CN114261336A - 一种用于车门防撞的方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于车门防撞的方法、装置及车辆。所述方法包括：确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险；基于视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围，其中，第一车内人员位于第一车门侧，以及所述风险范围是所述预期风险所影响的空间范围；在第一车内人员的视线偏离所述风险范围的情况下禁止第一车门的开启。

Description

一种用于车门防撞的方法、装置及车辆

技术领域

本公开实施例涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种用于车门防撞的方法、装置及车辆。

背景技术

在车辆停车开门的时候，车内人员很有可能没有注意到车门后面有自行车、摩托车、三轮车等车外物体正在靠近，或者没有注意到车门外的其他车辆或车桩等车外物体。在这种情况下，当车内人员突然打开车门时，车门可能与车外物体发生碰撞，这有可能造成人员伤亡和财产损失。

为了防止车门与车外物体发生碰撞，车内人员需要在下车前仔细观察前后方是否有车外物体或是否有车外物体正在靠近，并在确认安全之后再自行打开车门。然而，并不是每位车内人员都具有较高的安全意识。当安全意识薄弱的车内人员下车时，如果他没有主动仔细观察前后方状况，则存在较大的安全隐患。

有鉴于此，需要提供一种新的用于车门防撞的技术方案，以解决现有技术中的至少一个技术问题。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种用于车门防撞的新技术方案。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种用于车门防撞的方法，所述方法包括：确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险；基于视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围，其中，第一车内人员位于第一车门侧，以及所述风险范围是所述预期风险所影响的空间范围；在第一车内人员的视线偏离所述风险范围的情况下禁止第一车门的开启。

可选地，确定车门开启时与车外物体碰撞的预期风险包括：通过车辆与行人通信V2P(vehicle to pedestrian)技术确定所述预期风险。

可选地，在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息。

可选地，在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息包括：在车辆的前挡风玻璃上投影与各个车门对应的区域；以及在与第一车门对应的第一区域投影第一警告信息。

可选地，通过车辆外部的摄像头，拍摄车外物体的影像，其中，在与第一车门对应的第一区域投影第一警告信息包括：在第一区域投影所述影像。

可选地，在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息包括：利用抬头显示投影以增大的图像投影第一警告信息，其中，所述增大的图像大于车辆行驶时抬头显示所投影的图像。

可选地，确定第一车内人员的头部指向第一车门；以及在第一车门的第一车窗上投影第二警告信息。

可选地，确定第一车内人员的头部指向第一车门包括：基于视线检测，确定第一车内人员的视线指向第一车门。

根据本公开的第二方面，还提供了一种用于车门防撞的装置，其特征在于，所述用于车门防撞的装置包括：预测模块，用于预测车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险；判断模块，用于当所述碰撞的预期风险达到预定阈值情况下，确定所述车辆车门开启状态；风险提示模块，用于当所述碰撞的预期风险达到预定阈值情况下，进行风险提示。

根据本公开的第三方面，还提供了一种车辆，所述车辆包括处理器、存储器和摄像头，其中，摄像头拍摄车内人员的图像，以用于检测车内人员的视线，存储器存储可执行指令，当车辆运行时，可执行指令控制处理器执行根据本公开的第一方面所述的方法。

本公开实施例的一个有益效果在于，利用视线检测技术确定用户的状态，以确定所要采取的防撞措施

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是能够实现本发明的实施例的车门防撞方法的一种实施环境和硬件配置的例子的框图；

图2是根据本公开一实施例的车门防撞的方法的流程示意图；

图3是根据本公开另一实施例的车门防撞的方法的流程示意图；

图4是根据本公开另一实施例的车门防撞的方法的流程示意图；

图5是根据一个实施例的车门防撞装置的方框图；

图6是根据一个实施例的车辆的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是可用于实施本公开实施例的车门防撞方法的车辆的电控结构示意图。

图1所示的车辆为任意机动车辆，在此不做限定。其包括处理器1100、存储器1200。

处理器1100作为车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)的主要器件，用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。

存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等，用于存储以上计算机程序等。

本实施例中，存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作，以执行根据本公开实施例的车门防撞方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了车辆的多个装置，但是，本公开实施例的车辆可以仅涉及其中的部分装置，还可以具有其他装置，在此不做限定。

<方法实施例>

图2示出了一个实施例的车门防撞方法，现以图2中的车辆为例，说明车辆在任意一次确定需要防止车门与车外物体发生碰撞的情况下，实施该实施例的车门防撞方法的步骤。

如图2所示，该实施例的车门防撞方法可以包括如下步骤S201～S203：

步骤S201，在需要防止车门与车外物体发生碰撞的情况下，确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险。车外物体例如是车外的其他机动车辆、非机动车辆、行人、车桩、围栏等。

本实施例中，车辆在需要防止车门与车外物体发生碰撞时，会确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险。碰撞的预期风险是车门与车外物体发生碰撞的可能性的参考指标。当车门打开时，车门能可能与静止的车外物体发生碰撞，或者，车门可能侵入车外物体的行进路线，从而与车外物体发生碰撞。可以通过确定静止的车外物体的位置和/或计算车外物体的行进路线，而确定这种预期风险。

可以通过多种方式确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险，例如可以通过车辆与行人通信V2P(vehicle to pedestrian)技术确定所述预期风险。

在一个实施例中，该车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险可以通过V2P技术确定，V2P技术在实现确定车外物体与车辆相对位置的判断过程中，具有独特的优越性。相比于一般的传感器，通过V2P技术，车辆可以准确且及时地获知车外物体的运动数据和运动状态。特别地，将该V2P技术应用到车门防撞中的一个特别好的技术效果是：通过车外物体所携带的智能设备获取车外物体的GPS和航向角(或称“heading”角)，再通过V2P技术将前述信息直接发送给所述车辆。该航向角对于准确判断车外物体与车辆相对位置，以及车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险具有突出的意义。但通过传感器获取前述航向角则可能需要很大成本或者根本得不到该航向角。

步骤S202，基于视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围，其中，第一车内人员位于第一车门侧，以及所述风险范围是所述预期风险所影响的空间范围。

本实施例中，可以使用多种方式来检测第一车内人员的视线。比如，可以利用摄像头进行视线注视方向的判断。由于视线检测技术本身不是这里关注的重点，因此，在此不再赘述。

第一车内人员位于第一车门侧，视线检测的风险范围集中于第一车门附近。第一车内人员可以是车辆的驾驶员也可以是车辆中的乘客。在这里，“第一”、“第二”……不表示关于顺序或优先级等方面的意思，仅用于区分相应的名词，例如，车内人员。

本实施例中，预期风险所影响的空间范围指的是第一车门开启时与车外物体可能发生碰撞的空间范围。

步骤S203，在第一车内人员的视线偏离所述风险范围的情况下禁止第一车门的开启。

本实施例中，当第一车内人员的视线偏离第一车门开启时与车外物体可能发生碰撞的空间范围，即第一车内人员的视线没有集中观察车外物体时，且第一车门开启时，与车外物体发生碰撞的预期风险较高，为了防止第一车门与车外物体发生碰撞，禁止第一车门的开启。

根据以上步骤S201～S203可知，本实施例的车门防撞方法中，处理器1100或2100或3100在确定需要防止车门与车外物体发生碰撞的情况下，会确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险。当存在预期风险时，基于视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围，其中，第一车内人员位于第一车门侧，以及所述风险范围是所述预期风险所影响的空间范围；在第一车内人员的视线偏离所述风险范围的情况下禁止第一车门的开启。这样便可以防止车门与车外物体发生碰撞。

如果第一车内人员已经注意到车外物体，或者已经具有很高的安全意识，那么禁止第一车门的开启可能会给车内人员带来困扰。在本公开实施例中，基于视线检测的方法，确定车内人员的安全意识。当车内人员的视线偏离风险范围时，这表明用户此时的安全意识较差。在这种情况下，禁止出门的开启，可以提供较高的安全性。

可选地，可以通过V2P技术来及时获取车外物体的航向角(heading角)以及GPS数据进而判断车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险，该种判断方法的可靠性高。

本公开实施例可以极大地改善由于第一车内人员的莽撞所造成的车门开启后与车外物体碰撞的问题。

此外，可以在在第一车内人员的视线位于所述风险范围的情况下允许第一车门的开启。这不会对具有较高安全意识到车内人员对操作造成干扰。

可以通过车内的处理器来执行上述方法中的处理。车内的处理器例如是图1所示的处理器3100。可选的，在一个实施例中，当处理器3100在确定需要防止车门与车外物体发生碰撞的情况下，会确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险；当根据S201确定的预期风险未达到预定阈值时，即车辆的第一车门开启时没有与车外物体发生碰撞的风险，处于正常的开门状态，不需要进入S202的判断阶段。

可选的，当根据S201确定的预期风险达到预定阈值时，需要执行步骤S202，即基于视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围。

当确定第一车内人员的视线偏离所述风险范围的情况下时，图3和图4给出了几种不同的实施例。

在第一个实施例中，如图3所示，包括步骤S301-S304。

S301-S302的判断与S201-S202一致，不再赘述。在S303中，第一车内人员的视线偏离所述风险范围，即第一车内人员的视线没有集中观察车外物体时，为了防止第一车门与车外物体发生碰撞，禁止第一车门的开启。

在步骤S304，可以在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息。

本实施例中，可选的，在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息包括：在车辆的前挡风玻璃上投影与各个车门对应的区域；以及在与第一车门对应的第一区域投影第一警告信息。

可选的，车辆的前挡风玻璃上可以设定与各个车门对应的区域：A区域、B、C、D。其中A区域对应第一车门。当第一车内人员的视线偏离所述风险范围时，在车辆的前挡风玻璃上的A区域投影第一警告信息。

可选的，通过车辆外部的摄像头，拍摄车外物体的影像，其中，在与第一车门对应的第一区域投影第一警告信息包括：在第一区域投影所述影像。将车外物体的影像及时地显示于第一投影区域，以强烈的视觉冲击，提醒第一车内人员提高警惕，防止第一车门与车外物体发生碰撞。

可选的，在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息包括：利用抬头显示投影以增大的图像投影第一警告信息，其中，所述增大的图像大于车辆行驶时抬头显示所投影的图像。

根据以上步骤S301-S304可知，本实施例的车门防撞方法中，处理器1100在确定需要防止车门与车外物体发生碰撞时，需要确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险，如果预期风险达到预定阈值时，即车辆的第一车门开启时与车外物体可能发生碰撞，则需要基于视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围。当第一车内人员的视线偏离所述风险范围，即第一车内人员的视线没有集中观察车外物体时，禁止第一车门开启，并在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息。这种车门防撞方法可以最大限度的降低第一车门开启时与车外物体发生碰撞的风险。其次，在与第一车门对应的第一区域投影第一警告信息不仅包括禁止开门的信息，还包括车外物体的影像，以及以大于车辆行驶时抬头显示所投影的图像进行警告，给第一乘车人以直观醒目的视觉体验，有利于强化他们的安全保护意识，进一步优化了车门防撞的技术效果。

在第二个实施例中，如图4所示，包括步骤S401-S403。

S401-S402的判断与S201-S202一致，不再赘述。

在S403中，确定第一车内人员的头部指向第一车门；以及在第一车门的第一车窗上投影第二警告信息。

本实施例中，确定用户的头部指向第一车门包括：基于视线检测，确定用户的视线指向第一车门。具体采取的技术手段，前面部分已经做出介绍，此处不再赘述。第二警告信息的内容可以参见前述部分第一警告信息，此处亦不再赘述。

当第一车内人员的头部指向第一车门时，意味着第一车内人员有可能已经注意到车外物体，即对于碰撞的发生有所警觉，但是，仍然存在疏于防范的情况。

可选的，通过车辆外部的摄像头，拍摄车外物体的影像，其中，在第一车门的第一车窗上投影第二警告信息包括：在第一车窗上投影所述影像。

根据以上步骤S401-S403可知，第一车内人员的头部指向第一车门，不禁止第一车门的开启，但在第一车门的第一车窗上投影第二警告信息。该种情况下，第一车内人员对于碰撞的发生有所警觉但是仍然可能存在疏忽的情况。该技术方案有利于最大限度地降低碰撞的发生。

<装置实施例>

图5示出了根据一个实施例的一种用于车门防撞的装置，包括：预测模块501，用于预测车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险；视线检测模块502，用于确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围；预警模块503，用于当所述碰撞的预期风险达到预定阈值情况下，进行预警。

预测模块501用于预测车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险。

视线检测模块502用于当所述车辆的第一车门开启时与车外物体存在碰撞的预期风险时，通过视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围。

预警模块503用于当所述碰撞的预期风险达到预定阈值情况下，进行防撞预警。

<车辆实施例>

图6示出了可用于实施本公开实施例的车门防撞方法的车辆的结构示意图。

本发明实施例还提供了一种车辆600，该车辆600可以是如图1所示的车辆2000或者车辆3000。

在一个实施例中，如图6所示，所述车辆600可以包括处理器610、存储器620、摄像头630。该存储器620用于存储计算机指令，处理器610用于在计算机指令的控制下，执行根据任意实施例公开的机动车控制方法。摄像头630用于拍摄车外物体。

该实施例中，可以通过处理器610运行该计算机指令，来实现以上实施例中的各个模块。

该车辆可以具有与图1中的车辆类似的其他硬件结构，在此不做限定。

该车辆可以具有图5中的车门防撞装置，在此不做限定。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种用于车门防撞的方法，包括：

确定车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险；

基于视线检测，确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围，其中，第一车内人员位于第一车门侧，以及所述风险范围是所述预期风险所影响的空间范围；

在第一车内人员的视线偏离所述风险范围的情况下禁止第一车门的开启。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定车门开启时与车外物体碰撞的预期风险包括：

通过车辆与行人通信V2P技术确定所述预期风险。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息包括：

在车辆的前挡风玻璃上投影与各个车门对应的区域；以及

在与第一车门对应的第一区域投影第一警告信息。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

通过车辆外部的摄像头，拍摄车外物体的影像，

其中，在与第一车门对应的第一区域投影第一警告信息包括：

在第一区域投影所述影像。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，在车辆的前挡风玻璃上投影第一警告信息包括：

利用抬头显示投影以增大的图像投影第一警告信息，其中，所述增大的图像大于车辆行驶时抬头显示所投影的图像。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定第一车内人员的头部指向第一车门；以及

在第一车门的第一车窗上投影第二警告信息。

注：主要用于第一车内人员有警觉但是可能疏忽的情况。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定第一车内人员的头部指向第一车门包括：

基于视线检测，确定第一车内人员的视线指向第一车门。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：

通过车辆外部的摄像头，拍摄车外物体的影像，

其中，在第一车门的第一车窗上投影第二警告信息包括：

在第一车窗上投影所述影像。

10.一种用于车门防撞的装置，包括：用于执行根据权利要求1-9中任何一个的方法中的步骤的装置。包括：

预测模块，用于预测车辆的第一车门开启时与车外物体碰撞的预期风险；

视线检测模块，用于确定第一车内人员的视线偏离所述预期风险的风险范围；

预警模块，用于当所述碰撞的预期风险达到预定阈值情况下，进行预警。

11.一种车辆，包括处理器、存储器和摄像头，其中，摄像头拍摄车内人员的图像，以用于检测车内人员的视线，存储器存储可执行指令，当车辆运行时，可执行指令控制处理器执行根据权利要求1-9中任何一项所述的方法。

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