CN115817341B - 车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判段驾驶员是否观察后视镜状态及乘客是否有打开车门意图，且基于目标信息预测会发生碰撞时，进而根据车门类型，对相应车门解除或施加相应安全限制措施。本申请通过结合车门状态、用户的驾驶行为和乘客行为以及周边障碍物等目标信息判断车辆是否会发生碰撞，以主动采取安全措施避免车辆开门碰撞，保障用户的安全，从而极大提升了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的使用需求。

Description

车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车智能化的普及程度逐渐提高，车辆所搭载各种预警、提示类的功能也愈加丰富，由此，在车辆遇到交通事故时，车辆可以在一定程度上通过预警的方式向用户发出危险提醒。

目前，相关技术可以通过获取车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息，判断开门有碰撞危险时对车门进行锁止，并将车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息发送给车身控制器，降低因汽车开门而发生碰撞的可能性；此外，相关技术还可以通过增加车辆开门碰撞的预警装置的检测距离，根据检测后方目标距离进行预警，从而减小或避免停车开门时造成的碰撞事故。

然而，相关技术难以充分考虑用户的意图和行为，同时，也无法主动采取措施保护用户的安全，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术难以充分考虑用户的意图和行为，同时，也无法主动采取措施保护用户的安全等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆开门碰撞避免的方法，包括以下步骤：识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制；以及在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为未观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门，根据所述车门类型施加所述第一预设开启限制，或者打开至所述预设开度以在报警结束后回到所述预设开启开度且在主动打开时施加所述第二预设开启限制。

根据上述技术手段，本申请实施例通过结合车门状态、用户的驾驶行为和乘客行为以及周边障碍物等目标信息判断车辆是否会发生碰撞，以主动采取安全措施避免车辆开门碰撞，保障用户的安全，从而极大提升了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的使用需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于所述车门状态确定开门前触发、基于乘客行为判定乘客有打开所述车门意图且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门之外的车门，根据所述车门类型施加第三预设开启限制，或者打开至第二预设开度以在报警结束后回到第三预设开启开度且在主动打开时施加第三预设开启限制。

根据上述技术手段，本申请的实施例在开门前触发报警，且驾驶员已观察后视镜，并结合周边目标信息判断车辆存在碰撞风险时，对主驾/副驾车门外的其他车门采取相应地的控制策略，进一步避免车辆碰撞情况的发生，有效全面的保障了车辆驾驶员和乘客的安全，极大提高了车辆的安全性和可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于所述车门状态确定开门后触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为所述已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第四预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第四预设开启开度。

根据上述技术手段，本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员观察后视镜存在碰撞风险时，通过对主驾车门采取相应的控制方法保障了车辆开门后触发报警，且存在碰撞风险的情况下车辆的安全性，有效满足了用户的使用需求，使得车辆更具人性化和科技感。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于所述车门状态确定开门后触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为所述已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第五预设开启开度。

根据上述技术手段，本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员未观察后视镜，且存在碰撞风险时，通过对主驾车门采取相应的控制策略使得车辆的安全性和可靠性得以提升，改善了用户对该功能的使用体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于所述车门状态确定开门后触发、基于乘客行为判定乘客有打开所述车门的意图且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门之外的车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第六预设开启开度。

根据上述技术手段，本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员观察后视镜，且存在碰撞风险时，通过对主驾车门以外的所有车门采取相应的控制策略，从而保障车辆和乘客的安全，完善了车辆的车辆开门防碰撞控制的机制，提高了防碰撞策略的全面性有效性和科学性。

本申请第二方面实施例提供一种车辆开门碰撞避免的装置，包括：识别模块，用于识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；第一限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制；以及第二限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为未观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门，根据所述车门类型施加所述第一预设开启限制，或者打开至所述预设开度以在报警结束后回到所述预设开启开度且在主动打开时施加所述第二预设开启限制。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第三限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门前触发、基于乘客行为判定乘客有打开所述车门意图且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门之外的车门，根据所述车门类型施加第三预设开启限制，或者打开至第二预设开度以在报警结束后回到第三预设开启开度且在主动打开时施加第三预设开启限制。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第四限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门后触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为所述已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第四预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第四预设开启开度。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第五限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门后触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为所述已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第五预设开启开度。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第六限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门后触发、基于乘客行为判定乘客有打开所述车门的意图且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门之外的车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第六预设开启开度。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆开门碰撞避免的方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆开门碰撞避免的方法。

由此，本申请的实施例具有以下有益效果：

(1)本申请实施例通过结合车门状态、用户的驾驶行为和乘客行为以及周边障碍物等目标信息判断车辆是否会发生碰撞，以主动采取安全措施避免车辆开门碰撞，保障用户的安全，从而极大提升了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的使用需求。

(2)本申请的实施例在开门前触发报警，且驾驶员已观察后视镜，并结合周边目标信息判断车辆存在碰撞风险时，对主驾/副驾车门外的其他车门采取相应地的控制策略，进一步避免车辆碰撞情况的发生，有效全面的保障了车辆驾驶员和乘客的安全，极大提高了车辆的安全性和可靠性。

(3)本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员观察后视镜存在碰撞风险时，通过对主驾车门采取相应的控制方法保障了车辆开门后触发报警，且存在碰撞风险的情况下车辆的安全性，有效满足了用户的使用需求，使得车辆更具人性化和科技感。

(4)本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员未观察后视镜，且存在碰撞风险时，通过对主驾车门采取相应的控制策略使得车辆的安全性和可靠性得以提升，改善了用户对该功能的使用体验。

(5)本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员观察后视镜，且存在碰撞风险时，通过对主驾车门以外的所有车门采取相应的控制策略，从而保障车辆和乘客的安全，完善了车辆的车辆开门防碰撞控制的机制，提高了防碰撞策略的全面性有效性和科学性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆开门碰撞避免的方法的流程图；

图2为本申请的一个实施例提供的一种后排乘客动作检测示意图；

图3为本申请的一个实施例提供的一种车辆开门碰撞避免的方法的功能架构示意图；

图4为本申请的一个实施例提供的一种车辆开门碰撞避免的方法的执行逻辑示意图；

图5为根据本申请实施例的车辆开门碰撞避免的装置的示例图；

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-车辆开门碰撞避免的装置、100-识别模块、200-第一限制模块、300-第二限制模块、601-存储器、602-处理器、603-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种车辆开门碰撞避免的方法，在该方法中，通过识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判段驾驶员是否观察后视镜状态及乘客是否有打开车门意图，且基于目标信息预测会发生碰撞时，进而根据车门类型，对相应车门解除或施加相应安全限制措施。本申请通过结合车门状态、用户的驾驶行为和乘客行为以及周边障碍物等目标信息判断车辆是否会发生碰撞，以主动采取安全措施避免车辆开门碰撞，保障用户的安全，从而极大提升了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的使用需求。由此，解决了相关技术难以充分考虑用户的意图和行为，同时，也无法主动采取措施保护用户的安全等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆开门碰撞避免的方法的流程图。

如图1所示，该车辆开门碰撞避免的方法包括以下步骤：

在步骤S101中，识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态。

本申请的实施例可实时检测相邻车道区域及第三车道的车辆等目标信息，获取每个车门的车门状态，并通过对驾驶员和乘客的动作状态进行识别，以对其后续的行为动作进行判断，从而在车辆开门碰撞前，对车内驾驶员和乘客进行预警提醒，以尽可能避免碰撞情况的发生。

具体地，本申请的实施例可以通过后置摄像头，周视摄像头、环视摄像头、后向角毫米波雷达、域控制器等构成车辆环境感知系统，并利用后置摄像头、周视摄像头、后向角毫米波雷达识别并获取本车左侧、右侧、后方的车辆、骑行者、摩托车、行人、踏板车等目标的位置、横纵向距离以及速度信息等。

同时，本申请的实施例还可利用车内乘员状态监控系统通过车内前排摄像头有效识别驾驶员面部表情、眼睛视线方向、头部动作、驾驶员疲劳状态等，并实时捕捉并判断驾驶员是否存在转头观察后视镜或车位后方的驾驶行为和动作，进而判断驾驶员在开门前是否充分观察后方道路情况，结合后方目标接近的的情况，判断驾驶员打开车门动作是否构成碰撞危险，从而发送信号给电动车门执行相应符合驾驶员意愿同时能保证驾驶员及后方弱势群体的动作。

进一步地，由于车辆后排的乘客，在下车时无法有效观察后方来车状况，故而，本申请的实施例可通过车内后排摄像头或电容式门拉手，以识别后排车内乘员的动作，进而判断车内乘客是否有开门意图。

其中，本申请的实施例基于手部动作对后排乘客下车意图的判断过程如下所述：

一、针对门把手的手部动作检测：

1)采集不少于200张图片，包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；

2)结合手部动作，手心朝下、手心朝上的行为对识别动作进行训练；

3)对手指部分与门把手的重合量进行学习。

二、针对电动门按钮的手部动作检测：

1)采集不少于200张图片，包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；

2)对手指按压按键的动作进行学习，通过视觉判断距离及重合量；进而给出驾驶员想要开门的意图信号。

举例而言，当车速小于一定速度如3km/h(可标定)，后排乘客的手部区域与门锁区域距离小于20cm(可标定)时，车辆可实时跟踪检测乘客的手部动作，当后排乘客手部插入门拉手区域重叠时间大于0.1s(可标定)或手指对电动车门按键进行遮挡0.2s(可标定)，间隙距离小于2cm(可标定)时，如图2所示，可判定后排乘客具有打开车门的意图，从而进行声音报警，同时在后方屏幕上进行对应侧后方实景投影，以显示后方实时来车情况，将危险目标框选，并利用喇叭等声学装置进行报警，若车辆无后排屏幕，则可通过氛围灯或其他光学显示装置，通过在危险时刻进行闪烁的方式对后排乘客进行提醒。

由此，本申请的实施例可通过后排摄像头识别驾驶员拉车门、点击电动开门按键等动作，或通过电容式把手感应车内乘客是否将手放在把手区域内，从而在判断后排乘员具有即将拉动车门或点击按键等开门意图时，及时向车辆人机交互系统发送提醒信号，通过后排显示屏对乘客进行提醒。

此外，本申请的实施例还可识别本车挡位、车速状态等信息，并通过车门传感器等设备判断每个车门的状态，如闭锁、未闭锁或开启等，以对是否开启车辆防碰撞功能以及是否存在碰撞危险进行判断。

由此，本申请的实施例可以通过获取车辆周边目标信息、车门状态以及驾驶行为和乘客行为等信息，为后续控制车辆开门避免碰撞的实现提供了可靠的依据。

在步骤S102中，在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制。

需要说明的是，本申请的实施例可将上述获取的车辆周边的目标信息传递至域控制器，如图3所示，域控制器可将横向距离车门往外横向1m(可标定)，纵向触发范围从前方车门开始，最远距离车尾10m(可标定)，即车尾10m的范围划定为开门防撞触发范围，以实时判断是否存在从后方接近或从第三车道等进入临车道的目标进入上述开门防撞触发范围，从而对本车构成开门碰撞风险。

为了保证目标追踪的可靠性，本申请的实施例还可在第三车道(包括本车道)进行目标跟踪，横向1m的报警距离外存在0.2m的可报警区域，该区域在目标刚进入时可执行报警或不报警，从而避免目标在报警区域边缘徘徊导致误报情况的发生。

进一步地，本申请的实施例可利用上述车辆环境感知系统对车辆当前状态、本车周边信息等的检测结果，当车辆挡位在P档或D档小于3km/h(可标定)时，车辆防碰撞功能进入待激活状态；车门处于闭锁状态时，功能维持在待激活状态但不发出报警提示；在本车车门处于未闭锁但未打开的状态时，本申请的实施例通过点亮外后视镜上的盲区灯提供光学报警；在车门处于打开状态且后方存在目标进入开门防撞触发范围，同时若目标满足TTC(Time To Collision，预碰撞时间)小于1.5s(可标定)或目标进入车位2m内时，车辆可发出抑制电动门开启的报警信号，车辆人机交互系统在收到域控制器报警信号后，本申请的实施例可通过场景重构、盲区灯报警、声音/语音报警等形式提醒驾驶员，提醒驾驶员打开车门与后方来车有碰撞危险，并控制车辆进入激活状态开启防碰撞功能。

同时，本申请的实施例还可通过车辆判断车门状态是否处于闭锁、未闭锁及开启状态，同时根据车内乘员选择的物理推开门或电动车门按键开启车门的方式，包括电动车门按键开门和物理门把手，结合后方目标情况，对各个车门执行不同的控制策略，阻止驾驶员开门，以达到避免碰撞的效果。

具体地，在基于车门状态确定开门前触发报警，且根据车内乘员状态监控系统判定驾驶员为已观察后视镜状态，存在目标驶入上述危险范围内，预测会发生碰撞时，对于主驾或副驾车门，本申请的实施例可通过拉开物理门把手，缓慢推开车门不施加阻力，快速打开车门时施加阻力限制打开速度；或通过点击电动门按钮，电动门打开车门缝，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员可主动推车时施加阻力，以使驾驶员开启车门更加困难，该阻力的大小可根据碰撞风险和预测伤害程度的大小而定，从而可以在提醒驾驶员注意后方快速接近目标的同时，施加阻力以阻止电动车门开启，避免造成开门事故。

其中，需要说明的是，本申请的实施例可车门控制系统控制电动车门的开启、关闭、停止、增加阻力的效果，通过接受域控制器的指令，在危险时通过增加驾驶员开门阻力、开启车门缝在报警结束后恢复至设定开启开度等方式，避免电动车门与后方快速接近目标的碰撞。

由此，本申请的实施例可在驾驶员观察后视镜并结合相关信息判定会发生碰撞时，通过采取对应主驾或副驾车门控制策略，有效保障了车辆的安全性能。

在步骤S103中，在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判定驾驶员为未观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型施加第一预设开启限制，或者打开至预设开度以在报警结束后回到预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制。

此外，在车门状态确定开门前触发报警，但驾驶员未观察后视镜情况，且根据周边目标信息判断车辆存在碰撞风险时，本申请的实施例则可通过拉开物理门把手，拉开车门不受影响，继续推开车门时施加阻力，通过增加阻力或抑制车门开启；点击电动门按键，电动门打开车门缝，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员主动推车时施加阻力等方法避免车辆碰撞等情况的发生。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于车门状态确定开门前触发、基于乘客行为判定乘客有打开车门意图且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门之外的车门，根据车门类型施加第三预设开启限制，或者打开至第二预设开度以在报警结束后回到第三预设开启开度且在主动打开时施加第三预设开启限制。

需要说明的是，当车辆开门前触发报警，且驾驶员已观察后视镜，并结合周边目标信息判断车辆存在碰撞风险时，本申请的实施例在车内乘客有开门意图时，可通过后方屏幕或光学显示器进行提醒，若乘客继续开门，则本申请的实施例可对主驾或副驾车门外的其他车门采取以下控制方式：

1、拉开物理门把手，拉开车门不受影响，继续推开车门时施加阻力；

2、点击电动门按键，电动门打开车门缝，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员主动推车时施加阻力。

由此，本申请的实施例在开门前触发报警，且驾驶员已观察后视镜，并结合周边目标信息判断车辆存在碰撞风险时，对主驾或副驾车门外的其他车门采取相应地的控制策略，进一步避免车辆碰撞情况的发生，有效全面的保障了车辆驾驶员和乘客的安全，极大提高了车辆的安全性和可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于车门状态确定开门后触发、基于驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾车门，根据车门类型在报警的同时施加第四预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第四预设开启开度。

进一步地，当车辆开门后触发报警，且驾驶员已观察后视镜，并结合周边目标信息判断车辆存在碰撞风险时，本申请的实施例可对主驾车门采取以下控制方式：

1、拉开物理门把手，报警时立即施加阻力；

2、点击电动门按键，立即停止，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员主动推门施加阻力。

由此，本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员观察后视镜存在碰撞风险时，通过对主驾车门采取相应的控制方法保障了车辆开门后触发报警，且存在碰撞风险的情况下车辆的安全性，有效满足了用户的使用需求，使得车辆更具人性化和科技感。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于车门状态确定开门后触发、基于驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾车门，根据车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第五预设开启开度。

需要说明的是，当车辆开门后触发报警时，本申请的实施例也可不区分车内乘员状态监控系统状态，如图4所示，即驾驶员并未观察后视镜时，本申请的实施例可对主驾车门采取和车辆开门后触发报警，且驾驶员观察后视镜时相同的控制策略，如下所述：

1、拉开物理门把手，报警时立即施加阻力；

2、点击电动门按键，立即停止，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员主动推门施加阻力。

由此，本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员未观察后视镜，且存在碰撞风险时，通过对主驾车门采取相应的控制策略使得车辆的安全性和可靠性得以提升，改善了用户对该功能的使用体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在基于车门状态确定开门后触发、基于乘客行为判定乘客有打开车门的意图且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾车门之外的车门，根据车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第六预设开启开度。

需要说明的是，当车辆开门后触发报警，驾驶员已观察后视镜，并结合周边目标信息判断车辆存在碰撞风险时，此时，本申请的实施例可对主驾车门以外的其他车门采取与主驾车门相同的控制方式，如下所述：

1、拉开物理门把手，报警时立即施加阻力；

2、点击电动门按键，立即停止，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员主动推门施加阻力。

需要注意的是，在实际执行过程中，若因项目车辆不搭载车内乘员状态监控系统时，其也可单独按照未观察后视镜逻辑执行，并不影响本申请实施例的车辆开门碰撞避免功能的正常工作。

由此，本申请的实施例在车辆开门后触发报警，在驾驶员观察后视镜，且存在碰撞风险时，通过对主驾车门以外的所有车门采取相应的控制策略，从而保障车辆和乘客的安全，完善了车辆的车辆开门防碰撞控制的机制，提高了防碰撞策略的全面性有效性和科学性。

根据本申请实施例提出的车辆开门碰撞避免的方法，通过识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判段驾驶员是否观察后视镜状态及乘客是否有打开车门意图，且基于目标信息预测会发生碰撞时，进而根据车门类型，对相应车门解除或施加相应安全限制措施。本申请通过结合车门状态、用户的驾驶行为以及周边障碍物等目标信息判断车辆是否会发生碰撞，以主动采取安全措施避免车辆开门碰撞，保障用户的安全，从而极大提升了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的使用需求。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆开门碰撞避免的装置。

图5是本申请实施例的车辆开门碰撞避免的装置的方框示意图。

如图5所示，该车辆开门碰撞避免的装置10包括：识别模块100、第一限制模块200以及第二限制模块300。

其中，识别模块100，用于识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态。

第一限制模块200，用于在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制。

第二限制模块300，用于在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判定驾驶员为未观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型施加第一预设开启限制，或者打开至预设开度以在报警结束后回到预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆开门碰撞避免的装置10还包括：第三限制模块，用于在基于车门状态确定开门前触发、基于乘客行为判定乘客有打开车门意图且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门之外的车门，根据车门类型施加第三预设开启限制，或者打开至第二预设开度以在报警结束后回到第三预设开启开度且在主动打开时施加第三预设开启限制。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆开门碰撞避免的装置10还包括：第四限制模块，用于在基于车门状态确定开门后触发、基于驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾车门，根据车门类型在报警的同时施加第四预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第四预设开启开度。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆开门碰撞避免的装置10还包括：第五限制模块，用于在基于车门状态确定开门后触发、基于驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾车门，根据车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第五预设开启开度。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆开门碰撞避免的装置10还包括：第六限制模块，用于在基于车门状态确定开门后触发、基于乘客行为判定乘客有打开车门的意图且基于目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾车门之外的车门，根据车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以报警结束后回到第六预设开启开度。

需要说明的是，前述对车辆开门碰撞避免的方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆开门碰撞避免的装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆开门碰撞避免的装置，通过识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；在基于车门状态确定开门前触发、基于驾驶行为判段驾驶员是否观察后视镜状态及乘客是否有打开车门意图，且基于目标信息预测会发生碰撞时，进而根据车门类型，对相应车门解除或施加相应安全限制措施。本申请通过结合车门状态、用户的驾驶行为以及周边障碍物等目标信息判断车辆是否会发生碰撞，以主动采取安全措施避免车辆开门碰撞，保障用户的安全，从而极大提升了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的使用需求。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆开门碰撞避免的方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆开门碰撞避免的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆开门碰撞避免的方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；

在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制；所述根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制具体包括：

根据车内乘员选择的物理推开门或电动车门按键开启车门的方式，包括电动车门按键开门和物理门把手；当通过拉开物理门把手开启车门，缓慢推开车门时不施加阻力，快速打开车门时施加阻力限制打开速度；当通过点击电动车门按键开启车门，电动门打开车门缝，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员若主动推车门时施加阻力，以使驾驶员开启车门更加困难，所述阻力的大小根据碰撞风险和预测伤害程度的大小确定；

以及在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为未观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门，根据所述车门类型施加所述第一预设开启限制，或者打开至所述预设开度以在报警结束后回到所述预设开启开度且在主动打开时施加所述第二预设开启限制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在基于所述车门状态确定开门前触发、基于乘客行为判定乘客有打开所述车门意图且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门之外的车门，根据所述车门类型施加第三预设开启限制，或者打开至第二预设开度以在报警结束后回到第三预设开启开度且在主动打开时施加第三预设开启限制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在基于所述车门状态确定开门后触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为所述已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第四预设开启限制，或者立即停止开启以在报警结束后回到第四预设开启开度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在基于所述车门状态确定开门后触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为所述已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以在报警结束后回到第五预设开启开度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在基于所述车门状态确定开门后触发、基于乘客行为判定乘客有打开所述车门的意图且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门之外的车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第五预设开启限制，或者立即停止开启以在报警结束后回到第六预设开启开度。

6.一种车辆开门碰撞避免的装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别驾驶行为和乘客行为的同时，感知车辆周边的至少一个目标的目标信息和获取每个车门的车门状态；

第一限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定驾驶员为已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于主驾/副驾车门，根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制；所述根据车门类型解除第一预设开启限制，或者打开至第一预设开度以在报警结束后回到第一预设开启开度且在主动打开时施加第二预设开启限制具体包括：

根据车内乘员选择的物理推开门或电动车门按键开启车门的方式，包括电动车门按键开门和物理门把手；当通过拉开物理门把手开启车门，缓慢推开车门时不施加阻力，快速打开车门时施加阻力限制打开速度；当通过点击电动车门按键开启车门，电动门打开车门缝，报警结束后回到设定打开程度，期间驾驶员若主动推车门时施加阻力，以使驾驶员开启车门更加困难，所述阻力的大小根据碰撞风险和预测伤害程度的大小确定；以及

第二限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门前触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为未观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门，根据所述车门类型施加所述第一预设开启限制，或者打开至所述预设开度以在报警结束后回到所述预设开启开度且在主动打开时施加所述第二预设开启限制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第三限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门前触发、基于乘客行为判定乘客有打开所述车门意图且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾/副驾车门之外的车门，根据所述车门类型施加第三预设开启限制，或者打开至第二预设开度以在报警结束后回到第三预设开启开度且在主动打开时施加第三预设开启限制。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第四限制模块，用于在基于所述车门状态确定开门后触发、基于所述驾驶行为判定所述驾驶员为所述已观察后视镜状态且基于所述目标信息预测会发生碰撞时，对于所述主驾车门，根据所述车门类型在报警的同时施加第四预设开启限制，或者立即停止开启以在报警结束后回到第四预设开启开度。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆开门碰撞避免的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆开门碰撞避免的方法。