CN112977369B - 一种盲区目标物的车辆响应方法及装置、设备、介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种盲区目标物的车辆响应方法及装置、设备、介质。所述方法中，在判断预计碰撞时间和车速满足预设制动策略中的任一制动条件时，根据该制动条件以及预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照第一实际制动力制动车辆；在判断预计碰撞时间和车速不满足预设制动策略中的所有制动条件时，检测第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照第二实际制动力制动车辆，若否，则进行报警提示。本发明实施例提供的技术方案，在保证驾驶员具有良好驾驶体验的基础上，避免车辆转弯过程中的碰撞事故发生。

Description

一种盲区目标物的车辆响应方法及装置、设备、介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆盲区监测技术领域，尤其涉及一种盲区目标物的车辆响应方法及装置、设备、介质。

背景技术

盲点探测(Blind Spot Detection，BSD)系统是车辆上的一款安全类的高科技配置，主要功能是扫除后视镜盲区，通过摄像头探测车辆侧边的后视镜盲区中的行人，对驾驶者及行人以提醒，从而避免在行驶过程中由于行人移动到后视镜盲区而发生的事故。

现有技术中的盲点检测系统在监测到盲区出现目标物时，仅采用报警方式提示驾驶员，在易发生碰撞事故的场景下，例如车辆转弯过程中，盲区目标物与车辆的预计碰撞时间短，司机常常无法及时响应报警提示，导致碰撞事故无法避免。

发明内容

本发明提供一种盲区目标物的车辆响应方法及装置、设备、介质，以根据第一目标物和车辆的状态参数形成不同的响应，在保证驾驶员具有良好驾驶体验的基础上，避免车辆转弯过程中的碰撞事故发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种盲区目标物的车辆响应方法，包括：

检测到车辆的转弯信号，则根据所述转弯信号确定目标盲区；

识别目标盲区中的所有目标物，选取所述所有目标物中与车身距离最近的所述目标物作为第一目标物；

获取所述车辆与所述第一目标物的预计碰撞时间，以及所述车辆的车速；

判断所述预计碰撞时间和所述车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

若是，则根据该所述制动条件以及所述预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据所述第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照所述第一实际制动力制动所述车辆；

若否，则检测所述第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照所述第二实际制动力制动所述车辆，若否，则进行报警提示；

其中，预设制动力确定规则为：

第一实际制动力等于第一目标制动力；

或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差。

第二方面，本发明实施例还提供了一种盲区目标物的车辆响应装置，包括：

盲区确定模块，用于在检测到车辆的转弯信号时，根据所述转弯信号确定目标盲区；

目标物识别模块，用于识别目标盲区中的所有目标物，选取所述所有目标物中与车身距离最近的所述目标物作为第一目标物；

参数获取模块，用于获取所述车辆与所述第一目标物的预计碰撞时间，以及所述车辆的车速；

条件判断模块，用于判断所述预计碰撞时间和所述车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

第一响应模块，用于在判断所述预计碰撞时间和所述车速满足预设制动策略中的任一制动条件时，根据该所述制动条件以及所述预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据所述第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照所述第一实际制动力制动所述车辆；

第二响应模块，用于在判断所述预计碰撞时间和所述车速不满足预设制动策略中的所有制动条件时，检测所述第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照所述第二实际制动力制动所述车辆，若否，则进行报警提示；

其中，预设制动力确定规则为：

第一实际制动力等于第一目标制动力；

或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的盲区目标物的车辆响应方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的盲区目标物的车辆响应方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过在检测到车辆的转弯信号时，根据转弯信号确定目标盲区，识别目标盲区中的所有目标物，选取所有目标物中与车身距离最近的目标物作为第一目标物，获取车辆与第一目标物的预计碰撞时间，以及车辆的车速，判断预计碰撞时间和车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件，若是，则根据该制动条件以及预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照第一实际制动力制动车辆，若否，则检测第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照第二实际制动力制动车辆，若否，则进行报警提示。实现了根据第一目标物和车辆的状态参数形成不同的响应，在保证驾驶员具有良好驾驶体验的基础上，避免车辆转弯过程中的碰撞事故发生。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的一种盲区目标物的车辆响应方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力的方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种根据转弯信号确定目标盲区的方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种盲区目标物的车辆响应装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种盲区目标物的车辆响应方法及装置、设备、介质的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

本发明实施例提供了一种盲区目标物的车辆响应方法，包括：

检测到车辆的转弯信号，则根据所述转弯信号确定目标盲区；

识别目标盲区中的所有目标物，选取所述所有目标物中与车身距离最近的所述目标物作为第一目标物；

获取所述车辆与所述第一目标物的预计碰撞时间，以及所述车辆的车速；

判断所述预计碰撞时间和所述车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

若是，则根据该所述制动条件以及所述预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据所述第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照所述第一实际制动力制动所述车辆；

若否，则检测所述第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照所述第二实际制动力制动所述车辆，若否，则进行报警提示。

本发明实施例提供的技术方案，通过在检测到车辆的转弯信号时，根据转弯信号确定目标盲区，识别目标盲区中的所有目标物，选取所有目标物中与车身距离最近的目标物作为第一目标物，获取车辆与第一目标物的预计碰撞时间，以及车辆的车速，判断预计碰撞时间和车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件，若是，则根据该制动条件以及预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照第一实际制动力制动车辆，若否，则检测第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照第二实际制动力制动车辆，若否，则进行报警提示。实现了根据第一目标物和车辆的状态参数形成不同的响应，在保证驾驶员具有良好驾驶体验的基础上，避免车辆转弯过程中的碰撞事故发生。

以上是本申请的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他实施方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示装置器件结构的示意图并非按照一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度以及高度的三维空间尺寸。

图1是本发明实施例提供的一种盲区目标物的车辆响应方法的流程示意图。该方法适用于大型车辆转弯过程中，车辆的内侧盲区出现目标物的场景，其可以由盲区目标物的车辆响应装置来执行，该装置可以通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可以集成于车辆中。

如图1所示，盲区目标物的车辆响应方法具体可以包括如下：

步骤11、检测到车辆的转弯信号，则根据转弯信号确定目标盲区。

示例性的，车辆的转弯信号可以为方向盘的转向杆状态，或者转向灯的点亮状态等。

需要说明的是，车辆转弯过程中，车辆内侧盲区中目标物易与车辆发生碰撞，而车辆外侧盲区则不存在该问题，因此，本实施例将转弯过程中车辆内侧的盲区作为目标盲区。示例性的，车辆向左转弯时，车辆左侧的盲区为其内侧盲区，同时为目标盲区。

在本实施例的一种实施方式中，车辆左右两侧的车身板上分别安装有盲区监测摄像头，且盲区监测摄像头靠近车尾设置，各盲区监测摄像头可监测的有效盲区范围为长15米宽4米的矩形区域，其中，矩形区域靠近车辆的边缘（矩形区域的一长边边缘）与对应盲区监测摄像头所在车身的下边缘重合，矩形区域靠近车尾的边缘与对应盲区监测摄像头平齐，可以理解的是，任一矩形盲区对应的盲区监测摄像头与该矩形盲区在车辆的同一侧，例如，车辆左侧矩形盲区对应的盲区监测摄像头位于车辆的左侧。需要说明的是，目标盲区即为转弯过程中车辆内侧的上述矩形盲区。

步骤12、识别目标盲区中的所有目标物，选取所有目标物中与车身距离最近的目标物作为第一目标物。

其中，目标物例如包括人、自行车、电动车、摩托车、三轮车、小汽车以及消防栓等，凡是与车身存在碰撞风险的物体均为目标物。

本实施例对目标物的识别方法不做具体限定，凡是能够识别出目标物的方法均在本实施例的保护范围内。示例性的，车身左右两侧均安装有盲区监测摄像头，可在盲区监测摄像头拍摄的盲区图像中识别出目标物。

此外，目标物与车身的距离为车身延长方向的垂直方向上，目标物与车身之间的距离，即目标物到车身的垂直距离。

步骤13、获取车辆与第一目标物的预计碰撞时间，以及车辆的车速。

其中，预计碰撞时间为根据车辆当前状态参数以及目标物的当前状态参数，计算获得的从当前时刻至车辆与第一目标物发生碰撞的时刻之间的时长。车速为车辆当前时刻的行驶速度。

具体的，预计碰撞时间的计算方式例如可以为： 对于第一目标物与车辆的相对速度为非0值的情况，设第一目标物在盲区摄像头坐标系下的位置坐标

，第一目标物相对于车辆的相对速度Vr，其中，盲区摄像头坐标系以车身延伸方向为y轴，以垂直于车身延伸方向且平行于地面的方向为x轴,且以车尾指向车头的方向为y轴正方向，以车身指向目标盲区的方向为x轴的正方向，Vr在x轴上的分量为Vr,x，Vr在y轴上的分量为Vr,y,具体的：

---公式1；

-

--公式2；

其中，x，y分别为t时刻后第一目标物在盲区摄像头坐标系下的横坐标和纵坐标。

由公式2可得：

---公式3；

将公式3中的t带入公式1中，得到：

当X为0时，第一目标物与车辆发生碰撞，碰撞时相对于车辆的位置坐标（在盲区摄像头坐标系下的坐标）为

由此得到第一目标物与车辆发生相对碰撞时的移动距离为

则

其中，ttc为预计碰撞时间，

为第一目标物与车辆的相对速度的绝对值。需要说明的是，

的获取方式例如可以为：盲区监测摄像头监测两个不同时刻目标物的位置，结合该两个位置信息以及两个时刻之间的时间差，确定第一目标物与车辆的相对速度。

对于第一目标物与车辆的相对速度为0的情况，第一目标物与车辆的速度相同，两者相对静止，不会发生碰撞，因此预计碰撞时间ttc为无穷大。

步骤14、判断预计碰撞时间和车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件。

需要说明的是，预设制动策略包括多个制动条件，每个制动条件均与预设碰撞时间和车速相关，当步骤13中获取的预设碰撞时间与任意一个制动条件中的预计碰撞时间相同，且步骤13中获取的车速与该制动条件中的车速相同时，认为预计碰撞时间和车速满足预设制动策略中的一个制动条件，否则，认为预计碰撞时间和车速不满足预设制动策略中的所有制动条件。

步骤15、若是，则根据该制动条件以及预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照第一实际制动力制动车辆，其中，预设制动力确定规则为：第一实际制动力等于第一目标制动力；或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差。

其中，所述第一目标制动力为根据大量实验获得的，当前时刻车辆和目标物的状态参数下的最佳制动力，既保证了制动有效，能够规避碰撞风险，又能够使得驾驶员感受到的制动冲击小。

预设制动策略为各制动条件与对应的第一目标制动力之间的关联关系，具体关联关系可根据实际需要进行合理设置。

此外，第一实际制动力为车辆和目标物的状态参数满足预设制动策略时，根据本实施例提供的盲区目标物的车辆响应方法产生并施加至脚踏板上的制动力，其可以为施加至脚踏板上的全部制动力，也可以为施加至脚踏板上的部分制动力，本实施例对此不作限定，具体根据预设制动力确定规则确定。具体的，预设制动力确定规则可以为：第一实际制动力等于第一目标制动力，此时，第一实际制动力为施加至脚踏板上的全部制动力；或者，预设制动确定规则可以为：第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差，则第一实际制动力为施加至脚踏板上的部分制动力。

步骤16、若否，则检测第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照第二实际制动力制动车辆，若否，则进行报警提示。

其中，预设盲区范围为根据大量实验获得的，目标物与车身的碰撞风险较高的盲区区域，其具体范围可根据实际情况进行合理设置。

预设的第二目标制动力为根据大量实验获得的，目标物在预设盲区范围内时的最佳制动力，既保证了制动有效，能够规避碰撞风险，又能够使得驾驶员感受到的制动冲击小。

第二实际制动力为目标物在预设盲区范围内时，根据本实施例提供的盲区目标物的车辆响应方法产生并施加至脚踏板上的制动力，其可以为施加至脚踏板上的全部制动力，也可以为施加至脚踏板上的部分制动力，本实施例对此不作限定，具体根据预设制动力确定规则确定。示例性的，预设制动方式例如可以为：第二实际制动力等于第二目标制动力，此时，第二实际制动力为施加至脚踏板上的全部制动力；或者，预设制动方式可以为：第二实际制动力等于第二目标制动力与脚踏板制动力之差，则第二实际制动力为施加至脚踏板上的部分制动力。

此外，报警提示方式例如可以为声光报警。在本实施例的其他实施方式中，可根据目标物与车身之间的距离不同，划分不同等级不同方式的报警。

可以理解的是，本实施例提供的盲区目标物的车辆响应方法的实质为：车辆和目标物的状态参数满足预设制动策略时，按照制动策略向脚踏板施加对应的制动力，当车辆和目标物的状态参数不满足预设制动策略时，对于与车辆存在较高碰撞风险的目标物，也会向脚踏板施加对应的制动力，除上述制动情况外，盲区出现目标物的其他情况均仅进行报警提示。如此，规避了高危目标物与车辆碰撞风险，且对于低危目标物，驾驶员通常可在报警提示下进行制动，因此，本实施例提供的技术方案未针对低危目标物进行制动，避免制动过度影响驾驶员体验。此外，本实施例提供中，预设制动策略设置了多个制动条件，实现了分等级制动，保证每种制动条件下的制动力均为最佳制动力，进一步提升驾驶员体验。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案在车辆的转弯过程中实时进行，可以理解的是，不同时刻目标盲区中与车身距离最近的目标物（最危险目标物）可以为不同目标物，本实施例技术方案时刻关注最危险目标物。

本实施例提供的技术方案，通过在检测到车辆的转弯信号时，根据转弯信号确定目标盲区，识别目标盲区中的所有目标物，选取所有目标物中与车身距离最近的目标物作为第一目标物，获取车辆与第一目标物的预计碰撞时间，以及车辆的车速，判断预计碰撞时间和车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件，若是，则根据该制动条件以及预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照第一实际制动力制动车辆，若否，则检测第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照第二实际制动力制动车辆，若否，则进行报警提示。实现了根据第一目标物和车辆的状态参数形成不同的响应，在保证驾驶员具有良好驾驶体验的基础上，避免车辆转弯过程中的碰撞事故发生。

在上述实施例的基础上，可选的，预设制动策略可以包括：

车辆的车速v在0＜v＜a内取值时：

若预设碰撞时间t在0＜t＜t1内取值，则按照第一目标制动力确定方式确定第一目标制动力；

若预设碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值，则按照第二目标制动力确定方式确定第一目标制动力；

车辆的车速v在a≤v＜b内取值时：

若预设碰撞时间t在0＜t＜t3内取值，则按照第三目标制动力确定方式确定第一目标制动力；

若预设碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值，则按照第四目标制动力确定方式确定第一目标制动力；

若预设碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值，则按照第五目标制动力确定方式确定第一目标制动力；

对应的，预设制动策略中的制动条件为：

车辆的车速v在0＜v＜a内取值，预设碰撞时间t在0＜t＜t1内取值；

或者，车辆的车速v在0＜v＜a内取值，预设碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值；

或者，车辆的车速v在a≤v＜b内取值，预设碰撞时间t在0＜t＜t3内取值；

或者，车辆的车速v在a≤v＜b内取值，预设碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值；

或者，车辆的车速v在a≤v＜b内取值，预设碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值。

其中，a为经验值，可以理解的是，0＜v＜a表示车速为低速的情况，a≤v＜b表示车速相对较快，a为安全制动条件下较快车速和较慢车速的分解速度，具体通过实验测得。

需要说明的是，上述预设制动策略的实质含义是：不同制动条件下，采用预设的不同制动力确定方式确定第一目标制动力。

本实施例采用车辆速度和预设碰撞时间形成制动条件，根据不同制动条件下车辆的状态特性确定对应的适宜的制动力确定方式，同时兼顾了制动有效性、策略简单性和驾驶员较好的体验。

示例性的，b可以为30km/h。

需要说明的是，b为预设制动策略中车辆制动时车辆的最大车速，即超过该车速不会进行制动，可以理解的是，车辆转弯过程中，车速过大时进行紧急制动易发生车辆侧翻现象，形成严重交通事故，为避免上述问题出现，本实施例设置b为30km/h，保证本实施例提供的任意制动力均不会导致车辆侧翻，提高制动安全性。

在上述实施例的基础上，可选的，第一目标制动力确定方式可以包括：

车辆的车速v在0＜v≤a/2内取值时，第一目标制动力等于第一预设制动力；

车辆的车速v在a/2＜v＜a内取值时，第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第一预设值之和；

第二目标制动力确定方式包括：

车辆的车速v在0＜v≤a/2内取值时，第一目标制动力等于第二预设制动力；

车辆的车速v在a/2＜v＜a内取值时，第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第二预设值之和，第二预设值大于第一预设值；

第三目标制动力确定方式包括：

第一目标制动力等于设定值的第一整数倍；

第四目标制动力确定方式包括：

第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第三预设值之和，第三预设值为正整数；

第五目标制动力确定方式包括：

第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第四预设值之和，第四预设值大于第三预设值；

其中，设定值与车速的数值相等。

需要说明的是，第一预设制动力、第一预设值、第二预设制动力、第二预设值、第三预设值、第四预设值以及第一整数倍的值均为经验值，可通过实验确定。

下面以公式方式具体示意上述各目标制动力确定方式：

第一目标制动力确定方式对应的公式为下述公式一

其中，P为第一目标制动力，k1为第一预设制动力，h1为第一整数，V为车速，m1为第一预设值。

第二目标制动力确定方式对应的公式为下述公式二

其中，P为第一目标制动力，k2为第二预设制动力，h1为第一整数，V为车速，m2为第二预设值。

第三目标制动力确定方式对应的公式为下述公式三

P=h1×V ------公式三

其中，P为第一目标制动力， h1为第一整数，V为车速。

第四目标制动力确定方式对应的公式为下述公式四

P=h1×V + m3 ------公式四

其中，P为第一目标制动力， h1为第一整数，V为车速，m3为第三预设值。

第五目标制动力确定方式对应的公式为下述公式五

P=h1×V + m4 ------公式五

其中，P为第一目标制动力， h1为第一整数，V为车速，m4为第四预设值。

示例性的，预设盲区范围具体可以为：在车身延长方向的垂直方向上，与车身之间的距离小于或等于第一阈值，且在车身的延长方向上，与车辆最前端之间的距离小于或等于第二阈值，其中，车身的延伸方向为车头和车尾的排列方向。

可以理解的是，预设盲区范围为矩形区域，矩形的短边长度等于第一阈值，矩形的长边等于2倍的第二阈值。

示例性的，第一阈值可以为0.4m，第二阈值可以为0.5m。可以理解的是，车辆转弯过程中，车头的摆动幅度和速度均较快，当目标物距离车头的距离较近时，发生碰撞的风险最高，因此，预设盲区范围属于高碰撞风险区域，本实施例针对该区域进行了预设制动策略的补充制动，保证该区域出现的目标物的碰撞风险同步降低。

在上述实施例的基础上，对根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力的步骤做进一步的优化，具体的，图2是本发明实施例提供的一种根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力的方法的流程示意图。如图2所示，根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力具体可以包括如下：

步骤21、获取脚刹制动力。

其中，脚刹制动力为驾驶员踩踏脚踏板形成的制动力。可以通过脚踏板制动产生的电信号确定脚刹制动力。

步骤22、若脚刹制动力小于第一目标制动力，则将第一目标制动力和脚刹制动力之差作为第一实际制动力。

脚刹制动力小于第一目标制动力说明制动力不足，将第一实际制动力与脚刹制动力叠加得到最佳的制动力，即第一目标制动力，以实现最好的制动效果。

需要说明的是，若脚刹制动力大于或等于第一目标制动力，则不输出第一实际制动力。

第一实际制动力可由第一控制器输出，脚刹制动力可由第二控制器输出，第一控制器和第二控制器可配合实现制动力的输出。

在上述实施例的基础上，对按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力的步骤做进一步的优化，具体的，图3是本发明实施例提供的一种按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力的方法的流程示意图。如图3所示，按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力具体可以包括如下：

步骤31、获取脚刹制动力。

步骤32、若脚刹制动力小于第二目标制动力，则将第二目标制动力和脚刹制动力之差作为第二实际制动力。

在上述实施例的基础上，对根据转弯信号确定目标盲区的步骤做进一步的优化。具体的，图4是本发明实施例提供的一种根据转弯信号确定目标盲区的方法的流程示意图。如图4所示，根据转弯信号确定目标盲区具体可以包括如下：

步骤41、检测各转弯信号灯电连接的继电器的通断情况，根据通断情况确定转弯方向。

需要说明的是，转向信号灯包括左转向信号灯和右转向信号灯，各转向信号灯分别连接一个继电器，当继电器导通时，对应的转向信号灯点亮，当继电器断开时，对应的转向信号灯不亮，可以理解的是，车辆左转弯时，左转向灯会被点亮，车辆右转弯时，右转向灯会被点亮，因此，可通过继电器的通断情况，判断车辆转弯方向。例如，与右转向灯连接的继电器处于导通状态，则确定车辆的转弯方向为右转向。

步骤42、确定转弯方向下，车辆内侧的盲区为目标盲区。

可以理解的是，车辆右转弯时，车辆的右侧为其内侧，车辆左转弯时，车辆的左侧为其内侧。

值得注意的是，检测到系统故障时，退出制动，其中，系统指的是实施本实施例提供的盲区目标物的车辆响应方法的系统，退出制动，即停止执行本实施例提供的任意条件下的制动。如此，能够避免系统故障导致的误刹问题。

图5是本发明实施例提供的一种盲区目标物的车辆响应装置的结构示意图。如图5所示，盲区目标物的车辆响应装置具体可以包括：

盲区确定模块51，用于在检测到车辆的转弯信号时，根据转弯信号确定目标盲区；

目标物识别模块52，用于识别目标盲区中的所有目标物，选取所有目标物中与车身距离最近的目标物作为第一目标物；

参数获取模块53，用于获取车辆与第一目标物的预计碰撞时间，以及车辆的车速；

条件判断模块54，用于判断预计碰撞时间和车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

第一响应模块55，用于在判断预计碰撞时间和车速满足预设制动策略中的任一制动条件时，根据该制动条件以及预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照第一实际制动力制动车辆；

第二响应模块56，用于在判断预计碰撞时间和车速不满足预设制动策略中的所有制动条件时，检测第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照第二实际制动力制动车辆，若否，则进行报警提示；

其中，预设制动力确定规则为：

第一实际制动力等于第一目标制动力；

或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差。

在本实施例中，第一响应模块55可以包括：

第一制动力获取单元，用于获取脚刹制动力；

第一制动力获得单元，用于在脚刹制动力小于第一目标制动力时，将第一目标制动力和脚刹制动力之差作为第一实际制动力。

本实施例中，第二响应模块56可以包括：

第二制动力获取单元，用于获取脚刹制动力；

第二制动力获得单元，用于在脚刹制动力小于第二目标制动力时，将第二目标制动力和脚刹制动力之差作为第二实际制动力。

在本实施例中，盲区确定模块51可以包括：

方向确定单元，用于检测各转弯信号灯电连接的继电器的通断情况，根据通断情况确定转弯方向；

盲区确定单元，用于确定转弯方向下，车辆内侧的盲区为目标盲区。

图6为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；设备中处理器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器60为例；设备中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的盲区目标物的车辆响应方法对应的程序指令/模块（例如，盲区目标物的车辆响应装置包括的盲区确定模块51、目标物识别模块52、参数获取模块53、条件判断模块54、第一响应模块55和第二响应模块56）。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的盲区目标物的车辆响应方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种盲区目标物的车辆响应方法，该方法包括：

检测到车辆的转弯信号，则根据所述转弯信号确定目标盲区；

识别目标盲区中的所有目标物，选取所述所有目标物中与车身距离最近的所述目标物作为第一目标物；

获取所述车辆与所述第一目标物的预计碰撞时间，以及所述车辆的车速；

判断所述预计碰撞时间和所述车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

若是，则根据该所述制动条件以及所述预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据所述第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照所述第一实际制动力制动所述车辆；

若否，则检测所述第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照所述第二实际制动力制动所述车辆，若否，则进行报警提示；

其中，预设制动力确定规则为：

第一实际制动力等于第一目标制动力；

或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的盲区目标物的车辆响应方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述盲区目标物的车辆响应装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种盲区目标物的车辆响应方法，其特征在于，包括：

检测到车辆的转弯信号，则根据所述转弯信号确定目标盲区；

识别目标盲区中的所有目标物，选取所述所有目标物中与车身距离最近的所述目标物作为第一目标物；

获取所述车辆与所述第一目标物的预计碰撞时间，以及所述车辆的车速；

判断所述预计碰撞时间和所述车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

若是，则根据该所述制动条件以及所述预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据所述第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照所述第一实际制动力制动所述车辆；

若否，则检测所述第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照所述第二实际制动力制动所述车辆，若否，则进行报警提示；

其中，预设制动力确定规则为：

第一实际制动力等于第一目标制动力；

或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差；

所述预设制动策略包括：

所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值时：

若所述预计碰撞时间t在0＜t＜t1内取值，则按照第一目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值，则按照第二目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值时：

若所述预计碰撞时间t在0＜t＜t3内取值，则按照第三目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值，则按照第四目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值，则按照第五目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

对应的，所述预设制动策略中的制动条件为：

所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值，所述预计碰撞时间t在0＜t＜t1内取值；

或者，所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值，所述预计碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在0＜t＜t3内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值；

b为30km/h，以保证任意制动力均不会导致车辆侧翻，提高制动安全性；

所述预设盲区范围具体为：在车身延长方向的垂直方向上，与车身之间的距离小于或等于第一阈值，且在车身的延长方向上，与车辆最前端之间的距离小于或等于第二阈值，其中，车身的延伸方向为车头和车尾的排列方向。

2.根据权利要求1所述的车辆响应方法，其特征在于，所述第一目标制动力确定方式包括：

所述车辆的车速v在0＜v≤a/2内取值时，所述第一目标制动力等于第一预设制动力；

所述车辆的车速v在a/2＜v＜a内取值时，所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第一预设值之和；

所述第二目标制动力确定方式包括：

所述车辆的车速v在0＜v≤a/2内取值时，所述第一目标制动力等于第二预设制动力；

所述车辆的车速v在a/2＜v＜a内取值时，所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第二预设值之和，所述第二预设值大于第一预设值；

所述第三目标制动力确定方式包括：

所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍；

所述第四目标制动力确定方式包括：

所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第三预设值之和，所述第三预设值为正整数；

所述第五目标制动力确定方式包括：

所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第四预设值之和，所述第四预设值大于所述第三预设值；

其中，所述设定值与所述车速的数值相等。

3.根据权利要求1所述的车辆响应方法，其特征在于，所述按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力包括：

获取脚刹制动力；

若所述脚刹制动力小于所述第二目标制动力，将所述第二目标制动力和所述脚刹制动力之差作为所述第二实际制动力。

4.根据权利要求1所述的车辆响应方法，其特征在于，根据转弯信号确定目标盲区包括：

检测各转弯信号灯电连接的继电器的通断情况，根据所述通断情况确定转弯方向；

确定所述转弯方向下，所述车辆内侧的盲区为所述目标盲区。

5.一种盲区目标物的车辆响应装置，其特征在于，包括：

盲区确定模块，用于在检测到车辆的转弯信号时，根据所述转弯信号确定目标盲区；

目标物识别模块，用于识别目标盲区中的所有目标物，选取所述所有目标物中与车身距离最近的所述目标物作为第一目标物；

参数获取模块，用于获取所述车辆与所述第一目标物的预计碰撞时间，以及所述车辆的车速；

条件判断模块，用于判断所述预计碰撞时间和所述车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

第一响应模块，用于在判断所述预计碰撞时间和所述车速满足预设制动策略中的任一制动条件时，根据该所述制动条件以及所述预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据所述第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照所述第一实际制动力制动所述车辆；

第二响应模块，用于在判断所述预计碰撞时间和所述车速不满足预设制动策略中的所有制动条件时，检测所述第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照所述第二实际制动力制动所述车辆，若否，则进行报警提示；

其中，预设制动力确定规则为：

第一实际制动力等于第一目标制动力；

或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差；

所述预设制动策略包括：

所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值时：

若所述预计碰撞时间t在0＜t＜t1内取值，则按照第一目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值，则按照第二目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值时：

若所述预计碰撞时间t在0＜t＜t3内取值，则按照第三目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值，则按照第四目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值，则按照第五目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

对应的，所述预设制动策略中的制动条件为：

所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值，所述预计碰撞时间t在0＜t＜t1内取值；

或者，所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值，所述预计碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在0＜t＜t3内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值；

b为30km/h，以保证任意制动力均不会导致车辆侧翻，提高制动安全性；

所述预设盲区范围具体为：在车身延长方向的垂直方向上，与车身之间的距离小于或等于第一阈值，且在车身的延长方向上，与车辆最前端之间的距离小于或等于第二阈值，其中，车身的延伸方向为车头和车尾的排列方向。

6.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的盲区目标物的车辆响应方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的盲区目标物的车辆响应方法。

Images