CN107458306B - 车辆安全预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆安全预警方法和装置，属于交通领域。该方法包括：当检测到车辆处于预警状态时，通过雷达探测装置对车辆后方区域进行障碍物检测，预警状态包括倒车预警状态和变道预警状态；当检测到障碍物时，根据障碍物的障碍物信息，确定障碍物是否为危险障碍物，障碍物信息包括障碍物的移动速度和与车辆的相对位置；当障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警；当障碍物不再是危险障碍物时，取消报警。通过雷达探测装置对车辆后方区域的障碍物进行实时检测，在车辆倒车或变道发现危险障碍物时及时报警，在障碍物不再是危险障碍物时，取消报警，克服了摄像头拍摄距离的局限性，扩展了障碍物探测范围，降低了延迟且提高了报警准确度。

Description

车辆安全预警方法及装置

技术领域

本发明涉及交通领域，特别涉及一种车辆安全预警方法及装置。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具，用户对汽车的行车安全要求也越来越高，比如倒车安全等。

现有技术中，为了保证倒车安全，通常会在车辆后方安装广角的鱼眼摄像头，在倒车过程中，通过鱼眼摄像头摄取车辆后方区域的图像，通过对摄取的图像进行识别来确定车辆后方是否有障碍物，如果有，则进行报警。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

由于鱼眼摄像头拍摄距离的限制，探测范围比较局限，而且，基于图像识别的报警，延迟较大，报警准确度低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种安全预警方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆安全预警方法，所述方法包括：

当检测到车辆处于预警状态时，通过雷达探测装置对所述车辆后方区域进行障碍物检测，所述雷达探测装置设置于所述车辆车体后侧，预警状态包括倒车预警状态和变道预警状态；

当检测到障碍物时，根据所述障碍物的障碍物信息，确定所述障碍物是否为危险障碍物，所述障碍物信息包括所述障碍物的移动速度和与所述车辆的相对位置；

当所述障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警；

持续对所述障碍物进行检测，当所述障碍物不再是危险障碍物时，取消报警。

在一种可能的实现方式中，所述雷达探测装置包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器分别设置于所述车辆车体后方的左右两侧，用于对所述车辆后方左右两侧的区域进行障碍物检测，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器均为微波雷达传感器。

在一种可能的实现方式中，所述报警装置设置在所述车辆车体内部；和/或，

所述报警装置设置在所述车辆的左后视镜和右后视镜上，所述左后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方左侧区域的危险障碍物进行报警，所述右后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方右侧区域的危险障碍物进行报警。

在一种可能的实现方式中，当检测到障碍物时，根据所述障碍物的障碍物信息，确定所述障碍物是否为危险障碍物，包括：

根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的移动速度，确定所述障碍物与所述车辆的相对移动速度；

根据所述相对移动速度和所述相对位置，确定所述障碍物与所述车辆发生碰撞的预计时间；

当所述预计时间小于预设时间时，确定所述障碍物为危险障碍物。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在倒车影像中显示障碍物指示信息，所述障碍物指示信息包括所述障碍物的状态以及所述障碍物的障碍物信息；

其中，当所述障碍物为危险障碍物时，所述障碍物的状态为危险状态。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

对所述障碍物进行图像采集；

根据采集的图像，检测所述障碍物是否为行人；

相应地，当所述障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警，包括：

当所述障碍物是行人时，进行行人报警。

在一种可能的实现方式中，当预警状态为变道预警状态时，通过雷达探测装置对所述车辆后方区域进行障碍物检测，包括：

根据当前的变道方向，确定目标检测区域，所述目标检测区域为车辆后方与所述变道方向相应的区域；

在所述目标检测区域进行障碍物检测。

第二方面，提供了一种车辆安全预警装置，所述装置包括：

第一检测模块，用于当检测到车辆处于预警状态时，通过雷达探测装置对所述车辆后方区域进行障碍物检测，所述雷达探测装置设置于所述车辆车体后侧，预警状态包括倒车预警状态和变道预警状态；

确定模块，用于当检测到障碍物时，根据所述障碍物的障碍物信息，确定所述障碍物是否为危险障碍物，所述障碍物信息包括所述障碍物的移动速度和与所述车辆的相对位置；

报警模块，用于当所述障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警；

所述第一检测模块还用于持续对所述障碍物进行检测，

所述报警模块还用于当所述障碍物不再是危险障碍物时，取消报警。

在一种可能的实现方式中，所述雷达探测装置包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器分别设置于所述车辆车体后方的左右两侧，用于对所述车辆后方左右两侧的区域进行障碍物检测，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器均为微波雷达传感器。

在一种可能的实现方式中，所述报警装置设置在所述车辆车体内部；和/或，

所述报警装置设置在所述车辆的左后视镜和右后视镜上，所述左后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方左侧区域的危险障碍物进行报警，所述右后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方右侧区域的危险障碍物进行报警。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于：

根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的移动速度，确定所述障碍物与所述车辆的相对移动速度；根据所述相对移动速度和所述相对位置，确定所述障碍物与所述车辆发生碰撞的预计时间；当所述预计时间小于预设时间时，确定所述障碍物为危险障碍物。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

显示模块，用于在倒车影像中显示障碍物指示信息，所述障碍物指示信息包括所述障碍物的状态以及所述障碍物的障碍物信息；其中，当所述障碍物为危险障碍物时，所述障碍物的状态为危险状态。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

采集模块，用于对所述障碍物进行图像采集；

第二检测模块，用于根据采集的图像，检测所述障碍物是否为行人；

所述报警模块还用于当所述障碍物是行人时，进行行人报警。

在一种可能的实现方式中，当所述预警状态为变道预警状态时，所述第一检测模块用于根据当前的变道方向，确定目标检测区域，所述目标检测区域为车辆后方与所述变道方向相应的区域；在所述目标检测区域进行障碍物检测。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：能够在车辆倒车或变道时，通过雷达探测装置对车辆后方区域的障碍物进行实时检测，并在发现危险障碍物时，及时报警，在障碍物不再是危险障碍物时，取消报警，克服了摄像头拍摄距离的局限性，扩展了障碍物探测范围，通过雷达探测降低了延迟，且提高了报警准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆安全预警方法的流程图；

图2A是本发明实施例提供的一种车辆安全预警系统的结构示意图；

图2B是本发明实施例提供的一种车辆安全预警系统的结构示意图；

图2C是本发明实施例提供的一种障碍物的不同显示状态的示意图；

图3A是本发明实施例提供的一种车辆安全预警方法的流程图；

图3B是以倒车场景为例的一种车辆安全预警系统的工作流程图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆安全预警装置的框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种车辆安全预警方法，参见图1，包括以下步骤：

101、当检测到车辆处于预警状态时，通过雷达探测装置对该车辆后方区域进行障碍物检测。

其中，该雷达探测装置设置于该车辆车体后侧，预警状态包括倒车预警状态和变道预警状态。

102、当检测到障碍物时，根据该障碍物的障碍物信息，确定该障碍物是否为危险障碍物。

其中，该障碍物信息包括该障碍物的移动速度和与该车辆的相对位置。

103、当该障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警。

104、持续对该障碍物进行检测，当该障碍物不再是危险障碍物时，取消报警。

本发明实施例提供的方法，能够在车辆倒车或变道时，通过雷达探测装置对车辆后方区域的障碍物进行实时检测，并在发现危险障碍物时，及时报警，在障碍物不再是危险障碍物时，取消报警，克服了摄像头拍摄距离的局限性，扩展了障碍物探测范围，通过雷达探测降低了延迟，且提高了报警准确度。

在一种可能的实现方式中，该雷达探测装置包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，该第一雷达传感器和该第二雷达传感器分别设置于该车辆车体后方的左右两侧，用于对该车辆后方左右两侧的区域进行障碍物检测，该第一雷达传感器和该第二雷达传感器均为微波雷达传感器。

在一种可能的实现方式中，该报警装置设置在该车辆车体内部；和/或，

该报警装置设置在该车辆的左后视镜和右后视镜上，该左后视镜上的报警装置用于对该车辆后方左侧区域的危险障碍物进行报警，该右后视镜上的报警装置用于对该车辆后方右侧区域的危险障碍物进行报警。

在一种可能的实现方式中，当检测到障碍物时，根据该障碍物的障碍物信息，确定该障碍物是否为危险障碍物，包括：

根据该障碍物的移动速度和该车辆的移动速度，确定该障碍物与该车辆的相对移动速度；

根据该相对移动速度和该相对位置，确定该障碍物与该车辆发生碰撞的预计时间；

当该预计时间小于预设时间时，确定该障碍物为危险障碍物。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

在倒车影像中显示障碍物指示信息，该障碍物指示信息包括该障碍物的状态以及该障碍物的障碍物信息；

其中，当该障碍物为危险障碍物时，该障碍物的状态为危险状态。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

对该障碍物进行图像采集；

根据采集的图像，检测该障碍物是否为行人；

相应地，当该障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警，包括：

当该障碍物是行人时，进行行人报警。

在一种可能的实现方式中，当预警状态为变道预警状态时，通过雷达探测装置对该车辆后方区域进行障碍物检测，包括：

根据当前的变道方向，确定目标检测区域，该目标检测区域为车辆后方与该变道方向相应的区域；

在该目标检测区域进行障碍物检测。

本发明实施例提供的车辆安全预警方法，应用于车辆安全预警系统，如图2A所示的车辆安全预警系统组成框图，该系统包括雷达探测装置、显示装置和报警装置。

其中，雷达探测装置设置于车体后侧，用于对车辆后方区域进行障碍物检测，并在检测到障碍物时，确定障碍物是否为危险障碍物。其中，障碍物可以为其他车辆、行人或者其他物体等，本实施例对此不作限定。

具体地，该雷达探测装置包括第一雷达传感器、第二雷达传感器，第一雷达传感器和第二雷达传感器设置于车辆车体后方的左右两侧，用于对车辆后方左右两侧的区域进行障碍物检测。例如，将第一雷达传感器设置在车辆车体后方左侧，以对车辆后方左侧区域进行障碍物检测；将第二雷达传感器设置在车体后方右侧，以对车辆后方右侧区域进行障碍物检测。为了扩大探测范围，本实施例中，雷达探测装置可以采用微波雷达，也即，第一雷达传感器和第二雷达传感器均可以为微波雷达传感器。为了保证微波雷达的探测范围以及探测准确性，可以选用频段为24GHz的微波雷达传感器。

其中，显示装置用于展示车辆安全预警系统的工作状态，该工作状态包括启动状态、关闭状态、待机状态、故障状态等。该显示装置还可以显示障碍物指示信息，该障碍物指示信息用于指示是否存在障碍物，以及当存在障碍物时障碍物是否处于危险状态。其中，当障碍物是危险障碍物时，障碍物的状态为危险状态。例如，该障碍物指示信息可以指示以下几项信息：不存在障碍物、左侧存在障碍物、右侧存在障碍物、左右两侧都存在障碍物、危险障碍物等。该显示装置可以包括仪表、车载播放器，例如车载DVD(Digital VersatileDisc，数字通用光盘)机中的至少一项。

其中，报警装置用于在确定障碍物为危险障碍物时进行报警。在本实施例中，报警装置可以设置在车体内部，也可以设置在车体外部，或者车体内部和外部均设置，本实施例对此不作限定。

需要说明的是，上述雷达探测装置、显示装置和报警装置之间具有通信连接，比如通过信号线进行连接，或者整车网络连接，其中整车网络可以为CAN(Controller AreaNetwork,控制器局域网络)，例如，雷达探测装置将障碍物的相关信息实时发送给显示装置，由显示装置进行显示，雷达探测装置在确定该障碍物为危险障碍物时，向报警装置发送报警指令，报警装置接收到报警指令后，进行报警，比如控制报警指示灯进行报警提示，同时，还可以进行声音报警。如图2B所示为一种车辆安全预警系统的连接示意图。其中，以左转向灯和右转向灯为报警指示灯为例示出，以显示装置为仪表和DVD为例示出。其中，GND表示接地线，CAN-H表示CAN网络高电平信号线，CAN-L表示低电平信号线，P-CAN表示微波雷达传感器之间的私有CAN信号连接线。其中，显示装置可以采用图2C所示的几种指示形态来表示(1)不存在障碍物、(2)左侧存在障碍物、(3)右侧存在障碍物、(4)左右两侧都存在障碍物，这几种显示状态。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆安全预警方法，可以适用于倒车、变道等需要确保车辆后方安全的场景，下面结合图3A对该方法的详细流程进行介绍。

图3A是本发明实施例提供的一种车辆安全预警方法，参见图3A，包括以下步骤：

301、当检测到车辆安全预警系统启动时，进行系统自检。

本发明实施例中，车辆安全预警系统启动的条件可以包括以下两种：(1)车辆点火开关打开(IGN ON)时启动。(2)当检测到车辆控制界面上设置的系统启动按钮的触发操作时启动，例如，车辆内部主机的控制界面上可以设置有该车辆安全预警系统的系统启动按钮，用户可以通过点击该启动按钮手动启动该车辆安全预警系统。需要说明的是，当车辆点火开关关闭时(IGN OFF)，该车辆安全预警系统关闭。

其中，车辆安全预警系统可以通过自检装置进行系统自检，具体自检可以为：根据预设自检规则进行系统自检，如果检测到系统存在故障，则进行故障提示，并禁用该车辆安全系统。其中，预设自检规则用于指示多个自检条目，每个自检条目用于指示待自检的部件名称、位置以及检测方法。自检装置根据该多个自检条目的顺序依次进行自检；当检测到任一部件发生故障时，对该部件进行故障提示，使得驾驶人员直接根据故障提示便可对故障的部件进行定位，从而及时对故障进行处理。其中，待自检的部件包括雷达探测装置、报警装置和显示装置所包含的部件，以及其他辅助连接部件等。如果自检结果指示系统不存在故障，则执行步骤302。

302、如果自检结果指示该车辆安全预警系统不存在故障，检测车辆当前是否处于预警状态。

其中，预警状态包括倒车预警状态和变道预警状态，当车辆处于倒车预警状态或预警状态中的任一种状态时，确定车辆当前处于预警状态，当确定车辆当前处于预警状态时执行步骤304，否则，执行步骤303。其中，倒车预警状态的检测过程可以为：检测当前是否挂入倒挡；如果挂入倒挡，则确定车辆处于倒车预警状态。其中，变道预警状态的检测过程可以为：检测转向功能是否开启，如果转向功能开启，则确定当前处于变道预警状态。该转向功能包括左转向功能和右转向功能。

在另一种实施方式中，由于车辆在点火开关打开时，可以启动该车辆安全预警系统，此时可以明确车辆既不是倒车预警状态也不是变道预警状态，因此，可以不执行检测车辆当前是否处于预警状态的步骤，车辆安全预警系统直接进入待机状态，也即，系统在自检结果指示系统不存在故障时，默认进入待机状态。

303、如果车辆当前不处于预警状态，则控制该车辆安全预警系统进入待机状态。

通过在车辆不需要预警时，默认进入待机状态，降低了系统耗能。

车辆安全预警系统在待机的过程中，如果车辆进入到预警状态，则可以对系统进行激活，激活方式可以包括如下两种：(1)当检测到挂入倒挡的操作时，确定进入倒车预警状态，激活系统。(2)当检测到开启转向功能的操作时，确定进入变道预警状态，激活系统。

需要说明的是，当在倒车预警状态下，检测到退出倒挡状态，则车辆安全预警系统由预警状态转换成待机状态。当在变道预警状态下，如果检测到关闭转向功能的操作，车辆预警系统由预警状态转换成待机状态。

304、如果车辆当前处于预警状态，则激活系统，通过雷达探测装置对车辆后方区域进行障碍物检测。

在本发明实施例中，不同的预警状态对应不同的报警模式。其中，报警模式包括倒车报警和变道报警。相应地，倒车预警状态对应倒车报警模式，变道预警状态对应变道报警模式。系统可以根据车辆所处的不同预警状态，自动确定相应的报警模式，当然，可以在车辆的控制界面上提供报警模式选项，由驾驶人员手动确定报警模式，车辆根据驾驶人员选取的报警模式进入相应的预警状态。

其中，为了更加有针对性地进行障碍物检测，本实施例中针对不同的预警状态，进行障碍物检测的方式分为以下两种情况：

第一种情况，当预警状态为倒车预警状态时，雷达探测装置对车辆后方的全部区域进行障碍物检测。

第二种情况，当预警状态为变道预警状态时，通过雷达探测装置对车辆后方区域进行障碍物检测的过程可以为：根据当前的变道方向，确定目标检测区域，在该目标检测区域进行障碍物检测。其中，目标检测区域是指车辆后方与该变道方向相应的区域。也即是，雷达探测装置可以根据当前的变道方向，对车辆后方与变道方向相应的区域进行障碍物检测。例如，当车辆开启做转向时，确定当前的变道方向为左变道，则对车辆后方左侧区域进行障碍物检测。通过对变道方向相应的区域进行障碍物检测，可以使检测区域更加精确，从而提高障碍物检测效率和准确率，同时，可以降低系统能耗。

为了进一步保证系统能够正常进行预警，系统在激活以后可以定期进行自检，也即，根据预设周期通过自检装置执行自检过程。其中，预设周期可以进行预先设置，也可以由驾驶人员通过车辆的控制界面进行手动设置，比如，该预设周期可以为1小时，2小时等。通过对系统进行定期自检，使得驾驶人员能够在车辆长途行驶过程中能够及时了解系统状态，在系统故障时及时进行处理，从而保证行车安全。

在本公开实施例中，当车辆处于预警状态时，还可以显示障碍物指示信息，该障碍物指示信息包括障碍物状态和障碍物的障碍物信息。例如，显示的内容可以包括以下几项：障碍物与车辆的相对位置，障碍物的移动速度，障碍物与车辆发生碰撞的预计时间，障碍物是否处于危险状态等。通过更加详尽的显示障碍物的信息，使得驾驶人员能够更加及时的做出避让措施，从而提高行车安全。其中，为了更加符合驾驶人员的用车习惯，在倒车过程中，可以在倒车影像中显示障碍物提示信息，也即是，将显示装置集成到显示倒车影像的车载播放器中。

305、当检测到障碍物时，根据该障碍物的障碍物信息，确定检测到的障碍物是否为危险障碍物。

其中，障碍物信息包括障碍物的移动速度和该障碍物与车辆的相对位置。该障碍物信息可以通过雷达探测装置检测得到。

其中，根据该障碍物的障碍物信息，确定检测到的障碍物是否为危险障碍物的过程可以为：根据障碍物的移动速度和车辆的移动速度，确定障碍物与车辆的相对移动速度；根据相对移动速度和相对位置，确定障碍物与车辆发生碰撞的预计时间；当该预计时间小于预设时间时，确定障碍物为危险障碍物。其中，预设时间可以预先进行设置或修改，本实施例对此不作限定。

在另一实施例中，由于当障碍物是行人时，如果发生碰撞更容易触及生命安全，因此，为了进一步提高行车安全性，为了更好的确保车辆的安全性，还可以对障碍物的类别进行区分，比如，可以区分障碍物是否为行人，该过程可以为：对障碍物进行图像采集；根据采集的图像，检测障碍物是否为行人；相应地，当障碍物是行人且为危险障碍物时，进行行人报警。其中，当障碍物是行人时，对应的预设时间可以大于非行人障碍物对应的预设时间，从而可以在障碍物是行人时拉长驾驶人员的避让时间，从而提高安全性。

具体地，系统还可以包括摄像装置，该摄像装置具有图像采集功能，例如，该摄像装置可以为普通摄像头或者广角的倒车影像摄像头，该摄像装置设置于车体后侧，用于对车辆后方区域进行图像采集。例如，当通过雷达探测装置检测到存在障碍物时，获取摄像装置当前采集的图像。

其中，根据采集的图像，检测该障碍物是否为行人的过程可以为：根据障碍物与车辆的相对位置，在采集的图像中进行障碍物定位；根据该定位，从采集的图像中提取障碍物轮廓信息；检测该障碍物轮廓信息是否与预设的人物轮廓特征库匹配；如果匹配，则确定该障碍物是行人；否则确定该障碍物不是行人。

由于车辆的轮廓和行人的轮廓有很明显的区别，通过障碍物轮廓信息进行行人检测，可以在识别出行人的同时，降低检测复杂度，提高检测效率。

306、当障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警。

下面根据报警装置设置位置不同对报警装置进行介绍：

在一种实施方式中，当报警装置设置在车体内部时，该报警装置可以单独设置也可以和显示装置集成到一起。当报警装置和显示装置集成到一起时，可以通过预设的显示标记来指示报警，比如，采用显示装置的报警指示灯闪烁来指示报警；或者，将显示装置当前显示的内容切换为具有警示作用的颜色来显示，以指示报警。需要说明的是，在倒车场景下，由于有些用户习惯观看车载播放器的倒车影像，因此，为了更加符合用户习惯，本实施例中，报警装置、显示装置可以集成在车辆本身用于显示倒车影像的车载播放器中，使得在倒车过程中，能够直接在倒车影像中显示车辆后方的障碍物情况，并在确定障碍物是危险障碍物时，在倒车影像中显示报警信息。

在另一种实施方式中，当报警装置设置在车体外部时，报警装置可以设置在车辆的左后视镜和右后视镜上，例如，在左右后视镜上分别安装报警指示灯，该报警指示灯可以为LED(Light Emitting Diode，发光二极管)指示灯。其中，左后视镜上的报警装置用于对车辆后方左侧区域(左侧盲区)的危险障碍物进行报警，右后视镜上的报警装置用于对车辆后方右侧区域(右侧盲区)的危险障碍物进行报警。当报警装置为报警指示灯时，报警方式可以为：指示灯以预设闪烁频率进行闪烁，例如，该预设闪烁频率可以为亮起0.25秒，熄灭0.25秒。该预设闪烁频率可以预先设置，也可以由用户通过车辆的设置界面进行更改，本实施例对此不作限定。需要说明的是，当车辆左右后视镜上分别设置有左右转向灯时，在倒车的情境下，报警装置的报警指示灯还可以为该左右转向灯，当左右转向灯作为报警指示灯使用时，闪烁频率可以不同于作为左右转向指示灯时的闪烁频率。

需要说明的是，本实施例中报警装置还可以进行声音报警，为了避免与倒车雷达的提示音相互干扰，在倒车过程中，系统可以默认禁用报警装置的声音报警功能，当然，用户也可以对该声音报警功能进行手动开启和关闭。其中，声音报警的报警提示音可以为警示音，或者为语音等，本实施例对此不作限定。

需要说明的是，为了更加明确的进行报警区分，以进一步提高行车安全，当障碍物是行人时，行人报警可以采用特殊的提示方式进行报警，比如，报警指示灯的闪烁频率更高，或者报警声音的频率更高等。

307、持续对该障碍物进行检测，当该障碍物不再是危险障碍物时，取消报警。

在本发明实施例中，实时地对障碍物进行是否为危险障碍物的检测，当障碍物不再是危险障碍物时，取消报警。需要说明的是，本发明实施例仅以一个障碍物为例说明，在实际应用过程中，车辆后方可能存在多个危险障碍物，此时，当该多个危险障碍物均不再是危险障碍物时，取消报警。也即是，当车辆后方不存在危险障碍物时，取消报警。

为了更加清楚的对图3A所示的流程进行介绍，图3B以倒车场景为例示出了一种车辆安全预警系统的工作流程图。如图3B所示，车辆未启动时，该车辆安全预警系统(图中简称系统)处于关闭状态，当车辆点火开关(IGN ON)打开时，系统启动并进行自检，如果自检失败(即检测出故障)，则系统报故障以进行故障提示；如果自检成功(即没有故障)，则系统进入待机状态，此时，如果检测到车辆挂入倒挡，则确定车辆处于预警状态，激活系统。在系统激活之后，系统对车辆后方区域进行障碍物检测，当检测到左侧盲区有危险障碍物时，控制左后视镜LED闪烁，当检测到右侧盲区有危险障碍物时，控制右后视镜LED闪烁。其中，在系统激活后，还可以进行周期性地自检，也称为自诊断，当自检出系统故障时，进行系统故障报警。当系统检测到车辆退出倒挡时，则确定车辆退出预警状态，系统返回至待机状态。

本发明实施例提供的方法，能够在车辆倒车或变道时，通过雷达探测装置对车辆后方区域的障碍物进行实时检测，并在发现危险障碍物时，及时报警，在障碍物不再是危险障碍物时，取消报警，克服了摄像头拍摄距离的局限性，扩展了障碍物探测范围，通过雷达探测降低了延迟，且提高了报警准确度。

图4是本发明实施例提供的一种车辆安全预警装置的框图，参见图4，该装置包括第一检测模块401，确定模块402，报警模块403。

其中，第一检测模块401，用于当检测到车辆处于预警状态时，通过雷达探测装置对所述车辆后方区域进行障碍物检测，所述雷达探测装置设置于所述车辆车体后侧，预警状态包括倒车预警状态和变道预警状态；

确定模块402，用于当检测到障碍物时，根据所述障碍物的障碍物信息，确定所述障碍物是否为危险障碍物，所述障碍物信息包括所述障碍物的移动速度和与所述车辆的相对位置；

报警模块403，用于当所述障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警；

所述第一检测模块401还用于持续对所述障碍物进行检测，

所述报警模块403还用于当所述障碍物不再是危险障碍物时，取消报警。

在一种可能的实现方式中，所述雷达探测装置包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器分别设置于所述车辆车体后方的左右两侧，用于对所述车辆后方左右两侧的区域进行障碍物检测，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器均为微波雷达传感器。

在一种可能的实现方式中，所述报警装置设置在所述车辆车体内部；和/或，

所述报警装置设置在所述车辆的左后视镜和右后视镜上，所述左后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方左侧区域的危险障碍物进行报警，所述右后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方右侧区域的危险障碍物进行报警。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于：

根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的移动速度，确定所述障碍物与所述车辆的相对移动速度；根据所述相对移动速度和所述相对位置，确定所述障碍物与所述车辆发生碰撞的预计时间；当所述预计时间小于预设时间时，确定所述障碍物为危险障碍物。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

显示模块，用于在倒车影像中显示障碍物指示信息，所述障碍物指示信息包括所述障碍物的状态以及所述障碍物的障碍物信息；其中，当所述障碍物为危险障碍物时，所述障碍物的状态为危险状态。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

采集模块，用于对所述障碍物进行图像采集；

第二检测模块，用于根据采集的图像，检测所述障碍物是否为行人；

所述报警模块还用于当所述障碍物是行人时，进行行人报警。

在一种可能的实现方式中，当所述预警状态为变道预警状态时，所述第一检测模块用于根据当前的变道方向，确定目标检测区域，所述目标检测区域为车辆后方与所述变道方向相应的区域；在所述目标检测区域进行障碍物检测。

本发明实施例提供的装置，能够在车辆倒车或变道时，通过雷达探测装置对车辆后方区域的障碍物进行实时检测，并在发现危险障碍物时，及时报警，在障碍物不再是危险障碍物时，取消报警，克服了摄像头拍摄距离的局限性，扩展了障碍物探测范围，通过雷达探测降低了延迟，且提高了报警准确度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到车辆处于预警状态时，根据当前的变道方向，确定目标检测区域，通过雷达探测装置对所述目标检测区域进行障碍物检测，所述目标检测区域为车辆后方与所述变道方向相应的区域，所述雷达探测装置设置于所述车辆车体后侧，预警状态包括变道预警状态；

当检测到障碍物时，根据所述障碍物的障碍物信息，确定所述障碍物是否为危险障碍物，所述障碍物信息包括所述障碍物的移动速度和与所述车辆的相对位置；

当所述障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警；

持续对所述障碍物进行检测，当所述障碍物不再是危险障碍物时，取消报警；

所述当检测到障碍物之后，还包括：

对所述障碍物进行图像采集；根据所述障碍物与所述车辆的相对位置，在采集的图像中进行障碍物定位；根据所述定位从所述采集的图像中提取障碍物轮廓信息；检测所述障碍物轮廓信息是否与预设的人物轮廓特征库匹配；如果所述障碍物轮廓信息与所述人物轮廓特征库匹配，则确定所述障碍物是行人；如果所述障碍物轮廓信息与所述人物轮廓特征库不匹配，则确定所述障碍物不是行人；

相应地，当所述障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警，包括：

当确定所述障碍物是行人时，采用预设的提示方式作为行人障碍物报警提示进行报警，所述提示方式包括高频率闪烁报警指示灯和高频率播放报警声音中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达探测装置包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器分别设置于所述车辆车体后方的左右两侧，用于对所述车辆后方左右两侧的区域进行障碍物检测，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器均为微波雷达传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述报警装置设置在所述车辆车体内部；和/或，

所述报警装置设置在所述车辆的左后视镜和右后视镜上，所述左后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方左侧区域的危险障碍物进行报警，所述右后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方右侧区域的危险障碍物进行报警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到障碍物时，根据所述障碍物的障碍物信息，确定所述障碍物是否为危险障碍物，包括：

根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的移动速度，确定所述障碍物与所述车辆的相对移动速度；

根据所述相对移动速度和所述相对位置，确定所述障碍物与所述车辆发生碰撞的预计时间；

当所述预计时间小于预设时间时，确定所述障碍物为危险障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在倒车影像中显示障碍物指示信息，所述障碍物指示信息包括所述障碍物的状态以及所述障碍物的障碍物信息；

其中，当所述障碍物为危险障碍物时，所述障碍物的状态为危险状态。

6.一种车辆安全预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于当检测到车辆处于预警状态时，根据当前的变道方向，确定目标检测区域，通过雷达探测装置对所述目标检测区域进行障碍物检测，所述目标检测区域为车辆后方与所述变道方向相应的区域，所述雷达探测装置设置于所述车辆车体后侧，预警状态包括变道预警状态；

确定模块，用于当检测到障碍物时，根据所述障碍物的障碍物信息，确定所述障碍物是否为危险障碍物，所述障碍物信息包括所述障碍物的移动速度和与所述车辆的相对位置；

报警模块，用于当所述障碍物为危险障碍物时，通过报警装置进行报警；

所述第一检测模块还用于持续对所述障碍物进行检测，

所述报警模块还用于当所述障碍物不再是危险障碍物时，取消报警；

所述装置还包括：

采集模块，用于对所述障碍物进行图像采集；

第二检测模块，用于根据采集的图像，检测所述障碍物是否为行人；

所述第二检测模块还用于根据所述障碍物与所述车辆的相对位置，在采集的图像中进行障碍物定位；根据所述定位从所述采集的图像中提取障碍物轮廓信息；检测所述障碍物轮廓信息是否与预设的人物轮廓特征库匹配；如果所述障碍物轮廓信息与所述人物轮廓特征库匹配，则确定所述障碍物是行人；如果所述障碍物轮廓信息与所述人物轮廓特征库不匹配，则确定所述障碍物不是行人；

所述报警模块还用于当确定所述障碍物是行人时，采用预设的提示方式作为行人障碍物报警提示进行报警，所述提示方式包括高频率闪烁报警指示灯和高频率播放报警声音中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述雷达探测装置包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器分别设置于所述车辆车体后方的左右两侧，用于对所述车辆后方左右两侧的区域进行障碍物检测，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器均为微波雷达传感器。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述报警装置设置在所述车辆车体内部；和/或，

所述报警装置设置在所述车辆的左后视镜和右后视镜上，所述左后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方左侧区域的危险障碍物进行报警，所述右后视镜上的报警装置用于对所述车辆后方右侧区域的危险障碍物进行报警。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的移动速度，确定所述障碍物与所述车辆的相对移动速度；

根据所述相对移动速度和所述相对位置，确定所述障碍物与所述车辆发生碰撞的预计时间；

当所述预计时间小于预设时间时，确定所述障碍物为危险障碍物。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，用于在倒车影像中显示障碍物指示信息，所述障碍物指示信息包括所述障碍物的状态以及所述障碍物的障碍物信息；

其中，当所述障碍物为危险障碍物时，所述障碍物的状态为危险状态。

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