CN115331481A - 车辆开门方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种车辆开门方法、装置、设备和存储介质，通过获取目标站台的实时环境信息，并当根据实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，进而再当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息；也即是说，只有在与目标站台之间的距离在预设范围内的非机动车道内的第二目标车辆处于停止状态，和/或，与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值时，才向第一目标车辆发送开门指示信息，避免了非机动车道上的车辆与乘客发生碰撞的情况，提高了目标站台的交通安全。

Description

车辆开门方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种车辆开门方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着公共交通的发展，公交车作为一种公共交通工具，被越来越多的人选择成为日常出行的重要交通工具，公交站点常常会设置在非机动车道上，以方便乘客的上下车。

当公交车进站之后，乘客需要从非机动车道上下车，非机动车道上正在行驶的非机动车容易与乘客发生碰撞，引起交通事故。

发明内容

本申请提供一种车辆开门方法、装置、设备和存储介质，能够减少非机动车与乘客发生碰撞的几率。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆开门方法，包括：

获取目标站台的实时环境信息，实时环境信息包括与目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；

当根据实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，第一目标车辆为停靠到目标站台的车辆；

当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息；第一预设条件包括第二目标车辆与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第二目标车辆处于停止行驶状态。

在一个实施例中，上述获取目标站台的实时环境信息，包括：

按照预设采样频率获取预设范围内的视频数据及点云数据；

根据视频数据及点云数据，获取实时环境信息。

在一个实施例中，上述根据所视频数据及点云数据，获取实时环境信息，包括：

对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；视频检测结果包括目标物的第一位置信息及目标类型；

对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；点云检测结果包括目标物的行驶状态信息及第二位置信息；

根据视频检测结果和点云检测结果，获取实时环境信息。

在一个实施例中，上述根据视频检测结果和点云检测结果，获取实时环境信息，包括：

基于第一位置信息和第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行配准，并采用融合算法对视频检测结果和点云检测结果进行融合处理，得到实时环境信息。

在一个实施例中，该方法还包括：

当根据实时环境信息确定存在待停靠到目标站台的第三目标车辆时，从实时环境信息中获取目标站台预设范围内的非机动车道上第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息；

当第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第二预设条件时，向第三目标车辆发送开门指示信息；第二预设条件包括第四目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第四目标车辆处于停止行驶状态。

在一个实施例中，上述实时环境信息中还包括预设范围内目标物的速度信息；上述向第三目标车辆发送开门指示信息，包括：

从实时环境信息中获取第三目标车辆的速度信息及位置信息，并根据第三目标车辆的速度信息及位置信息，确定第三目标车辆到达目标站台的目标时刻；

在目标时刻向第三目标车辆发送开门指示信息。

在一个实施例中，上述实时环境信息还包括预设范围内目标物的尺寸信息、航向角信息及速度信息；

上述根据实时环境信息确定存在待停靠到目标站台的第三目标车辆，包括：

将实时环境信息中满足第三预设条件的车辆确定为候选车辆，第三预设条件包括目标物的尺寸大于预设尺寸阈值、目标物的航向角与预设的航向角匹配且目标物的速度小于预设速度阈值；

获取候选车辆的车牌信息；

若候选车辆的车牌信息与预存的车牌信息相符，则将候选车辆确定为第三目标车辆。

在一个实施例中，上述向第一目标车辆发送开门指示信息之前，该方法还包括：

输出预警信息；预警信息用于向第二目标车辆提示第一目标车辆上的乘客下车。

在一个实施例中，上述当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息之后，该方法还包括：

当根据实时环境信息确定预设范围内的非机动车道上不存在人员时，向第一目标车辆发送关门指示信息。

第二方面，一种车辆开门装置，包括：

获取模块，用于获取目标站台的实时环境信息，实时环境信息包括与目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；

确定模块，用于当根据实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，第一目标车辆为停靠到目标站台的车辆；

发送模块，用于当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息；第一预设条件包括第二目标车辆与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第二目标车辆处于停止行驶状态。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

上述车辆开门方法、装置、设备和存储介质，通过获取目标站台的实时环境信息，并当根据实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，进而再当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息；其中，实时环境信息包括与目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；第一目标车辆为停靠到目标站台的车辆；第一预设条件包括第二目标车辆与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第二目标车辆处于停止行驶状态。也即是说，采用本申请实施例提供的车辆开门方法，只有在与目标站台之间的距离在预设范围内的非机动车道内的第二目标车辆处于停止状态，和/或，与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值时，才向第一目标车辆发送开门指示信息，使得第一目标车辆开门允许乘客下车时，非机动车道上的车辆处于停止状态，和/或，与乘客之间的距离较大，进而避免了非机动车道上的车辆与乘客发生碰撞的情况，提高了目标站台的交通安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例中车辆开门方法的应用环境的示意图；

图2为本申请一个实施例中车辆开门方法的流程示意图；

图3为本申请另一个实施例中车辆开门方法的流程示意图；

图4为本申请另一个实施例中车辆开门方法的流程示意图；

图5为本申请另一个实施例中车辆开门方法的流程示意图；

图6为本申请另一个实施例中车辆开门方法的流程示意图；

图7为本申请另一个实施例中车辆开门方法的流程示意图；

图8为本申请一个实施例中提供的车辆开门装置的结构示意图；

图9为本申请一个实施例中设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本实施例所提供的车辆开门方法，可以适用于如图1所示的应用环境中。设置在目标站台处的智慧基站100(又称路侧融合感知系统或路侧基站)上集成有采集设备110和处理器120，通过采集设备110采集到目标站台的实时环境信息，并通过处理器120对实时环境信息进行处理，使得处理器120可以在非机动车道上的车辆与停靠目标站台的车辆之间的距离较大，和/或，非机动车道上的车辆处于停止状态时，向停靠在目标站台的车辆发送开门指示信息，进而使得停靠在目标站台的车辆打开车门，以便乘客上下车，避免非机动车道上的乘客和车辆之间的碰撞。停靠在目标站台的车辆可以是公交车，也可以是与智慧基站之间通讯连接的车辆，本申请实施例对此不作限制。在一种可能的情况下，智慧基站与停靠在目标站台的车辆通过车联网连接。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，下述方法实施例的执行主体也可以是车辆开门装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为上述电子设备的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体为电子设备为例进行说明。

图2为本申请一个实施例提供的车辆开门方法的流程示意图。本实施例涉及的是如何提高车辆开门结果的准确度的具体过程。如图2所示，该方法包括以下步骤：

S101、获取目标站台的实时环境信息，实时环境信息包括与目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型。

实时环境信息可以设置在智慧基站上的采集设备采集得到的，通常，采集设备可以采集预设范围内的信息。例如，采集设备是摄像头时，摄像头可以采集距离摄像头10米内的视频数据，该视频数据即为实时环境信息；当采集设备是雷达时，雷达可以采集距离雷达20米，且物体反射回来得到的雷达点云数据，该点云数据即为实时环境信息。在一种可能的情况下，采集设备可以包括摄像头和雷达，实时环境信息可以是根据视频数据和点云数据得到的。

由于智慧基站设置在目标站台附近，因此通过智慧基站上的采集设备可以采集到与目标站台之间的距离在预设范围内的实时环境信息，该实时环境信息中可以包括目标的行驶状态信息、位置信息及目标类型。其中目标物可以是指目标站台周围的车辆、行人和非机动车；行驶状态信息可以是指上述目标物为停止状态，或是行驶状态；位置信息可以是指上述目标物的坐标信息，需要说明的是，位置信息可以是指目标物与目标站台之间的相对位置，也可以是指目标物的绝对坐标信息；例如，位置信息可以是指目标物与目标站台之间的距离为2.5米；目标类型可以用于指示该目标物具体是车辆、行人或是非机动车。

S102、当根据实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，第一目标车辆为停靠到目标站台的车辆。

由上述描述可知，实时环境信息中包括目标物的位置信息和目标类型，则可以根据实时环境信息中各目标物的类型信息和位置信息，确定目标站台上是否存在停靠的车辆，也即是第一目标车辆。当根据实时环境信息确定存在上述第一目标车辆时，可以从相同时刻的实时环境信息各目标物的位置信息和目标类型确定目标站台预设范围内的非机动车道上是否存在车辆(也即是第二目标车辆)，当存在第二目标车辆时，进一步地从实时环境信息中获取第二目标车辆的行驶状态信息。也即是说，在实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息。需要说明的是，第二目标车辆可以是机动车，也可以是非机动车，本申请实施例对此不作限制。

S103、当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息；第一预设条件包括第二目标车辆与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第二目标车辆处于停止行驶状态。

其中，当第二目标车辆与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第二目标车辆处于停止行驶状态时，也即是说，此时第一目标车辆上的乘客下车，非机动车道上的安全性较高，此时可以向第一目标车辆发送开门指示信息。该开门指示信息可以直接控制第一目标车辆打开车门，也可以是用于提醒第一目标车辆的驾驶员打开车门，本申请实施例对此不作限制。例如，第一目标车辆是无人驾驶车辆时，该开门指示信息可以直接控制第一目标车辆打开车门。第一目标车辆是公交车时，开门指示信息可以用于提醒公交车的驾驶员打开车门。

智慧基站可以通过无线传输的方式向第一目标车辆发送开门提示信息，其可以向云服务器发送开门提示信息，通过云服务器转发给第一目标车辆；还可以直接发送给第一目标车辆；本申请实施例对此不做限制。在一种可能的情况，第一目标车辆为停靠在目标站台上的车辆，智慧基站设置在目标站台上，因此，智慧基站与第一目标车辆之间的距离较小，智慧基站还可以通过蓝牙传输的方式直接向第一目标车辆发送开门指示信息。

上述车辆开门方法，通过获取目标站台的实时环境信息，并当根据实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，进而再当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息；其中，实时环境信息包括与目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；第一目标车辆为停靠到目标站台的车辆；第一预设条件包括第二目标车辆与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第二目标车辆处于停止行驶状态。也即是说，采用本申请实施例提供的车辆开门方法，只有在与目标站台之间的距离在预设范围内的非机动车道内的第二目标车辆处于停止状态，和/或，与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值时，才向第一目标车辆发送开门指示信息，使得第一目标车辆开门允许乘客下车时，非机动车道上的车辆处于停止状态，和/或，与乘客之间的距离较大，进而避免了非机动车道上的车辆与乘客发生碰撞的情况，提高了目标站台的交通安全。

下面通过图3和图4所示实施例来详细描述如何获取目标站台的实时环境信息的具体过程。

图3为本申请一个实施例中车辆开门方法的流程示意图，该实施例涉及的是如何获取目标站台的实时环境信息的具体过程，如图3所示，上述S101“获取目标站台的实时环境信息”一种可能的实现方法，包括：

S201、按照预设采样频率获取预设范围内的视频数据及点云数据。

视频数据可以是通过智慧基站上设置的摄像头采集到的，点云数据可以是智慧基站上设置的雷达采集到的。其中，预设采样频率可以包括摄像头采集视频数据的频率和雷达采集点云数据的频率。摄像头采集视频数据的频率和雷达采集点云数据的频率可以相同，也可以不同，本申请实施例对此不做限制。

S202、根据视频数据及点云数据，获取实时环境信息。

在得到上述视频数据和点云数据之后，可以将同一时刻的视频数据中目标物的目标类型与点云数据中目标物的行驶状态信息相融合，得到上述实时环境信息。

在一种可能的情况，上述S202“根据所视频数据及点云数据，获取实时环境信息”一种可能的实现方法可以如图4所示，包括：

S301、对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；视频检测结果包括目标物的第一位置信息及目标类型。

通常，视频数据会因为多个目标物之间的相互遮挡，导致视频数据中不能包括预设范围内全部的目标物。其中，第一目标检测处理可以是从上述视频数据中提取得到视频检测结果的处理方法，例如，第一目标检测处理可以包括SSD、Faster RCNN、YOLO等基于深度学习的目标检测算法，通过第一目标检测处理，得到当前帧视频数据中目标物的位置信息和目标类型，例如，通过第一目标检测处理，输出包含目标物的目标框坐标信息，同时识别出目标框中目标物的目标类型，例如车辆、行人等类别信息。

S302、对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；点云检测结果包括目标物的行驶状态信息及第二位置信息。

点云数据是基于雷达信号遇到障碍物反射得到的信息，通常当前帧的点云数据是基于已经发射多个雷达信号反射得到的信息累积得到的，其可以指示目标物的运动状态，例如行驶状态信息。其中，第二目标检测处理可以从上述点云数据中提取点云检测结果的处理方法。例如，第二目标检测处理可以包括second、PointRCNN等基于深度学习的点云目标检测算法，通过第二目标检测处理，从当前帧的点云数据中得到包含目标物的坐标框信息，同时识别目标框中目标物的行驶状态信息。

S303、根据视频检测结果和点云检测结果，获取实时环境信息。

在一种可能的情况，上述S303“根据视频检测结果和点云检测结果，获取实时环境信息”一种可能的实现方法可以包括：

基于第一位置信息和第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行配准，并采用融合算法对视频检测结果和点云检测结果进行融合处理，得到实时环境信息。

在对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果，对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果之后，可以基于视频检测结果中指示目标物的第一位置信息和点云检测结果中指示同一目标物的第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行旋转平移矩阵配准，将视频检测结果和点云检测结果统一到同一坐标系中。继而将视频检测结果中各目标物的目标类型和点云检测结果中各目标物的行驶状态信息进而融合，得到实时环境信息。

上述车辆开门方法，按照预设采样频率获取预设范围内的视频数据及点云数据，进而根据视频数据及点云数据，获取实时环境信息，使得所获取的实时环境信息是根据视频数据及点云数据共同得到的，避免了仅仅根据视频数据或者是仅仅根据点云数据判断第二目标车辆与乘客之间是否存在碰撞风险时，由于单一的数据类型导致的实时环境信息不准确的情况，进而避免了根据不准确的实时环境信息发送的开门提示信息不准确的情况。

上述实施例重点描述了如何获取目标站台的实时环境信息的具体过程，在一种可能的情况下，还可以向待停靠到目标站台的第三目标车辆发送开门指示信息，以避免可能发生的交通碰撞。下面通过图5-图7来详细说明。

在一个实施例中，如图5所示，该方法还包括：

S401、当根据实时环境信息确定存在待停靠到目标站台的第三目标车辆时，从实时环境信息中获取目标站台预设范围内的非机动车道上第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息。

若实时环境信息中指示存在运动方向为朝向目标站台运动，且运动速度减慢的车辆时，该车辆为待停靠到目标站台的第三目标车辆。当确定还存在待停靠到目标站台的第三目标车辆时，可以从当前时刻的实时环境信息中获取非机动车道上第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息。其中，上述实时环境信息还包括预设范围内目标物的尺寸信息、航向角信息及速度信息。在一种可能的情况下，还可以通过实时环境信息中车辆的运动轨迹和车辆的车牌信息，确定是否存在第三目标车辆，下面通过图6来详细说明。如图6所示，上述S401“根据实时环境信息确定存在待停靠到目标站台的第三目标车辆”一种可能的实现方法包括：

S501、将实时环境信息中满足第三预设条件的车辆确定为候选车辆，第三预设条件包括目标物的尺寸大于预设尺寸阈值、目标物的航向角与预设的航向角匹配且目标物的速度小于预设速度阈值。

在一种可能的情况下，第三目标车辆可以是待停靠到站台上的公交车，通常，公交车的体积大于普通家用汽车；当公交车处于待停靠状态时，按照预设的航向角行驶才能到达目标站台；且当公交车处于待停靠状态时，其行驶速度低。因此，可以将实时环境信息中目标物的尺寸大于预设尺寸阈值、目标物的航向角与预设的航向角匹配且目标物的速度小于预设速度阈值的目标物先确定为候选车辆。

S502、获取候选车辆的车牌信息。

在确定实时环境信息中的候选车辆之后，可以从实时环境信息中获取候选车辆的车牌信息。例如，通过将候选车辆车牌位置处的图像与预设字符进行比对，确定候选车辆的车牌信息。

S503、若候选车辆的车牌信息与预存的车牌信息相符，则将候选车辆确定为第三目标车辆。

由于公交车通常属于公交公司统一管理，同一线路上的公交车的数量有限，各公交车均有各自对应的车牌号。因此为了排除临时停靠的目标站台上的车辆，可以先将目标站台上可能停靠的公交车的车牌信息预存，当候选车辆的车牌信息指示的车牌号与预存的车牌信息指示的车牌号相同时，则可以确定该候选车辆即为待停靠到目标站台的第三目标车辆。

通过将实时环境信息中满足第三预设条件的车辆确定为候选车辆，并获取候选车辆的车牌信息，若候选车辆的车牌信息与预存的车牌信息相符，则将候选车辆确定为第三目标车辆，其中，第三预设条件包括目标物的尺寸大于预设尺寸阈值、目标物的航向角与预设的航向角匹配且目标物的速度小于预设速度阈值。使得第三目标车辆是根据车辆的运动轨迹和车牌信息共同确定的，避免了仅仅根据运动轨迹确定的第三目标车辆出错的情况，提高了所确定的第三目标车辆的准确性。

S402、当第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第二预设条件时，向第三目标车辆发送开门指示信息；第二预设条件包括第四目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第四目标车辆处于停止行驶状态。

智慧基站可以在确定第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第二预设条件时，立即向第三目标车辆发送开门指示信息。在一种可能的情况下，上述实时环境信息中还包括预设范围内目标物的速度信息，智慧基站还可以在第三目标车辆到达目标站台时，再向第三目标车辆发送开门指示信息。下面通过图7所示实施例来详细说明，如图7所示，上述S402“向第三目标车辆发送开门指示信息”一种可能的实现方法包括：

S601、从实时环境信息中获取第三目标车辆的速度信息及位置信息，并根据第三目标车辆的速度信息及位置信息，确定第三目标车辆到达目标站台的目标时刻。

从实时环境信息中获取第三目标车辆的速度信息和位置信息之后，由于目标站台的位置是固定不变，因此可以根据第三目标车辆的位置信息和目标站台的位置信息，确定第三目标车辆与目标站台之间的距离，进而根据第三目标车辆的速度信息和上述第三目标车辆与目标站台之间的距离，确定第三目标车辆到达目标站台的目标时刻。

S602、在目标时刻向第三目标车辆发送开门指示信息。

从实时环境信息中获取第三目标车辆的速度信息及位置信息，并根据第三目标车辆的速度信息及位置信息，确定第三目标车辆到达目标站台的目标时刻，并在目标时刻向第三目标车辆发送开门指示信息，使得第三目标车辆只有在停靠到目标站台时才能开启车门，避免了乘客在第三目标车辆还处于运动状态的情况下车，提高了乘客的安全性。

上述车辆开门方法，当根据实时环境信息确定存在待停靠到目标站台的第三目标车辆时，从实时环境信息中获取目标站台预设范围内的非机动车道上第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息，并在第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第二预设条件时，向第三目标车辆发送开门指示信息，其中，第二预设条件包括第四目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第四目标车辆处于停止行驶状态。使得采用本申请实施例提供的车辆开门方法，还可以在存在待停靠到目标站台的第三目标车辆时，判断与目标站台之间的距离在预设范围内的非机动车道内的第四目标车辆处于停止状态，和/或，与第三目标车辆之间的距离大于预设阈值时，才向第三目标车辆发送开门指示信息，进而使得第三目标车辆开门允许乘客下车时，非机动车道上的车辆处于停止状态，和/或，与乘客之间的距离较大，进而避免了非机动车道上的车辆与乘客发生碰撞的情况，提高了目标站台的交通安全。

可选的，上述向第一目标车辆发送开门指示信息之前，该方法还包括：输出预警信息；预警信息用于向第二目标车辆提示第一目标车辆上的乘客下车。

其中预警信息可以用于向第二目标车辆提示第一目标车辆上的乘客下车。该预警信息可以是文字信息，也可以是语音信息，还可以是蜂鸣警报，本申请实施例对此不作限制。智慧基站可以通过设置在智慧基站上的显示器向第二目标车辆展示预警信息，也可以是通过设置在智慧基站上扬声器向第二目标车辆播放预警信息，本申请实施例对此不作限制。在一种可能的情况下，第二目标车辆也可以与智慧基站通信连接，智慧基站可以直接向第二目标车辆发送预警信息。

可选的，上述当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息之后，该方法还包括：当根据实时环境信息确定预设范围内的非机动车道上不存在人员时，向第一目标车辆发送关门指示信息。

当实时环境信息指示与目标站台之间距离在预设范围内的非机动车道上不存在人员时，则说明第一目标车辆上的乘客已经下车，则可以向第一目标车辆发送关门指示信息。其中，该关门指示信息可以直接控制第一目标车辆关闭车门，也可以是用于提醒第一目标车辆的驾驶员关闭车门，本申请实施例对此不做限制。例如，第一目标车辆是无人驾驶车辆时，该关门指示信息可以直接控制第一目标车辆关闭车门。第一目标车辆是公交车时，关门指示信息可以用于提醒公交车的驾驶员关闭车门。在一种可能的情况下，当在预设时长内实时环境信息均指示与目标站台之间距离在预设范围内的非机动车道上存在人员时，也可以向第一目标车辆发送关门指示信息，以避免公交车长期占用车道的情况。

应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其他的顺序执行。而且，流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图8为本申请一个实施例中车辆开门装置的结构示意图，如图8所示，包括：获取模块10、确定模块20和发送模块30，其中：

获取模块10，用于获取目标站台的实时环境信息，实时环境信息包括与目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；

确定模块20，用于当根据实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从实时环境信息中获取预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，第一目标车辆为停靠到目标站台的车辆；

发送模块30，用于当第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向第一目标车辆发送开门指示信息；第一预设条件包括第二目标车辆与第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第二目标车辆处于停止行驶状态。

在一个实施例中，获取模块10包括采样单元101和获取单元102，其中：

采样单元101用于按照预设采样频率获取预设范围内的视频数据及点云数据；

获取单元102用于根据视频数据及点云数据，获取实时环境信息。

在一个实施例中，获取单元102具体用于对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；视频检测结果包括目标物的第一位置信息及目标类型；对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；点云检测结果包括目标物的行驶状态信息及第二位置信息；根据视频检测结果和点云检测结果，获取实时环境信息。

在一个实施例中，获取单元102具体用于基于第一位置信息和第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行配准，并采用融合算法对视频检测结果和点云检测结果进行融合处理，得到实时环境信息。

在一个实施例中，确定模块20还用于当根据实时环境信息确定存在待停靠到目标站台的第三目标车辆时，从实时环境信息中获取目标站台预设范围内的非机动车道上第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息；

发送模块30还用于当第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第二预设条件时，向第三目标车辆发送开门指示信息；第二预设条件包括第四目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，第四目标车辆处于停止行驶状态。

在一个实施例中，上述实时环境信息中还包括预设范围内目标物的速度信息；发送模块30具体用于从实时环境信息中获取第三目标车辆的速度信息及位置信息，并根据第三目标车辆的速度信息及位置信息，确定第三目标车辆到达目标站台的目标时刻；在目标时刻向第三目标车辆发送开门指示信息。

在一个实施例中，上述实时环境信息还包括预设范围内目标物的尺寸信息、航向角信息及速度信息；确定模块20具体用于将实时环境信息中满足第三预设条件的车辆确定为候选车辆，第三预设条件包括目标物的尺寸大于预设尺寸阈值、目标物的航向角与预设的航向角匹配且目标物的速度小于预设速度阈值；获取候选车辆的车牌信息；若候选车辆的车牌信息与预存的车牌信息相符，则将候选车辆确定为第三目标车辆。

在一个实施例中，发送模块30还用于输出预警信息；预警信息用于向第二目标车辆提示第一目标车辆上的乘客下车。

在一个实施例中，发送模块30还用于当根据实时环境信息确定预设范围内的非机动车道上不存在人员时，向第一目标车辆发送关门指示信息。

本申请实施例提供的车辆开门装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

关于一种车辆开门装置的具体限定可以参见上文中对车辆开门方法的限定，在此不再赘述。上述车辆开门装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种电子设备，其内部结构图可以如图9所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆开门方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当清楚的是，本申请实施例中处理器执行计算机程序的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可以实现本申请上述方法实施例提供的车辆开门方法。

应当清楚的是，本申请实施例中处理器执行计算机程序的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其他介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种车辆开门方法，其特征在于，包括：

获取目标站台的实时环境信息，所述实时环境信息包括与所述目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；

当根据所述实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从所述实时环境信息中获取所述预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，所述第一目标车辆为停靠到所述目标站台的车辆；

当所述第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向所述第一目标车辆发送开门指示信息；所述第一预设条件包括所述第二目标车辆与所述第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，所述第二目标车辆处于停止行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标站台的实时环境信息，包括：

按照预设采样频率获取所述预设范围内的视频数据及点云数据；

根据所述视频数据及所述点云数据，获取所述实时环境信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所视频数据及所述点云数据，获取所述实时环境信息，包括：

对所述视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；所述视频检测结果包括所述目标物的第一位置信息及目标类型；

对所述点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；所述点云检测结果包括所述目标物的行驶状态信息及第二位置信息；

根据所述视频检测结果和所述点云检测结果，获取所述实时环境信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频检测结果和所述点云检测结果，获取所述实时环境信息，包括：

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，对所述视频检测结果和所述点云检测结果进行配准，并采用融合算法对所述视频检测结果和所述点云检测结果进行融合处理，得到所述实时环境信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述实时环境信息确定存在待停靠到所述目标站台的第三目标车辆时，从所述实时环境信息中获取所述目标站台预设范围内的非机动车道上第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息；

当所述第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第二预设条件时，向所述第三目标车辆发送开门指示信息；所述第二预设条件包括所述第四目标车辆与所述第三目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，所述第四目标车辆处于停止行驶状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实时环境信息中还包括所述预设范围内所述目标物的速度信息；所述向所述第三目标车辆发送开门指示信息，包括：

从所述实时环境信息中获取所述第三目标车辆的速度信息及位置信息，并根据所述第三目标车辆的速度信息及位置信息，确定所述第三目标车辆到达所述目标站台的目标时刻；

在所述目标时刻向所述第三目标车辆发送开门指示信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实时环境信息还包括所述预设范围内所述目标物的尺寸信息、航向角信息及速度信息；

所述根据所述实时环境信息确定存在待停靠到所述目标站台的第三目标车辆，包括：

将所述实时环境信息中满足第三预设条件的车辆确定为候选车辆，所述第三预设条件包括所述目标物的尺寸大于预设尺寸阈值、目标物的航向角与预设的航向角匹配且目标物的速度小于预设速度阈值；

获取所述候选车辆的车牌信息；

若所述候选车辆的车牌信息与预存的车牌信息相符，则将所述候选车辆确定为所述第三目标车辆。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述第一目标车辆发送开门指示信息之前，所述方法还包括：

输出预警信息；所述预警信息用于向所述第二目标车辆提示所述第一目标车辆上的乘客下车。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向所述第一目标车辆发送开门指示信息之后，所述方法还包括：

当根据所述实时环境信息确定所述预设范围内的非机动车道上不存在人员时，向所述第一目标车辆发送关门指示信息。

10.一种车辆开门装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标站台的实时环境信息，所述实时环境信息包括与所述目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；

确定模块，用于当根据所述实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从所述实时环境信息中获取所述预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，所述第一目标车辆为停靠到所述目标站台的车辆；

发送模块，用于当所述第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向所述第一目标车辆发送开门指示信息；所述第一预设条件包括所述第二目标车辆与所述第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，所述第二目标车辆处于停止行驶状态。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

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