CN114155743B - 后车追尾躲避系统及方法 - Google Patents

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CN114155743B CN202111506550.7A CN202111506550A CN114155743B CN 114155743 B CN114155743 B CN 114155743B CN 202111506550 A CN202111506550 A CN 202111506550A CN 114155743 B CN114155743 B CN 114155743B
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Abstract

本发明公开了一种后车追尾躲避系统及方法，所述系统包括：后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。本发明提供的后车追尾躲避系统，在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾造成的交通事。

Description

后车追尾躲避系统及方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种后车追尾躲避系统及方法。
背景技术
随着科学技术的不断发展，当代人的衣食住行都向智能化方向不断靠近，汽车作为当代人的主要交通工具也日益智能化，车辆的主动安全与被动安全等智能化系统不断升级，从车辆标配的防抱死系统(ABS)和电子车身稳定性控制系统(ESP)等，到近几年各种ADAS功能，如自动紧急刹车(AEB)、自适应巡航系统(ACC)、车道保持系统(LKA)等系统，这些系统的发展虽然可以避免自车与前车发生碰撞，但是自车被追尾却无法躲避。
汽车在行驶过程中，驾驶员通常通过内外后视镜对后方行驶车辆与自车的距离进行判断，但在夜晚以及天气较恶劣的场景下，驾驶员可能无法正确判断。
因此，亟需一种后车追尾躲避系统及方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种后车追尾躲避系统及方法，以解决上述现有技术中的问题，能够辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾。
本发明提供了一种后车追尾躲避系统，包括：
后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：
所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；
所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统包括左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达，其中，所述左后毫米波雷达设置在后保险杠的左侧，用于探测车辆左后方车辆目标的速度和距离，所述中后毫米波雷达设置在后保险杠的中间位置，用于探测车辆正后方车辆目标的速度和距离，所述右后毫米波雷达设置在后保险杠的右侧，用于探测车辆右后方车辆目标的速度和距离。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统还包括碰撞时间计算模块，用于根据所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达所探测的后方车辆目标的速度和距离，预估碰撞时间。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述碰撞时间计算模块通过以下公式预估碰撞时间：
S＝δV0*T+0.5δa*T2，
其中，S表示目标垂直方向距离，δV0表示目标垂直方向的相对速度，T表示预估的后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，δa表示目标垂直方向的相对加速度。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统还包括报警等级确定模块，用于根据所述碰撞时间计算模块所计算的所述碰撞时间确定报警等级。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述报警等级确定模块通过以下方式确定报警等级：
在满足表示目标相对速度(Vx)大于30km/h，且碰撞时间小于等于3s时，确定为一级报警；
在目标相对速度(Vx)大于10km/h，且小于等于30km/h时，且碰撞时间小于等于3/2(1/10*Vx-1)时，确定为一级报警；
在目标相对速度(Vx)小于等于10km/h时，不触发一级报警；
在目标相对速度(Vx)大于30km/h，且碰撞时间小于等于1s时，确定为二级报警；
在目标相对速度(Vx)小于等于30km/h时，不触发二级报警。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统的状态包括：关闭状态、待机状态、错误状态和激活状态，所述激活状态包括二级报警状态和一级报警状态，
所述后车碰撞预警系统的各状态的切换条件包括：
后车碰撞预警系统由关闭状态切换至待机状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为开启状态；且未检测到任何影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态；
后车碰撞预警系统由待机状态切换至关闭状态、或者由激活状态切换至关闭状态，或者由错误状态切换至关闭状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为关闭状态，其中，后车碰撞预警系统开关为关闭状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面关闭后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关关闭信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为关闭状态；
后车碰撞预警系统由待机状态切换至一级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且计算的碰撞时间小于一级报警所的报警时间阈值；
后车碰撞预警系统由激活状态切换至待机状态的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障；且满足以下条件中的至少一项：自车速度大于150km/h、自车处于倒挡、所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达均未探测到目标；
后车碰撞预警系统由一级报警状态切换至二级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间≤1s；
后车碰撞预警系统由二级报警状态切换至一级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间>1s；
后车碰撞预警系统由激活状态切换至错误状态、或由激活状态切换至错误状态的切换条件包括：探测到影响后车碰撞预警功能的故障发生；
后车碰撞预警系统由错误状态切换至待机状态的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障；
后车碰撞预警系统由关闭状态切换至错误状态的切换条件包括：车辆点火上电；且车碰撞预警系统开关为开启状态；且探测到影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车追尾躲避系统包括前视摄像头，用于采集自车的行驶环境。
如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车追尾躲避系统还包括躲避控制模块，用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆，其中，
所述躲避控制模块具体用于：
若所述报警等级确定模块所确定的报警等级为二级报警，则根据所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，判断当前自车正前方是否满足自车加速；
若当前自车正前方满足自车加速，则发出二级警报，并执行自车加速；
若当前自车正前方不满足自车加速，则根据所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，判断当前自车左右两车道是否满足换道；
若当前自车左右两车道满足换道，则发出二级警报，并执行自车换道；
若当前自车左右两车道不满足换道，则发出二级警报；
若所述报警等级确定模块所确定的报警等级为一级报警，则发出一级警报并提醒驾驶员后方车辆有碰撞趋势；
若一级报警和二级报警均未触发，则不做任何响应。
本发明还提供一种采用上述系统的后车追尾躲避方法，包括：
采集后方车辆目标的运动状态；
根据后方车辆目标的运动状态预估后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，得到碰撞时间；
根据所述碰撞时间确定报警等级；
采集自车的行驶环境；
根据所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。
本发明的后车追尾躲避系统及方法，在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾造成的交通事。
附图说明
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
图1为本发明提供的后车追尾躲避系统的实施例的结构框图；
图2为本发明提供的后车追尾躲避系统的实施例的一级报警和二级报警的碰撞时间阈值的示意图；
图3为本发明提供的后车追尾躲避系统的实施例的后车碰撞预警系统的状态迁移示意图；
图4为本发明提供的后车追尾躲避方法的流程图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
如图1所示，本实施例提供的后车追尾躲避系统包括：后车碰撞预警系统1和后车追尾躲避系统2，其中：
所述后车碰撞预警系统1用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；
所述后车追尾躲避系统2用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。
其中，所述后车碰撞预警系统1包括左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达，其中，所述左后毫米波雷达设置在后保险杠的左侧，用于探测车辆左后方车辆目标的速度和距离，所述中后毫米波雷达设置在后保险杠的中间位置，用于探测车辆正后方车辆目标的速度和距离，所述右后毫米波雷达设置在后保险杠的右侧，用于探测车辆右后方车辆目标的速度和距离。在本发明中，通过左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达，可以实现车辆后方障碍物的无盲区探测。
进一步地，所述后车碰撞预警系统1还包括碰撞时间计算模块，用于根据所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达所探测的后方车辆目标的速度和距离，预估碰撞时间。碰撞时间计算模块通过探测左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达探测到的后方障碍物目标的速度以及距离来判断其运动趋势，预估碰撞时间，便于使报警等级确定模块(将在后文进行描述)通过预估碰撞时间来确认报警等级。
具体地，所述碰撞时间计算模块通过以下公式预估碰撞时间(TTC)：
S＝δV0*T+0.5δa*T2，
其中，S表示目标垂直方向距离，δV0表示目标垂直方向的相对速度，T表示预估的后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，δa表示目标垂直方向的相对加速度。
更进一步地，所述后车碰撞预警系统1还包括报警等级确定模块，用于根据所述碰撞时间计算模块所计算的所述碰撞时间确定报警等级。
具体而言，如图2所示，所述报警等级确定模块通过以下方式确定报警等级：
在满足表示目标相对速度(Vx)大于30km/h，且碰撞时间小于等于3s时，确定为一级报警；
在目标相对速度(Vx)大于10km/h，且小于等于30km/h时，且碰撞时间小于等于3/2(1/10*Vx-1)时，确定为一级报警；
在目标相对速度(Vx)小于等于10km/h时，不触发一级报警；
在目标相对速度(Vx)大于30km/h，且碰撞时间小于等于1s时，确定为二级报警；
在目标相对速度(Vx)小于等于30km/h时，不触发二级报警。
在图2中，一级报警的报警时间(TTC)阈值如实线所示，二级报警的报警时间(TTC)阈值如虚线所示。
更进一步地，所述后车碰撞预警系统的状态包括：关闭(Off)状态、待机状态(Passive)、错误(Error)状态和激活(Active)状态，所述激活状态包括二级报警状态和一级报警状态。
其中，关闭状态指的是在整车控制器IG下电或后车碰撞预警系统开关关闭时，后车碰撞预警功能关闭。待机状态指的是没有影响到后车碰撞预警功能的故障发生，整车控制器IG上电及后车碰撞预警系统开关开启，但未满足激活条件。激活状态指的是后车碰撞预警功能处于待机状态且又满足激活条件时，后车碰撞预警功能将被激活。错误状态指的是当后车碰撞预警开关开启时，相关故障将导致后车碰撞预警功能不可用。需要说明的是，各状态的优先级顺序为：关闭状态>错误状态>待机状态＝激活状态。2)IG上电后状态机默认状态为关闭。
具体而言，如图3所示，所述后车碰撞预警系统的各状态的切换条件包括：
后车碰撞预警系统由关闭状态切换至待机状态(对应于图3的A1)的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为开启状态；且未检测到任何影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态。其中，影响后车碰撞预警功能的故障例如可以为左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达、整车转向系统、动力系统、制动系统等的故障。
后车碰撞预警系统由待机状态切换至关闭状态(对应于图3的A2)、或者由激活状态切换至关闭状态(对应于图3的A7)，或者由错误状态切换至关闭状态(对应于图3的A9)的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为关闭状态，其中，后车碰撞预警系统开关为关闭状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面关闭后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关关闭信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为关闭状态。
后车碰撞预警系统由待机状态切换至一级报警状态(对应于图3的A3)的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且计算的碰撞时间小于一级报警所的报警时间阈值。
后车碰撞预警系统由激活状态切换至待机状态(对应于图3的A4)的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障；且满足以下条件中的至少一项：自车速度大于150km/h、自车处于倒挡、所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达均未探测到目标。
后车碰撞预警系统由一级报警状态切换至二级报警状态(对应于图3的A5)的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间≤1s。
后车碰撞预警系统由二级报警状态切换至一级报警状态(对应于图3的A6)的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间>1s。
后车碰撞预警系统由激活状态切换至错误状态(对应于图3的A8)、或由激活状态切换至错误状态(对应于图3的A11)的切换条件包括：探测到影响后车碰撞预警功能的故障发生。
后车碰撞预警系统由错误状态切换至待机状态(对应于图3的A10)的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障。
后车碰撞预警系统由关闭状态切换至错误状态(对应于图3的A12)的切换条件包括：车辆点火上电；且车碰撞预警系统开关为开启状态；且探测到影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态。
进一步地，所述后车追尾躲避系统2包括前视摄像头，用于采集自车的行驶环境。
更进一步地，所述后车追尾躲避系统2还包括躲避控制模块，用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。
其中，所述躲避控制模块具体用于：
若所述报警等级确定模块所确定的报警等级为二级报警，则根据所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，判断当前自车正前方是否满足自车加速；
若当前自车正前方满足自车加速，则发出二级警报，并执行自车加速；
若当前自车正前方不满足自车加速，则根据所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，判断当前自车左右两车道是否满足换道；
若当前自车左右两车道满足换道，则发出二级警报，并执行自车换道；
若当前自车左右两车道不满足换道，则发出二级警报；
若所述报警等级确定模块所确定的报警等级为一级报警，则发出一级警报并提醒驾驶员后方车辆有碰撞趋势；
若一级报警和二级报警均未触发，则不做任何响应。
本发明可以用于智能车辆辅助驾驶主动安全系统，当后车碰撞预警系统1判断出目标障碍物有追尾自车的风险，且判断当前自车的行驶环境满足换道或向正前方加速的条件时，躲避控制模块会控制车辆进行相应的躲避措施，用以躲避后车追尾造成的交通事故。
本发明实施例提供的后车追尾躲避系统，后车碰撞预警模块能在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；后车追尾躲避模块通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾造成的交通事故。
如图4所示，本实施例提供的后车追尾躲避方法在实际执行过程中，具体包括：
步骤S1、采集后方车辆目标的运动状态。
步骤S2、根据后方车辆目标的运动状态预估后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，得到碰撞时间。
步骤S3、根据所述碰撞时间确定报警等级。
步骤S4、采集自车的行驶环境。
步骤S5、根据所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。
本发明实施例提供的后车追尾躲避方法，在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾造成的交通事故。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种后车追尾躲避系统，其特征在于，包括：后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：
所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级，所述后车碰撞预警系统包括左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达，其中，所述左后毫米波雷达设置在后保险杠的左侧，用于探测车辆左后方车辆目标的速度和距离，所述中后毫米波雷达设置在后保险杠的中间位置，用于探测车辆正后方车辆目标的速度和距离，所述右后毫米波雷达设置在后保险杠的右侧，用于探测车辆右后方车辆目标的速度和距离；
所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆，
所述后车碰撞预警系统的状态包括：关闭状态、待机状态、错误状态和激活状态，所述激活状态包括二级报警状态和一级报警状态，
所述后车碰撞预警系统的各状态的切换条件包括：
后车碰撞预警系统由关闭状态切换至待机状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为开启状态；且未检测到任何影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态；
后车碰撞预警系统由待机状态切换至关闭状态、或者由激活状态切换至关闭状态，或者由错误状态切换至关闭状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为关闭状态，其中，后车碰撞预警系统开关为关闭状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面关闭后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关关闭信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为关闭状态；
后车碰撞预警系统由待机状态切换至一级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且计算的碰撞时间小于一级报警所的报警时间阈值；
后车碰撞预警系统由激活状态切换至待机状态的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障；且满足以下条件中的至少一项：自车速度大于150km/h、自车处于倒挡、所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达均未探测到目标；
后车碰撞预警系统由一级报警状态切换至二级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间≤1s；
后车碰撞预警系统由二级报警状态切换至一级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间>1s；
后车碰撞预警系统由激活状态切换至错误状态、或由激活状态切换至错误状态的切换条件包括：探测到影响后车碰撞预警功能的故障发生；
后车碰撞预警系统由错误状态切换至待机状态的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障；
后车碰撞预警系统由关闭状态切换至错误状态的切换条件包括：车辆点火上电；且车碰撞预警系统开关为开启状态；且探测到影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态。
2.根据权利要求1所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车碰撞预警系统还包括碰撞时间计算模块，用于根据所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达所探测的后方车辆目标的速度和距离，预估碰撞时间。
3.根据权利要求2所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述碰撞时间计算模块通过以下公式预估碰撞时间：
S＝δV0*T+0.5δa*T2，
其中，S表示目标垂直方向距离，δV0表示目标垂直方向的相对速度，T表示预估的后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，δa表示目标垂直方向的相对加速度。
4.根据权利要求2所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车碰撞预警系统还包括报警等级确定模块，用于根据所述碰撞时间计算模块所计算的所述碰撞时间确定报警等级。
5.根据权利要求4所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述报警等级确定模块通过以下方式确定报警等级：
在满足表示目标相对速度Vx大于30km/h，且碰撞时间小于等于3s时，确定为一级报警；
在目标相对速度Vx大于10km/h，且小于等于30km/h时，且碰撞时间小于等于3/2(1/10*Vx-1)时，确定为一级报警；
在目标相对速度Vx于等于10km/h时，不触发一级报警；
在目标相对速度Vx大于30km/h，且碰撞时间小于等于1s时，确定为二级报警；
在目标相对速度Vx小于等于30km/h时，不触发二级报警。
6.根据权利要求5所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车追尾躲避系统包括前视摄像头，用于采集自车的行驶环境。
7.根据权利要求6所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车追尾躲避系统还包括躲避控制模块，用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆，其中，
所述躲避控制模块具体用于：
若所述报警等级确定模块所确定的报警等级为二级报警，则根据所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，判断当前自车正前方是否满足自车加速；
若当前自车正前方满足自车加速，则发出二级警报，并执行自车加速；
若当前自车正前方不满足自车加速，则根据所述前视摄像头所采集的自车的行驶环境，判断当前自车左右两车道是否满足换道；
若当前自车左右两车道满足换道，则发出二级警报，并执行自车换道；
若当前自车左右两车道不满足换道，则发出二级警报；
若所述报警等级确定模块所确定的报警等级为一级报警，则发出一级警报并提醒驾驶员后方车辆有碰撞趋势；
若一级报警和二级报警均未触发，则不做任何响应。
8.一种采用权利要求1-7中任一项所述系统的后车追尾躲避方法，其特征在于，包括如下步骤：
采集后方车辆目标的运动状态；
根据后方车辆目标的运动状态预估后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，得到碰撞时间；
根据所述碰撞时间确定报警等级；
采集自车的行驶环境；
根据所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。
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