CN110509842A - 一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统 - Google Patents

一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110509842A
CN110509842A CN201910755594.XA CN201910755594A CN110509842A CN 110509842 A CN110509842 A CN 110509842A CN 201910755594 A CN201910755594 A CN 201910755594A CN 110509842 A CN110509842 A CN 110509842A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
detection
blind area
low speed
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910755594.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110509842B (zh
Inventor
马奉林
梁锋华
鲍鸣宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN201910755594.XA priority Critical patent/CN110509842B/zh
Publication of CN110509842A publication Critical patent/CN110509842A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110509842B publication Critical patent/CN110509842B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/66—Sonar tracking systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明保护一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统，当本车车速满足低速盲区检测及换道辅助工作条件时，激活低速盲区检测及换道辅助功能，通过对驾驶员操作及车辆行驶轨迹的判断，当系统判断驾驶员在低速转向或变道时，主动激活意图转向侧盲区检测、换道辅助系统报警功能，当盲区检测区域内有运动目标或换道辅助区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险时，生成报警信号。当系统判断驾驶员无变道或转向意图时，系统保持检测区域内目标的监测，但报警功能关闭，避免非必要报警对驾驶员造成的干扰。本发明可以有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提供辅助作用。

Description

一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统
技术领域
本发明属于汽车安全驾驶领域，具体涉及车辆低速段盲区检测、换道辅助技术。
背景技术
近年来，车载盲区检测、换道辅助系统日趋成熟，车型搭载率也越来越高，驾驶员对盲区检测、换道辅助系统的依赖性也逐步加强，但是仍然有不少搭载盲区检测、换道辅助系统的车辆在转弯、变道、驶离平行车位等低速工况时发生视觉盲区碰撞事故，究其原因，一是受限于检测传感器低速工况目标探测能力不足，在系统设计时选择性的限制定义其工作速度范围，以提高系统的可靠性和一致性；二是低速功能工作时机不合理，在弯道及无变道意图的报警提醒，干扰驾驶员的行车判断；三是没有针对低速工况设计合理的检测报警区域及报警判断逻辑，现有盲区检测、换道辅助系统缺少有效解决该类场景的方案。
而随着交通环境及拥堵情况的日益严重，驾驶员视觉盲区内环境的复杂程度越来越严重，低速换道、低速下道、低速转弯的需求场景越来越多，急需一种解决上述场景的方法。
发明内容
本发明针对现有技术存在的不足，提供一种车辆低速段盲区检测、换道辅助的方法及系统，有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提供辅助作用。
本发明的技术方案如下：
一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值VL，若是，进入步骤（2），若否，进入步骤（6）；
（2）激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；
（3）监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，进入步骤（4），若否，返回步骤（3）；
（4）驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；
（5）判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，返回步骤（3），若否，返回步骤（4），所述β＜α。
（6）高速盲区检测功能激活。
本发明还提出一种车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，所述系统包括：
第一判断模块：当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值VL，若是，信号传输给功能激活及检测模块，若否，信号传输给进入高速盲区检测功能激活模块；
功能激活及检测模块：激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；
监控及判断模块：监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，信号传输给报警模块，若否，信号返回监控及判断模块；
报警模块：驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；
判断模块：判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，信号返回监控及判断模块，若否，信号返回信号返回监控及判断模块，所述β＜α；
功能激活模块：激活高速盲区检测功能。
本发明中，所述低速段是根据车载毫米波雷达/超声波雷达等盲区检测传感器装置的速度区分精度而定，本发明基于毫米波雷达，要求最低工作速度不小于2.5km/h。
本发明所述方法，具体地说是当车辆启动后，判断车辆档位为前进档，再判断本车车速，车速满足低速盲区检测及换道辅助工作条件时，激活低速盲区检测及换道辅助系统。传感器实时检测低速盲区检测、换道辅助功能区域，该区域是根据驾驶员的驾驶习惯及主观感受而定义，规避无碰撞危险或驾驶员有足够反应时间场景频繁报警对驾驶员造成干扰的问题，该区域可标定调整，应全面监测低速变道、转弯等易碰撞风险区域。
本发明设定了低速盲区检测功能报警区域的纵向报警距离距本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。
当低速盲区检测及换道辅助功能激活状态，通过对驾驶员操作及车辆行驶轨迹的判断，判断驾驶员的变道或转弯意图，当系统判断驾驶员在低速转向或变道时，主动激活目标转向侧盲区检测、换道辅助系统报警功能，当盲区检测功能报警区域内有运动目标或换道辅助功能报警区域有快速逼近的车辆与本次变道或转向有碰撞危险时，生成报警信号，告知驾驶员视觉盲区内的变道碰撞危险。换道辅助区域碰撞可能性定的判断根据目标与本车的预碰撞TTC进行判断，本发明设定为1.5s，当系统判断驾驶员无变道或转向意图时，系统保持检测区域内目标的监测，但报警功能关闭，可以避免非必要报警对驾驶员造成的干扰。
本方法的优点如下：
1、本发明定义低速盲区检测及换道辅助功能的功能报警区域，充分考虑驾驶员的反应时间及对视觉盲区内的交通环境的判断时间，补充现有盲区检测、换道辅助系统的不足。
2、本发明开发了低速段盲区检测、换道辅助功能，解决低速无功能问题，同时通过驾驶员转向或变道意图的判断有效避免低速工况频繁盲区报警提示对驾驶员造成的干扰，也有效降低对雷达传感器低速工况目标检测不准确的依赖。
3、本发明方法和系统简单，不增加应用成本，仅在普通盲区检测、换道辅助系统的基础上增加低速功能工作条件并重新设定低速功能的作用区域，不对驾驶员造成负担的前提下，有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的不足，可有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提高辅助作用。
4、本发明充分考虑了驾驶员变道意图，重新设定低速功能作用区域，规避频繁报警对驾驶员造成的干扰及传感器低速探测不准确的问题，方法实施后将有效解决低速转弯、换道及下道等驾驶员无观察或观察不到的视觉盲区碰撞事故，有效补充现有盲区检测、换道辅助系统低速无功能或功能不足的缺陷，真实做到全速段实现盲区检测功能。
附图说明
图1为本发明的流程图。
图2低速盲区检测、换道辅助功能区域。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步的描述：
本发明所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法需要实时采集车辆自身及车辆盲区及后方邻道内目标的运行参数，所述运行参数包括本车的行驶速度、本车行驶轨迹、目标车辆行驶速度、目标车辆行驶轨迹、本车变道或转向意图。所述方法根据所述本车行驶轨迹、本车变道/转向意图和所述目标车辆行驶速度和行驶轨迹，判断是否有视觉盲区碰撞等潜在危险，通过告警提示系统告知驾驶员，协助驾驶员在变道或转弯时的路况判断以提示驾驶员安全驾驶。当系统判断驾驶员无变道或转向意图时，系统保持检测区域内目标的监测，但报警功能关闭，避免非必要报警对驾驶员造成的干扰。本发明可以有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提供辅助作用。
实施例1：
参见图1，本发明所述方法的具体实施步骤如下：
当车辆启动后，当车辆挡位为前进档，如果车速低于VL，VL通过驾驶习惯及实际驾驶环境预先设定，本实施例定义为15km/h，低速盲区检测、换道辅助功能激活，传感器实时检测功能区域。具体包括，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态。
低速盲区检测、换道辅助功能报警区域参见图1，图中2、3为低速盲区检测功能区域，4、5为低速换道辅助功能区域。低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。
系统实时监控判断驾驶员变道转向意图，当满足下列条件之一时，意图转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活：
1）打开左侧/右侧转向灯；
或2）方向盘左/右转向角度大于α°时。
其中，α通过驾驶习惯及实际驾驶环境而定。
当系统判断有变道意图或无观察的转弯等与盲区内运动车辆有碰撞危险时，生成报警信号，提醒驾驶员取消或注意危险的变道或转弯操作。
当满足下列条件时，驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能关闭：
1）当转向灯回位（关闭）；
与2）当方向盘由大于α°回位至小于β°（β＜α）时，β值的设定需充分考虑正常需快速转动方向盘而不需要盲区报警提示的场景，需规避报警闪断不连续的问题。
当目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员。报警条件是，当盲区检测功能区域内有运动车辆或换道辅助功能区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险。
以上判断换道辅助区域碰撞可能性是根据目标与本车的预碰撞TTC进行判断，本实施例设定为1.5s。
而当车速高于VL，则激活高速盲区检测、换道辅助系统报警功能，该功能是车辆另外的控制逻辑，不属于本发明保护内容。
实施例2：
车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，其包括：
第一判断模块：当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值VL，若是，信号传输给功能激活及检测模块，若否，信号传输给进入高速盲区检测功能激活模块。其中VL通过驾驶习惯及实际驾驶环境预先设定，本实施例定义为15km/h。
功能激活及检测模块：激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态。其中，所述低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。
监控及判断模块：监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，信号传输给报警模块，若否，信号返回监控及判断模块。
报警模块：驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员。以上的报警条件是，当盲区检测功能报警区域内有运动车辆或换道辅助功能报警区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险。其中判断换道辅助区域碰撞可能性是根据目标车辆与本车的预碰撞TTC进行判断，本实施例中，目标车辆与本车的预碰撞TTC设定为1.5s。
判断模块：判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，信号返回监控及判断模块，若否，信号返回信号返回监控及判断模块，所述β＜α；
功能激活模块：激活高速盲区检测功能。
本领域技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

Claims (12)

1.一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值VL，若是，进入步骤（2），若否，进入步骤（6）；
（2）激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；
（3）监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，进入步骤（4），若否，返回步骤（3）；
（4）驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；
（5）判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，返回步骤（3），若否，返回步骤（4），所述β＜α；
（6）激活高速盲区检测功能。
2.根据权利要求1所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述低速设定值VL是根据驾驶习惯及实际驾驶环境系统预先设定。
3.根据权利要求2所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述低速设定值VL为15km/h。
4.根据权利要求1、2或3所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述低速盲区检测、换道辅助功能报警区域是应全面监测低速变道、转向等易碰撞风险区域，同时，应规避无碰撞危险或驾驶员有足够反应时间场景频繁报警对驾驶员造成干扰的问题。
5.根据权利要求4所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。
6.根据权利要求1、2或3所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述步骤（4）中的报警条件是，当盲区检测功能报警区域内有运动车辆或换道辅助功能报警区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险。
7.根据权利要求6所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述判断换道辅助区域碰撞可能性是根据目标车辆与本车的预碰撞TTC进行判断。
8.根据权利要求7所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述目标车辆与本车的预碰撞TTC设定为1.5s。
9.根据权利要求1、2或3所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述方向盘左/右转向角度α通过驾驶习惯及实际驾驶环境而定，所述β值的设定需充分考虑正常需快速转动方向盘而不需要盲区报警提示的场景，需规避报警闪断不连续的问题。
10.根据权利要求1、2或3所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述方法在运行过程中，需要实时采集车辆自身及车辆盲区及后方邻道内目标的运行参数，所述运行参数包括本车的行驶速度、本车行驶轨迹、目标车辆行驶速度、目标车辆行驶轨迹、本车变道或转向意图。
11.一种车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，其特征在于，所述系统包括：
第一判断模块：当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值VL，若是，信号传输给功能激活及检测模块，若否，信号传输给进入高速盲区检测功能激活模块；
功能激活及检测模块：激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；
监控及判断模块：监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，信号传输给报警模块，若否，信号返回监控及判断模块；
报警模块：驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；
判断模块：判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，信号返回监控及判断模块，若否，信号返回信号返回监控及判断模块，所述β＜α；
功能激活模块：激活高速盲区检测功能。
12.根据权利要求1所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，其特征在于，所述低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。
CN201910755594.XA 2019-08-15 2019-08-15 一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统 Active CN110509842B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910755594.XA CN110509842B (zh) 2019-08-15 2019-08-15 一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910755594.XA CN110509842B (zh) 2019-08-15 2019-08-15 一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110509842A true CN110509842A (zh) 2019-11-29
CN110509842B CN110509842B (zh) 2023-03-24

Family

ID=68625353

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910755594.XA Active CN110509842B (zh) 2019-08-15 2019-08-15 一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110509842B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113879211A (zh) * 2021-11-01 2022-01-04 深圳智慧车联科技有限公司 预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法及系统
CN114023107A (zh) * 2021-11-01 2022-02-08 深圳智慧车联科技有限公司 预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质
CN114067611A (zh) * 2021-10-08 2022-02-18 信通院车联网创新中心(成都)有限公司 一种基于v2v的盲区变道预警方法

Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050020273A (ko) * 2003-08-21 2005-03-04 현대자동차주식회사 자동차의 사각지대 경고 시스템
US20060070787A1 (en) * 2002-10-10 2006-04-06 Arne Bartels Method and device for monitoring dead angles of a motor vehicle
US20060290482A1 (en) * 2005-06-23 2006-12-28 Mazda Motor Corporation Blind-spot detection system for vehicle
JP2009086788A (ja) * 2007-09-28 2009-04-23 Hitachi Ltd 車両周辺監視装置
US20120041632A1 (en) * 2010-08-12 2012-02-16 Robert Bosch Gmbh Combined lane change assist and rear, cross-traffic alert functionality
CN104442812A (zh) * 2013-10-16 2015-03-25 陈武强 一种汽车变道辅助探测装置及探测办法
CN104827966A (zh) * 2014-09-09 2015-08-12 北汽福田汽车股份有限公司 车辆的安全监测方法、系统及具有其的车辆
CN105022064A (zh) * 2015-06-29 2015-11-04 南京森斯尔智能科技有限公司 一种采用汽车侧后方防撞雷达系统的防撞方法
CN105291978A (zh) * 2015-11-27 2016-02-03 安徽工程大学 车辆变道辅助预警系统及其控制方法
US20160355178A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Surroundings monitoring apparatus and drive assistance apparatus
CN106427784A (zh) * 2016-11-28 2017-02-22 奇瑞汽车股份有限公司 一种车辆用全景显示系统及其全景显示方法
CN106663379A (zh) * 2014-07-29 2017-05-10 罗伯特·博世有限公司 用于具有拖车的车辆的增强的盲点检测
CN106740470A (zh) * 2016-11-21 2017-05-31 奇瑞汽车股份有限公司 一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统
JP2017114405A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 マツダ株式会社 運転支援装置
CN107054223A (zh) * 2016-12-28 2017-08-18 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于全景显示的行车盲区显示及警示系统及方法
CN107139837A (zh) * 2017-05-11 2017-09-08 重庆长安汽车股份有限公司 右侧盲区图像自动打开系统及方法
CN107161081A (zh) * 2017-05-11 2017-09-15 重庆长安汽车股份有限公司 一种右侧盲区图像自动打开系统及方法
CN107215275A (zh) * 2017-05-27 2017-09-29 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 视图显示方法、视图显示装置及汽车
US20170291546A1 (en) * 2016-04-12 2017-10-12 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor
CN107512263A (zh) * 2017-04-05 2017-12-26 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种变道盲区危险辅助系统
US20180147984A1 (en) * 2016-11-28 2018-05-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus for a vehicle
US20180190124A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Hyundai Motor Company Apparatus and method for implementing lcdas
CN108363044A (zh) * 2018-02-12 2018-08-03 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种bsd场景构建的数据采集及分析系统
CN108528333A (zh) * 2018-03-15 2018-09-14 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种变道辅助报警系统
CN109094557A (zh) * 2018-08-08 2018-12-28 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种用于显示车辆右盲区图像的控制方法及控制系统

Patent Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060070787A1 (en) * 2002-10-10 2006-04-06 Arne Bartels Method and device for monitoring dead angles of a motor vehicle
KR20050020273A (ko) * 2003-08-21 2005-03-04 현대자동차주식회사 자동차의 사각지대 경고 시스템
US20060290482A1 (en) * 2005-06-23 2006-12-28 Mazda Motor Corporation Blind-spot detection system for vehicle
JP2009086788A (ja) * 2007-09-28 2009-04-23 Hitachi Ltd 車両周辺監視装置
US20120041632A1 (en) * 2010-08-12 2012-02-16 Robert Bosch Gmbh Combined lane change assist and rear, cross-traffic alert functionality
CN104442812A (zh) * 2013-10-16 2015-03-25 陈武强 一种汽车变道辅助探测装置及探测办法
CN106663379A (zh) * 2014-07-29 2017-05-10 罗伯特·博世有限公司 用于具有拖车的车辆的增强的盲点检测
CN104827966A (zh) * 2014-09-09 2015-08-12 北汽福田汽车股份有限公司 车辆的安全监测方法、系统及具有其的车辆
US20160355178A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Surroundings monitoring apparatus and drive assistance apparatus
CN105022064A (zh) * 2015-06-29 2015-11-04 南京森斯尔智能科技有限公司 一种采用汽车侧后方防撞雷达系统的防撞方法
CN105291978A (zh) * 2015-11-27 2016-02-03 安徽工程大学 车辆变道辅助预警系统及其控制方法
JP2017114405A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 マツダ株式会社 運転支援装置
US20170291546A1 (en) * 2016-04-12 2017-10-12 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor
CN106740470A (zh) * 2016-11-21 2017-05-31 奇瑞汽车股份有限公司 一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统
CN106427784A (zh) * 2016-11-28 2017-02-22 奇瑞汽车股份有限公司 一种车辆用全景显示系统及其全景显示方法
US20180147984A1 (en) * 2016-11-28 2018-05-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus for a vehicle
CN107054223A (zh) * 2016-12-28 2017-08-18 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于全景显示的行车盲区显示及警示系统及方法
US20180190124A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Hyundai Motor Company Apparatus and method for implementing lcdas
CN107512263A (zh) * 2017-04-05 2017-12-26 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种变道盲区危险辅助系统
CN107139837A (zh) * 2017-05-11 2017-09-08 重庆长安汽车股份有限公司 右侧盲区图像自动打开系统及方法
CN107161081A (zh) * 2017-05-11 2017-09-15 重庆长安汽车股份有限公司 一种右侧盲区图像自动打开系统及方法
CN107215275A (zh) * 2017-05-27 2017-09-29 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 视图显示方法、视图显示装置及汽车
CN108363044A (zh) * 2018-02-12 2018-08-03 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种bsd场景构建的数据采集及分析系统
CN108528333A (zh) * 2018-03-15 2018-09-14 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种变道辅助报警系统
CN109094557A (zh) * 2018-08-08 2018-12-28 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种用于显示车辆右盲区图像的控制方法及控制系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王崇阳: "一种侧后雷达系统控制逻辑的设计研究", 《汽车实用技术》 *
王敏等: "基于超声波传感器的汽车盲区检测系统研究", 《自动化技术与应用》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114067611A (zh) * 2021-10-08 2022-02-18 信通院车联网创新中心(成都)有限公司 一种基于v2v的盲区变道预警方法
CN113879211A (zh) * 2021-11-01 2022-01-04 深圳智慧车联科技有限公司 预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法及系统
CN114023107A (zh) * 2021-11-01 2022-02-08 深圳智慧车联科技有限公司 预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质
CN113879211B (zh) * 2021-11-01 2024-05-10 深圳智慧车联科技有限公司 预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN110509842B (zh) 2023-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101104407B (zh) 车辆安全和便利系统中变速器空档状态的管理
CN105291978B (zh) 车辆变道辅助预警系统及其控制方法
CN105121246B (zh) 用于超车辅助的方法和装置
EP2802496B1 (en) Method and control unit for monitoring traffic
US20170363727A1 (en) Trailier estimation and blind spot information system performance improvement
KR101384710B1 (ko) 다양한 교통상황하에서 차량의 속도를 조절하는 방법
CN110509842A (zh) 一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统
CN205836663U (zh) 车辆周围环境感知系统
US10235887B2 (en) Control system and method for assisting motor vehicles in safely pulling in after overtaking
CN105216727A (zh) 一种车辆距离探测主动安全系统和控制方法
CN104512394B (zh) 汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统
CN106004659A (zh) 车辆周围环境感知系统及其控制方法
CN107512263A (zh) 一种变道盲区危险辅助系统
CN107264521B (zh) 一种汽车转弯安全预警系统
EP3657467A1 (en) Vehicle front blind spot detection and warning system
CN105235681A (zh) 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法
CN107010054A (zh) 控制系统和确定车辆进行的安全车道变换的方法
CN103718061A (zh) 使用radar和视频的改进的驾驶员辅助系统
EP2753953A1 (de) Sicherheitseinrichtung für kraftfahrzeuge
CN110667574B (zh) 一种多情景车道偏离预警系统及方法
CN112406820B (zh) 多车道增强型自动紧急制动系统控制方法
US11453395B2 (en) Method for operating a motor vehicle, in particular a motorcycle, computer program
CN108032809B (zh) 一种倒车侧向辅助系统及其数据融合与控制方法
CN103978927A (zh) 一种基于前向防撞系统的汽车刹车尾灯自动控制系统
CN104736391A (zh) 车辆变道辅助系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant