CN114022899A - 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆 - Google Patents

检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN114022899A
CN114022899A CN202111273194.9A CN202111273194A CN114022899A CN 114022899 A CN114022899 A CN 114022899A CN 202111273194 A CN202111273194 A CN 202111273194A CN 114022899 A CN114022899 A CN 114022899A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
body part
window
detection result
passenger
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111273194.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114022899B (zh
Inventor
祁凯悦
伍俊
范亦卿
陶莹
许亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN202111273194.9A priority Critical patent/CN114022899B/zh
Publication of CN114022899A publication Critical patent/CN114022899A/zh
Priority to KR1020247017553A priority patent/KR20240097879A/ko
Priority to PCT/CN2022/088509 priority patent/WO2023071089A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114022899B publication Critical patent/CN114022899B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/227—Position in the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

本公开涉及一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆，所述方法包括：通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，并根据至少两路检测结果，确定判断结果，响应于判断结果指示乘员的身体部位伸出车窗外，生成提醒信息。本公开实施例通过图像数据和雷达传感数据相结合来确定判断结果、生成提醒信息，有利于提高判断结果的准确性，提高车舱内乘员的安全性。

Description

检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆。
背景技术
在车辆驾驶过程中，驾驶员或者乘客的肢体伸出窗外是非常危险的行为，容易对行车安全造成隐患，引起交通事故。因此，如何准确地检测驾驶员或者乘客的肢体伸出窗外并及时采取措施，对于车舱内驾驶员和乘客的安全具有重要意义。
发明内容
本公开提出了一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的技术方案。
根据本公开的一方面，提供了一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法，包括：
通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
根据所述至少两路检测结果，确定判断结果；
响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
获取车身信号数据，所述车身信号数据包括用于表征车门的开闭状态的车门数据和用于表征车窗的开闭状态的车窗数据；
通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，通过车辆的至少两种传感数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到所述至少两路检测结果。
在一种可能的实现方式中，在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
向所述雷达传感器发送采集传感数据的触发信号，并获取所述雷达传感器采集的雷达传感数据；
获取所述车载摄像头采集的图像数据；
通过所述雷达传感数据和所述图像数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出乘员乘坐位置对应车窗外，得到基于所述雷达传感器的检测结果和基于所述图像数据的检测结果。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
在所述车身信号数据指示车门打开或乘员乘坐位置对应的车窗均为关闭的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；以及
根据所述雷达传感数据，得到第二检测结果；
根据所述至少两路检测结果，确定判断结果，包括：
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定判断结果。
在一种可能的实现方式中，根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定判断结果，包括以下至少一项：
在所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位没有伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位没有伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，根据所述第一检测结果，获取所述图像数据中身体部位伸出车窗外的目标乘员的座位信息；
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定第二检测结果。
在一种可能的实现方式中，获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，包括：
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，以及与所述目标乘员的座位信息关联的车身信号数据，其中，所述关联的车身信号数据包括用于表征目标车门的开闭状态的第一信号数据和用于表征所述目标车窗的开闭状态的第二信号数据，所述目标车门为与所述目标乘员的座位信息对应的车门；
根据所述雷达传感数据，确定所述第二检测结果，包括：
根据所述雷达传感数据和所述车身信号数据，确定所述第二检测结果。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述至少两路检测结果，确定判断结果，包括：
响应于所述第二检测结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出所述车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果，包括：
基于所述图像数据识别车辆乘员的身体部位和车窗的相对状态，得到所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外的置信度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述至少两路检测结果，确定判断结果，包括以下至少一项：
在所述置信度大于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述车载摄像头包括设置于车舱内的摄像头和/或设置于车舱外的摄像头。
在一种可能的实现方式中，所述雷达传感器设置于所述车窗的上/下边沿。
在一种可能的实现方式中，所述传感数据还包括：红外传感数据和/或毫米波传感器。
根据本公开的一方面，提供了一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的装置，包括：
检测模块，用于通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
确定模块，用于根据所述至少两路检测结果，确定判断结果；
提醒模块，用于响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括车身信号数据获取模块：
用于获取车身信号数据，所述车身信号数据包括用于表征车门的开闭状态的车门数据和用于表征车窗的开闭状态的车窗数据；
所述检测模块，用于：在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，通过车辆的至少两种传感数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到所述至少两路检测结果。
在一种可能的实现方式中，在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，所述检测模块，用于：
向所述雷达传感器发送采集传感数据的触发信号，并获取所述雷达传感器采集的雷达传感数据；
获取所述车载摄像头采集的图像数据；
通过所述雷达传感数据和所述图像数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出乘员乘坐位置对应车窗外，得到基于所述雷达传感器的检测结果和基于所述图像数据的检测结果。
在一种可能的实现方式中，所述装置还用于：在所述车身信号数据指示车门打开或乘员乘坐位置对应的车窗均为关闭的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述检测模块，用于：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；以及
根据所述雷达传感数据，得到第二检测结果；
所述确定模块，用于：
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定判断结果。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于以下至少一项：
在所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位没有伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位没有伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述检测模块，用于：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，根据所述第一检测结果，获取所述图像数据中身体部位伸出车窗外的目标乘员的座位信息；
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定第二检测结果。
在一种可能的实现方式中，获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，包括：
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，以及与所述目标乘员的座位信息关联的车身信号数据，其中，所述关联的车身信号数据包括用于表征目标车门的开闭状态的第一信号数据和用于表征所述目标车窗的开闭状态的第二信号数据，所述目标车门为与所述目标乘员的座位信息对应的车门；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定所述第二检测结果，包括：
根据所述雷达传感数据和所述车身信号数据，确定所述第二检测结果。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于：响应于所述第二检测结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出所述车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果，包括：
基于所述图像数据识别车辆乘员的身体部位和车窗的相对状态，得到所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外的置信度。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于以下至少一项：
在所述置信度大于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述车载摄像头包括设置于车舱内的摄像头和/或设置于车舱外的摄像头。
在一种可能的实现方式中，所述雷达传感器设置于所述车窗的上/下边沿。
在一种可能的实现方式中，所述传感数据还包括：红外传感数据和/或毫米波传感数据。
根据本公开的一方面，提供了一种车辆，包括：
至少两种传感器，用于采集至少两种传感数据，其中，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
控制器，用于从所述传感器获取所述至少两种传感数据，根据所述至少两种传感数据，检测所述车辆上乘员的身体部位是否伸出车窗外，并响应于所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
在本公开实施例中，通过包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据的至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，并根据至少两路检测结果，确定判断结果，响应于判断结果指示乘员的身体部位伸出车窗外，生成提醒信息。本公开实施例通过图像数据和雷达传感数据相结合来确定判断结果、生成提醒信息，有利于提高判断结果的准确性，提高乘车的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法的流程图。
图2示出根据本公开实施例的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法的示意图。
图3示出根据本公开实施例的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的装置的框图。
图4示出本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
在车辆行驶的过程中，驾驶员或者其他乘员有可能出现将手、头部或者其他身体部位伸出车窗外的危险动作，这将可能导致严重的事故。
本公开实施例提供了一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的技术方案，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，并根据至少两路检测结果，确定判断结果，响应于判断结果指示乘员的身体部位伸出车窗外，生成提醒信息。本公开实施例能够结合图像数据与雷达传感数据准确地识别乘员的身体部位是否伸出车窗外，并响应于指示乘员的身体部位伸出车窗外的判断结果，生成提醒信息，有利于提高乘员乘车的安全性。
图1示出根据本公开实施例的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法的流程图。在一种可能的实现方式中，所述检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行，其中，终端设备可以是车载设备、用户设备(UserEquipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、可穿戴设备等。其中，车载设备可以是车舱内的控制器、域控制器或者车机，还可以是OMS(Occupant Monitoring System，乘员监控系统)或者DMS(Driver Monitor System，驾驶员监控系统)等中用于执行图像等数据处理操作的设备主机等。在一些可能的实现方式中，在所述检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，所述检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法包括步骤S11～步骤S13：
在步骤S11中，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据。
在步骤S12中，根据所述至少两路检测结果，确定判断结果。
在步骤S13中，响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
本公开实施例可以应用于任意类型的车辆，例如乘用车、出租车、网约车、共享汽车、公交车等等。本公开实施例也不对车辆的车型进行限定，例如可以是紧凑型、SUV(SportUtility Vehicle，运动型多用途汽车)等等。所述车辆乘员可以包括搭乘车辆的任意人员。例如，车辆的乘员可以包括驾驶员和/或非驾驶员。例如，在私家车的应用场景中，非驾驶员可以是车主的家人或朋友等；在网约车的应用场景中，非驾驶员可以是乘客等。所述乘员的身体部位是乘员身体的一部分，可以包括以下至少之一：手、胳膊、头、脚、腿。
在一种可能的实现方式中，在车辆中用于检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外的传感器为两种的情况下，在步骤S11中，可以获取两种传感数据，例如包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据。
对于车载摄像头采集的图像数据，车载摄像头可以包括设置于车舱内的摄像头和/或设置于车舱外的摄像头。车载摄像头可以是设置于车辆的任意摄像头，车载摄像头的数量可以是一个或两个以上，车载摄像头的类型可以为DMS摄像头、OMS摄像头、车外摄像头等，本公开对此不作限制。车载摄像头采集的图像数据，可以是DMS摄像头、OMS摄像头、车外摄像头等设置在车舱内或车舱外的摄像头拍摄的车舱环境的图像数据，该图像数据至少包含了车内人员落座区域和车窗区域的影像信息，也即，上述摄像头的视角范围内需包含至少一部分人员落座区域和至少一部分车窗区域。
应当理解，随着OMS和DMS系统在车辆上的普及，可以直接利用车载的OMS摄像头和DMS摄像头，在这种情况下，不再需要额外增加摄像头就可以检测到乘员身体部位是否伸出窗外，有利于节省成本。
对于雷达传感器采集的雷达传感数据，所述雷达传感器设置于所述车窗的上/下边沿，例如，可以在车辆的每个车窗的上/下边沿处设置雷达传感器，雷达传感器的数量可以是一个或两个以上，雷达传感器的类型可以为超声波雷达、电磁波雷达、激光雷达等，本公开对此不作限制。雷达传感器采集的雷达传感数据，可以是超声波雷达、电磁波雷达、激光雷达等设置于各车窗的上/下边沿的雷达传感器采集的雷达传感数据，用于感应各车窗区域是否存在障碍物的。
获取图像数据和雷达传感数据之后，可以分别依据这两种数据检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到基于图像数据的第一检测结果和基于雷达传感数据的第二检测结果。
在一种可能的实现方式中，对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；
可以根据图像数据，通过识别图像数据中车辆乘员与车窗的相对状态，检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到第一检测结果。相对状态表示乘员的身体与车窗的相对位置或者相互交叠关系，可包括乘员的身体部位在车窗之外，或车窗之内。可选地，可以采用神经网络模型对图像数据进行处理以识别图像数据中车辆乘员与车窗的相对状态。例如，可以通过大量(1000张)关于车舱环境的图像数据，预先训练一个用于检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外的神经网络模型，可以将图像数据输入训练好的神经网络模型，得到第一检测结果。其中，用于检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外的神经网络模型可以是卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、循环神经网络(RerrentNeural Network，RNN)、对抗神经网络(Generative Adversarial Nets，GAN)等神经网络模型，本公开对此不作限制。可选地，可以通过对图像数据中的车窗和人的身体部位进行检测，根据二者的检测结果判断二者的位置是否存在交叠，并且判断人的身体部位是否至少部分地处于车身外部，从而确定车辆乘员与车窗的相对状态。
在一种可能的实现方式中，根据所述雷达传感数据，得到第二检测结果。
可以根据雷达传感数据，检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到第二检测结果。雷达传感器用于探测障碍物，可例如布置在车窗外侧、车窗的下边沿下方、车窗的上边沿、下边沿。可以根据雷达传感数据判断车窗上下边沿之间是否存在障碍物，或者可以根据雷达传感数据获取探测到的障碍物距离(例如障碍物与雷达传感器的距离)，通过判断障碍物距离是否小于预设距离(例如位于车窗下边沿的雷达传感器探测到的障碍物的距离小于车窗的上边沿与雷达传感器的距离)，检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到第二检测结果。其中，可以在同一车窗的上/下边沿设置多个雷达传感器，可综合分析该车窗多个雷达传感器采集的多个雷达触感数据，得到第二检测结果，本公开对根据雷达传感数据确定第二检测结果的具体方法不作限制。
在步骤S11得到基于图像数据的第一检测结果和基于雷达传感数据的第二检测结果，可以在步骤S12中，根据第一检测结果和第二检测结果，确定判断结果。其中，可利用多种判断方法，确定判断结果，本公开对具体判断方法不作限制。
举例来说，假设对应于同一车窗的第一检测结果和第二检测结果的取值可以用“0”和“1”作示意，“0”代表车辆乘员的身体部位没有伸出车窗外，“1”代表车辆乘员的身体部位伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，可以对第一检测结果和第二检测结果做或运算，将第一检测结果和第二检测结果或运算的结果，确定为判断结果。通过这种方式，只要第一检测结果或第二检测结果中，存在任一检测结果指示车辆乘员的身体部位伸出车窗外，就可得到车辆乘员的身体部位伸出车窗外的判断结果，有利于减少对车辆乘员的身体部位伸出车窗外的漏判率。
或者，在另一种可能的实现方式中，可以对第一检测结果和第二检测结果做与运算，将第一检测结果和第二检测结果与运算的结果，确定为判断结果。通过这种方式，只有在第一检测结果和第二检测结果均指示身体部位伸出车窗外的情况下，才会确定判断结果为乘员的身体部位伸出车窗外，有利于减少对车辆乘员的身体部位伸出车窗外的误判率。
或者，在另一种可能的实现方式中，还可以对于第一检测结果和第二检测结果设置预设权值，通过预设权值的大小，确定第一检测结果和第二检测结果对判断结果影响的大小，进而得出最终的判断结果。
在又一种可能的实现方式中，可以以雷达传感数据为准，只要基于雷达传感数据的第二检测结果指示身体部位伸出车窗外，就将判断结果确定为乘员的身体部位伸出车窗外。在一种可能的实现方式中，根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定判断结果，包括以下至少一项：在所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外；在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位没有伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外；在所述第一检测结果指示身体部位没有伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外。
其中，本公开对预设权值的大小不作限制。通过第一检测结果和第二检测结果预设权值的设置，有利于针对具体场景，选择合适的判断方法，以提高判断结果的准确性。
在步骤S12确定了判断结果，可以在步骤S13中，响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
例如，在判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外的情况下，可以通过车机和/或中控台等显示“请勿将身体伸出窗外”的提醒信息。其中，提醒信息的形式可以是文字提醒信息、语音提醒信息、图片提醒信息等，本公开对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，在车辆中用于检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外的传感器大于两种的情况下，也即，车辆中除了设置有车载摄像头和雷达传感器，还可以设置有其他感应车窗区域的障碍物的传感器，例如包括红外传感器、毫米波传感器。
在基于图像数据和雷达传感数据确定了第一检测结果和第二检测结果，还可以通过其他类传感器采集的传感数据(例如红外传感数据和/或毫米波传感数据)，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，确定其所对应的其他路检测结果。可以根据多路检测结果，确定判断结果，并响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。其中，获取的传感器数据的种类越多，得到的基于各类传感器的检测结果的路数也越多，进而通过越多路检测结果得到的判断结果也越准确。具体过程可参考上文针对两种传感器的场景，此处不再赘叙。
因此，在本公开的实施例中，可以通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，并根据至少两路检测结果，确定判断结果，响应于判断结果指示乘员的身体部位伸出车窗外，生成提醒信息。本公开实施例能够准确地识别乘员的身体部位是否伸出车窗外，并响应于指示乘员的身体部位伸出车窗外的判断结果，生成提醒信息，有利于提高车舱内乘员的安全性。
下面对本公开实施例的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法进行展开说明。
图2示出根据本公开实施例的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外方法的示意图。如图2所示，用于检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的数据，可以包括雷达传感器采集的雷达传感数据、车载摄像头采集的图像数据、和车身信号数据。可通过处理器综合地分析处理雷达传感数据、图像数据，和车身信号数据，以确定乘员的身体部位是否伸出车窗外，并在乘员的身体部位伸出车窗外的情况下，生成提醒信息。
应当理解，图2示出的实施方式仅作示例，本公开实施例的传感数据还可以包括用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据、用于感应车窗区域的障碍物的毫米波传感器采集的毫米波传感数据等，本公开对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取车身信号数据，所述车身信号数据包括用于表征车门的开闭状态的车门数据和用于表征车窗的开闭状态的车窗数据；
举例来说，可以从车身总线，例如局域互联网络(Local Interconnect Network，LIN)总线、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线等，获取车身信号数据，通过该车身信号数据可以获取到各个车门的开闭状态和各个车窗的开闭状态。
其中，除了从车身总线中获取身信号数据，还可以通过在车门区域或车窗区域设置传感器，获取表征车门车窗开闭状态的车身信号数据，本公开对获取车身信号数据的具体方式不作限制。
基于此，步骤S11可包括：在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，通过车辆的至少两种传感数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到所述至少两路检测结果。
在一种可能的实现方式下，可以实时获取车身信号数据和至少两种传感数据(例如包括图像数据和雷达传感数据)。在该车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，可基于图像数据，检测图像数据中打开的车窗所对应的乘员身体部位是否伸出该车窗外，得到第一检测结果，并基于雷达传感数据检测该乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到第二检测结果。
例如，假设在车身信号数据指示车门关闭，且驾驶员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，可基于图像数据，从图像数据中截取感兴趣区域，也即包括驾驶员以及主驾驶车窗的区域，检测该区域中驾驶员身体部位是否伸出该车窗外，得到第一检测结果；并且，可基于对应主驾驶车窗对应的雷达传感数据，检测该主驾驶的身体部位是否伸出车窗外，得到第二检测结果。
通过这种方式，可以实时获取车身信号数据和至少两种传感数据，并在车身信号指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，分别针对至少两种传感数据进行检测，得到至少两路检测结果，该方法简单易行，有利于提高现场实施的效率。
在一种可能的实现方式中，在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，步骤S11，包括：向所述雷达传感器发送采集传感数据的触发信号，并获取所述雷达传感器采集的雷达传感数据；获取所述车载摄像头采集的图像数据；通过所述雷达传感数据和所述图像数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出乘员乘坐位置对应车窗外，得到基于所述雷达传感器的检测结果和基于所述图像数据的检测结果。
举例来说，可先获取车身信息数据，在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，触发雷达传感器采集雷达传感数据，例如，在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，可以向雷达传感器发送一个触发信号(例如一个或多个高脉冲信号)，使感应车窗区域的障碍物的雷达传感器处于工作状态，采集雷达传感数据。以及获取车载摄像头采集的图像数据。应当理解，由于车载摄像头可持续采集图像数据，处于工作状态。在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，无需向车载摄像头发送触发其工作的信号也可以获取车载摄像头采集的图像数据。
可基于图像数据，检测图像数据中打开的车窗所对应的乘员身体部位是否伸出该车窗外，得到第一检测结果，并基于雷达传感数据检测该乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到第二检测结果。
通过这种方式，可以在满足触发条件的情况下，触发雷达传感器采集雷达传感数据，有利于降低能耗，延长雷达传感器的使用寿命。
在一种可能的实现方式中，在所述车身信号数据指示车门打开或乘员乘坐位置对应的车窗均为关闭的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外。
举例来说，在车辆车门打开的情况下，例如乘员上下车，车辆可处于非行驶状态。由于在车辆驾驶过程中，车辆乘员的肢体伸出窗外存在的安全隐患比较大，对于非行驶状态的车辆，检测乘员的身体部位是否伸出车窗外的意义不大。所以，在车身信号数据指示车门打开(表示车辆可能处于非行驶状态)或乘员乘坐位置对应的车窗均为关闭的情况下，可以不考虑图像数据和雷达传感数据，直接确定判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外。
通过这种方式，无需对图像数据和雷达传感数据进行检测，直接得到乘员的身体部位未伸出车窗外的判断结果，可以提高判断效率。
在另一种可能的场景下，可以先获取图像数据，再根据图像数据，获取图像数据中目标车窗对应的雷达传感数据(或者雷达传感数据和车身信号数据)。其中，所述目标车窗为图像数据中存在身体部位伸出车窗外的目标乘员对应的目标车窗。
在一种可能的实现方式中，步骤S11，包括：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，根据所述第一检测结果，获取所述图像数据中身体部位伸出车窗外的目标乘员的座位信息；
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定第二检测结果。
举例来说，图像数据中可能存在多个乘员和多个车窗，可以对图像数据中各乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，检测各乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到第一检测结果。例如，假设某图像数据中包括了乘员A～乘员C，其中，乘员B的身体部位伸出了窗外。针对该图像数据，可以将其输入训练好的神经网络，得到该图像数据的第一检测结果，也即，乘员A和乘员C的身体部位没用伸出车窗外，乘员B的身体部位伸出了车窗外。
在第一检测结果表征乘员的身体部位伸出车窗外的情况下，根据第一检测结果可知，身体部位伸出了车窗外的乘员B为目标乘员，确定该乘员乘坐的座位信息，例如副驾驶位置。与目标乘员B的座位信息最接近的车窗即目标车窗，例如副驾驶位置对应的副驾驶车窗。获取副驾驶车窗的雷达传感数据，并根据该雷达传感数据，确定第二检测结果。
通过这种方式，根据图像数据获取目标车窗的雷达传感数据，再根据目标车窗的雷达传感数据，确定第二检测结果，有利于提高第二检测结果的准确性。
在一种可能的实现方式中，获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，包括：获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，以及与所述目标乘员的座位信息关联的车身信号数据，其中，所述关联的车身信号数据包括用于表征目标车门的开闭状态的第一信号数据和用于表征所述目标车窗的开闭状态的第二信号数据，所述目标车门为与所述目标乘员的座位信息对应的车门。根据所述雷达传感数据，确定所述第二检测结果，包括：根据所述雷达传感数据和所述车身信号数据，确定所述第二检测结果。
举例来说，在第一检测结果中，乘员A和乘员C的身体部位未伸出车窗外，副驾驶位置的乘员B的身体部位伸出了车窗外。其中，身体部位伸出了车窗外的乘员B为目标乘员。根据第一检测结果，可以确定目标乘员B的座位信息为副驾驶位置。获取副驾驶车窗(副驾驶座位相邻的车窗)的雷达传感数据，以及副驾驶位置关联的车身信号数据。其中，根据副驾驶位置关联的车门信号数据，可以知道副驾驶车门和副驾驶车窗的开闭状态，副驾驶位置关联的车门信号数据可包括用于表征副驾驶位置车门开闭状态的第一信号数据，以及表征副驾驶位置车窗开闭状态的第二信号数据。
可根据副驾驶车窗的雷达传感数据、第一信号数据和第二信号数据，确定第二检测结果。其中，如果第一信号数据指示副驾驶车门处于打开状态，或第二信号数据指示副驾驶车窗处于关闭状态，可以确定第二检测结为副驾驶位置乘员的身体部位未伸出副驾驶车窗外。
应当理解，上述过程仅作为示例，本公开的实施例可以获取图像数据中每个目标乘员的座位信息对应的雷达传感数据和关联的车身信号数据，并基于每个目标乘员的座位信息对应的雷达传感数据和关联的车身信号数据，分别确定各目标乘员对应的第二检测结果。
通过这种方式，可根据图像数据获取目标乘员的座位信息对应的雷达传感数据，以及目标乘员的座位信息关联的车身信号数据，再根据目标车窗的雷达传感数据和其关联的车身信号数据，确定第二检测结果，有利于进一步提高第二检测结果的准确性。
在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，由于在步骤S11的上述示例中，在第一检测结果表征存在乘员身体部位伸出车窗外的情况，才会获取相应的雷达传感数据，或者雷达传感数据和车身信号数据，确定第二检测结果。因此，在步骤S12的一个具体示例中，响应于所述第二检测结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出所述车窗外。
举例来说，假设图像数据中身体部位伸出车窗外的目标乘员是副驾驶乘员，响应于第二检测结果指示副驾驶乘员的身体部位伸出车窗外，确定判断结果为副驾驶乘员的身体部位伸出所述车窗外。应当理解，目标乘员的座位可以是任意座位，本公开对此不作限制。
通过这种方法，有利于提高判断结果的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果，包括：基于所述图像数据识别车辆乘员的身体部位和车窗的相对状态，得到所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外的置信度。
举例来说，基于所述图像数据识别车辆乘员的身体部位和车窗的相对状态，可以将图像数据输入训练好的神经网络模型，利用神经网络模型识别车辆乘员的身体部位和车窗的相对状态，得到第一检测结果，该第一检测结果可包括乘员的身体部位伸出车窗外的置信度。
其中，上述置信度的值越大，说明身体部位伸出车窗外的概率越大；上述置信度的值越小，说明身体部位伸出车窗外的概率越小。
通过这种方式，可以得到车辆乘员的身体部位伸出车窗外的置信度，有利于提高表征车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外的判断结果的准确性。
在步骤S11确定了第一检测结果的置信度，可以在步骤S12中，根据第一检测结果的置信度和第二检测结果，确定判断结果。
在一种可能的实现方式中，步骤S12，包括以下至少一项：
在所述置信度大于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度大于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外。
举例来说，在所述置信度大于预设阈值(例如0.5)的情况下，基于图像数据确定乘员的身体部位伸出车窗外的可信度较高，这种情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外。
在所述置信度小于预设阈值(例如0.5)的情况下，基于图像数据确定乘员的身体部位伸出车窗外的可信度较低，在这种情况下，可以依据第二检测结果确定上述判断结果，具体地，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外。
通过这种方式，可以综合考虑置信度和第二检测结果，有利于提高判断结果的准确性。
应当理解，上文介绍了多种根据车身信号数据和至少两种传感数据确定判断结果的方法，可根据实际情况，灵活选择确定判断结果的方法。
在通过步骤S11～S12确定了判断结果，可在步骤S13中，响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
因此，在本公开的实施例中，可以通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，并根据至少两路检测结果，确定判断结果，响应于判断结果指示乘员的身体部位伸出车窗外，生成提醒信息。本公开实施例能够结合图像数据与雷达传感数据，准确地识别乘员的身体部位是否伸出车窗外，并响应于指示乘员的身体部位伸出车窗外的判断结果，生成提醒信息，有利于提高车舱内乘员的安全性。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开还提供了一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
图3示出根据本公开实施例的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的装置的框图，如图3所示，所述装置包括：
检测模块71，用于通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
确定模块72，用于根据所述至少两路检测结果，确定判断结果；
提醒模块73，用于响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括获取模块：
用于获取车身信号数据，所述车身信号数据包括用于表征车门的开闭状态的车门数据和用于表征车窗的开闭状态的车窗数据；
所述检测模块71，用于：在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，通过车辆的至少两种传感数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到所述至少两路检测结果。
在一种可能的实现方式中，在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，所述检测模块71，用于：
向所述雷达传感器发送采集传感数据的触发信号，并获取所述雷达传感器采集的雷达传感数据；
获取所述车载摄像头采集的图像数据；
通过所述雷达传感数据和所述图像数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出乘员乘坐位置对应车窗外，得到基于所述雷达传感器的检测结果和基于所述图像数据的检测结果。
在一种可能的实现方式中，所述装置还用于：在所述车身信号数据指示车门打开或乘员乘坐位置对应的车窗均为关闭的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述检测模块71，用于：对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；以及根据所述雷达传感数据，得到第二检测结果；
所述确定模块72，用于：根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定判断结果。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块72，用于以下至少一项：
在所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位没有伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位没有伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述检测模块71，用于：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，根据所述第一检测结果，获取所述图像数据中身体部位伸出车窗外的目标乘员的座位信息；
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定第二检测结果。
在一种可能的实现方式中，获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，包括：
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，以及与所述目标乘员的座位信息关联的车身信号数据，其中，所述关联的车身信号数据包括用于表征目标车门的开闭状态的第一信号数据和用于表征所述目标车窗的开闭状态的第二信号数据，所述目标车门为与所述目标乘员的座位信息对应的车门；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定所述第二检测结果，包括：
根据所述雷达传感数据和所述车身信号数据，确定所述第二检测结果。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块72，用于：响应于所述第二检测结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出所述车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果，包括：
基于所述图像数据识别车辆乘员的身体部位和车窗的相对状态，得到所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外的置信度。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块72，用于以下至少一项：
在所述置信度大于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外。
在一种可能的实现方式中，所述车载摄像头包括设置于车舱内的摄像头和/或设置于车舱外的摄像头。
在一种可能的实现方式中，所述雷达传感器设置于所述车窗的上/下边沿。
在一种可能的实现方式中，所述传感数据还包括：红外传感数据和/或毫米波传感数据。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提供了一种车辆，包括：
至少两种传感器，用于采集至少两种传感数据，其中，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
控制器，用于从所述传感器获取所述至少两种传感数据，根据所述至少两种传感数据，检测所述车辆上乘员的身体部位是否伸出车窗外，并响应于所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
其中，控制器可用于实现上文实施例中所述的检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法。传感数据还可包括红外传感数据和/或毫米波传感数据等其他类型的传感器。控制器和传感器的示例性实现方式可参见上文，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图4示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows ServerTM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSXTM)，多用户多进程的计算机操作系统(UnixTM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(LinuxTM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSDTM)或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (18)

1.一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法，包括：
通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
根据所述至少两路检测结果，确定判断结果；
响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取车身信号数据，所述车身信号数据包括用于表征车门的开闭状态的车门数据和用于表征车窗的开闭状态的车窗数据；
通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，通过车辆的至少两种传感数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到所述至少两路检测结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述车身信号数据指示车门关闭且乘员乘坐位置对应的车窗打开的情况下，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
向所述雷达传感器发送采集传感数据的触发信号，并获取所述雷达传感器采集的雷达传感数据；
获取所述车载摄像头采集的图像数据；
通过所述雷达传感数据和所述图像数据，分别检测所述乘员的身体部位是否伸出乘员乘坐位置对应车窗外，得到基于所述雷达传感器的检测结果和基于所述图像数据的检测结果。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述车身信号数据指示车门打开或乘员乘坐位置对应的车窗均为关闭的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其中，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；以及
根据所述雷达传感数据，得到第二检测结果；
根据所述至少两路检测结果，确定判断结果，包括：
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定判断结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定判断结果，包括以下至少一项：
在所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位没有伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位未伸出车窗外；
在所述第一检测结果指示身体部位没有伸出车窗外，所述第二检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出车窗外。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，包括：
对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果；
在所述第一检测结果指示身体部位伸出车窗外的情况下，根据所述第一检测结果，获取所述图像数据中身体部位伸出车窗外的目标乘员的座位信息；
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定第二检测结果。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，包括：
获取所述目标乘员的座位信息对应的目标车窗的所述雷达传感数据，以及与所述目标乘员的座位信息关联的车身信号数据，其中，所述关联的车身信号数据包括用于表征目标车门的开闭状态的第一信号数据和用于表征所述目标车窗的开闭状态的第二信号数据，所述目标车门为与所述目标乘员的座位信息对应的车门；
根据所述目标车窗的雷达传感数据，确定所述第二检测结果，包括：
根据所述雷达传感数据和所述车身信号数据，确定所述第二检测结果。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述根据所述至少两路检测结果，确定判断结果，包括：
响应于所述第二检测结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，确定所述判断结果为所述乘员的身体部位伸出所述车窗外。
10.根据权利要求5-9中任一项所述的方法，其中，所述对所述图像数据中乘员的身体部位和车窗的相对状态进行识别，得到第一检测结果，包括：
基于所述图像数据识别车辆乘员的身体部位和车窗的相对状态，得到所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外的置信度。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述至少两路检测结果，确定判断结果，包括以下至少一项：
在所述置信度大于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位伸出车窗外；
在所述置信度小于预设阈值的情况下，响应于所述第二检测结果指示所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外，确定所述判断结果为所述车辆乘员的身体部位未伸出车窗外。
12.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其中，所述车载摄像头包括设置于车舱内的摄像头和/或设置于车舱外的摄像头。
13.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中，所述雷达传感器设置于所述车窗的上/下边沿。
14.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中，所述传感数据还包括：红外传感数据和/或毫米波传感数据。
15.一种检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的装置，其中，包括：
检测模块，用于通过至少两种传感数据，分别检测车辆乘员的身体部位是否伸出车窗外，得到至少两路检测结果，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
确定模块，用于根据所述至少两路检测结果，确定判断结果；
提醒模块，用于响应于所述判断结果指示所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
16.一种车辆，包括：
至少两种传感器，用于采集至少两种传感数据，其中，所述至少两种传感数据包括车载摄像头采集的图像数据和用于感应车窗区域的障碍物的雷达传感器采集的雷达传感数据；
控制器，用于从所述传感器获取所述至少两种传感数据，根据所述至少两种传感数据，检测所述车辆上乘员的身体部位是否伸出车窗外，并响应于所述乘员的身体部位伸出所述车窗外，生成提醒信息。
17.一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至14中任意一项所述的方法。
CN202111273194.9A 2021-10-29 2021-10-29 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆 Active CN114022899B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111273194.9A CN114022899B (zh) 2021-10-29 2021-10-29 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆
KR1020247017553A KR20240097879A (ko) 2021-10-29 2022-04-22 차량 탑승자의 신체 부위를 창에서 꺼낸 것을 검출하는 방법, 장치 및 차량
PCT/CN2022/088509 WO2023071089A1 (zh) 2021-10-29 2022-04-22 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111273194.9A CN114022899B (zh) 2021-10-29 2021-10-29 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114022899A true CN114022899A (zh) 2022-02-08
CN114022899B CN114022899B (zh) 2023-07-14

Family

ID=80058982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111273194.9A Active CN114022899B (zh) 2021-10-29 2021-10-29 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR20240097879A (zh)
CN (1) CN114022899B (zh)
WO (1) WO2023071089A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115384540A (zh) * 2022-08-03 2022-11-25 慧之安信息技术股份有限公司 一种车载型安全驾驶检测装置
WO2023071089A1 (zh) * 2021-10-29 2023-05-04 上海商汤智能科技有限公司 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104442566A (zh) * 2014-11-13 2015-03-25 长安大学 一种车内乘员危险状态报警装置及报警方法
CN105866779A (zh) * 2016-04-06 2016-08-17 浙江大学 基于双目相机与毫米波雷达的可穿戴避障装置及避障方法
CN112248950A (zh) * 2020-10-30 2021-01-22 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种用于提高车门开闭品质的车窗控制系统和方法
WO2021082194A1 (zh) * 2019-10-30 2021-05-06 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 用于车辆安全的管理方法、装置和计算机存储介质

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110203130A (zh) * 2019-06-12 2019-09-06 九江学院 汽车乘车预警提示方法及系统
US20210191398A1 (en) * 2019-12-20 2021-06-24 Uber Technologies Inc. System and Methods for Automated Detection of Vehicle Cabin Events for Triggering Remote Operator Assistance
CN114022899B (zh) * 2021-10-29 2023-07-14 上海商汤临港智能科技有限公司 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104442566A (zh) * 2014-11-13 2015-03-25 长安大学 一种车内乘员危险状态报警装置及报警方法
CN105866779A (zh) * 2016-04-06 2016-08-17 浙江大学 基于双目相机与毫米波雷达的可穿戴避障装置及避障方法
WO2021082194A1 (zh) * 2019-10-30 2021-05-06 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 用于车辆安全的管理方法、装置和计算机存储介质
CN112248950A (zh) * 2020-10-30 2021-01-22 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种用于提高车门开闭品质的车窗控制系统和方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023071089A1 (zh) * 2021-10-29 2023-05-04 上海商汤智能科技有限公司 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆
CN115384540A (zh) * 2022-08-03 2022-11-25 慧之安信息技术股份有限公司 一种车载型安全驾驶检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023071089A1 (zh) 2023-05-04
CN114022899B (zh) 2023-07-14
KR20240097879A (ko) 2024-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11685392B2 (en) Apparatus, systems and methods for classifying digital images
US11295143B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
US9881221B2 (en) Method and system for estimating gaze direction of vehicle drivers
US10817751B2 (en) Learning data creation method, learning method, risk prediction method, learning data creation device, learning device, risk prediction device, and recording medium
US20160167579A1 (en) Apparatus and method for avoiding collision
CN114022899A (zh) 检测车辆乘员的身体部位伸出车窗外的方法、装置及车辆
CN111267728A (zh) 车辆车门安全监控方法、系统、设备及存储介质
US20190095706A1 (en) Image processing device and program
CN111942317B (zh) 开车门防撞方法、装置、系统和计算机可读存储介质
GB2563137A (en) Foliage detection training systems and methods
US10825343B1 (en) Technology for using image data to assess vehicular risks and communicate notifications
CN113436464B (zh) 车辆危险预警方法、装置、设备及存储介质
US20200218263A1 (en) System and method for explaining actions of autonomous and semi-autonomous vehicles
CN116615765A (zh) 驾驶员状态检测方法、装置及存储介质
JP2024540118A (ja) 車両搭乗者の身体部位を窓から出したことを検出する方法、装置及び車両
Ravishankaran Impact on how AI in automobile industry has affected the type approval process at RDW
CN114261336A (zh) 一种用于车门防撞的方法、装置及车辆
US11860912B2 (en) Answerability-aware open-domain question answering
US20230401979A1 (en) Driving diagnostic device, driving diagnostic system, machine learning device and generation method of learned model
US20240273632A1 (en) Methods and systems for automated vehicle seat replacement
CN118289020A (zh) 车辆信息处理方法、装置、电子设备及介质
CN117449727A (zh) 车辆车窗的控制方法、装置、车辆及存储介质
CN115158357A (zh) 一种基于自动驾驶的控制方法及装置
CN115331481A (zh) 车辆开门方法、装置、设备和存储介质
CN117818506A (zh) 用于车辆的控制装置、车辆及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40065250

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant