CN117141469A - 车辆的控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆 - Google Patents

车辆的控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆 Download PDF

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CN117141469A CN202311127702.1A CN202311127702A CN117141469A CN 117141469 A CN117141469 A CN 117141469A CN 202311127702 A CN202311127702 A CN 202311127702A CN 117141469 A CN117141469 A CN 117141469A
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Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆。其中，该方法包括：获取车辆前方的路况信息，其中，路况信息中至少包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及至少一道路对象与车辆之间的距离；基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，其中，目标道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值；响应于对车辆的方向盘的转动操作，获取车辆的预期横摆角速度；基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值，则控制车辆进入主动避让模式。本发明解决了在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。

Description

车辆的控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆。
背景技术
目前，车辆的方向盘和车辆的轮端转角为机械结构连接，在紧急避让的情况下，会触发车辆的主动转向模式。但是，由于驾驶员的操作会直接执行到车辆的轮端转角，因此，在紧急避让的情况下，当驾驶员对车辆的方向盘执行控制操作时，则会直接干涉车辆执行器执行主动转向模式下的轮端转角，导致车辆轮端的期望转角和实际执行的转角有偏差，从而在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆。
针对上述在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆，以至少解决在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法。该方法可以包括：获取车辆前方的路况信息，其中，路况信息中至少包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及至少一道路对象与车辆之间的距离；基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，其中，目标道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值；响应于对车辆的方向盘的转动操作，获取车辆的预期横摆角速度；基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值，则控制车辆进入主动避让模式，其中，在主动避让模式下，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值。
可选地，基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，包括：基于路况信息，在第一时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第一距离，以及在第二时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第二距离，其中，第一时间段与第二时间段为时长相等的两个相邻时间段；确定第一距离与第二距离之间的差值；将差值与第一时间段的时长或第二时间段的时长之间的比值，确定为对应的道路对象与车辆之间的相对速率；基于相对速率与车辆的速度之间的比值，在至少一道路对象中确定目标道路对象。
可选地，基于相对速率与车辆的速度之间的比值，在至少一道路对象中确定目标道路对象，包括：响应于比值小于目标值，确定比值对应的道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值，并将比值对应的道路对象确定为目标道路对象。
可选地，基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，包括：响应于预期横摆角速度小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值。
可选地，该方法还包括：响应于预期横摆角速度不小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值，则控制车辆按照预期横摆角速度行驶。
可选地，该方法还包括：响应于车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，则向车辆的安全带模块发送第一指令，向车辆的显示模块发送第二指令，其中，第一指令用于指示安全带模块收紧安全带，第二指令用于指示车辆的显示器显示预警信息，其中，预警信息用于提示车辆的驾驶对象车辆存在碰撞风险。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于获取车辆前方的路况信息，其中，路况信息中至少包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及至少一道路对象与车辆之间的距离；第一确定单元，用于基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，其中，目标道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值；第二获取单元，用于响应于对车辆的方向盘的转动操作，获取车辆的预期横摆角速度；第二确定单元，用于基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值，则控制车辆进入主动避让模式，其中，在主动避让模式下，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序被处理器运行时执行本发明实施例的车辆的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆用于执行本发明实施例的车辆的控制方法。
在本发明实施例中，获取车辆前方的路况信息，其中，路况信息中至少包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及道路对象与车辆之间的距离；基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，其中，目标道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值；响应于对车辆的方向盘的转动操作，获取车辆的预期横摆角速度；基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值，则控制车辆进入主动避让模式，其中，车辆在主动避让模式下与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值。也就是说，本发明实施例基于路况信息确定车辆与车辆前方的障碍物是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险的情况下，识别驾驶员对车辆方向盘的转动操作，并基于驾驶员对车辆方向盘的转动操作，计算当前驾驶员的预期横摆角速度，当驾驶员的预期横摆角速度满足规避风险时，则依照当前驾驶员的预期横摆角速度控制车辆行驶，当驾驶员的预期横摆角速度不满足规避风险时，可以控制车辆进入主动避让模式，在主动避让模式下控制车辆按照可以规避风险的横摆角速度和车辆前轮车速进行行驶，从而实现了在规避碰撞风险的情况下有效控制车辆的技术效果，解决了在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种车辆的控制系统的示意图；
图3是根据本发明实施例的另一种车辆的控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种车辆的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤S102，获取车辆前方的路况信息，其中，路况信息中至少包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及至少一道路对象与车辆之间的距离。
在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，可以获取车辆前方的路况信息。其中，路况信息中至少可以包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及至少一道路对象与车辆之间的距离。道路对象可以为与上述车辆处于同一车道上的其它车辆、行人等障碍物，此处仅为举例说明，不对道路对象做具体限制。
举例而言，可以使用激光雷达对车辆前方的地形和路况进行识别，同时使用距离传感器实时监控车辆与车辆前方障碍物的距离，可以获取激光雷达和距离传感器采集的车辆前方的路况信息。
可选地，该实施例可以通过判断障碍物的具体属性，比如，该障碍物是否可以移动等，并根据图像识别算法来判别该障碍物是否会对车辆产生风险，同时对地面信息进行采集，对地面附着系数进行初步估计。其中，地面附着系数可以为在不同路面条件下，车辆轮胎与路面之间的摩擦力大小的衡量指标。
步骤S104，基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，其中，目标道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值。
在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，基于车辆前方的路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，可以确定至少一道路对象中的目标道路对象。其中，车辆的速度可以为车辆在单位时间内移动的距离，单位为千米/小时(km/h)，比如，可以为60km/h，此处仅为举例说明，不对速度的数值做具体限制。车辆的横摆角速度可以为车辆绕垂直轴旋转的角速度，可以用于表示车辆在水平面内转弯时车身横向旋转的速度，单位为弧度/秒(rad/s)，比如，可以为100rad/s，此处仅为举例说明，不对横摆角速度的数值做具体限制。目标道路对象可以为至少一道路对象中与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值的道路对象。概率阈值可以为预先根据车辆的实际情况设置的阈值，比如，可以为0.01，此处仅为举例说明，不对概率阈值的数值做具体限制。
可选地，该实施例可以基于车辆的速度、车辆的横摆角速度对车辆的状态进行状态估计，其中，车辆的状态用于指示车辆的运动状态和行驶方向，另外，还可以估算车辆的路面附着系数。之后，可以依照车辆的状态、车辆到达障碍物的距离等路况信息，以及车辆的横摆角速度，可以判断车辆前方是否存在与车辆发生碰撞风险的道路对象，若存在，则可以确定与车辆发生碰撞风险的目标道路对象。
步骤S106，响应于对车辆的方向盘的转动操作，获取车辆的预期横摆角速度。
在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，在确定出车辆前方存在与车辆发生碰撞风险的目标道路对象之后，当驾驶员对车辆的方向盘进行转动操作时，响应于对车辆的方向盘的转动操作，可以获取车辆的预期横摆角速度。其中，预期横摆角速度可以为在车辆存在碰撞风险时，驾驶员预期可以规避碰撞风险的车辆的横摆角速度，比如，可以为80rad/s，此处仅为举例说明，不对预期横摆角速度的数值做具体限制。
步骤S108，基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值，则控制车辆进入主动避让模式。
在本发明上述步骤S108提供的技术方案中，在确定出预期横摆角速度之后，可以基于车辆的预期横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞风险的概率，进而基于车辆与目标道路对象发生碰撞风险的概率与概率阈值，确定车辆是按照预期横摆角速度行驶，还是进入主动避让模式。其中，在主动避让模式下，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值。主动避让模式可以为车辆在预期横摆角速度下无法规避碰撞风险时，屏蔽驾驶员对方向盘的转动操作，重新计算可以规避碰撞风险的横摆角速度和前轮车速，并基于计算出的横摆角速度和前轮车速对车辆进行控制，以规避碰撞风险的模式。
在该实施例中，如果车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞风险的概率小于概率阈值，则说明车辆按照驾驶员的预期横摆角速度行驶时，不会与目标道路对象发生碰撞，在这种情况下，可以控制车辆按照预期横摆角速度行驶，也即，基于驾驶员对方向盘的操作控制车辆。
可选的，如果车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞风险的概率大于概率阈值，则说明车辆按照驾驶员的预期横摆角速度行驶时，会与目标道路对象发生碰撞，在这种情况下，可以控制车辆进入主动避让模式，也即，屏蔽驾驶员对方向盘的操作，基于主动避让模式控制车辆。
可选地，该实施例中当车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值时，则说明车辆在预期横摆角速度下无法规避碰撞风险，此时，可以控制车辆进入主动避让模式。在该主动避让模式下，计算可以规避碰撞风险的横摆角速度和前轮车速，进而基于计算出的横摆角速度和前轮车速对车辆进行控制，以达到规避碰撞风险的目的。
本发明上述步骤S102至步骤S108，可以基于路况信息确定车辆与车辆前方的障碍物是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险的情况下，识别驾驶员对车辆方向盘的转动操作，并基于驾驶员对车辆方向盘的转动操作，计算当前驾驶员的预期横摆角速度，当驾驶员的预期横摆角速度满足规避风险时，则依照当前驾驶员的预期横摆角速度控制车辆行驶，当驾驶员的预期横摆角速度不满足规避风险时，可以控制车辆进入主动避让模式，在主动避让模式下控制车辆按照可以规避风险的横摆角速度和车辆前轮车速进行行驶，从而实现了在规避碰撞风险的情况下有效控制车辆的技术效果，解决了在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。
下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
作为一种可选的实施例方式，步骤S104，基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，包括：基于路况信息，在第一时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第一距离，以及在第二时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第二距离，其中，第一时间段与第二时间段为时长相等的两个相邻时间段；确定第一距离与第二距离之间的差值；将差值与第一时间段的时长或第二时间段的时长之间的比值，确定为对应的道路对象与车辆之间的相对速率；基于相对速率与车辆的速度之间的比值，在至少一道路对象中确定目标道路对象。
在该实施例中，基于车辆前方的路况信息，可以在第一时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第一距离，以及在第二时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第二距离。基于确定的第一距离和第二距离，可以确定第一距离与第二距离之间的差值，可以将差值与第一时间段的时长或第二时间段的时长之间的比值，确定为对应的道路对象与车辆之间的相对速率。基于车辆的速度，以及确定的相对速率，可以确定相对速率与车辆的速度之间的比值。基于相对速率与车辆的速度之间的比值，可以在至少一道路对象中确定目标道路对象。
举例而言，第一时间段可以为设置的一个周期时长，周期时长可以用T表示，比如，当周期时长为1小时，第一时间段可以为从一点至两点的时间段，此处仅为举例说明，不对第一时间段做具体限制。第一距离可以为第一时间段内至少一道路对象与车辆之间的距离，可以用X1表示，比如，可以为10米，此处仅为举例说明，不对第一距离的数值做具体限制。第二时间段可以为第一时间段后的下一个周期时长，比如，可以为从两点至三点的时间段，此处仅为举例说明，不对第二时间段做具体限制。第二距离可以为第二时间段内至少一道路对象与车辆之间的距离，可以用X2表示，比如，可以为20米，此处仅为举例说明，不对第二距离的数值做具体限制。第一距离与第二距离之间的差值可以用ΔX表示。相对速率可以用VΔ表示。车辆的速度可以用V车表示。相对速率与车辆的速度之间的比值可以用i表示。
可选地，该实施例通过对第一时间段内车辆与道路对象(障碍物)的第一距离X1，以及第二时间段内车辆与道路对象(障碍物)的第二距离X2进行处理，可以确定第一距离与第二距离之间的差值为ΔX＝X1-X2，该差值可以用于表示一个周期时长内车辆的相对位移。进一步根据一个周期时长T，以及第一距离与第二距离之间的差值ΔX，可以计算车辆与道路对象(障碍物)之间的相对速率为最后可以从防抱死系统(Antilock BrakeSystem，简称为ABS)或整车控制单元(Vehicle Control Unit，简称为VCU)内部的车速估算模块中，获取车辆的速度V车，基于相对速率VΔ和车辆的速度V车，可以确定相对速率与车辆的速度之间的比值/>
作为一种可选的实施例方式，基于相对速率与车辆的速度之间的比值，在至少一道路对象中确定目标道路对象，包括：响应于比值小于目标值，确定比值对应的道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值，并将比值对应的道路对象确定为目标道路对象。
在该实施例中，当相对速率与车辆的速度之间的比值小于目标值时，响应于比值小于目标值，可以确定比值对应的道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值，并将比值对应的道路对象确定为目标道路对象。其中，目标值可以为预先根据实际情况设置的相对速率与车辆的速度之间的比值，比如，可以为0.99，此处仅为举例说明，不对目标值的数值做具体限制。
可选地，当相对速率与车辆的速度之间的比值i小于目标值0.99时，则可以认为障碍物与车辆有相向行驶的趋势。当相对速率与车辆的速度之间的比值i小于目标值0.80时，且车辆在高速行驶模式(大于临界车速)下，则可以认为障碍物与车辆有着激烈的相向行驶趋势，此时，若进行主动避让模式来实现紧急避让，车辆制动加速度应该为1倍重力加速度，即9.8m/s2。
举例而言，当识别到车辆前方有阻碍车辆行驶的障碍物，且相对速率与车辆的速度之间的比值i小于目标值0.99时，则可以通过风险识别模块来进行预期目标控制。例如，可以通过信号采集模块采集障碍信息，基于障碍信息判别车辆是否可以通过转向来规避碰撞风险。若车辆不可以通过转向规避碰撞风险，或者车辆可以规避碰撞风险，但是周围没有可以实行规避碰撞风险的条件，比如，相邻车道有车或当前车道为单行车道，则可以屏蔽驾驶员方向盘转角输入和油门开度，根据当前车速和距离障碍物的距离来计算所需求的减速度，同时考虑舒适性，将控制器发给控制轮端的扭矩缓慢降低，直至车速为0，前轮转角为0度(°)。当障碍物移动时，则重新进行风险评级与目标计算。
举例而言，在车辆可以通过转向规避碰撞风险的情况下，可以根据当前车速和车辆与障碍物的距离的二维映射(MAP)图来进一步判别是否进行干涉。若驾驶员的操作符合规避碰撞风险的情况，则不会进行干涉，若驾驶员的操作不符合规避碰撞风险的情况，则进行干涉。当进行干涉时，则根据当前车速、周围路况和地面附着系数计算可规避碰撞风险的横摆角速度，并将计算出的横摆角速度转化为前轮转角和方向盘转角。在干涉时可以屏蔽驾驶员的方向盘输入，同时屏蔽驾驶员的踏板操作，控制发动机实施降扭请求进行减速控制，减速度尽量温和，以避免与后车进行事故，比如，减速度可以取0.98m/s2。若无后车或后车的速度和距离满足安全条件时，则进行大制动减速，减速度可以取9.8m/s2，并在干涉开启时刻点亮制动灯和对应转向灯。
作为一种可选的实施例方式，步骤S108，基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，包括：响应于预期横摆角速度小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值。
在该实施例中，当预期横摆角速度小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，可以确定车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，则说明车辆按照驾驶员的预期横摆角速度行驶时，会与目标道路对象发生碰撞，在这种情况下，可以控制车辆进入主动避让模式。其中，目标横摆角速度可以为车辆能够规避碰撞风险时的横摆角速度。
可选地，当预期横摆角速度小于目标横摆角速度时，可以确定车辆按照预期横摆角速度行驶。当车辆按照预期横摆角速度行驶时，若车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，则说明车辆在预期横摆角速度下不可以规避碰撞风险，此时，可以控制车辆进入主动避让模式。
作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：响应于预期横摆角速度不小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值，则控制车辆按照预期横摆角速度行驶。
在该实施例中，当预期横摆角速度不小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值，也即，车辆按照驾驶员的预期横摆角速度行驶时，不会与目标道路对象发生碰撞，在这种情况下，可以控制车辆按照预期横摆角速度行驶。
可选地，当预期横摆角速度不小于目标横摆角速度时，可以确定车辆按照预期横摆角速度行驶。当车辆按照预期横摆角速度行驶时，若车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值，则说明车辆在预期横摆角速度下可以规避碰撞风险，此时，可以控制车辆按照预期横摆角速度行驶。
可选地，当识别到车辆前方的障碍物不会阻碍车辆行驶，或车辆前方无障碍物，或相对速率V△与车辆的速度之间的比值i大于1.01(认为该障碍物与车辆有相同的运动趋势)，或雷达识别到车辆前方的障碍物为行人，且行人产生的横向位移足够脱离开车辆行进预期轨迹时，则可以确认无风险，可以由驾驶员进行操控模式，主动转向不进行干涉。由上述可知，相对速率与车辆的速度之间的比值i为1±0.01，认为该障碍物为固定位置不会产生位移，该偏差可以为考虑到了行人等纵向移动导致的位移偏差。
作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：响应于车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，则向车辆的安全带模块发送第一指令，向车辆的显示模块发送第二指令，其中，第一指令用于指示安全带模块收紧安全带，第二指令用于指示车辆的显示器显示预警信息，其中，预警信息用于提示车辆的驾驶对象车辆存在碰撞风险。
在该实施例中，当车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值时，还可以向车辆的安全带模块发送第一指令，向车辆的显示模块发送第二指令。其中，第一指令可以用于指示安全带模块收紧安全带。第二指令可以用于指示车辆的显示器显示预警信息。预警信息可以用于提示车辆的驾驶对象车辆存在碰撞风险。
可选地，当车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，也就是说，前轮主动转向进行干涉时，可以根据方向盘转角计算手力大小。具体地。可以根据方向盘转角、方向盘角加速度和主动转向干涉值进行计算，确定附加手力大小，可以向车辆的显示模块发送第二指令，该第二指令可以用于提示驾驶员行驶可能存在风险。同时当前轮主动转向进行干涉时，可以向车辆的安全带模块发送第一指令，该第一指令可以用于指示安全带进行一定程度收紧，直至安全带退回的速度到达阈值再退出收紧。
该实施例获取车辆前方的路况信息，其中，路况信息中至少包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及道路对象与车辆之间的距离；基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，其中，目标道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值；响应于对车辆的方向盘的转动操作，获取车辆的预期横摆角速度；基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值，则控制车辆进入主动避让模式，其中，车辆在主动避让模式下与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值。也就是说，本发明实施例基于路况信息确定车辆与车辆前方的障碍物是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险的情况下，识别驾驶员对车辆方向盘的转动操作，并基于驾驶员对车辆方向盘的转动操作，计算当前驾驶员的预期横摆角速度，当驾驶员的预期横摆角速度满足规避风险时，则依照当前驾驶员的预期横摆角速度控制车辆行驶，当驾驶员的预期横摆角速度不满足规避风险时，可以控制车辆进入主动避让模式，在主动避让模式下控制车辆按照可以规避风险的横摆角速度和车辆前轮车速进行行驶，从而实现了在规避碰撞风险的情况下有效控制车辆的技术效果，解决了在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。
实施例2
下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。
目前，车辆的转向系统通常为电子助力转向系统(Electric Power Steering，简称为EPS)模式，在该模式下，车辆的方向盘和车辆的轮端转角为机械结构连接，在紧急避让的情况下，会触发车辆的主动转向模式。但是，由于驾驶员的操作会直接执行到车辆的轮端转角，因此，在紧急避让的情况下，当驾驶员有输入时，则会直接干涉车辆执行器执行主动转向模式下的轮端转角，导致车辆轮端的期望转角和实际执行的转角有偏差，最终出现一系列的安全隐患，从而在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的问题。
作为一种可选的示例，提出了一种车辆主动转向控制方法及控制方法，该方法实现了制动转向的执行，由于该方法未与风险模式识别进行结合，从而在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆。还提出了一种智能多摄像头适应性汽车紧急避让安全系统，该方法主要涉及识别碰撞风险，由于该方法未涉及识别碰撞风险后规避碰撞风险的执行方法，从而在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆。还提出了一种汽车防倾砸紧急避让控制方法、控制系统和汽车，由于该方法未涉及碰撞风险的识别与执行，从而在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆。
为解决上述问题，本实施例提出了一种车辆的控制方法，由于线控转向具有方向盘与执行端的解耦，通过电信号来判别相应转角，该方法可以通过主动转向来进行一定工况下的风险规避，同时解耦也可以屏蔽掉驾驶员疲劳或误操作等情况，提高车辆的主动安全性，可以通过避让模式判别来计算避让策略和期望控制方法，对横摆扭矩和前轮期望转角实行精准控制通过路感电机和安全带收紧来对驾驶员的安全进行二次防护，同时对驾驶员也有警示作用，从而实现了在规避碰撞风险的情况下有效控制车辆的技术效果，解决了在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。
图2是根据本发明实施例的一种车辆的控制系统的示意图，如图2所示，该车辆的控制系统可以包括：信息采集模块201、状态估计与风险识别模块202和目标计算与目标执行模块203。其中，信息采集模块201中可以由激光雷达对车辆前方的地形和路况进行识别，同时使用距离传感器实时监控车辆与车辆前方障碍物的距离。状态估计与风险识别模块202可以对车辆的状态进行状态估计，估算路面附着系数，依照车辆的速度、车辆到达障碍物的距离等路况信息，以及车辆的横摆角速度，可以判断车辆是否存在碰撞风险。目标计算与目标执行模块203可以判断目标转角和目标车速，屏蔽驾驶员输入，防止出现安全问题。
图3是根据本发明实施例的另一种车辆的控制方法的流程图，如图3所示，该车辆的控制方法的流程可以包括：
步骤S301，获取路况信息。
在上述步骤S301中，判断障碍物的具体属性，根据图像识别来判别该障碍物是否会对车辆产生风险，同时对地面信息进行采集，对地面附着系数进行初步估计。
步骤S302，获取车辆的状态。
在上述步骤S302中，可以获取车辆的速度以及车辆的横摆角速度。
步骤S303，识别车辆是否存在碰撞风险。
在上述步骤S303中，基于车辆前方的路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，可以识别车辆是否存在碰撞风险。当车辆存在碰撞风险时，进入步骤S304，否则，进入步骤S307。
步骤S304，识别车辆的方向盘转角。
步骤S305，计算预期横摆角速度。
步骤S306，判断车辆是否可以规避碰撞风险。
在上述步骤S306中，判断车辆在预期横摆角速度下是否可以规避碰撞风险。对第一时间段内车辆与道路对象(障碍物)的第一距离X1，以及第二时间段内车辆与道路对象(障碍物)的第二距离X2进行处理，可以确定第一距离与第二距离之间的差值为ΔX＝X1-X2，该差值可以用于表示一个周期时长内车辆的相对位移。进一步根据一个周期时长T，以及第一距离与第二距离之间的差值ΔX，可以计算车辆与道路对象(障碍物)之间的相对速率为最后可以从ABS或VCU内部的车速估算模块中，获取车辆的速度V车，基于相对速率VΔ和车辆的速度V车，可以确定相对速率与车辆的速度之间的比值/>
可选地，相对速率与车辆的速度之间的比值i为1±0.01，认为该障碍物为固定位置不会产生位移，该偏差可以为考虑到了行人等纵向移动导致的位移偏差。当相对速率与车辆的速度之间的比值i小于目标值0.99时，则可以认为障碍物与车辆有相向行驶的趋势。当相对速率与车辆的速度之间的比值i小于目标值0.80时，且车辆在高速行驶模式(大于临界车速)下，则可以认为是有着激烈的相向行驶趋势，此时，若进行主动转向干预来实现紧急避让，车辆制动加速度应该为9.8m/s2。
步骤S307，控制车辆按照预期横摆角速度行驶。
在上述步骤S307中，当识别到车辆前方的障碍物不会阻碍车辆行驶，或车辆前方无障碍物，或相对速率与车辆的速度之间的比值i大于1.01(认为该障碍物与车辆有相同的运动趋势)，或雷达识别到车辆前方的障碍物为行人，且行人产生的横向位移足够脱离开车辆行进预期轨迹时，则可以确认无风险，可以由驾驶员进行操控模式，主动转向不进行干涉。由上述可知，相对速率与车辆的速度之间的比值i为1±0.01，认为该障碍物为固定位置不会产生位移，该偏差可以为考虑到了行人等纵向移动导致的位移偏差。
步骤S308，计算目标横摆角速度。
在上述步骤S308中，当车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值时，则说明车辆在预期横摆角速度下无法规避碰撞风险，此时，可以控制车辆进入主动避让模式。在该主动避让模式下，计算可以规避碰撞风险的横摆角速度和前轮车速，进而基于计算出的横摆角速度和前轮车速对车辆进行控制，以达到规避碰撞风险的目的。
可选地，当识别到车辆前方有阻碍车辆行驶的障碍物，且相对速率与车辆的速度之间的比值i小于目标值0.99时，则可以通过风险识别来进行预期目标控制。具体地，可以通过信号采集模块采集障碍信息，基于障碍信息判别车辆是否可以通过转向来规避碰撞风险。若车辆不可以通过转向规避碰撞风险，或者车辆可以规避碰撞风险，但是周围没有可以实行规避碰撞风险的条件，比如，相邻车道有车或当前车道为单行车道，则可以屏蔽驾驶员方向盘转角输入和油门开度，根据当前车速和距离障碍物的距离来计算所需求的减速度，同时考虑舒适性，将控制器发给控制轮端的扭矩缓慢降低，直至车速为0，前轮转角为0°。当障碍物移动时，则重新进行风险评级与目标计算。
可选地，在车辆可以通过转向规避碰撞风险的情况下，可以根据当前车速和车辆与障碍物的距离的二维MAP图来进一步判别是否进行干涉。若驾驶员的操作符合规避碰撞风险的情况，则不会进行干涉，若驾驶员的操作不符合规避碰撞风险的情况，则进行干涉。当进行干涉时，则根据当前车速、周围路况和地面附着系数计算可规避碰撞风险的横摆角速度，并将计算出的横摆角速度转化为前轮转角和方向盘转角。在干涉时可以屏蔽驾驶员的方向盘输入，同时屏蔽驾驶员的踏板操作，控制发动机实施降扭请求进行减速控制，减速度尽量温和，以避免与后车进行事故，比如，减速度可以取0.98m/s2。若无后车或后车的速度和距离满足安全条件时，则进行大制动减速，减速度可以取9.8m/s2，并在干涉开启时刻点亮制动灯和对应转向灯。
步骤S309，计算前轮转角和方向盘转角。
步骤S310，对驾驶员进行提示。
在上述步骤S310中，当车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，也就是说，前轮主动转向进行干涉时，可以根据方向盘转角计算手力大小。具体地。可以根据方向盘转角、方向盘角加速度和主动转向干涉值进行计算，确定附加手力大小，可以向车辆的显示模块发送第二指令，该第二指令可以用于提示驾驶员行驶可能存在风险。同时当前轮主动转向进行干涉时，可以向车辆的安全带模块发送第一指令，该第一指令可以用于指示安全带进行一定程度收紧，直至安全带退回的速度到达阈值再退出收紧。
该实施例基于路况信息确定车辆与车辆前方的障碍物是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险的情况下，识别驾驶员对车辆方向盘的转动操作，并基于驾驶员对车辆方向盘的转动操作，计算当前驾驶员的预期横摆角速度，当驾驶员的预期横摆角速度满足规避风险时，则依照当前驾驶员的预期横摆角速度控制车辆行驶，当驾驶员的预期横摆角速度不满足规避风险时，可以控制车辆进入主动避让模式，在主动避让模式下控制车辆按照可以规避风险的横摆角速度和车辆前轮车速进行行驶，从而实现了在规避碰撞风险的情况下有效控制车辆的技术效果，解决了在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种车辆的控制装置。需要说明的是，该车辆的控制装置可以用于执行实施例1中的车辆的控制方法。
图4是根据本发明实施例的一种车辆的控制装置的示意图，如图4所示，该车辆的控制装置400可以包括：第一获取单元402、第一确定单元404、第二获取单元406和第二确定单元408。
第一获取单元402，用于获取车辆前方的路况信息，其中，路况信息中至少包括车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及至少一道路对象与车辆之间的距离。
第一确定单元404，用于基于路况信息、车辆的速度以及车辆的横摆角速度，确定至少一道路对象中的目标道路对象，其中，目标道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值。
第二获取单元406，用于响应于对车辆的方向盘的转动操作，获取车辆的预期横摆角速度。
第二确定单元408，用于基于预期横摆角速度，确定车辆与目标道路对象之间发生碰撞的概率大于概率阈值，则控制车辆进入主动避让模式，其中，在主动避让模式下，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值。
可选地，第一确定单元404包括：第一确定模块，用于基于路况信息，在第一时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第一距离，以及在第二时间段内分别确定至少一道路对象与车辆之间的第二距离，其中，第一时间段与第二时间段为时长相等的两个相邻时间段；第二确定模块，用于确定第一距离与第二距离之间的差值；第三确定模块，用于将差值与第一时间段的时长或第二时间段的时长之间的比值，确定为对应的道路对象与车辆之间的相对速率；第四确定模块，用于基于相对速率与车辆的速度之间的比值，在至少一道路对象中确定目标道路对象。
可选地，第四确定模块包括：确定子模块，用于响应于比值小于目标值，确定比值对应的道路对象与车辆发生碰撞的概率大于概率阈值，并将比值对应的道路对象确定为目标道路对象。
可选地，第二确定单元408包括：第五确定模块，用于响应于预期横摆角速度小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值。
可选地，该装置还包括：第三确定单元，用于响应于预期横摆角速度不小于目标横摆角速度，确定车辆按照预期横摆角速度行驶时，车辆与目标道路对象发生碰撞的概率小于概率阈值，则控制车辆按照预期横摆角速度行驶。
可选地，该装置还包括：发送单元，用于响应于车辆与目标道路对象发生碰撞的概率大于概率阈值，则向车辆的安全带模块发送第一指令，向车辆的显示模块发送第二指令，其中，第一指令用于指示安全带模块收紧安全带，第二指令用于指示车辆的显示器显示预警信息，其中，预警信息用于提示车辆的驾驶对象车辆存在碰撞风险。
在本发明实施例中，基于路况信息确定车辆与车辆前方的障碍物是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险的情况下，识别驾驶员对车辆方向盘的转动操作，并基于驾驶员对车辆方向盘的转动操作，计算当前驾驶员的预期横摆角速度，当驾驶员的预期横摆角速度满足规避风险时，则依照当前驾驶员的预期横摆角速度控制车辆行驶，当驾驶员的预期横摆角速度不满足规避风险时，可以控制车辆进入主动避让模式，在主动避让模式下控制车辆按照可以规避风险的横摆角速度和车辆前轮车速进行行驶，从而实现了在规避碰撞风险的情况下有效控制车辆的技术效果，解决了在规避碰撞风险的情况下无法有效控制车辆的技术问题。
实施例4
根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的车辆的控制方法。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被处理器运行时执行实施例1中的车辆的控制方法。
实施例6
根据本发明实施例，还提供了一种车辆，该车辆用于执行实施例1中任意一项车辆的控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述确定为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，确定为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并确定为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆前方的路况信息，其中，所述路况信息中至少包括所述车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及所述至少一道路对象与所述车辆之间的距离；
基于所述路况信息、所述车辆的速度以及所述车辆的横摆角速度，确定所述至少一道路对象中的目标道路对象，其中，所述目标道路对象与所述车辆发生碰撞的概率大于概率阈值；
响应于对所述车辆的方向盘的转动操作，获取所述车辆的预期横摆角速度；
基于所述预期横摆角速度，确定所述车辆与所述目标道路对象之间发生碰撞的概率大于所述概率阈值，则控制所述车辆进入主动避让模式，其中，在所述主动避让模式下，所述车辆与所述目标道路对象发生碰撞的概率小于所述概率阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路况信息、所述车辆的速度以及所述车辆的横摆角速度，确定所述至少一道路对象中的目标道路对象，包括：
基于所述路况信息，在第一时间段内分别确定所述至少一道路对象与所述车辆之间的第一距离，以及在第二时间段内分别确定所述至少一道路对象与所述车辆之间的第二距离，其中，所述第一时间段与所述第二时间段为时长相等的两个相邻时间段；
确定所述第一距离与所述第二距离之间的差值；
将所述差值与所述第一时间段的时长或所述第二时间段的时长之间的比值，确定为对应的所述道路对象与所述车辆之间的相对速率；
基于所述相对速率与所述车辆的速度之间的比值，在所述至少一道路对象中确定所述目标道路对象。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述相对速率与所述车辆的速度之间的比值，在所述至少一道路对象中确定所述目标道路对象，包括：
响应于所述比值小于目标值，确定所述比值对应的所述道路对象与所述车辆发生碰撞的概率大于所述概率阈值，并将所述比值对应的所述道路对象确定为所述目标道路对象。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预期横摆角速度，确定所述车辆与所述目标道路对象发生碰撞的概率大于所述概率阈值，包括：
响应于所述预期横摆角速度小于目标横摆角速度，确定所述车辆按照所述预期横摆角速度行驶时，所述车辆与所述目标道路对象发生碰撞的概率大于所述概率阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述预期横摆角速度不小于所述目标横摆角速度，确定所述车辆按照所述预期横摆角速度行驶时，所述车辆与所述目标道路对象发生碰撞的概率小于所述概率阈值，则控制所述车辆按照所述预期横摆角速度行驶。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述车辆与所述目标道路对象发生碰撞的概率大于所述概率阈值，则向所述车辆的安全带模块发送第一指令，向所述车辆的显示模块发送第二指令，其中，所述第一指令用于指示所述安全带模块收紧所述安全带，所述第二指令用于指示所述车辆的显示器显示预警信息，其中，所述预警信息用于提示所述车辆的驾驶对象所述车辆存在碰撞风险。
7.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取车辆前方的路况信息，其中，所述路况信息中至少包括所述车辆前方至少一道路对象的运动状态，以及所述至少一道路对象与所述车辆之间的距离；
第一确定单元，用于基于所述路况信息、所述车辆的速度以及所述车辆的横摆角速度，确定所述至少一道路对象中的目标道路对象，其中，所述目标道路对象与所述车辆发生碰撞的概率大于概率阈值；
第二获取单元，用于响应于对所述车辆的方向盘的转动操作，获取所述车辆的预期横摆角速度；
第二确定单元，用于基于所述预期横摆角速度，确定所述车辆与所述目标道路对象之间发生碰撞的概率大于所述概率阈值，则控制所述车辆进入主动避让模式，其中，在所述主动避让模式下，所述车辆与所述目标道路对象发生碰撞的概率小于所述概率阈值。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被处理器运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
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