WO2022001730A1 - 控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆 - Google Patents

控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆 Download PDF

Info

Publication number
WO2022001730A1
WO2022001730A1 PCT/CN2021/101312 CN2021101312W WO2022001730A1 WO 2022001730 A1 WO2022001730 A1 WO 2022001730A1 CN 2021101312 W CN2021101312 W CN 2021101312W WO 2022001730 A1 WO2022001730 A1 WO 2022001730A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
current vehicle
state
vehicle
current
determined
Prior art date
Application number
PCT/CN2021/101312
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
马龙兴
牛小锋
张英富
徐波
王学军
张士亮
何介夫
Original Assignee
长城汽车股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 长城汽车股份有限公司 filed Critical 长城汽车股份有限公司
Priority to EP21834340.8A priority Critical patent/EP4173904A4/en
Publication of WO2022001730A1 publication Critical patent/WO2022001730A1/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/26—Incapacity

Abstract

一种控制车辆制动的方法，该方法包括：在当前车辆发生碰撞之后，获取当前车辆的碰撞类型；根据碰撞类型获取当前车辆的行驶信息；根据行驶信息确定当前车辆是否处于安全状态；在确定当前车辆处于安全状态的情况下，获取当前车辆的驾驶参数信息，并根据驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，意识状态包括非理智状态和理智状态；在确定意识状态为非理智状态的情况下，控制当前车辆制动。该方法能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免驾驶员实施的有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。还公开了一种控制车辆制动的装置、一种车辆、一种计算处理设备、一种计算机程序以及一种计算机可读存储介质。

Description

控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆
相关申请的交叉引用
本公开要求在2020年06月30日提交中国专利局、申请号为202010623234.7、名称为“控制车辆制动的方法、装置及车辆”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆。
背景技术
一般为了提升车辆的安全性能，避免车辆在一次碰撞之后发生二次碰撞，通常会在车辆上搭载二次碰撞缓解功能，以避免二次碰撞或者缓解二次碰撞带来的损害。
目前的二次碰撞缓解功能，通常会在发生碰撞之后，屏蔽驾驶员的驾驶操作，即不考虑驾驶员的主动干预对缓解碰撞的影响，直接控制车辆刹停，但是在很多碰撞工况下，直接刹停并不利于减缓碰撞对车辆的损害，并且，由于目前的二次碰撞缓解功能会在确定发生碰撞之后，屏蔽驾驶员的主动干预对缓解二次碰撞的作用，所以某些驾驶经验丰富的驾驶员的主观避险操作无法最终体现在车辆的避险过程中，不能使主观避险操作在避免二次碰撞过程中发挥相应的作用。也就是说，目前的二次碰撞缓解功能，并不能最大程度上缓解碰撞带来的损害，也不能使有益的主观避险操作在避免发生二次碰撞过程中发挥相应的作用。
发明内容
本公开的目的是提供一种控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种控制车辆制动的方法，所述方法包括：
在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型；
根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息， 并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
可选地，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，所述根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离，包括：
获取预设减速度；
确定所述当前速度在所述预设减速度的作用下行驶的目标距离；
将所述目标距离确定为所述安全距离。
可选地，在所述碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆方向盘的旋转方向和所述当前车辆的周边环境状态，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
在所述碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态；
在所述碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，在所述碰撞类型为前方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
若所述当前速度等于零，则确定所述当前车辆处于安全状态；
若所述当前速度不等于零，则确定所述当前车辆处于非安全状态。
可选地，所述根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，包括：
根据所述驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
在所述驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
在所述驾驶参数变化率小于所述预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为理智状态。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述当前车辆处于非安全状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
在本公开的第二方面提供一种控制车辆制动的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型；
第二获取模块，用于根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
第一确定模块，用于根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
第二确定模块，用于在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息，并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
第一控制模块，用于在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
可选地，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
第一获取子模块，用于获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
第二确定子模块，用于在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
所述第二确定子模块，还用于在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，所述第一确定子模块，用于：
获取预设减速度；
确定所述当前速度在所述预设减速度的作用下行驶的目标距离；
将所述目标距离确定为所述安全距离。
可选地，在所述碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆方向盘的旋转方向和所述当前车辆的周边环境状态，所述第一确定模块，包括：
第三确定子模块，用于在所述碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态；
第四确定子模块，用于在所述碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，在所述碰撞类型为前方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述第一确定模块，用于：
若所述当前速度等于零，则确定所述当前车辆处于安全状态；
若所述当前速度不等于零，则确定所述当前车辆处于非安全状态。
可选地，所述第二确定模块，包括：
第五确定子模块，用于根据所述驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
第六确定子模块，用于在所述驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
所述第六确定子模块，还用于在所述驾驶参数变化率小于所述预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为理智状态。
可选地，所述装置还包括：
第二控制模块，用于在确定所述当前车辆处于非安全状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
在本公开的第三方面提供一种车辆，包括以上第二方面所述的控制车辆制动的装置。
本公开第四方面实施例提出了一种计算处理设备，包括：
存储器，其中存储有计算机可读代码；以及
一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行本公开第一方面实施例所提出的控制车辆制动的方法。
本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算处理设备上运行时，导致所述计算处理设备执行本公开第一方面实施例所提出的控制车辆制动的方法。
本公开第六方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其中存储了本公开第五方面实施例所提出的计算机程序。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的方法的流程图；
图2是本公开一示例性实施例示出的确定当前距离的示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图；
图4是根据图3所示实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图；
图5为本公开实施例提供了一种计算处理设备的结构示意图；
图6为本公开实施例提供了一种用于便携式或者固定实现根据本发明的方法的程序代码的存储单元的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相 同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
在介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行以下说明，本公开可以应用于车辆发生碰撞之后，避免二次碰撞或者缓解二次碰撞造成的损害的过程中，其中，该车辆可以是燃油车辆，纯电动车辆或者混合动力车辆。目前，为了避免车辆发生二次碰撞，通常会在车辆上搭载具有二次碰撞缓解功能的控制装置，用于在发生一次碰撞之后，通过控制车辆刹停的方式避免由于行驶环境的影响或者由于驾驶失误造成的二次碰撞，通常在无法避免二次碰撞的情况下，通过控制车辆刹停也能够降低二次碰撞带来的损害。相关技术中涉及的二次碰撞缓解功能，通常会在发生一次碰撞之后，屏蔽驾驶员的驾驶操作，即不考虑驾驶员的主动干预对缓解碰撞的影响，直接控制车辆刹停。考虑到，在很多碰撞工况下，直接刹停并不利于减缓碰撞对车辆的损害，例如，后方碰撞中，若直接刹停，会使碰撞车辆本身吸收所有碰撞本身产生的能量冲击，会不利于缓解对碰撞车辆造成的损害；而且，考虑到在发生碰撞之后，某些驾驶经验丰富的驾驶员实施地主观避险操作通常能够灵活且有效的避障，从而能够有效避免二次碰撞或者降低二次碰撞带来的损害，而相关技术中的二次碰撞缓解功能却会屏蔽驾驶员所有的驾驶操作，不能使有益的主观避险操作在避免发生二次碰撞过程中发挥相应的作用，会不利于提升避免二次碰撞的灵活性。
为了解决上述技术问题，本公开提供一种控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆，该方法通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的方法的流程图；参见图1，所述方法可以包括以下步骤：
步骤101，在当前车辆发生碰撞之后，获取该当前车辆的碰撞类型。
其中，该碰撞类型可以包括前方碰撞，后方碰撞，左侧碰撞和后侧碰撞。该碰撞类型可以通过设置在车辆不同部位的压力传感器确定，例如，设置在车辆后方的压力传感器检测到压力信号，则确定属于后方碰撞，设置在车辆左侧的压力传感器检测到压力信 号，则确定属于左侧碰撞。
需要指出的是，现有技术中确定碰撞类型的具体实施方式较多，本公开中确定碰撞类型的具体实施方式可以参考现有技术中的任一种确定碰撞类型的实施方式，本公开对此不作限定。
步骤102，根据该碰撞类型获取该当前车辆的行驶信息。
其中，在该碰撞类型为后方碰撞或者前方碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆的当前速度；在该碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆方向盘的旋转方向和该当前车辆的周边环境状态，该周边环境状态，用于表征述该当前车辆的右侧的第一预设区域内是否存在除该当前车辆外的障碍物，还用于表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内是否存在除该当前车辆外的障碍物。
步骤103，根据该行驶信息确定该当前车辆是否处于安全状态。
其中，在该碰撞类型为后方碰撞的情况下，本步骤的实施方式为：根据该当前速度确定该当前车辆的安全距离；获取该当前车辆与前方车辆的当前距离；在该当前距离小于或者等于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于非安全状态；在该当前距离大于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于安全状态。
需要说明的是，该后方碰撞为后方车辆与当前车辆的尾部碰撞，该安全距离可以通过以下方式确定，获取预设减速度；确定该当前速度在该预设减速度的作用下行驶的目标距离；将该目标距离确定为该安全距离。该预设减速度可以是大于或者等于0.6g预设值，其中g为重力加速度。
示例地，若该当前车辆碰撞之后的当前速度为V 1，预设减速度为0.6g，预设驾驶员的反应时间为t 1，则该当前车辆停止需要的时间
Figure PCTCN2021101312-appb-000001
该目标距离
Figure PCTCN2021101312-appb-000002
Figure PCTCN2021101312-appb-000003
从而得到该安全距离。
另外，该当前距离是当前车辆与前方车辆在当前时间下的距离，可以通过以下两种方式确定：
方式一，通过传统双目摄像头识别前方车辆与双目摄像头之间的夹角，在已知双目摄像头之间距离的情况下，通过以下公式计算得出该当前距离。
示例地，参见图2，图2是本公开一示例性实施例示出的确定当前距离的示意图，其中双目摄像头与前方车辆的夹角分别为θ 1和θ 2，双目摄像头之间的安装距离为Y，该当前距离Z可以通过以下公式计算得出：
Figure PCTCN2021101312-appb-000004
Figure PCTCN2021101312-appb-000005
方式二，直接通过设置在当前车辆上的雷达测算得出，该雷达测算的具体方式可以参见现有技术中的实施方式，本公开对此不作限定。
其中，在该碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，本步骤的实施方式为：
在该碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于安全状态；
在该碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于安全状态。
需要说明的是，本公开中的前、后、左、右均是在车头方向为前，车尾方向为后的前提下确定的。该左侧碰撞为其他车辆与当前车辆的左侧碰撞，该右侧碰撞为其他车辆与当前车辆的右侧碰撞，该第一预设区域为与当前车辆右侧车门之间的距离小于或者等于预设距离阈值的区域范围该第二预设区域为与当前车辆左侧车门之间的距离小于或者等于预设距离阈值的区域范围。在该碰撞类型为左侧碰撞的情况下，一般会向车辆的右侧避障，若该第一预设区域内存在障碍物(包括车辆和非车辆的障碍物)，且方向盘的旋转方向为在向右旋转，则确定该当前车辆存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于非安全状态；若第一预设区域内不存在障碍物，且方向盘的旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆不存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于安全状态。同理，在该碰撞类型为右侧碰撞的情况下，通常会向车辆的左侧避障，若该第二预设区域内存在障碍物(包括车辆和非车辆的障碍物)，且方向盘的旋转方向为在向左旋转，则确定该当前车辆存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于非安全状态；若第二预设区域内不存在障碍物，且方向盘的旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆不存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于安全状态。
其中，在该碰撞类型为前方碰撞的情况下，本步骤的实施方式为：若该当前速度等于零，则确定该当前车辆处于安全状态；若该当前速度不等于零，则确定该当前车辆处于非安全状态。
需要说明的是，在该碰撞类型为前方碰撞的情况下，表征该当前车辆碰上了前方车辆，如果碰撞之后，该当前车辆还没有停止，则表征该当前车辆处于非安全状态，需要强制制动，以使该当前车辆停止；如果碰撞之后，该当前车辆停止，则表征该当前车辆处于安全状态，不需要再进行制动。
本步骤中，在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，执行步骤104至步骤105，在确定该当前车辆处于非安全状态的情况下，执行步骤106。
步骤104，获取该当前车辆的驾驶参数信息，并根据该驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态。
其中，该驾驶参数信息可以包括加速踏板开度，制动踏板开度和方向盘转角中的至少一个，该意识状态包括非理智状态和理智状态。
本步骤中一种可能的实施方式为：根据该驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；在该驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为非理智状态；在该驾驶参数变化率小于该预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为理智状态。
需要说明的是，在该驾驶参数信息包括加速踏板开度的情况下，该驾驶参数变化率包括加速踏板开度变化率，该预设变化量阈值包括第一预设阈值；在该驾驶参数信息包括制动踏板开度的情况下，该驾驶参数变化率包括制动踏板开度变化率，该预设变化量阈值包括第二预设阈值；在该驾驶参数信息包括方向盘转角的情况下，该驾驶参数变化率包括方向盘转角变化率，该预设变化量阈值包括第三预设阈值。
示例地，该加速踏板开度变化率可以通过两次分别采集的加速踏板开度的变化量与两次采集加速踏板开度的时间间隔的比值确定，同理，该制动踏板开度变化率和该方向盘转角的变化率也可以通过两次采集结果的变化量与两次采集的时间间隔的比值确定得出。
另外，由于在驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，能够确定驾驶员实施了过度操作，通常在过分紧张或者受到惊吓的情况下，容易出现该过度操作现象，因此，能够确定驾驶员的意识属于非理智状态；而在驾驶参数变化率小于预设变化 量阈值的情况下，表征驾驶员当前没有过分紧张，能够理智的实施驾驶行为，因此，能够确定驾驶员的意识属于理智状态。
步骤105，确定该意识状态是否为该非理智状态。
本步骤中，在确定该意识状态为该非理智状态的情况下，执行步骤106，在确定该意识状态为理智状态的情况下，执行步骤107。
步骤106，控制该当前车辆制动。
本步骤中，可以通过输出相应的制动信号，控制车辆制动。
步骤107，获取驾驶员的驾驶操作信息，并根据该驾驶操作信息控制该当前车辆。
其中，该驾驶操作信息包括方向盘转向角度，制动踏板开度，加速踏板开度等操作信息。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
图3是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图；参见图3，该装置可以包括：
第一获取模块301，用于在当前车辆发生碰撞之后，获取该当前车辆的碰撞类型；
第二获取模块302，用于根据该碰撞类型获取该当前车辆的行驶信息；
第一确定模块303，用于根据该行驶信息确定该当前车辆是否处于安全状态；
第二确定模块304，用于在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，获取该当前车辆的驾驶参数信息，并根据该驾驶参数信息确定驾驶员的状态，该状态包括非理智状态和理智状态；
第一控制模块305，用于在确定该状态为该非理智状态的情况下，控制该当前车辆制动。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避 险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
图4是根据图3所示实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图；参见图4，在该碰撞类型为后方碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆的当前速度，该第一确定模块303，包括：
第一确定子模块3031，用于根据该当前速度确定该当前车辆的安全距离；
获取子模块3032，用于获取该当前车辆与前方车辆的当前距离；
第二确定子模块3033，用于在该当前距离小于或者等于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于非安全状态；
该第二确定子模块3033，还用于在该当前距离大于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于安全状态。
可选地，该第一确定子模块3031，用于：
获取预设减速度；
确定该当前速度在该预设减速度的作用下行驶的目标距离；
将该目标距离确定为该安全距离。
可选地，在该碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆方向盘的旋转方向和该当前车辆的周边环境状态，该第一确定模块303，包括：
第三确定子模块3034，用于在该碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于安全状态；
第四确定子模块3035，用于在该碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于安全状态。
可选地，在该碰撞类型为前方碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆的当前速度，该第一确定模块303，用于：
若该当前速度等于零，则确定该当前车辆处于安全状态；
若该当前速度不等于零，则确定该当前车辆处于非安全状态。
可选地，该第二确定模块304，包括：
第五确定子模块3041，用于根据该驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
第六确定子模块3042，用于在该驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
该第六确定子模块3042，还用于在该驾驶参数变化率小于该预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为理智状态。
可选地，该装置还包括：
第二控制模块306，用于在确定该当前车辆处于非安全状态的情况下，控制该当前车辆制动。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
在本公开的另一示例性实施例中提供一种车辆，包括以上图3和图4所示的控制车辆制动的装置。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种计算处理设备，包括：
存储器，其中存储有计算机可读代码；以及
一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行前述的控制车辆制动的方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算处理设备上运行时，导致所述计算处理设备执行前述的控制车辆制动的方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种计算机可读存储介质，其中存储了前述的计算机程序。
图5为本公开实施例提供了一种计算处理设备的结构示意图。该计算处理设备通常 包括处理器510和以存储器530形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器530可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器530具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码551的存储空间550。例如，用于程序代码的存储空间550可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码551。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为如图6所示的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图5的服务器中的存储器530类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括计算机可读代码551’，即可以由例如诸如510之类的处理器读取的代码，这些代码当由服务器运行时，导致该服务器执行上面所描述的方法中的各个步骤。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供 指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

  1. 一种控制车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：
    在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型；
    根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
    根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
    在确定所述当前车辆处于所述安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息，并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
    在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
    根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
    获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
    在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
    在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离，包括：
    获取预设减速度；
    确定所述当前速度在所述预设减速度的作用下行驶的目标距离；
    将所述目标距离确定为所述安全距离。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆方向盘的旋转方向和所述当前车辆的周边环境状态，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
    在所述碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转， 则确定所述当前车辆处于安全状态；
    在所述碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述碰撞类型为前方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
    若所述当前速度等于零，则确定所述当前车辆处于安全状态；
    若所述当前速度不等于零，则确定所述当前车辆处于非安全状态。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，包括：
    根据所述驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
    在所述驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
    在所述驾驶参数变化率小于所述预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为理智状态。
  7. 根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在确定所述当前车辆处于非安全状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
  8. 一种控制车辆制动的装置，其特征在于，所述装置包括：
    第一获取模块，用于在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型；
    第二获取模块，用于根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
    第一确定模块，用于根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
    第二确定模块，用于在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息，并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
    第一控制模块，用于在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述第一确定模块，包括：
    第一确定子模块，用于根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
    第一获取子模块，用于获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
    第二确定子模块，用于在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
    所述第二确定子模块，还用于在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
  10. 一种车辆，其特征在于，包括以上权利要求8或9所述的控制车辆制动的装置。
  11. 一种计算处理设备，其特征在于，包括：
    存储器，其中存储有计算机可读代码；以及
    一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行如权利要求1-7中任一项所述的控制车辆制动的方法。
  12. 一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算处理设备上运行时，导致所述计算处理设备执行根据权利要求1-7中任一项所述的控制车辆制动的方法。
  13. 一种计算机可读存储介质，其中存储了如权利要求12所述的计算机程序。
PCT/CN2021/101312 2020-06-30 2021-06-21 控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆 WO2022001730A1 (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21834340.8A EP4173904A4 (en) 2020-06-30 2021-06-21 METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A VEHICLE FOR BRAKES AND PROGRAM, MEDIUM AND VEHICLE

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010623234.7 2020-06-30
CN202010623234.7A CN111731243B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 控制车辆制动的方法、装置及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022001730A1 true WO2022001730A1 (zh) 2022-01-06

Family

ID=72652335

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2021/101312 WO2022001730A1 (zh) 2020-06-30 2021-06-21 控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4173904A4 (zh)
CN (1) CN111731243B (zh)
WO (1) WO2022001730A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114387821A (zh) * 2022-01-27 2022-04-22 中国第一汽车股份有限公司 车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN115817341A (zh) * 2023-01-16 2023-03-21 重庆长安汽车股份有限公司 车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质
CN115817341B (zh) * 2023-01-16 2024-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731243B (zh) * 2020-06-30 2021-12-10 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、装置及车辆
CN112606805B (zh) * 2020-12-17 2021-12-14 东风汽车集团有限公司 一种车辆自动紧急制动系统aeb的控制方法
CN114379591A (zh) * 2021-12-31 2022-04-22 上海易咖智车科技有限公司 无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005254943A (ja) * 2004-03-11 2005-09-22 Mazda Motor Corp 車両の挙動制御装置
CN202686252U (zh) * 2012-06-20 2013-01-23 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车碰撞安全系统
JP2016020106A (ja) * 2014-07-11 2016-02-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN106809195A (zh) * 2016-12-13 2017-06-09 奇瑞汽车股份有限公司 整车碰撞试验车载制动控制装置
CN109131277A (zh) * 2018-07-13 2019-01-04 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 一种自动紧急制动系统的人机协调控制系统
CN109677369A (zh) * 2018-11-09 2019-04-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆碰撞处理方法、装置、车辆、设备及存储介质
CN110406531A (zh) * 2018-04-25 2019-11-05 株式会社万都 车辆防撞控制装置及其控制方法
CN111731243A (zh) * 2020-06-30 2020-10-02 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、装置及车辆

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1687183B1 (de) * 2003-11-14 2008-06-25 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und einrichtung zur verringerung von unfallschäden
DE102005016009A1 (de) * 2005-04-07 2006-10-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs nach einer Kollision
DE102009028880A1 (de) * 2009-08-26 2011-03-03 Robert Bosch Gmbh Fahrtrichtungsstabilisierungssystem für Fahrzeuge
US7991551B2 (en) * 2008-11-06 2011-08-02 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a collision status of a nearby vehicle
DE102009002375B4 (de) * 2009-04-15 2022-10-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Aktivierung und/oder Ansteuerung von mindestens einem Schutzsystem zur Beeinflussung einer Fahrzeugzeugbewegung
DE102011115223A1 (de) * 2011-09-24 2013-03-28 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
JP2015140088A (ja) * 2014-01-28 2015-08-03 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102016207284A1 (de) * 2016-04-28 2017-11-02 Robert Bosch Gmbh Automatisierte Parkbremse und Verfahren zum Steuern einer automatisierten Parkbremse nach einem Unfall eines Kraftfahrzeugs
DE102016224041A1 (de) * 2016-12-02 2018-06-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Post-Unfallassistent für Fahrzeuge
KR20190113217A (ko) * 2018-03-28 2019-10-08 쌍용자동차 주식회사 차량의 에어-백 전개 후 자동 제동장치 및 그 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005254943A (ja) * 2004-03-11 2005-09-22 Mazda Motor Corp 車両の挙動制御装置
CN202686252U (zh) * 2012-06-20 2013-01-23 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车碰撞安全系统
JP2016020106A (ja) * 2014-07-11 2016-02-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN106809195A (zh) * 2016-12-13 2017-06-09 奇瑞汽车股份有限公司 整车碰撞试验车载制动控制装置
CN110406531A (zh) * 2018-04-25 2019-11-05 株式会社万都 车辆防撞控制装置及其控制方法
CN109131277A (zh) * 2018-07-13 2019-01-04 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 一种自动紧急制动系统的人机协调控制系统
CN109677369A (zh) * 2018-11-09 2019-04-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆碰撞处理方法、装置、车辆、设备及存储介质
CN111731243A (zh) * 2020-06-30 2020-10-02 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、装置及车辆

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4173904A4

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114387821A (zh) * 2022-01-27 2022-04-22 中国第一汽车股份有限公司 车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN114387821B (zh) * 2022-01-27 2023-08-22 中国第一汽车股份有限公司 车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN115817341A (zh) * 2023-01-16 2023-03-21 重庆长安汽车股份有限公司 车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质
CN115817341B (zh) * 2023-01-16 2024-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 车辆开门碰撞避免的方法、装置、车辆及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111731243B (zh) 2021-12-10
CN111731243A (zh) 2020-10-02
EP4173904A4 (en) 2024-01-03
EP4173904A1 (en) 2023-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2022001730A1 (zh) 控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆
US10788842B2 (en) Apparatus and method for controlling platooning in leading vehicle
US11273848B2 (en) Method, device and apparatus for generating a defensive driving strategy, and storage medium
US10969788B2 (en) ECU, autonomous vehicle including ECU, and method of determining driving lane for the same
US9988046B2 (en) Enhanced collision avoidance
CN110884490B (zh) 一种车辆侵入判断及辅助行驶的方法、系统、车辆及存储介质
US20200191942A1 (en) Apparatus and method for tracking target vehicle and vehicle including the same
CN110562246A (zh) 一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质
CN112721928A (zh) 一种跟车策略确定方法、装置、电子设备及存储介质
JP2023024931A (ja) システム・オン・チップの分離された安全領域への障害の伝達
CN113911111B (zh) 车辆碰撞检测方法、系统、电子设备以及存储介质
CN116101274A (zh) 针对后方碰撞的车辆控制方法、装置、设备及车辆
US11618457B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
CN113460041B (zh) 一种安全防追尾智能驾驶方法及设备
US11977147B2 (en) Apparatus for assisting driving and method thereof
CN115056768A (zh) 一种防前碰撞预警误报的控制方法、系统、设备及存储介质
JP7008235B2 (ja) 駐車支援装置
CN110696824A (zh) 车辆及其控制方法
JP7302582B2 (ja) 車両制御システム
US11981310B2 (en) Vehicle rear warning system and control method thereof
US20220314940A1 (en) Vehicle rear warning system and control method thereof
US20230101438A1 (en) System and method in vehicle path prediction based on odometry and inertial measurement unit
CN110893863B (zh) 警告状态调整装置和方法
CN117141469A (zh) 车辆的控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆
Schiebahn et al. Improved active safety through collision mitigation system based on single forward looking radar sensor

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21834340

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021834340

Country of ref document: EP

Effective date: 20230130