CN106740470A - 一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统 - Google Patents

一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统，该方法包括：通过安装在车辆上的摄像头获取所述车辆周围的视频图像数据；根据所述视频图像数据，得到所述车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度；通过车速传感器获取所述车辆的行驶速度；获取所述车辆的转向灯信号；根据所述车辆的行驶速度、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度及所述车辆的转向灯信号，判断是否需要报警；当判断需要报警时，启动报警器报警。本发明提供的基于全景影像系统的盲区监测方法及系统，在车辆行驶时，对盲区内的运动物体进行提醒，并在驾驶员即将并线行驶时，对可能带来潜在危险的物体进行报警，从而提高车辆驾驶的安全性。

Description

一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统。
背景技术
为了提高车辆驾驶的安全性，人们开始着手研究各种安全驾驶辅助系统。
目前，车辆采用的安全驾驶辅助系统主要是车辆配置的全景影像系统，通过车载显示屏幕观看汽车周围环境，帮助汽车驾驶员更为直观地获取车辆侧后方盲区的情况。
在实现本发明的过程中，本发明人发现现有技术中至少存在以下问题：
驾驶员通过车辆配置的全景影像系统只能在车辆低速行驶情况下获取车辆侧后方盲区的环境，当车辆行驶速度较高时，为了不影响驾驶安全，全景影像系统会自动关闭，驾驶员只能通过后视镜获取车辆周围环境。由于后视镜角度有限，在车辆高速行驶时，驾驶员不能获取车辆侧后方盲区的环境，当驾驶员想要并线行驶时比较危险。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种基于全景影像系统的盲区监测方法及系统，在车辆行驶时，对盲区内的运动物体进行提醒，并在驾驶员即将并线行驶时，对可能带来潜在危险的物体进行报警，从而提高车辆驾驶的安全性。
具体而言，包括以下的技术方案：
一方面，本发明提供了一种基于全景影像系统的盲区监测方法，包括：
通过安装在车辆上的摄像头获取所述车辆周围的视频图像数据；
根据所述视频图像数据，得到所述车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度；
通过车速传感器获取所述车辆的行驶速度；
获取所述车辆的转向灯信号；
根据所述车辆的行驶速度、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度及所述车辆的转向灯信号，判断是否需要报警；
当判断需要报警时，启动报警器报警。
可选择地，在所述通过安装在车辆上的摄像头获取所述车辆周围的视频图像数据之后，所述方法还包括：
将所述视频图像数据处理成360度全景图，并通过显示屏显示。
可选择地，在所述将所述视频图像数据处理成360度全景图之后，所述方法还包括：
通过仪表显示所述预设的盲区范围内的物体位于所述车辆的左侧还是右侧。
可选择地，所述当判断需要报警时，启动报警器报警，包括：
当检测到所述预设的盲区范围内的物体的运动速度大于预设数值、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度与所述车辆的行驶速度之差处于预设范围内，启动所述报警器中的第一报警器报警；
当所述报警器报警之后，检测到所述车辆的转向灯亮时，启动所述报警器中的第二报警器再次报警，所述第二报警器与所述第一报警器类型不同。
可选择地，所述启动报警器报警包括：
通过闪烁警示灯、发出蜂鸣声进行报警。
另一方面，本发明还提供了一种基于全景影像系统的盲区监测系统，包括摄像头、全景盲区监测模块、车速传感器、报警器，其中，
所述摄像头安装在车辆上，用于获取所述车辆周围的视频图像数据，并发送给所述全景盲区监测模块；
所述车速传感器用于获取所述车辆的行驶速度，并发送给所述全景盲区监测模块；
所述全景盲区监测模块用于根据所述视频图像数据，得到所述车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度、获取所述车辆的转向灯信号，还用于根据所述车辆的行驶速度、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度及所述车辆的转向灯信号，判断是否需要报警，并用于当判断需要报警时，启动所述报警器报警。
可选择地，所述全景盲区监测模块还用于将所述视频图像数据处理成360度全景图，所述基于全景影像系统的盲区监测系统还包括显示屏，用于显示所述360度全景图。
可选择地，所述基于全景影像系统的盲区监测系统还包括仪表，用于显示所述预设的盲区范围内的物体位于所述车辆的左侧还是右侧。
可选择地，所述报警器包括第一报警器和第二报警器，所述第二报警器与所述第一报警器类型不同；
当所述全景盲区监测模块检测到所述预设的盲区范围内的物体的运动速度大于预设数值、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度与所述车辆的行驶速度之差处于预设范围内，启动所述报警器中的第一报警器报警；
当所述第一报警器报警之后，所述全景盲区监测模块检测到所述车辆的转向灯亮时，启动所述报警器中的第二报警器再次报警。
可选择地，所述报警器包括警示灯和/或蜂鸣器。
本发明实施例提供的技术方案的有益效果：
本发明提供的基于全景影像系统的盲区监测方法及系统，该方法包括：通过安装在车辆上的摄像头获取该车辆周围的视频图像数据，并发送给全景盲区监测模块；全景盲区监测模块根据视频图像数据，得到该车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度；通过车速传感器获取该车辆的行驶速度，并发送给全景盲区监测模块；全景盲区监测模块获取该车辆的转向灯信号；全景盲区监测模块根据该车辆的行驶速度、预设的盲区范围内的物体的运动速度及该车辆的转向灯信号，判断是否需要报警；当全景盲区监测模块判断出需要报警时，启动报警器报警。通过该方法在车辆行驶时对盲区内的运动物体进行提醒，并在驾驶员即将并线行驶，判断出可能发生危险时进行报警提醒，从而提高车辆驾驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图1为本发明一实施例中基于全景影像系统的盲区监测方法的流程图；
附图2为本发明一实施例中基于全景影像系统的盲区监测系统的框图。
具体实施方式
为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
本实施例提供了一种基于全景影像系统的盲区监测方法，包括步骤S101、S102、S103、S104、S105和S106。下面将对各步骤进行详细说明。
步骤S101：通过安装在车辆上的摄像头获取该车辆周围的视频图像数据。
在该步骤中，当需要对车辆的盲区范围进行监控时，可开启系统开关，安装在车辆前后左右的4个摄像头开始不断获取该车辆周围的视频图像数据，并发送给全景盲区监测模块。具体地，可通过控制器局域网CAN总线将视频图像数据发送至全景盲区监测模块。全景盲区监测模块的结构参见下一实施例的描述。
在此之后，具有视频图像数据处理功能的全景盲区监测模块可将视频图像数据处理成360度全景图，并通过显示屏显示。在车辆行驶时，驾驶员可通过显示屏显示的360度全景图获取盲区范围内的物体的运动情况，以作为本方法的一个补充措施，即可以通过人工监测来确认警报信息。
步骤S102：根据视频图像数据，得到该车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度。
在该步骤中，安装在车辆上左、右、后方的摄像头可对车辆侧后方的预设的盲区范围进行图像监控，如对车辆侧后方的3米宽、15米长的一个区域进行25帧/秒的图像监控，获取该预设的盲区范围的视频图像。全景盲区监测模块根据该车辆的预设盲区范围内的视频图像数据，计算出该预设盲区范围内的物体的运动速度。
另外，还可通过仪表显示预设的盲区范围内的物体位于该车辆的左侧还是右侧。具体地，全景盲区监测模块根据获取的视频图像数据判断出预设的盲区范围内的物体位于该车辆的左侧还是右侧，进而可通过CAN总线发送相应信号至一个特定的仪表。该仪表根据接收的信号通过仪表盘上的标志来显示预设的盲区范围内的物体位于该车辆的左侧或者右侧。从而驾驶员可通过仪表获取预设的盲区范围内的物体的大致方位。
步骤S103：通过车速传感器获取车辆的行驶速度。
在该步骤中，车速传感器检测车辆的行驶速度，并可通过CAN总线发送车辆的行驶速度至全景盲区监测模块。
步骤S104：获取车辆的转向灯信号。
具体地，可由车载系统或由其他设备检测转向灯的状态，并通过CAN总线发送信号至全景盲区监测模块。
步骤S105：根据车辆的行驶速度、预设的盲区范围内的物体的运动速度及车辆的转向灯信号，判断是否需要报警。
具体地，当全景盲区监测模块检测到预设的盲区范围内的物体的运动速度大于预设数值、预设的盲区范围内的物体的运动速度与该车辆的行驶速度之差处于预设范围内，则判断需要报警。例如，预设数值为10公里/小时，预设范围为20～70公里/小时，当全景盲区监测模块计算出预设的盲区范围内的物体的运动速度为20公里/小时、预设的盲区范围内的物体的运动速度与该车辆的行驶速度之差处于20～70公里/小时的范围内，则判断需要报警。
当全景盲区监测模块判断需要报警之后，检测到该车辆的转向灯亮时，判断需要再次报警。
步骤S106：当判断出需要报警时，启动报警器报警。
具体地，当全景盲区监测模块检测到预设的盲区范围内的物体的运动速度大于预设数值、预设的盲区范围内的物体的运动速度与该车辆的行驶速度之差处于预设范围内，启动报警器中的第一报警器报警，可闪烁后视镜上的警示灯提醒驾驶员。如果在警示灯亮起后全景盲区监测模块仍检测到车辆的转向灯亮，则启动报警器中的第二报警器再次报警，可增加警示灯亮度，同时发出蜂鸣声进行报警，提醒驾驶员，从而达到提前警示、预防侧撞的目的，但是并不会强行限制驾驶员并线行驶，并且只对那些在变道时可能带来潜在危险的物体进行报警，而不会对对面逆行的车辆、道路基础设施或者其他快速超车的车辆进行报警。
本实施例提供的基于全景影像系统的盲区监测方法，在车辆行驶时对盲区内的运动物体进行提醒，并在驾驶员即将并线行驶时，对可能带来潜在危险的物体进行报警，提醒驾驶员，从而提高车辆驾驶的安全性。
实施例二
本实施例提供了一种基于全景影像系统的盲区监测系统，包括摄像头201、全景盲区监测模块202、车速传感器203和报警器204。下面将进行具体介绍。
摄像头201安装在车辆上，用于获取该车辆周围的视频图像数据，并发送给全景盲区监测模块202；车速传感器203用于获取车辆的行驶速度，并发送给全景盲区监测模块202；全景盲区监测模块202用于根据视频图像数据，得到该车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度、获取车辆的转向灯信号，还用于根据车辆的行驶速度、预设的盲区范围内的物体的运动速度及车辆的转向灯信号，判断是否需要报警，并用于当判断需要报警时，启动报警器204报警。
全景盲区监测模块202一般可包括处理器、存储器和通信接口等。通信接口用于与各个设备通信，接收数据和发送指令。存储器用于存储接收到的数据和预设数据以及程序代码。处理器用于根据程序代码运行，对数据进行处理，从而生成数据结果或指令。
当需要对车辆的盲区范围进行监控时，可开启系统开关，安装在车辆前后左右的4个摄像头201开始不断获取该车辆周围的视频图像数据，并发送给全景盲区监测模块202。具体地，可通过CAN总线发送视频图像数据至全景盲区监测模块202。
全景盲区监测模块202还用于将视频图像数据处理成360度全景图。基于全景影像系统的盲区监测系统还可包括显示屏，用于显示360度全景图。作为该系统的一个辅助功能，在车辆低速行驶时，驾驶员可通过显示屏显示的360度全景图获取盲区范围内的运动物体的运动情况。但本发明不对此进行限定，在低速行驶时，也可通过该系统对可能存在的危险进行报警提醒。
全景影像系统的盲区监测系统还可包括一个特定的仪表，用于通过仪表盘上的标志来显示预设的盲区范围内的物体位于该车辆的左侧还是右侧。具体地，全景盲区监测模块202根据获取的视频图像数据判断出预设的盲区范围内的物体位于该车辆的左侧还是右侧，进而可通过CAN总线发送相应信号至仪表。仪表根据接收的信号通过标志来显示预设的盲区范围内的物体位于该车辆的左侧或者右侧。从而驾驶员可通过仪表获取预设的盲区范围内的物体的大致方位，从而判断并线行驶是否存在危险。
具体地，安装在车辆上的摄像头201可对车辆侧后方的预设的盲区范围进行图像监控，如对车辆侧后方的3米宽、15米长的一个区域进行25帧/秒的图像监控，获取该预设的盲区范围的视频图像。全景盲区监测模块202获取该车辆的预设盲区范围内的视频图像数据，计算出该预设盲区范围内的物体的运动速度。
具体地，车速传感器203获取车辆的运行速度，并可通过CAN总线发送车辆的行驶速度至全景盲区监测模块202。
具体地，车载系统检测转向灯的状态，并可通过CAN总线发送信号至全景盲区监测模块202。
当全景盲区监测模块202检测到预设的盲区范围内的物体的运动速度大于预设数值、预设的盲区范围内的物体的运动速度与该车辆的行驶速度之差处于预设范围内，启动报警器204中的第一报警器报警，可通过警示灯闪烁来提醒驾驶员。
当在警示灯闪烁之后，全景盲区监测模块202仍检测到该车辆的转向灯亮时，则启动报警器204中的第二报警器再次报警，可通过增加警示灯亮度，同时发出蜂鸣声进行报警，提醒驾驶员，从而达到提前警示、预防侧撞的目的，但是该系统不会强行限制驾驶员并线。并且只对那些在变道时可能带来潜在危险的物体进行报警，而不会对对面逆行的车辆、道路基础设施或者其他快速超车的车辆进行报警。
本实施例与实施例一基于相同的发明构思，是与方法实施例一相对应的系统实施例，因此本领域技术人员应该理解，对实施例一的说明也同样适应于本实施例，有些技术细节在本实施例中不再详述。
由于实施例二与实施例一相互对应，所以能带来的有益效果相同，在此不再赘述。
以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于全景影像系统的盲区监测方法，其特征在于，包括：
通过安装在车辆上的摄像头获取所述车辆周围的视频图像数据；
根据所述视频图像数据，得到所述车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度；
通过车速传感器获取所述车辆的行驶速度；
获取所述车辆的转向灯信号；
根据所述车辆的行驶速度、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度及所述车辆的转向灯信号，判断是否需要报警；
当判断需要报警时，启动报警器报警。
2.根据权利要求1所述的基于全景影像系统的盲区监测方法，其特征在于，在所述通过安装在车辆上的摄像头获取所述车辆周围的视频图像数据之后，所述方法还包括：
将所述视频图像数据处理成360度全景图，并通过显示屏显示。
3.根据权利要求2所述的基于全景影像系统的盲区监测方法，其特征在于，在所述将所述视频图像数据处理成360度全景图之后，所述方法还包括：
通过仪表显示所述预设的盲区范围内的物体位于所述车辆的左侧还是右侧。
4.根据权利要求1所述的基于全景影像系统的盲区监测方法，其特征在于，所述当判断需要报警时，启动报警器报警，包括：
当检测到所述预设的盲区范围内的物体的运动速度大于预设数值、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度与所述车辆的行驶速度之差处于预设范围内，启动所述报警器中的第一报警器报警；
当所述报警器报警之后，检测到所述车辆的转向灯亮时，启动所述报警器中的第二报警器再次报警，所述第二报警器与所述第一报警器类型不同。
5.根据权利要求1所述的基于全景影像系统的盲区监测方法，其特征在于，所述启动报警器报警包括：
通过闪烁警示灯、发出蜂鸣声进行报警。
6.一种基于全景影像系统的盲区监测系统，其特征在于，包括摄像头、全景盲区监测模块、车速传感器、报警器，其中，
所述摄像头安装在车辆上，用于获取所述车辆周围的视频图像数据，并发送给所述全景盲区监测模块；
所述车速传感器用于获取所述车辆的行驶速度，并发送给所述全景盲区监测模块；
所述全景盲区监测模块用于根据所述视频图像数据，得到所述车辆的预设的盲区范围内的物体的运动速度、获取所述车辆的转向灯信号，还用于根据所述车辆的行驶速度、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度及所述车辆的转向灯信号，判断是否需要报警，并用于当判断需要报警时，启动所述报警器报警。
7.根据权利要求6所述的基于全景影像系统的盲区监测系统，其特征在于，所述全景盲区监测模块还用于将所述视频图像数据处理成360度全景图，所述基于全景影像系统的盲区监测系统还包括显示屏，用于显示所述360度全景图。
8.根据权利要求7所述的基于全景影像系统的盲区监测系统，其特征在于，所述基于全景影像系统的盲区监测系统还包括仪表，用于显示所述预设的盲区范围内的物体位于所述车辆的左侧还是右侧。
9.根据权利要求6所述的基于全景影像系统的盲区监测系统，其特征在于，所述报警器包括第一报警器和第二报警器，所述第二报警器与所述第一报警器类型不同；
当所述全景盲区监测模块检测到所述预设的盲区范围内的物体的运动速度大于预设数值、所述预设的盲区范围内的物体的运动速度与所述车辆的行驶速度之差处于预设范围内，启动所述报警器中的第一报警器报警；
当所述第一报警器报警之后，所述全景盲区监测模块检测到所述车辆的转向灯亮时，启动所述报警器中的第二报警器再次报警。
10.根据权利要求6所述的基于全景影像系统的盲区监测系统，其特征在于，所述报警器包括警示灯和/或蜂鸣器。
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