CN115447529A - 汽车的开门防撞方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种汽车的开门防撞方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测当前汽车是否触发开门事件；在检测到触发开门事件时，采集开门事件对应的车门外在预设时长内的多张图像，并根据多张图像识别至少一个动态目标的轮廓增量；基于每个动态目标的轮廓增量判断每个动态目标是否满足预设安全隐患条件，并在任一动态目标满足预设安全隐患条件时，锁止开门事件对应的车门。本申请实施例可以基于车门外动态目标的轮廓增量满足一定安全隐患条件时锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞，防止发生安全事故，有效保证汽车开门时的安全性，保证车辆的智能化和实用性。

Description

汽车的开门防撞方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种汽车的开门防撞方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

当前，随着汽车的普及率的提高，汽车的安全性得到越来越多的关注，汽车防撞系统是为了在汽车靠边停车后，防止车上的老人或者小孩下车时因为存在视野盲区或疏忽后方驶来的车辆，直接开门造成人员伤亡和财产损失而设置的，提升了汽车的安全性，避免了碰撞的发生。

相关技术中，车辆的防撞装置主要在停车开门时，报警器发出报警声音提醒行人，或在乘员触发车门内侧把手准备开门时，根据目标对象的距离确定是否存在碰撞风险，发送报警信号进行报警。

然而，相关技术在开门防撞设计时，未考虑检测车门外较小障碍物和车后方来车情况，无法在检测到车门外存在安全隐患的同时锁止车门，灵活性和智能化水平低，难以有效避免发生开门碰撞，容易发生安全事故，安全性较低，亟待改进。

发明内容

本申请提供一种汽车的开门防撞方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术在开门防撞设计时，未考虑检测车门外较小障碍物和车后方来车情况，无法在检测到车门外存在安全隐患的同时锁止车门，灵活性和智能化水平低，难以有效避免发生开门碰撞，容易发生安全事故，安全性较低等问题。

本申请第一方面实施例提供一种汽车的开门防撞方法，包括以下步骤：检测当前汽车是否触发开门事件；在检测到触发所述开门事件时，采集所述开门事件对应的车门外在预设时长内的多张图像，并根据所述多张图像识别至少一个动态目标的轮廓增量；以及基于每个动态目标的轮廓增量判断所述每个动态目标是否满足预设安全隐患条件，并在任一动态目标满足所述预设安全隐患条件时，锁止所述开门事件对应的车门。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测到当前车辆触发开门事件时，从开门事件的多张图像中识别至少一个动态目标的轮廓增量，并可以基于车门外动态目标的轮廓增量识别安全隐患，并且在存在安全隐患时，锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞，防止发生安全事故，有效保证汽车开门的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在锁止所述开门事件对应的车门的同时，还包括：生成所述任一动态目标的报警提醒；基于所述报警提醒控制所述车辆对所述任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议。

根据上述技术手段，本申请实施例可以控制车辆对任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议，从而避免打开车门发生碰撞，提升了车辆的智能化水平。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述锁止所述开门事件对应的车门，包括：根据所述多张图像预测所述任一动态目标的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹和所述对应的车门的开门轨迹计算所述车辆的安全开度；将所述车门的开度锁止于所述安全开度内。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据多张图像预测任一动态目标的行驶轨迹，并根据行驶轨迹和对应的车门的开门轨迹计算所述车辆的安全开度，将车门的开度锁止于所安全开度内，从而进一步避免打开车门时发生碰撞，保证车门打开的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在锁止所述开门事件对应的车门之后，还包括：在检测到所述任一动态目标解除安全隐患时，解除所述开门事件对应的车门锁止。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测到任一动态目标解除安全隐患时，解除开门事件对应的车门锁止，从而保证用户可以安全打开车门并下车，保证车辆的智能化与实用性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在解除所述开门事件对应的车门锁止之前，还包括：根据所述任一动态目标的轮廓增量获取所述车门的安全开启时刻；在达到所述安全开启时刻时，判定所述任一动态目标解除安全隐患。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据任一动态目标的轮廓增量获取车门的安全开启时刻，并在达到安全开启时刻时，判定任一动态目标解除安全隐患，保证用户下车时处于安全状态，保证人身安全的同时，保证车辆的安全性。

本申请第二方面实施例提供一种汽车的开门防撞装置，包括：检测模块，用于检测当前汽车是否触发开门事件；识别模块，用于在检测到触发所述开门事件时，采集所述开门事件对应的车门外在预设时长内的多张图像，并根据所述多张图像识别至少一个动态目标的轮廓增量；以及防撞模块，用于基于每个动态目标的轮廓增量判断所述每个动态目标是否满足预设安全隐患条件，并在任一动态目标满足所述预设安全隐患条件时，锁止所述开门事件对应的车门。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于生成所述任一动态目标的报警提醒；推送模块，用于基于所述报警提醒控制所述车辆对所述任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述防撞模块包括：预测单元，用于根据所述多张图像预测所述任一动态目标的行驶轨迹；计算单元，用于根据所述行驶轨迹和所述对应的车门的开门轨迹计算所述车辆的安全开度；锁止单元，用于将所述车门的开度锁止于所述安全开度内。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述防撞模块进一步用于，在检测到所述任一动态目标解除安全隐患时，解除所述开门事件对应的车门锁止。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述防撞模块进一步用于在解除所述开门事件对应的车门锁止之前，根据所述任一动态目标的轮廓增量获取所述车门的安全开启时刻；在达到所述安全开启时刻时，判定所述任一动态目标解除安全隐患。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的汽车的开门防撞方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的汽车的开门防撞方法。

本申请实施例的有益效果：

(1)本申请实施例可以基于车门外动态目标的轮廓增量满足一定安全隐患条件时锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞，防止发生安全事故，有效保证汽车开门的安全性。

(2)本申请实施例可以控制车辆对任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议，从而避免打开车门发生碰撞，提升了车辆的智能化水平。

(3)本申请实施例可以根据多张图像预测任一动态目标的行驶轨迹，并根据行驶轨迹和对应的车门的开门轨迹计算所述车辆的安全开度，将车门的开度锁止于所安全开度内，从而进一步避免打开车门发生碰撞，保证车门打开的安全性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种汽车的开门防撞方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车汽车的开门防撞方法的原理示意图；

图3为根据本申请一个实施例的汽车的开门防撞方法的原理示意图；

图4为根据本申请实施例提供的一种汽车的开门防撞装置的结构示意图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-汽车的开门防撞装置：100-检测模块、200-识别模块、300-防撞模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的汽车的开门防撞方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术在开门防撞设计时，未考虑检测车门外较小障碍物和车后方来车情况，无法在检测到车门外存在安全隐患的同时锁止车门，灵活性和智能化水平低，难以有效避免发生开门碰撞，容易发生安全事故，安全性较低的问题，本申请提供了一种汽车的开门防撞方法，在该方法中，可以基于车门外动态目标的轮廓增量满足一定安全隐患条件时锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞，防止发生安全事故，有效保证汽车开门时的安全性，保证车辆的智能化和实用性。由此，解决了相关技术在开门防撞设计时，未考虑检测车门外较小障碍物和车后方来车情况，无法在检测到车门外存在安全隐患的同时锁止车门，灵活性和智能化水平低，难以有效避免发生开门碰撞，容易发生安全事故，安全性较低等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种汽车的开门防撞方法的流程示意图。

如图1所示，该汽车的开门防撞方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测当前汽车是否触发开门事件。

可以理解的是，本申请实施例中的开门事件可以为当前车门将要打开的动作状态，可以首先检测当前汽车是否触发开门事件，如可以通过开门检测单元对开门事件进行实时监测，判断车内用户是否要触发开门事件。

举例而言，本申请实施例可以在车门本体内安装雷达开门检测系统，雷达开门检测系统可以在车内用户触摸到车辆内部的车门把手时，判定车内用户将要触发开门事件，车内用户有下车意图，在车内用户未触摸车辆内部的车门把手时，判定车内用户未触发开门事件，车内用户没有下车意图，通过雷达开门检测系统，可以检测当前汽车是否触发开门事件，增加一个摄像头采集图像，判定用户打开的实施例。

本申请实施例可以通过检测当前汽车是否触发开门事件，判断车内用户的下车意图，从而避免发生碰撞，防止发生安全事故，提高车门打开的安全性。

在步骤S102中，在检测到触发开门事件时，采集开门事件对应的车门外在预设时长内的多张图像，并根据多张图像识别至少一个动态目标的轮廓增量。

可以理解的是，本申请实施例可以采集当前车辆的车门外图像，如可以通过相机采集车门外的图像，本申请中的动态目标可以为行人、车辆等，动态目标的轮廓增量可以为动态目标的轮廓大小、距离、位置、速度等。

具体而言，本申请实施例可以在车身两侧后视镜位置各增加安装一个相机，在停车后相机会对后方的场景进行连续拍照，左侧相机对相机拍摄范围进行拍照，得到照片一，在间隔1秒后，再拍摄一张照片，得到照片二，将得到的两张照片进行图像处理，处理时提取两张照片中的目标，然后对同一目标轮廓大小进行判断，当从多张图像中识别到至少一个动态目标的轮廓变大、距离和位置变近、速度增快时，表明至少一个动态目标距离当前车辆越来越近，当从多张图像中识别到至少一个动态目标的轮廓变小、距离和位置变远时，表明至少一个动态目标距离当前车辆越来越远。

本申请实施例可以通过采集开门事件对应的车门外在一定时长内的多张图像，识别至少一个动态目标的轮廓增量，为判断动态目标是否满足一定安全隐患提供依据，进一步防止用户开门碰撞，提升车门打开的安全性，提高车辆的智能化水平。

在步骤S103中，基于每个动态目标的轮廓增量判断每个动态目标是否满足预设安全隐患条件，并在任一动态目标满足预设安全隐患条件时，锁止开门事件对应的车门。

可以理解的是，本申请实施例中的安全隐患条件可以为动态目标的轮廓增量距离和位置过近，速度过快，动态轮廓变大等，还可以为盲区视野内存在较小的孩子、石柱等障碍物。

举例而言，本申请实施例可以在动态目标为行人，且行人的距离和位置逐渐接近当前车辆，轮廓增量逐渐变大且打开车门会发生碰撞时，判定动态目标满足一定安全隐患条件，立即锁止开门事件对应的车门，保证车内外人员的安全；又例如，本申请实施例可以在动态目标为车辆，且车辆的速度过快，打开车门会发生碰撞时，判定动态目标满足一定安全隐患条件，同时锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞；再例如，本申请实施例可以在动态目标处于盲区视野内时，通过相机与雷达检测盲区内障碍物，判断开门是否安全，当满足一定安全条件时，立即锁止开门事件对应的车门。

本申请实施例可以在每个动态目标的轮廓增量满足一定安全隐患条件时，立即锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞，有效保证汽车开门时的安全性，保证车辆的智能化和实用性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在锁止开门事件对应的车门的同时，还包括：生成任一动态目标的报警提醒；基于报警提醒控制车辆对任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在锁止开门事件对应的车门的同时，生成任一动态目标的报警提醒，如可以通过报警系统进行报警提醒，可以对车门外动态目标进行防撞语音提醒，同时在判定另一侧车门外处于安全状态时，向用户语音推送另一侧车门下车建议，从而避免发生碰撞，降低安全事故发生的概率。

可选地，在本申请的一个实施例中，锁止所述开门事件对应的车门，包括：根据多张图像预测任一动态目标的行驶轨迹；根据行驶轨迹和对应的车门的开门轨迹计算车辆的安全开度；将车门的开度锁止于安全开度内。

可以理解的是，本申请实施例可以根据相机采集到的多张图像预测任一动态目标的行驶轨迹，可以根据任一动态目标的行驶轨迹和对应开门的开门轨迹计算车辆的安全开度，车辆的安全开度可以为用户打开车门的安全角度，当检测搭配车门的非安全距离内存在影响车门开启的障碍物时，可以将车门的开度锁止于计算出的车辆的安全开度内。

举例而言，本申请实施例可以根据车身两侧后视镜位置的相机拍摄到的多张图像，预测任一动态目标的行驶轨迹，当动态目标为行人，且行驶轨迹逐渐靠近右侧后车门时，本申请实施例可以根据行人靠近右侧后车门的行驶轨迹和车门的开门轨迹计算车辆的安全开度，当行人的行驶轨迹靠近右侧后车门且车辆的安全开度为一半开度时，行人可以安全经过避免发生碰撞，此时，可以将车门的开度锁止于一半开度的安全开度内。

本申请实施例可以通过预测动态目标的行驶轨迹，结合对应车门的开门轨迹计算车辆的安全开度，将车门的开度锁止于安全开度内，进一步避免发生碰撞，提升车门打开的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在锁止开门事件对应的车门之后，本申请实施例还包括：在检测到任一动态目标解除安全隐患时，解除开门事件对应的车门锁止。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在相机拍摄到的多张图像识别到任一动态目标解除安全隐患时，解除开门事件对应的车门锁止，保证用户可以安全打开车门下车的同时，车门不碰撞到障碍物，从而有效保证汽车开门时的安全性，保证车辆的智能化和实用性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在解除所述开门事件对应的车门锁止之前，还包括：根据所述任一动态目标的轮廓增量获取所述车门的安全开启时刻；在达到所述安全开启时刻时，判定所述任一动态目标解除安全隐患。

可以理解的是，本申请实施例中的安全开启时刻可以为车门开启避免发生碰撞时，可以根据任一动态目标的轮廓增量，如任一动态目标距离和位置的远近，速度的大小等，获取当前车辆车门开启时是否会发生碰撞，当不会发生碰撞时，判定任一动态目标解除安全隐患，从而保证车内用户安全下车，提升车辆的智能化和实用性。

具体地，结合图2至图3所示，以一个实施例对本申请实施例的汽车的开门防撞方法进行详细阐述。

如图2所示，本申请实施例可以包括：处理器单元、供电系统、开门检测单元、CAN总线通信单元、图像采集系统、车门控制系统和报警系统。

处理器单元可以通过开门检测单元对开门事件进行实时监测，监测是否触发开门事件，在汽车行驶时可以通过处理器单元启动图像采集单元进行拍照，图像采集单元可以包括第一组图像采集单元和第二组图像采集单元，其中第一组图像采集单元安装于汽车左侧的后视镜位置，第二组图像采集单元安装于汽车右侧的后视镜位置，处理器单元启动图像采集单元进行拍照，间隔时间可以为1秒，拍照次数可以为两次，照片数据经过处理器单元算法处理后判断是否存在安全隐患，如果存在安全隐患，处理器单元可以通过CAN总线通知车门控制系统对汽车车门总锁进行上锁，处理器单元可以通过报警系统进行警示，当安全隐患解除时，车门控制系统可以打开车门总锁，保证用户可以安全下车，避免发生碰撞。

接下来，可以通过图3对本申请实施例的汽车的开门防撞方法进行进一步地详细阐述。

如图3所示，可以利用左侧相机对安全隐患判断思路进行进一步阐述，左侧相机0可以对相机拍摄范围R进行拍照，得到照片P1，在间隔时间1秒后，再拍摄一张照片P2，将得到的两张照片P1、P2进行图像处理，处理时可以提取两张照片中的目标，然后对同一目标轮廓大小进行判断，轮廓大小增量满足条件则标记为安全隐患存在，当存在安全隐患时，可以立即锁止当前事件的车门并进行报警，从而避免发生碰撞，降低安全事故发生的概率，提升车辆的智能化和实用性。

根据本申请实施例提出的汽车的开门防撞方法，可以基于车门外动态目标的轮廓增量满足一定安全隐患条件时锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞，防止发生安全事故，有效保证汽车开门时的安全性，保证车辆的智能化和实用性。由此，解决了相关技术在开门防撞设计时，未考虑检测车门外较小障碍物和车后方来车情况，无法在检测到车门外存在安全隐患的同时锁止车门，灵活性和智能化水平低，难以有效避免发生开门碰撞，容易发生安全事故，安全性较低的问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的汽车的开门防撞装置。

图4是本申请实施例的汽车的开门防撞装置的方框示意图。

如图4所示，该汽车的车门防撞装置10包括：检测模块100、识别模块200、防撞模块300。

具体地，检测模块100，用于检测当前汽车是否触发开门事件。

识别模块200，用于在检测到触发开门事件时，采集开门事件对应的车门外在预设时长内的多张图像，并根据多张图像识别至少一个动态目标的轮廓增量。

防撞模块300，用于基于每个动态目标的轮廓增量判断每个动态目标是否满足预设安全隐患条件，并在任一动态目标满足预设安全隐患条件时，锁止开门事件对应的车门。

可选地，在本申请的一个实施例中，汽车的车门防撞装置10还包括：提醒模块和建议模块。

其中，提醒模块，用于生成任一动态目标的报警提醒。

建议模块，用于基于报警提醒控制车辆对任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议。

可选地，在本申请的一个实施例中，防撞模块300还包括：预测单元、计算单元和锁止单元。

其中，预测单元，用于根据多张图像任一动态目标的行驶轨迹。

计算单元，用于根据行驶轨迹和对应的车门的开门轨迹计算车辆的安全开度。

锁止单元，用于将车门的开度锁止与安全开度内。

可选地，在本申请的一个实施例中，防撞模块进一步用于，在检测到任一动态目标解除安全隐患时，解除开门事件对应的车门锁止。

可选地，在本申请的一个实施例中，防撞模块进一步用于在解除开门事件对应的车门锁止之前，根据任一动态目标的轮廓增量获取车门的安全开启时刻；在达到安全开启时刻时，判定任一动态目标解除安全隐患。

需要说明的是，前述对汽车的开门防撞方法实施例的解释说明也适用于该实施例的汽车的开门防撞装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的汽车的开门防撞装置，可以基于车门外动态目标的轮廓增量满足一定安全隐患条件时锁止开门事件对应的车门，避免发生碰撞，防止发生安全事故，有效保证汽车开门时的安全性，保证车辆的智能化和实用性。由此，解决了相关技术在开门防撞设计时，未考虑检测车门外较小障碍物和车后方来车情况，无法在检测到车门外存在安全隐患的同时锁止车门，灵活性和智能化水平低，难以有效避免发生开门碰撞，容易发生安全事故，安全性较低的问题。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的汽车的开门防撞方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的汽车的开门防撞方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种汽车的开门防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测当前汽车是否触发开门事件；

在检测到触发所述开门事件时，采集所述开门事件对应的车门外在预设时长内的多张图像，并根据所述多张图像识别至少一个动态目标的轮廓增量；以及

基于每个动态目标的轮廓增量判断所述每个动态目标是否满足预设安全隐患条件，并在任一动态目标满足所述预设安全隐患条件时，锁止所述开门事件对应的车门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在锁止所述开门事件对应的车门的同时，还包括：

生成所述任一动态目标的报警提醒；

基于所述报警提醒控制所述汽车对所述任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁止所述开门事件对应的车门，包括：

根据所述多张图像预测所述任一动态目标的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹和所述对应的车门的开门轨迹计算所述汽车的安全开度；

将所述车门的开度锁止于所述安全开度内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在锁止所述开门事件对应的车门之后，还包括：

在检测到所述任一动态目标解除安全隐患时，解除所述开门事件对应的车门锁止。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在解除所述开门事件对应的车门锁止之前，还包括：

根据所述任一动态目标的轮廓增量获取所述车门的安全开启时刻；

在达到所述安全开启时刻时，判定所述任一动态目标解除安全隐患。

6.一种汽车的开门防撞装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测当前汽车是否触发开门事件；

识别模块，用于在检测到触发所述开门事件时，采集所述开门事件对应的车门外在预设时长内的多张图像，并根据所述多张图像识别至少一个动态目标的轮廓增量；以及

防撞模块，用于基于每个动态目标的轮廓增量判断所述每个动态目标是否满足预设安全隐患条件，并在任一动态目标满足所述预设安全隐患条件时，锁止所述开门事件对应的车门。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

提醒模块，用于生成所述任一动态目标的报警提醒；

推送模块，用于基于所述报警提醒控制所述汽车对所述任一动态目标进行防撞提醒的同时，向用户推送另一侧车门下车建议。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述防撞模块，包括：

预测单元，用于根据所述多张图像预测所述任一动态目标的行驶轨迹；

计算单元，用于根据所述行驶轨迹和所述对应的车门的开门轨迹计算所述汽车的安全开度；

锁止单元，用于将所述车门的开度锁止于所述安全开度内。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的汽车的开门防撞方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的汽车的开门防撞方法。

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