速运动：加快影响。

3.a2＝a3：加速度不变：

3.1.V3<V4且加速度与运动方向夹角[0°，90°)：不影响。

3.2.V3>V4且加速度与运动反向夹角(90°，180°]：不影响。

图4及图5中涉及的逻辑规则可以结合图6表示，包括：

检测范围外

第1次被探测到

初始化S0，V0、T0、a0，且假定a0＝0(即假定为匀速运动)

第1次量化运动参数：S1、T1，计算出V1。依旧假定a0＝0(即假定为匀速运动)。

第1次预测运行轨迹W1：依据V1进行预估，运动方向与V1相同。

第2次量化运动参数：S2、T2，计算出V2，根据V1、V2反推计算出a1。

第2次预测运行轨迹W2：依据W1、V2进行预估，预估有两种结果；

1相同：即V2方向仍旧在W1预测轨迹上运行。

2不同：即V2方向与W1预测轨迹上存在偏离(偏离量化限定见注释2)

第3次量化运动参数：S3、T3，计算出V3，根据V2、V3反推计算出a2。

第1次取参：对a1、a2进行比较，作为参考值β1备用(β有三种情况，a1>a2(动变状态变小)，a1<a2(动变状态变大)，a1＝a2(稳定))

第二次预测运行轨迹W3：由W2、V3进行预估预估有两种结果。

第4次量化运动参数：S4、T4，计算出V4，根据V3、V4反推计算出a3。

第2次取参：对a2、a3进行比较，作为参考值β2备用。

第二次预测运行轨迹W4：由W2、V3进行预估。

本发明示例性实施例中：

1.主动方静止状态。

2.范围分三个等级：1:3:6。

3.运动物体偏离及摆动在一定范围内是正常的。

4.速度和加速度是矢量，既有大小又有方向。

5.目前我们设计仅考虑二维平面。

6.量化取值的频率应该是一个动态，以满足数据统计的精准性为准。

7.本发明实施例是用来测量周围物体运动轨迹的。

8.本发明实施例基于观测方为静止。

本发明示例性实施例中：

如何判定预测轨迹Wn和Vn是否相同？

如果雷达探测到的Dnc在Wn的同向延长线上，则Vn与Wn相同。

反之不同。

本发明示例性实施例中：

关于速度、距离、时间、加速度、平均速度的一些公式：其中，s为经过t时间经过的距离，Vt为在t时刻的速度，Vo为初始速度，a为加速度，t为加速运动时间或匀速运动时间。

1、速度Vt＝Vo+at；

2.位移s＝Vot+at²/2，匀速运动时s＝Vt；

3.有用推论Vt²-Vo²＝2as；

4.平均速度V平＝s/t(定义式)；

5.中间时刻速度Vt/2＝V平＝(Vt+Vo)/2；

6.中间位置速度Vs/2＝√[(Vo²+Vt²)/2]；

7.加速度a＝(Vt-Vo)/t{以Vo为正方向，a与Vo同向(加速)a>0；反向则a。

本发明示例性实施例中：

1.因为从第一次就是假设参数后进行的推算，所以取样计算相关的参数理论上来讲都是估算合理值，但并不是实际值。例如速度V(初速度、末速度)、进而计算出的加速度a也是非实际值。

2.此项需要解决的问题：通过预测周围物体的运动状态及轨迹，对车门开关进行控制。

3.物体运动状态的改变是一个过程量。

4.传统物理学雷达测算已经存在，本发明是在其基础上增加的一个判定规则，这样可以落地在汽车上使用。

本发明示例性实施例中：

轨迹测算端点距测量体距离的一些限定：

预判分三个等级：

1.车门完全打开的宽度加5cm的范围为一级预警危险。

2.车门完全打开的宽度加1.5m范围为二级预警安全但提示。

3.车门完全打开的宽度加3m范围为三级预警安全。

左右车门均有设置。

图7为本发明实施例提供的一种基于外界因素动态监控车门开关的装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般地集成于车辆的行车电脑终端中，可通过基于外界因素动态监控车门开关的方法来实现。如图所示，本实施例可以以上述实施例为基础，提供了一种基于外界因素动态监控车门开关的装置，其主要包括了模型建立模块710、模式确定模块720以及分析模块730。

其中的模型建立模块，用于用于获取车辆外部的环境参数，将所述环境参数输入监控模型，接收所述监控模型输出的基于所述环境参数得到的实时运动轨迹，所述监控模型用于对环境参数进行分析并得到环境中被监控对象的实时运动轨迹；

其中的模式确定模块，用于根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式；

其中的分析模块，用于基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作。

本发明示例性实施例一种实施方式中，所述模型建立模块还用于：

基于所述环境参数，以时间和距离为单位对所述环境参数进行分析，确定被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角，并以此得到被监控对象的实时运动轨迹。

本发明示例性实施例一种实施方式中，所述装置还包括：

影响确定模块，用于根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定所述环境参数对车门开关的影响程度；

所述模式确定模块还用于：

结合所述影响程度、所述实时运动轨迹以及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式。

本发明示例性实施例一种实施方式中，所述装置还包括；

预测模块，用于基于被监控对象的运动方向和加速度预测运动轨迹；

修正模块，用于根据所述运动方向和加速度之间的夹角对所述预测运动轨迹进行修正以得到修正后的运动轨迹。

本发明示例性实施例一种实施方式中，所述模型建立模块还包括：

检测子模块，用于检测所述环境参数是否包括静态环境参数；

第一分析子模块，用于当所述环境参数包括静态环境参数时，对所述静态环境参数进行分析，判断所述静态环境参数是否影响车门开关，当所述静态环境参数影响车门开关时，发出静态障碍预警；

执行子模块，用于当所述环境参数不包括静态环境参数时，执行将所述环境参数输入监控模型的步骤。

本发明示例性实施例一种实施方式中，所述装置还包括：

类型确定模块，用于确定车辆外部被监控对象的运动类型；

第一类型分析模块，用于当所述被监控对象的运动类型为直线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对直线运动类型的环境参数进行直线运动轨迹分析；

第二类型分析模块，用于当所述被监控对象的运动类型为曲线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对曲线运动类型的环境参数进行曲线运动轨迹分析。

本发明示例性实施例一种实施方式中，所述装置还包括：

工况检测模块，用于获取车辆的工况参数，基于所述工况参数判断车辆是否处于异常状态；

所述工况检测模块用于触发解除模块或控制启动模块；

解除模块，用于当车辆处于异常状态时，解除车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置；

控制启动模块，用于当车辆处于非异常状态时，进入所述获取环境参数的步骤，启动所述车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置。

本发明示例性实施例一种可行的实施场景中，所述模型建立模块还用于：

基于所述环境参数确定被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角；

根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定环境参数对车门开关的影响程度；

所述接收所述监控模型返回的实时运动轨迹，根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式，包括：

结合所述影响程度、所述实时运动轨迹以及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式。

本发明示例性实施例一种可行的实施场景中，所述装置还包括；

预测模块，用于基于被监控对象的运动方向、加速度确定预测运动轨迹；

修正模块，用于根据所述运动方向和加速度之间的夹角对所述预测运动轨迹进行修正以得到修正后的运动轨迹。

本发明示例性实施例一种可行的实施场景中，所述所述装置还包括：

运动类型确定模块，用于确定车辆外部被监控对象的运动类型；

第一类型分析模块，用于当所述被监控对象的运动类型为直线运动时，通过所述监控模型对直线运动类型的环境参数进行直线运动轨迹分析；

第二类型分析模块，用于当所述被监控对象的运动类型为曲线运动时，通过所述监控模型对曲线运动类型的环境参数进行曲线运动轨迹分析。

本发明示例性实施例一种可行的实施场景中，所述装置还包括：

工况检测模块，用于获取车辆的工况参数，基于所述工况参数确定车辆是否处于异常状态，；

解除模块，用于当车辆处于异常状态时，解除车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置；

控制启动模块，用于当车辆处于非异常状态时，进入所述获取环境参数的步骤，启动所述车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置。

本发明示例性实施例一种可行的实施场景中，所述工况检测模块还用于：

通过预设置的若干传感器获取不同的工况参数，根据各工况参数与对应的预设阈值之间的关系确定车辆是否处于异常状态。

本发明示例性实施例一种可行的实施场景中，所述装置还包括：

预警模块，用于基于所述影响程度确定预警等级；

还用于：根据所述预警等级发出与预警等级匹配的预警提示。

本发明示例性实施例一种可行的实施场景中，所述装置还包括：

实时获取模块，用于当车门开启或关闭的过程中持续获取所述车辆外部的实时运动轨迹以及车辆内部的实时图像数据；

交集判断模块，用于根据所述实时运动轨迹和实时图像数据进行分析，并判断车门开关是否与车辆外部的被监控对象的运动轨迹产生交集；

开启保持模块，用于当不产生交集时，所述车门开关的控制模式保持开启状态；

待检模块，用于当产生交集时，所述车门开关的控制模式进入检测模式，并发出预警提示。

上述实施例中提供的基于外界因素动态监控车门开关的装置可执行本发明中任意实施例中所提供的基于外界因素动态监控车门开关的方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果，未在上述实施例中详细描述的技术细节，可参见本发明任意实施例中所提供的基于外界因素动态监控车门开关的方法。

本说明书实施例中涉及的技术载体，例如可以包括近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、WIFI、3G/4G/5G、POS机刷卡技术、二维码扫码技术、条形码扫码技术、蓝牙、红外、短消息(Short Message Service，SMS)、多媒体消息(Multimedia MessageService，MMS)等。

需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

图7示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行本发明实施例的方法。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序及程序本身的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息，以用于执行本发明实施例的上述技术方案。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于外界因素动态监控车门开关的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆外部的环境参数，将所述环境参数输入监控模型得到环境中被监控对象的实时运动轨迹；

根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式；

基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境参数输入监控模型得到环境中被监控对象的实时运动轨迹，包括：

基于所述环境参数，以时间和距离为单位对所述环境参数进行分析，确定被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角，并以此得到被监控对象的实时运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定所述环境参数对车门开关的影响程度；

所述根据所述实时运动轨迹及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式，包括：

结合所述影响程度、所述实时运动轨迹以及获取的车辆行驶状态，确定车门开关的控制模式。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括；

基于被监控对象的运动方向和加速度预测运动轨迹；

根据所述运动方向和加速度之间的夹角对所述预测运动轨迹进行修正以得到修正后的运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆外部的环境参数，包括：

检测所述环境参数是否包括静态环境参数；

当所述环境参数包括静态环境参数时，对所述静态环境参数进行分析，判断所述静态环境参数是否影响车门开关，当所述静态环境参数影响车门开关时，发出静态障碍预警；

当所述环境参数不包括静态环境参数时，执行将所述环境参数输入监控模型的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境参数输入监控模型得到环境中被监控对象的实时运动轨迹之前，所述方法还包括：

确定车辆外部被监控对象的运动类型；

当所述被监控对象的运动类型为直线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对直线运动类型的环境参数进行直线运动轨迹分析；

当所述被监控对象的运动类型为曲线运动时，所述将各项所述环境参数输入监控模型，包括：通过所述监控模型对曲线运动类型的环境参数进行曲线运动轨迹分析。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取环境参数之前，所述方法还包括：

获取车辆的工况参数，基于所述工况参数判断车辆是否处于异常状态；

当车辆处于异常状态时，解除车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置；

当车辆处于非异常状态时，进入所述获取车辆外部的环境参数的步骤，同时启动所述车门开关的控制模式以及车门锁的状态设置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述工况参数判断车辆是否处于异常状态，包括：

通过预设置的若干传感器获取不同的工况参数，根据各工况参数与对应的预设阈值之间的关系确定车辆是否处于异常状态。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据被监控对象的运动方向、加速度以及运动方向和加速度之间的夹角确定所述环境参数对车门开关的影响程度之后，所述方法还包括：

基于所述影响程度确定预警等级；

根据所述预警等级发出与预警等级匹配的预警提示。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车门开关的控制模式包括自动模式，此时所述基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作，包括：

当确定车辆开关的控制模式为自动模式时，基于所述实时运动轨迹判断车门开关安全，车辆行车状态为驻车状态且所述车门锁状态为打开，则此时确定车门锁的开关操作为开启车门操作，否则确定车门锁的开关操作为待定操作。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车门开关的控制模式包括协助模式，此时所述基于所述实时运动轨迹、所述车门开关的控制模式以及获取的车门锁状态，确定车门锁的开关操作，包括：

当确定车辆开关的控制模式为协助模式时，基于所述实时运动轨迹判断车门开关安全，车辆行车状态为驻车状态且所述车门锁状态为打开，则此时确定车门锁的开关操作为开启车门操作，否则确定车门锁的开关操作为待定操作。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

车门开启或关闭的过程中持续获取所述车辆外部的实时运动轨迹以及车辆内部的实时图像数据；

根据所述实时运动轨迹和实时图像数据进行分析，并判断车门开关是否与车辆外部的被监控对象的运动轨迹产生交集；

当不产生交集时，所述车门开关的控制模式保持开启状态；

当产生交集时，所述车门开关的控制模式进入检测模式，并发出预警提示。

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