CN108363044A - 一种bsd场景构建的数据采集及分析系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种BSD场景构建的数据采集及分析系统，该数据采集系统包括：数据采集模块、第一数据存储单元、数据分析单元和数据传输单元，所述第一数据存储单元分别与所述第一数据存储单元、CAN总线和所述数据分析单元相连，所述数据分析单元还与所述数据传输单元相连。由于所述第一数据存储单元用于对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步，这样使得本发明可以提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，直接获取BSD报警时对应的障碍物信息，以便于进行BSD报警准确度的分析。

Description

一种BSD场景构建的数据采集及分析系统

技术领域

本发明涉及测试技术领域，特别涉及一种BSD场景构建的数据采集及分析系统。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，车辆的驾驶安全性越来越受重视，也成为了各大汽车厂商的主要卖点。驾驶车辆的过程中车辆后方是驾驶员的盲区，因此在高速换道、后方车辆超车、低速倒车时都容易引发交通事故，这很容易造成伤亡。

盲区检测系统(Blind Spot Detection，BSD)通过雷达传感器来监控本车侧后方的区域，如果一辆车处于视角盲区位置或以很快的速度从后面接近本车，那么车外后视镜上的警告信号就会一直亮着来提醒司机。

具体地，BSD系统通过安装在两个后保险杠处的毫米波雷达来检测后方相邻两车道的目标情况，如图1所示，为现有技术的BSD系统的工作范围示意图；当目标车接近主车盲区范围内，主车的盲区检测系统发送指令到相应侧的外后视镜上，指示灯闪烁，用于提醒驾驶员注意行车安全；盲区检测系统在车辆处于前进挡、且车速大于30km/h时开启；当有车辆从后方进入了主车盲区时，或当主车以小于15km/h的相对速度对目标车辆进行超车，使目标车辆进入了主车的视野盲区，立即进行报警，外后视镜指示灯常亮。在报警的情况下，检测到相应侧的转向灯开启时，进行增强型报警，外后视镜指示灯闪烁。

在BSD系统中重点是解决系统误报率的问题，即要使驾驶员接受车辆所给的警告时，必须存在一种顾客能够感受到、并可以应对的威胁，否则会导致用户对系统的不信任以及降低系统的效率，就要求对BSD系统进行大量的工况场景测试。

目前，针对BSD系统的测试主要采取实车道路测试的形式，但实车道路测试存在耗费人力、物力较大，且测试工况不能重复的缺点。

发明内容

本发明提供了一种BSD场景构建的数据采集及分析系统，解决现有技术存在耗费人力、物力较大，且测试工况不能重复的问题。

本发明提供了一种BSD场景构建的数据采集及分析系统，包括：

数据采集模块、第一数据存储单元、数据分析单元和数据传输单元，所述第一数据存储单元分别与所述第一数据存储单元、CAN总线和所述数据分析单元相连，所述数据分析单元还与所述数据传输单元相连；

所述数据采集模块用于感知周围障碍物，并将障碍物信息发送给所述第一数据存储单元；

所述第一数据存储单元用于对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步；

所述数据分析单元用于提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

优选地，所述系统还包括：

与所述第一数据存储单元相连的控制模块，用于实现手动给重点数据打标签，并设置标签的时间长度；

所述数据分析单元具体用于提取打标签的分析数据和/或以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

优选地，所述数据传输单元为无线通信模块；

所述数据采集模块通过以太网与所述第一数据存储单元相连；

所述控制模块通过USB接口与所述第一数据存储单元相连。

相应地，本发明还提供了与上述数据采集系统相对应的BSD场景构建的数据采集方法，包括：

将如上所述的BSD场景构建的数据采集系统连接到整车上；

开始测试后，第一数据存储单元对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步；

提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据；

将提取的分析数据发送给远程终端。

此外，本发明还提供了一种BSD场景构建的数据分析系统，包括：

上位机、上位机显示器、下位机和测试箱，所述上位机显示器、所述上位机、所述下位机依序相连，所述测试箱包括：箱体、发送接收天线和待测BSD控制器固定部，发送接收天线和待测BSD控制器固定部位于所述箱体内，所述发送接收天线和待测BSD控制器分别与所述下位机相连；

待测BSD控制器固定部用于固定待测BSD控制器；

所述上位机用于接收并存储分析数据，将所述分析数据在场景软件中还原实车场景，所述分析数据包括：主车状态信息和目标车状态信息；

所述发送接收天线和待测BSD控制器之间的位置和距离模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离；

所述上位机显示器用于显示还原的实车场景、BSD报警信息和分析结果；

所述下位机用于给待测BSD控制器提供电源、开关激励和CAN总线通讯以控制待测BSD控制器发射电磁波信号，以及根据上位机发送的实车场景、分析数据、发送接收天线接收的电磁波信号产生包含目标信息的回波信息，并提取回波信息中待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态，然后根据所述相对状态、所述分析数据判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号反馈给所述上位机显示器进行显示。

优选地，所述上位机包括：

仿真控制模块、数据接收单元和第二数据存储单元；

所述数据接收单元用于接收所述分析数据，并发送给所述第二数据存储单元；

所述仿真控制模块用于将所述分析数据导入仿真的场景软件中，在场景软件中还原实车的场景；

所述主车状态信息包括：主车的速度、BSD报警信息、转向灯开启信号、方向盘转角信号、档位信号；

所述目标车状态信息包括：目标类型、探测到最近点到波束发射点的连线长度、目标车的速度、目标是否被检测、传感器波束与被探测目标之间的夹角。

优选地，所述下位机包括：

主控制器模块、射频发生模块和测量校准模块；

所述主控制器模块与待测BSD控制器相连，用于给BSD提供电源、开关激励和CAN总线通讯；

所述射频发生模块用于根据上位机的场景软件发送的数据变量及待测BSD控制器发射的电磁波信号产生包含目标信息的回波信息；

所述测量校准模块用于测量待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态；

待测BSD控制器根据相对状态、所述分析数据判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号反馈给所述主控制器模块，以在上位机显示器进行显示。

优选地，所述测试箱还包括：

导轨，设置在所述测试箱中，所述发送接收天线设置在所述导轨上；

所述下位机还包括：

直线电机控制模块，与所述导轨上的驱动装置相连，用于驱动导轨上的发送接收天线改变与所述待测BSD控制器之间的相对位置，以模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离。

优选地，所述测试箱为微波暗箱，微波暗箱内表面用吸波材料覆盖。

相应地，本发明还提供了与上述数据分析系统相对应的BSD场景构建的数据分析方法，包括：

将待测BSD控制器固定在如上所述的BSD场景构建的数据采集系统的待测BSD控制器固定部上，并与下位机进行连接；

待测BSD控制器发射电磁波信号；

发送接收天线接收所述电磁波信号；

上位机根据接收的分析数据进行实车场景的重构，并在上位机显示器上显示；

下位机根据待测BSD控制器发射的电磁波信号和上位机发送的目标信息生成回波信息，并提取回波信息中待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态；

待测BSD控制器根据接收的回波信息和CAN总线传输的所述分析数据，判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号通过CAN总线反馈给所述上位机显示器进行显示。

本发明提供的一种BSD场景构建的数据采集系统，包括：数据采集模块、第一数据存储单元、数据分析单元和数据传输单元，所述第一数据存储单元分别与所述第一数据存储单元、CAN总线和所述数据分析单元相连，所述数据分析单元还与所述数据传输单元相连。由于所述第一数据存储单元用于对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步，这样使得本发明可以提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，直接获取BSD报警时对应的障碍物信息，以便于进行BSD报警准确度的分析。

进一步地，本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集系统，还包括：与所述第一数据存储单元相连的控制模块，用于实现手动给重点数据打标签，并设置标签的时间长度。由于存在海量测试数据，可以通过人工打标的方式来初步筛选出重点数据，大大减小对运算资源的消耗，这样使得本发明可以提取打标签的分析数据和/或以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

进一步地，本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析系统，包括：上位机、上位机显示器、下位机和测试箱，所述上位机显示器、所述上位机、所述下位机依序相连，所述测试箱包括：箱体、发送接收天线和待测BSD控制器固定部，发送接收天线和待测BSD控制器固定部位于所述箱体内，所述发送接收天线和待测BSD控制器分别与所述下位机相连。这样使得本发明可以利用下位机提取回波信息中待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态，然后根据所述相对状态、所述分析数据判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号反馈给所述上位机显示器进行显示。这样可以很直观的检测待测BSD控制器的功能是否正常。

进一步地，本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析系统，所述测试箱还包括：导轨，设置在所述测试箱中，所述发送接收天线设置在所述导轨上；所述下位机还包括：直线电机控制模块，与所述导轨上的驱动装置相连，用于驱动导轨上的发送接收天线改变与所述待测BSD控制器之间的相对位置，以模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离。这样可以有效提升系统的自动化程度，避免由于人工摆放位置不精确导致测试误差等情况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的BSD系统的工作范围示意图；

图2为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集系统的第一种结构示意图；

图3为根据本发明实施例提供的数据分析原理图；

图4为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集系统的第二种结构示意图；

图5为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集方法的一种流程图；

图6为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析系统的第一种结构示意图；

图7为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析系统的第二种结构示意图；

图8为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析方法的一种流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

BSD盲区监测功能利用了雷达发出的信号能够被物体反射回来的原理，通常在汽车的后保险杠外侧分别安装雷达传感器，在启动车辆后实时向左右3米、后8米范围内发出电磁波，电脑对反射回的微波信号进行分析处理即可知道后面车辆的距离、速度以及运动方向等信息，再通过系统算法，排除固定物体和远离的物体。当探测到盲区内有车辆靠近时，指示灯或蜂鸣器会发出警告。然而现有技术通过实车测试耗时耗力，且可重复性不佳。

本发明提供了一种基于BSD场景构建的数据采集和分析系统，可以实现可重复测试，且只需要采集一次数据即可实现不同BSD控制器的检测，简单高效且准确。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。如图2所示，为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集系统的第一种结构示意图，

在本实施例中，该数据采集系统可以包括：数据采集模块、第一数据存储单元、数据分析单元和数据传输单元，所述第一数据存储单元分别与所述第一数据存储单元、CAN总线和所述数据分析单元相连，所述数据分析单元还与所述数据传输单元相连。

其中，所述数据采集模块用于感知周围障碍物，并将障碍物信息发送给所述第一数据存储单元；所述第一数据存储单元用于对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步；所述数据分析单元用于提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

优选地，所述数据传输单元为无线通信模块；所述数据采集模块通过以太网与所述第一数据存储单元相连。

在一个具体实施例中，CAN总线信息包括但不限于：车速、BSD报警信息、转向灯开启信号、方向盘转角信号和挡位信号等。数据采集模块包含最多支持连接4路的雷达传感器，通过所述雷达传感器，可以感知周围的障碍物(正向150m范围内)，并输出如下信息：目标类型、探测到最近点到波束发射点的连线长度dS，可以分解为水平方向连线长度dS_x和垂直方向连线长度dS_y，目标车的速度、目标是否被检测、传感器波束与被探测目标之间的夹角θ，如图3所示，为根据本发明实施例提供的数据分析原理图。第一数据存储单元可以实现对整车总线信息及数据采集模块传递的信息进行存储，并按照时间戳进行数据的同步，第一数据存储单元通过CAN总线采集整车CAN总线信息，通过以太网与数据采集模块进行通讯。误报警指不在报警区域内时，待测BSD控制器输出报警信息；利用上述BSD报警信息CAN总线触发的测试数据(误触发时刻的，目标车的X/Y方向的速度分量、主车的X/Y方向的速度分量、主车与目标车的距离的X/Y方向的分量)可以有效的对BSD系统的误报警的问题进行解决。优选地，数据传输单元可以将测试提取信息通过Wifi的方式与后台进行数据传输。

本发明提供的BSD场景构建的数据采集系统，数据采集模块、第一数据存储单元、数据分析单元和数据传输单元，所述第一数据存储单元分别与所述第一数据存储单元、CAN总线和所述数据分析单元相连，所述数据分析单元还与所述数据传输单元相连。由于所述第一数据存储单元用于对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步，这样使得本发明可以提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，直接获取BSD报警时对应的障碍物信息，以便于进行BSD报警准确度的分析。

如图4所示，为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集系统的第二种结构示意图。

在本实施例中，所述系统还包括：

与所述第一数据存储单元相连的控制模块，用于实现手动给重点数据打标签，并设置标签的时间长度。

其中，所述数据分析单元具体用于提取打标签的分析数据和/或以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

控制模块，可以实现快速手动给重点数据打标签，并设置标签的时间长度，例如，驾驶员在实车测试过程中，发现目标车辆在盲区，但并没有报警；或目标车辆不在盲区，却报警；目标车在盲区内，但报警不连续；目标车驶出盲区后，报竟延时；对这些时刻要进行打标签。打签方式可以为：按下控制模块上的开关，产生一个高优先级的中断信号，记录按下开关的时刻。其中，设置标签时间长度使得本发明可以按照标签时间长度进行数据的提取，时间过长导致数据量大；时间短，到时分析的数据不全面。优选地，所述控制模块通过USB接口与所述第一数据存储单元相连。

数据分析单元可以提取被打标签的数据，同时可以根据预设的CAN总线信息(BSD报警信息)进行触发，对数据提取，例如在实车情况下，有目标车辆进去盲区后，BSD控制器会发出盲区报警的CAN总线信息(0变为1)，这个信息会被设备采集；根据这个CAN总线信息可以进行触发，记录下CAN总线信息变化的时刻。

本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集系统，还包括：与所述第一数据存储单元相连的控制模块，用于实现手动给重点数据打标签，并设置标签的时间长度。由于存在海量测试数据，可以通过人工打标的方式来初步筛选出重点数据，大大减小对运算资源的消耗，这样使得本发明可以提取打标签的分析数据和/或以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

相应地，本发明还提供了与上述系统对应的BSD场景构建的数据分析方法。如图5所示，为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据采集方法的一种流程图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S01，将如上所述的BSD场景构建的数据采集系统连接到整车上。

在本实施例中，将测试系统连接到整车上，然后启动测试。

步骤S02，开始测试后，第一数据存储单元对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步。

在本实施例中，第一数据存储单元开始记录整车总线信息及数据采集模块信息。

步骤S03，提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据。

进一步地，当存在控制模块时，驾驶员对典型的测试场景进行手动打标签，根据CAN总线信息进行自动触发。

步骤S04，将提取的分析数据发送给远程终端。

本发明提供的BSD场景构建的数据采集系统，可以实现对BSD场景构建的数据的采集。

如图6所示，为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析系统的第一种结构示意图，该系统可以包括：

上位机、上位机显示器、下位机和测试箱，所述上位机显示器、所述上位机、所述下位机依序相连，所述测试箱包括：箱体、发送接收天线和待测BSD控制器固定部，发送接收天线和待测BSD控制器固定部位于所述箱体内，所述发送接收天线和待测BSD控制器分别与所述下位机相连。

其中，待测BSD控制器固定部用于固定待测BSD控制器。所述上位机用于接收并存储分析数据，将所述分析数据在场景软件中还原实车场景，所述分析数据包括：主车状态信息和目标车状态信息；所述发送接收天线和待测BSD控制器之间的位置和距离模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离；所述上位机显示器用于显示还原的实车场景、BSD报警信息和分析结果；所述下位机用于给待测BSD控制器提供电源、开关激励和CAN总线通讯以控制待测BSD控制器发射电磁波信号，以及根据上位机发送的实车场景、分析数据、发送接收天线接收的电磁波信号产生包含目标信息的回波信息，并提取回波信息中待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态，然后根据所述相对状态、所述分析数据判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号反馈给所述上位机显示器进行显示。

优选地，所述上位机包括：仿真控制模块、数据接收单元和第二数据存储单元。

其中，所述数据接收单元用于接收所述分析数据，并发送给所述第二数据存储单元；所述仿真控制模块用于将所述分析数据导入仿真的场景软件中，在场景软件中还原实车的场景；所述主车状态信息包括：主车的速度、BSD报警信息、转向灯开启信号、方向盘转角信号、档位信号；所述目标车状态信息包括：目标类型、探测到最近点到波束发射点的连线长度、目标车的速度、目标是否被检测、传感器波束与被探测目标之间的夹角。

在另一个实施例中，所述下位机包括：主控制器模块、射频发生模块和测量校准模块。

其中，所述主控制器模块与待测BSD控制器相连，用于给BSD提供电源、开关激励和CAN总线通讯；所述射频发生模块用于根据上位机的场景软件发送的数据变量及待测BSD控制器发射的电磁波信号产生包含目标信息的回波信息；所述测量校准模块用于测量待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态；待测BSD控制器根据相对状态、所述分析数据判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号反馈给所述主控制器模块，以在上位机显示器进行显示。

优选地，所述测试箱为微波暗箱，微波暗箱内表面用吸波材料覆盖。

在一个具体实施例中，所述上位机通过无线方式接收分析数据，并进行数据的存储；所述分析数据包括：主车状态信息和目标车状态信息，主车状态信息包括但不限于：主车的速度、BSD报警信息、转向灯开启信号、方向盘转角信号、挡位信号；目标车的状态信息包括但不限于：目标类型、探测到最近点到波束发射点的连线长度dS，目标车的速度、目标是否被检测、传感器波束与被探测目标之间的夹角θ。

上述分析数据通过专用插件直接导入仿真控制模块中，在场景软件里还原实车的场景；上位机显示器用于实时显示场景软件还原的实车场景，同时，上位机显示器还包含用于BSD报警显示的界面、数据分析测量的界面。下位机包含主控制器模块、射频发生模块、测量校准模块，其中，主控制器模块，与待测BSD控制器相连，起到给BSD控制器提供电源、开关激励、CAN总线通讯的作用；射频发生模块根据上位机场景软件发送的数据变量(包含主车与目标车的距离、方位、速度信息)及被测BSD控制器发射的电磁波信号产生包含目标信息的回波信息；测量校准模块包含频谱测量仪，频谱测量仪用于测量被测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征。

微波暗室内还包含布置被测BSD控制器的夹具，用于固定BSD控制器。其中，待测BSD控制器5包含：电源+、电源-、BSD开启开关、CAN_H、CAN_L五个硬件接口；当电源上电，开关开启后，BSD控制器自检完成后，开始发出电磁波信号，同时BSD控制器接收发送接收天线的回波信号来识别目标车的相对状态；通过CAN总线接收速度、转向灯开启信号、方向盘转角信号、挡位信号，并反馈BSD报警信号到上位机显示界面。

本发明提供的BSD场景构建的数据分析系统可以通过BSD场景构建实现BSD控制器的检测，准确且省时省力。

如图7所示，为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析系统的第二种结构示意图，所述测试箱还包括：

导轨，设置在所述测试箱中，所述发送接收天线设置在所述导轨上。

相应地，所述下位机还包括：

直线电机控制模块，与所述导轨上的驱动装置相连，用于驱动导轨上的发送接收天线改变与所述待测BSD控制器之间的相对位置，以模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离。

在一个具体实施例中，测试箱为微波暗箱，尺寸为长5m、宽1.2m、高1m，周边用吸波材料覆盖，可以等效为无反射的自由空间(无噪音区)，降低背景噪音，消除杂波干扰，避免反射产生的干扰，提高测试精度。微波暗室内布置导轨，导轨电机控制发送接收天线，可以实现发送接收天线在导轨内移动。用于模拟主车与目标车的不同方位。发送接收天线将射频发生模块的信号生成射频信号发送出。直流电机控制模块，用于控制位于微波暗箱内的导轨电机。

本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析系统，所述测试箱还包括：导轨，设置在所述测试箱中，所述发送接收天线设置在所述导轨上；所述下位机还包括：直线电机控制模块，与所述导轨上的驱动装置相连，用于驱动导轨上的发送接收天线改变与所述待测BSD控制器之间的相对位置，以模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离。这样可以有效提升系统的自动化程度，避免由于人工摆放位置不精确导致测试误差等情况发生。

如图8所示，为根据本发明实施例提供的BSD场景构建的数据分析方法的一种流程图。

在本实施例中，该BSD场景构建的数据分析方法可以包括：

步骤S81，将待测BSD控制器固定在如权利要求5至9任一项所述的BSD场景构建的数据采集系统的待测BSD控制器固定部上，并与下位机进行连接。

步骤S82，待测BSD控制器发射电磁波信号。

步骤S83，发送接收天线接收所述电磁波信号。

步骤S84，上位机根据接收的分析数据进行实车场景的重构，并在上位机显示器上显示。

步骤S85，下位机根据待测BSD控制器发射的电磁波信号和上位机发送的目标信息生成回波信息，并提取回波信息中待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态。

步骤S86，待测BSD控制器根据接收的回波信息和CAN总线传输的所述分析数据，判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号通过CAN总线反馈给所述上位机显示器进行显示。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于多操作端远程操控单操作对象的系统中的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网的网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种BSD场景构建的数据采集系统，其特征在于，包括：

数据采集模块、第一数据存储单元、数据分析单元和数据传输单元，所述第一数据存储单元分别与所述第一数据存储单元、CAN总线和所述数据分析单元相连，所述数据分析单元还与所述数据传输单元相连；

所述数据采集模块用于感知周围障碍物，并将障碍物信息发送给所述第一数据存储单元；

所述第一数据存储单元用于对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步；

所述数据分析单元用于提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述第一数据存储单元相连的控制模块，用于实现手动给重点数据打标签，并设置标签的时间长度；

所述数据分析单元具体用于提取打标签的分析数据和/或以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据，并通过所述数据传输单元将提取的分析数据发送给远程终端。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述数据传输单元为无线通信模块；

所述数据采集模块通过以太网与所述第一数据存储单元相连；

所述控制模块通过USB接口与所述第一数据存储单元相连。

4.一种BSD场景构建的数据采集方法，其特征在于，包括：

将如权利要求1至3任一项所述的BSD场景构建的数据采集系统连接到整车上；

开始测试后，第一数据存储单元对CAN总线信息及数据采集模块发送的碍物信息进行存储，并按照时间戳进行数据同步；

提取以预设的CAN总线信息中的BSD报警信息作为触发条件的分析数据；

将提取的分析数据发送给远程终端。

5.一种BSD场景构建的数据分析系统，其特征在于，包括：

上位机、上位机显示器、下位机和测试箱，所述上位机显示器、所述上位机、所述下位机依序相连，所述测试箱包括：箱体、发送接收天线和待测BSD控制器固定部，发送接收天线和待测BSD控制器固定部位于所述箱体内，所述发送接收天线和待测BSD控制器分别与所述下位机相连；

待测BSD控制器固定部用于固定待测BSD控制器；

所述上位机用于接收并存储分析数据，将所述分析数据在场景软件中还原实车场景，所述分析数据包括：主车状态信息和目标车状态信息；

所述发送接收天线和待测BSD控制器之间的位置和距离模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离；

所述上位机显示器用于显示还原的实车场景、BSD报警信息和分析结果；

所述下位机用于给待测BSD控制器提供电源、开关激励和CAN总线通讯以控制待测BSD控制器发射电磁波信号，以及根据上位机发送的实车场景、分析数据、发送接收天线接收的电磁波信号产生包含目标信息的回波信息，并提取回波信息中待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态，然后根据所述相对状态、所述分析数据判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号反馈给所述上位机显示器进行显示。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述上位机包括：

仿真控制模块、数据接收单元和第二数据存储单元；

所述数据接收单元用于接收所述分析数据，并发送给所述第二数据存储单元；

所述仿真控制模块用于将所述分析数据导入仿真的场景软件中，在场景软件中还原实车的场景；

所述主车状态信息包括：主车的速度、BSD报警信息、转向灯开启信号、方向盘转角信号、档位信号；

所述目标车状态信息包括：目标类型、探测到最近点到波束发射点的连线长度、目标车的速度、目标是否被检测、传感器波束与被探测目标之间的夹角。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述下位机包括：

主控制器模块、射频发生模块和测量校准模块；

所述主控制器模块与待测BSD控制器相连，用于给BSD提供电源、开关激励和CAN总线通讯；

所述射频发生模块用于根据上位机的场景软件发送的数据变量及待测BSD控制器发射的电磁波信号产生包含目标信息的回波信息；

所述测量校准模块用于测量待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态；

待测BSD控制器根据相对状态、所述分析数据判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号反馈给所述主控制器模块，以在上位机显示器进行显示。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述测试箱还包括：

导轨，设置在所述测试箱中，所述发送接收天线设置在所述导轨上；

所述下位机还包括：

直线电机控制模块，与所述导轨上的驱动装置相连，用于驱动导轨上的发送接收天线改变与所述待测BSD控制器之间的相对位置，以模拟实车场景中主车和目标车之间的位置和距离。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述测试箱为微波暗箱，微波暗箱内表面用吸波材料覆盖。

10.一种BSD场景构建的数据分析方法，其特征在于，包括：

将待测BSD控制器固定在如权利要求5至9任一项所述的BSD场景构建的数据采集系统的待测BSD控制器固定部上，并与下位机进行连接；

待测BSD控制器发射电磁波信号；

发送接收天线接收所述电磁波信号；

上位机根据接收的分析数据进行实车场景的重构，并在上位机显示器上显示；

下位机根据待测BSD控制器发射的电磁波信号和上位机发送的目标信息生成回波信息，并提取回波信息中待测BSD控制器发射的电磁波的频谱特征以识别目标车的相对状态；

待测BSD控制器根据接收的回波信息和CAN总线传输的所述分析数据，判断是否进行BSD报警，并将BSD报警信号通过CAN总线反馈给所述上位机显示器进行显示。