JP2016020106A

JP2016020106A - 車両制御装置

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Publication number: JP2016020106A
Application number: JP2014143531A
Authority: JP
Inventors: 亮猪俣; Ryo Inomata
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-07-11
Filing date: 2014-07-11
Publication date: 2016-02-04
Anticipated expiration: 2034-07-11
Also published as: CN106660533B; DE112015003227T5; US20170151937A1; DE112015003227B4; US10112588B2; CN106660533A; WO2016006643A1; JP6344099B2

Abstract

【課題】衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生する可能性を低減できる車両制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明の車両制御装置は、車両と車両外部の物体との衝突を検出後であって、衝突後に車両を自動的に制動させる衝突後ブレーキ制御を実施する前に、車両における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置に基づいて、当該衝突後ブレーキ制御が実施された場合に車両に対してヨーが発生する度合であるヨー発生可能性を予測し、予測されたヨー発生可能性が高い場合には、当該ヨー発生可能性が低い場合と比較して、衝突後ブレーキ制御を実施することを抑制する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、多重事故低減等を目的として衝突後に車両制御を実施する車両制御装置が報告されている。従来の車両制御装置の一例として、特許文献１には、衝突を検出した場合、自車速が無くなるまで自動で制動制御を実施する車両制御装置が開示されている。また、特許文献２には、衝突により生じるスピン量またはヨーレートが小さいと想定される領域が衝突位置となった場合、衝突後に車速を減少させる制動制御を実施し、そうでない場合は車両安定化制御を実施する車両制御装置が開示されている。

特開２００７−１４５３１３号公報特開２０１１−１２６４３６号公報

ところで、従来の車両制御装置（特許文献１等）では、衝突によるブレーキ系の故障や故障時における制動制御によるリスクを想定していない。そのため、従来の車両制御装置では、衝突位置や故障部位によっては、衝突後に車両を自動的に制動させる制動制御である衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生してしまうおそれがある。

ここで、図１を参照し、ブレーキ系に故障が発生した状態でブレーキ制御が実施された場合にヨーモーメントが発生する状況の一例について説明する。例えば、図１に示すように、衝突後にブレーキ系に故障が発生した場合、衝突後ブレーキ制御が実施されるとブレーキが左右非対称な状態でかかるため、ヨーモーメントが発生する。ここで、図１（ａ）は、車両の側面の右前方側の位置に衝突が発生して右前輪のブレーキが効かなくなった状態を示している。この状態で衝突後ブレーキ制御が実施された場合、左前輪と右後輪と左後輪の３つの車輪に対してのみブレーキが効くので、ブレーキが左右非対称な状態でかかることで反時計回りの方向へヨーが発生してしまう。また、図１（ｂ）は、Ｘ型配管２系統のブレーキ系を備えた車両の側面の左後方側の位置に衝突が発生して左後輪及び右前輪のブレーキが効かなくなった状態を示している。この状態で衝突後ブレーキ制御が実施された場合も、左前輪と右後輪の２つの車輪に対してのみブレーキが効くので、ブレーキが左右非対称な状態でかかることで反時計回りの方向へヨーが発生してしまう。

また、衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生した場合は、衝突後の車両の横移動量が大きくなる可能性が高くなる。更に、車両の横移動量が大きくなった場合は、車両が自車線外へはみ出す路外逸脱等による路側物や対向車との２次衝突の可能性が高くなる。よって、従来の車両制御装置では、衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生すると、路外逸脱等による２次衝突の危険性が高くなるため、ブレーキ制御時の安全性において改善の余地があった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生する可能性を低減できる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の車両制御装置は、車両が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段と、前記衝突検出手段が衝突を検出した場合に、前記車両を自動的に制動させる衝突後ブレーキ制御を実施する制動制御手段と、前記衝突検出手段により衝突を検出後であって、前記制動制御手段によって前記衝突後ブレーキ制御を実施する前に、前記車両における前記物体の衝突方向及び衝突位置に基づいて、当該衝突後ブレーキ制御が実施された場合に前記車両に対してヨーが発生する度合であるヨー発生可能性を予測する予測手段と、を備え、前記制動制御手段は、前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が高い場合には、当該ヨー発生可能性が低い場合と比較して、前記衝突後ブレーキ制御を実施することを抑制することを特徴とする。

上記車両制御装置において、前記予測手段は、前記車両における前記物体の衝突方向及び衝突位置の組み合わせから、制動が効かなくなる可能性のある故障車輪を予測し、予測した故障車輪の位置に応じて、前記ヨー発生可能性の有無を予測することが好ましい。

上記車両制御装置において、前記制動制御手段は、前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が無い場合には、前記衝突後ブレーキ制御を実施し、前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が有る場合には、前記衝突後ブレーキ制御を実施せずに禁止することが好ましい。

上記車両制御装置において、前記制動制御手段は、前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が無い場合には、前記衝突後ブレーキ制御を実施し、前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が有る場合には、前記衝突後ブレーキ制御により発生する制動力よりも小さい制動力を発生させて前記車両を自動的に制動させるヨー抑制ブレーキ制御を実施することが好ましい。

本発明にかかる車両制御装置は、衝突後ブレーキ制御によってヨーを増大させてしまう場合に衝突後ブレーキ制御を実施することを抑制するので、ヨーの増大を抑制することができる。このように、本発明にかかる車両制御装置によれば、衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生する可能性を低減できるので、車両が自車線外へはみ出す路外逸脱等による路側物や対向車との２次衝突の可能性も低減できる。その結果、ブレーキ制御時の安全性を向上させることができる、という効果を奏する。

図１は、ブレーキ系に故障が発生した状態でブレーキ制御が実施された場合にヨーモーメントが発生する状況の一例を示す図である。図２は、実施形態に係る車両制御装置を表す概略構成図である。図３は、実施形態に係る車両における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置の一例を示す図である。図４は、実施形態に係る衝突後ブレーキ制御によりヨーが発生しやすい衝突方向及び衝突位置の組み合わせの一覧を示す図表である。図５は、実施形態に係る車両制御装置において実行される衝突後ブレーキ制御抑制処理の一例を示すフローチャートである。図６は、実施形態に係る車両制御装置において実行される衝突後ブレーキ制御抑制処理の一例を示すフローチャートである。図７は、実施形態に係る車両制御装置において実行される衝突後ブレーキ制御抑制処理の別の一例を示すフローチャートである。図８は、実施形態に係る車両制御装置において実行される衝突後ブレーキ制御抑制処理の別の一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的同一のものが含まれる。

〔実施形態〕
図２は、実施形態に係る車両制御装置を表す概略構成図である。図３は、実施形態に係る車両における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置の一例を示す図である。図４は、実施形態に係る衝突後ブレーキ制御によりヨーが発生しやすい衝突方向及び衝突位置の組み合わせの一覧を示す表である。図５及び図６は、実施形態に係る車両制御装置において実行される衝突後ブレーキ制御抑制処理の一例を示すフローチャートである。図７及び図８は、実施形態に係る車両制御装置において実行される衝突後ブレーキ制御抑制処理の別の一例を示すフローチャートである。

図２に示す本実施形態に係る車両制御装置１は、自車両としての車両２に搭載され、当該車両２の衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生する度合であるヨー発生可能性を予測すると共に、予測したヨー発生可能性に基づいて車両２を制御するものである。本実施形態の車両制御装置１は、図２に示す構成要素を車両２に搭載することで実現させる。

具体的には、本実施形態の車両制御装置１は、図２に示すように、車輪速度センサ３と、Ｇセンサ４と、前方認識センサ５と、ブレーキアクチュエータ６と、ブレーキＥＣＵ７とを備える。

車輪速度センサ３は、車両２の各車輪８（右前輪、左前輪、右後輪、左後輪）に対してそれぞれ設けられ、各車輪８の回転速度である車輪速度をそれぞれ検出するものである。各車輪速度センサ３は、ブレーキＥＣＵ７と電気的に接続されており、検出した各車輪８の車輪速信号をブレーキＥＣＵ７に出力する。なお、車両２の各車輪８の右前輪、左前輪、右後輪、左後輪は夫々、以下、ＦＲ輪、ＦＬ輪、ＲＲ輪、ＲＬ輪という場合がある。

Ｇセンサ４は、車両２に作用する加速度（以下、「車両加速度」という場合がある。）を検出するものである。Ｇセンサ４は、例えば、車両２の前後方向に沿って作用する車両加速度、及び、前後方向に直交する車幅方向（以下、「左右方向」という場合がある。）に沿って作用する車両加速度を検出する。Ｇセンサ４は、ブレーキＥＣＵ７と電気的に接続されており、検出した加速度信号をブレーキＥＣＵ７に出力する。本実施形態において、Ｇセンサ４は、車両２が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段としての機能を有する。

前方認識センサ５は、車両２の前方の周辺領域における状況を認識するものである。前方認識センサ５は、例えば、周辺監視ＣＣＤカメラ（撮像装置）及びその画像認識装置、ミリ波レーダ、赤外線などを用いたレーダ、レーザー光を用いたレーザレーダ、ＵＷＢ（ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー等のいずれかを用いることができる。

ブレーキアクチュエータ６は、車両２に搭載される制動装置を構成するものであり、車両２の各車輪８に制動力を発生させるためのアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ６は、典型的には、電子制御式ブレーキ装置（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＢｒａｋｅ）のアクチュエータであるが、例えば、パーキングブレーキやエンジンブレーキによって車両２の各車輪８に制動力を発生させる装置のアクチュエータであってもよい。ブレーキアクチュエータ６は、例えば、ドライバの運転によらずにブレーキＥＣＵ７の制御によって自動で制動力を発生させ車両２を減速させることができる。

ブレーキＥＣＵ７は、ブレーキアクチュエータ６の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ブレーキＥＣＵ７は、例えば、上述の車輪速度センサ３、Ｇセンサ４、前方認識センサ５等の種々のセンサ、検出器類等衝突を検出が電気的に接続され、当該ブレーキアクチュエータ６に駆動信号を出力する。ブレーキＥＣＵ７は、各種センサ、検出器類等から入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、ブレーキアクチュエータ６に駆動信号を出力しその駆動を制御する。

本実施形態において、上述のブレーキアクチュエータ６及びブレーキＥＣＵ７は、衝突検出手段が衝突を検出した場合に、車両２を自動的に制動させる衝突後ブレーキ制御を実施する制動制御手段としての機能を有する。ここで、衝突後ブレーキ制御とは、車両２が当該車両２の外部の物体に衝突した際に、ブレーキアクチュエータ６を制御し、自動で車両２を減速させる制御である。ブレーキＥＣＵ７は、車両２の衝突を検出した際にブレーキアクチュエータ６を制御し自動で車両２を減速させる、当該衝突後ブレーキ制御を実施する。ブレーキＥＣＵ７は、例えば、Ｇセンサ４が検出した車両加速度等に基づいて車両２が当該車両２の外部の物体に衝突したこと、すなわち、車両２の衝突を検知することができる。これにより、この車両制御装置１は、例えば、車両２において１次衝突が起こった際に当該１次衝突後のさらなる２次衝突を回避すべく車両２の運動エネルギーを低減し乗員を安全に導くことができる。

ここで、衝突後にブレーキ系に故障が発生した場合、衝突位置や故障部位によっては、衝突後ブレーキ制御が実施されるとヨーモーメントが発生する場合がある。この場合、衝突後の車両２の横移動量が大きくなる可能性が高くなり、車両の横移動量が大きくなった場合は、路外逸脱等による路側物や対向車との２次衝突の可能性が高くなるおそれがある。

そこで、本実施形態のブレーキＥＣＵ７は、更に、衝突検出手段により衝突を検出後であって、制動制御手段によって衝突後ブレーキ制御を実施する前に、車両２における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置に基づいて、当該衝突後ブレーキ制御が実施された場合に車両２に対してヨーが発生する度合であるヨー発生可能性を予測する予測手段としての機能を有する。具体的には、予測手段は、車両２における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置の組み合わせから、制動が効かなくなる可能性のある故障車輪を予測し、予測した故障車輪の位置に応じて、ヨー発生可能性の有無を予測する。

ここで、図３及び図４を参照して、制動が効かなくなる可能性のある故障車輪の位置に応じたヨー発生可能性の有無について説明する。なお、図３及び図４に例において、車両２の操舵輪は、車両２の前後方向に沿った直進時の方向に維持されている状態を想定している。

図３に示すように、例えば、本実施形態に係る車両２における車両外部の物体の衝突方向としては、大別して、車両２の前後方向と、当該前後方向に直交する左右方向と、が挙げられる。また、本実施形態に係る車両２における車両外部の物体の衝突位置としては、例えば、車両２の各車輪８（ＦＲ輪、ＦＬ輪、ＲＲ輪、ＲＬ輪）を衝突時に故障させる可能性がある位置１〜８が挙げられる。図３において、位置１及び位置２は、車両２のＦＲ輪周辺における位置である。位置１は、車両２の前面の右側の位置であり、位置２は、車両２の側面の右前方側の位置である。位置３及び位置４は、車両２のＲＲ輪周辺における位置である。位置３は、車両２の側面の右後方側の位置であり、位置４は、車両２の後面の右側の位置である。位置５及び衝突６は、車両２のＲＬ輪周辺における位置である。位置５は、車両２の後面の左側の位置であり、位置６は、車両２の側面の左後方側の位置である。位置７及び位置８は、車両２のＦＬ輪周辺における位置である。位置７は、車両２の側面の左前方側の位置であり、位置８は、車両２の前面の左側の位置である。

図４は、図３において例示した衝突位置としての位置１〜８と衝突方向としての前後方向及び左右方向との組み合わせから予測手段によって予測される、衝突時に発生するブレーキ系の故障により制動が効かなくなる可能性のある故障車輪の組み合わせ、及び、それに応じて予測できる衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性の有無の一覧を示している。図４において、衝突位置が位置１であり衝突方向が前後方向の場合、ＦＲ輪が故障車輪となり得るので、この状態で衝突後ブレーキ制御が実施されると、ブレーキが左右非対称な状態でかかることで反時計回りの方向へヨーが発生する。よって、この場合は衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が有るものと予測される。また、衝突位置が位置１であり衝突方向が前後方向の場合であって、車両２がＸ型配管２系統のブレーキ系を備えている場合も、ＦＲ輪及びＲＬ輪が故障車輪となり得るので、この状態で衝突後ブレーキ制御が実施されると、ブレーキが左右非対称な状態でかかることで反時計回りの方向へヨーが発生する。よって、この場合も衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が有るものと予測される。なお、衝突位置が位置１であり衝突方向が前後方向の場合であって、車両２が前後２系統のブレーキ系を備えている場合は、ＦＲ輪及びＦＬ輪が故障車輪となり得るので、この状態で衝突後ブレーキ制御が実施されると、ブレーキが左右対称な状態でかかるのでヨーが発生しない。よって、この場合は、衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性は無いものと予測される。なお、図４の一例に示された、衝突位置が位置２であり衝突方向が左右方向の場合、衝突位置が位置３であり衝突方向が左右方向の場合、衝突位置が位置４であり衝突方向が前後方向の場合、衝突位置が位置５であり衝突方向が前後方向の場合、衝突位置が位置６であり衝突方向が左右方向の場合、衝突位置が位置７であり衝突方向が左右方向の場合、及び、衝突位置が位置８であり衝突方向が前後方向の場合については、詳細な説明を省略するが、図４に示す通り、予測手段によって、衝突時に発生するブレーキ系の故障により制動が効かなくなる可能性のある故障車輪の組み合わせに応じて衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性の有無が予測される。

そして、本実施形態において、上述の制動制御手段は、予測手段により予測されたヨー発生可能性が高い場合には、当該ヨー発生可能性が低い場合と比較して、衝突後ブレーキ制御を実施することを抑制することで、衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生する可能性を低減している。具体的には、制動制御手段は、予測手段により予測されたヨー発生可能性が無い場合には、衝突後ブレーキ制御を実施し、予測手段により予測されたヨー発生可能性が有る場合には、衝突後ブレーキ制御を実施せずに禁止する。この他、制動制御手段は、予測手段により予測されたヨー発生可能性が無い場合には、衝突後ブレーキ制御を実施し、予測手段により予測されたヨー発生可能性が有る場合には、衝突後ブレーキ制御により発生する制動力よりも小さい制動力を発生させて車両を自動的に制動させるヨー抑制ブレーキ制御を実施してもよい。ここで、ヨー抑制ブレーキ制御では、例えば、衝突後ブレーキ制御により発生する制動力よりも小さい制動力を発生させるように、ブレーキ制御時間を短縮してもよいし、時系列的に複数段階にわたりブレーキ制御を行ってもよいし、実ヨーレート値に応じて当該ヨーレート値が小さくなるようにブレーキ制御を行ってもよい。

続いて、図５乃至図８のフローチャートを参照して、実施形態に係る車両制御装置１において実行される処理の一例について説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓ乃至数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される（以下同様）。

まず、図５及び図６を参照して、ブレーキＥＣＵ７が行う衝突後ブレーキ制御抑制処理の一例として、ヨー発生可能性が無い場合に衝突後ブレーキ制御を実施し、ヨー発生可能性が有る場合に衝突後ブレーキ制御を実施せずに禁止する処理の詳細について説明する。本実施形態において、衝突後ブレーキ制御抑制処理とは、ヨー発生可能性が高い場合には当該ヨー発生可能性が低い場合と比較して衝突後ブレーキ制御を実施することを抑制する処理を意味する。

図５に示すように、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ１１において、ブレーキＥＣＵ７は、車両２が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段としての機能を有するＧセンサ４の値から衝突の発生有無を判定する。例えば、ブレーキＥＣＵ７は、Ｇセンサ４が検出する車両加速度の検出値が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、車両加速度の検出値が閾値以上である場合は衝突の発生が有ると判定して、衝突発生有無判定の結果がＯＮであると判定する。一方、ブレーキＥＣＵ７は、車両加速度の検出値が閾値未満である場合は衝突の発生は無いと判定して、衝突発生有無判定の結果がＯＦＦであると判定する。この他、ブレーキＥＣＵ７は、車両制御装置１に備えられたエアバッグ（図示せず）の展開信号等から、衝突発生有無判定を行ってもよい。この場合、エアバッグの展開信号が検出された場合は衝突の発生が有ると判定して、衝突発生有無判定の結果がＯＮであると判定する。一方、ブレーキＥＣＵ７は、エアバッグの展開信号が検出されない場合は衝突の発生は無いと判定して、衝突発生有無判定の結果がＯＦＦであると判定する。更に、ステップＳＴ１１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＮであると判定した場合は、Ｇセンサ４が検出した車両加速度やエアバッグの展開信号等に基づいて車両２における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置を検出する。

ここで、ステップＳＴ１１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＮであると判定した場合（ステップＳＴ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１２の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、前方認識センサ５による車両２の前方の周辺領域における状況に関する認識結果に基づいて、車両２の前方に障害物が無いか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。一方、ステップＳＴ１１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＴ１１：Ｎｏ）、ステップＳＴ１６の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御を行うことが許可された状態であることを示す許可フラグを立てる設定を行う（ステップＳＴ１６）。その後、本処理をリターンする。

ここで、ステップＳＴ１２において、ブレーキＥＣＵ７は、車両２の前方に障害物が無いと判定した場合（ステップＳＴ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１３の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、ステップＳＴ１１：Ｙｅｓ判定時に検出した衝突方向と衝突位置の関係から、衝突後ブレーキ制御によりヨーが発生する可能性を予測する（ステップＳＴ１３）。例えば、ブレーキＥＣＵ７は、上述の図３及び図４に示すように、車両２における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置に基づいて、当該衝突後ブレーキ制御が実施された場合に車両２に対してヨーが発生する度合であるヨー発生可能性を予測する。具体的には、ブレーキＥＣＵ７は、車両２における車両外部の物体の衝突方向及び衝突位置の組み合わせから、制動が効かなくなる可能性のある故障車輪を予測し、予測した故障車輪の位置に応じて、ヨー発生可能性の有無を予測する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、ステップＳＴ１３での予測結果に基づいて、衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が有るか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。

ここで、ステップＳＴ１４において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が有ると判定した場合（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１５の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御を行うことが禁止された状態であることを示す禁止フラグを立てる設定を行う（ステップＳＴ１５）。その後、本処理をリターンする。

なお、上述のステップＳＴ１２において、ブレーキＥＣＵ７は、車両２の前方に障害物が有ると判定した場合（ステップＳＴ１２：Ｎｏ）と、上述のステップＳＴ１４において、衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が無いと判定した場合（ステップＳＴ１４：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１１：Ｎｏ判定時と同様に、ステップＳＴ１６の処理へ移行して、衝突後ブレーキ制御を行うことが許可された状態であることを示す許可フラグを立てる設定を行い、その後、本処理をリターンする。次に説明する図６の処理では、図５の処理により設定した許可フラグ又は禁止フラグに基づいて、衝突後ブレーキ制御許可状態であるか又は衝突後ブレーキ制御禁止状態であるかを考慮して、衝突後ブレーキ制御の実施有無を判定する。

図６に示すように、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。ここで、ステップＳＴ２１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＮであると判定した場合（ステップＳＴ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ２２の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、図５の処理により設定したフラグの種類を判定することで、衝突後ブレーキ制御許可状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。具体的には、ステップＳＴ２２において、ブレーキＥＣＵ７は、図５の処理により設定したフラグの種類が、許可フラグである場合は衝突後ブレーキ制御許可状態であると判定し、禁止フラグである場合は衝突後ブレーキ制御禁止状態であると判定する。一方、ステップＳＴ２１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＴ２１：Ｎｏ）、本処理をリターンする。

ステップＳＴ２２において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御許可状態であると判定した場合（ステップＳＴ２２：Ｙｅｓ）、ブレーキ系、すなわち、ブレーキアクチュエータ６を含む車両２の制動装置に故障が無いか否かを判定する（ステップＳＴ２３）。ブレーキＥＣＵ７は、種々のセンサ、検出器類等から入力される各種入力信号や当該ブレーキアクチュエータ６の動作状態等に応じてブレーキ系に故障が無いか否かを判定する。一方、ステップＳＴ２２において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御許可状態ではない、すなわち、衝突後ブレーキ制御禁止状態であると判定した場合（ステップＳＴ２２：Ｎｏ）、本処理をリターンする。

ステップＳＴ２３において、ブレーキ系に故障が無いと判定した場合（ステップＳＴ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ２４の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、車輪速度センサ３により検出される車輪速度に基づく車両２の車速が予め設定された所定値より大きいか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。所定値には、例えば、時速１０ｋｍ乃至２０ｋｍ程度の値が設定される。一方、ステップＳＴ２３において、ブレーキＥＣＵ７は、ブレーキ系に故障が有ると判定した場合（ステップＳＴ２３：Ｎｏ）、本処理をリターンする。

ステップＳＴ２４において、ブレーキＥＣＵ７は、車速が所定値より大きいと判定した場合（ステップＳＴ２４：Ｙｅｓ）、衝突を検出した場合に車両２を自動的に制動させる衝突後ブレーキ制御を実施する（ステップＳＴ２５）。なお、衝突後ブレーキ制御は、車速が時速０ｋｍまで低下した場合等に解除される。一方、ステップＳＴ２４において、ブレーキＥＣＵ７は、車速が所定値以下であると判定した場合（ステップＳＴ２４：Ｎｏ）、本処理をリターンする。

次に、図７及び図８を参照して、ブレーキＥＣＵ７が行う衝突後ブレーキ制御抑制処理の別の一例として、ヨー発生可能性が無い場合には衝突後ブレーキ制御を実施し、ヨー発生可能性が有る場合には衝突後ブレーキ制御により発生する制動力よりも小さい制動力を発生させて車両２を自動的に制動させるヨー抑制ブレーキ制御を実施する処理の詳細について説明する。

図７に示すように、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。ここで、ステップＳＴ３１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＮであると判定した場合（ステップＳＴ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３２の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、ステップＳＴ３１：Ｙｅｓ判定時に検出した衝突方向と衝突位置の関係から、衝突後ブレーキ制御によりヨーが発生する可能性を予測する（ステップＳＴ３２）。その後、本処理をリターンする。一方、ステップＳＴ３１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突発生有無判定の結果がＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＴ３１：Ｎｏ）、本処理をリターンする。次に説明する図８の処理では、図７の処理により予測したヨー発生可能性等を用いて、衝突後ブレーキ制御を実施するか又はヨー抑制ブレーキ制御を実施するかを判定する。

図８に示すように、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ作動判定の結果がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ４１）。ブレーキＥＣＵ７は、例えば、衝突の発生有無や衝突後の車速、ブレーキ制御の実施可否等により予め設定された衝突後ブレーキ制御の作動条件を満たすか否かを判定する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御の作動条件を満たす場合に衝突後ブレーキ作動判定の結果がＯＮであると判定し、衝突後ブレーキ制御の作動条件を満たさない場合に衝突後ブレーキ作動判定の結果がＯＦＦであると判定する。

ステップＳＴ４１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ作動判定の結果がＯＮであると判定した場合（ステップＳＴ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ４２の処理へ移行する。そして、ブレーキＥＣＵ７は、前方認識センサ５による車両２の前方の周辺領域における状況に関する認識結果に基づいて、車両２の前方に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。一方、ステップＳＴ４１において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ作動判定の結果がＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＴ４１：Ｎｏ）、本処理をリターンする。

ステップＳＴ４２において、ブレーキＥＣＵ７は、車両２の前方に障害物が有ると判定した場合（ステップＳＴ４２：Ｙｅｓ）、車両２と前方障害物との衝突による被害を軽減させる制動制御を最優先させる必要があるため、衝突後ブレーキ制御を実施する（ステップＳＴ４３）。ステップＳＴ４３において、ブレーキＥＣＵ７は、前方障害物との衝突後の車両２の運動エネルギーを低減すること、若しくは前方障害物との衝突を回避することを最優先とし、衝突後ブレーキ制御を実施する。その後、本処理をリターンする。一方、ステップＳＴ４２において、ブレーキＥＣＵ７は、車両２の前方に障害物が無いと判定した場合（ステップＳＴ４２：Ｎｏ）、図７のステップＳＴ３２での予測結果に基づいて、衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が有るか否かを判定する（ステップＳＴ４４）。

ステップＳＴ４４において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が無いと判定した場合（ステップＳＴ４４：Ｎｏ）、ステップＳＴ４３の処理へ移行して、衝突後ブレーキ制御を実施する。一方、ステップＳＴ４４において、ブレーキＥＣＵ７は、衝突後ブレーキ制御によるヨー発生可能性が有ると判定した場合（ステップＳＴ４４：Ｙｅｓ）、衝突後ブレーキ制御により発生する制動力よりも小さい制動力を発生させて車両２を自動的に制動させるヨー抑制ブレーキ制御を実施する（ステップＳＴ４５）。ステップＳＴ４５において、ブレーキＥＣＵ７は、前方障害物が無い場合は衝突後ブレーキ制御によるヨーの発生により路外逸脱し、２次衝突の可能性が高くなるため、ヨー抑制ブレーキ制御を実施する。例えば、ブレーキＥＣＵ７は、ヨー抑制ブレーキ制御として、実ヨーレート値に応じて当該ヨーレート値が小さくなるようにブレーキ制御を行ってもよい。その後、本処理をリターンする。

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１は、予測されたヨー発生可能性が高い場合には、当該ヨー発生可能性が低い場合と比較して、衝突後ブレーキ制御を実施することを抑制することができる。これにより本実施形態に係る車両制御装置１によれば、衝突後ブレーキ制御によってヨーが発生する可能性を低減できるので、車両が自車線外へはみ出す路外逸脱等による路側物や対向車との２次衝突の可能性も低減できる。その結果、ブレーキ制御時の安全性を向上させることができる。

なお、上述した本発明の実施形態に係る車両制御装置１は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。

１車両制御装置
２車両
３車輪速度センサ
４Ｇセンサ（衝突検出手段）
５前方認識センサ
６ブレーキアクチュエータ（制動制御手段）
７ブレーキＥＣＵ（制動制御手段、予測手段）

Claims

車両が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段が衝突を検出した場合に、前記車両を自動的に制動させる衝突後ブレーキ制御を実施する制動制御手段と、
前記衝突検出手段により衝突を検出後であって、前記制動制御手段によって前記衝突後ブレーキ制御を実施する前に、前記車両における前記物体の衝突方向及び衝突位置に基づいて、当該衝突後ブレーキ制御が実施された場合に前記車両に対してヨーが発生する度合であるヨー発生可能性を予測する予測手段と、
を備え、
前記制動制御手段は、
前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が高い場合には、当該ヨー発生可能性が低い場合と比較して、前記衝突後ブレーキ制御を実施することを抑制することを特徴とする車両制御装置。
前記予測手段は、
前記車両における前記物体の衝突方向及び衝突位置の組み合わせから、制動が効かなくなる可能性のある故障車輪を予測し、予測した故障車輪の位置に応じて、前記ヨー発生可能性の有無を予測することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記制動制御手段は、
前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が無い場合には、前記衝突後ブレーキ制御を実施し、前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が有る場合には、前記衝突後ブレーキ制御を実施せずに禁止することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
前記制動制御手段は、
前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が無い場合には、前記衝突後ブレーキ制御を実施し、前記予測手段により予測された前記ヨー発生可能性が有る場合には、前記衝突後ブレーキ制御により発生する制動力よりも小さい制動力を発生させて前記車両を自動的に制動させるヨー抑制ブレーキ制御を実施する請求項２に記載の車両制御装置。