CN115977496A - 一种车门控制方法、系统、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车门控制方法、系统、设备及介质，该车门控制方法包括本申请获取车门外侧的环境图像信息，通过环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线，将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门，本申请避免了在打开车门的过程中，若车门外侧存在障碍物，车门会碰撞到障碍物，导致车门受损的问题。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车门控制方法、系统、设备及介质。
背景技术
车辆侧门电动开启系统又名汽车智能门，是通过安装在车辆车门上的开门执行器、电吸门锁、雷达、ECU等零件组合，对车辆车门进行电动或遥控开启，无需手动推拉即可完成开关门操作，是车辆配置功能之一。通常而言，车辆侧门电动开启系统对于车门的控制有以下四种模式：钥匙控制、内/外门把手控制和刹车关门。除电动开关门模式，车辆车门还保留了传统的手动开关门功能，产品不影响原车匹配开关门功能，全车断电的情况下亦能保证手动操作。
相关技术中通过ECU接收信号来分别或同时控制用于连接车门与车身的电动撑杆，进而实现两侧车门的启闭。然而，采用该方式控制两侧车门的启闭，在打开车门的过程中，若车门外侧存在障碍物，则车门会碰撞到障碍物，导致车门受损。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车门控制方法、系统、设备及介质，以解决上述采用现有方式控制两侧车门的启闭，在打开车门的过程中，若车门外侧存在障碍物，则车门会碰撞到障碍物，导致车门受损的技术问题。
为解决上述技术问题，本申请的技术方案如下：
第一个方面，本申请提供一种车门控制方法，所述车门外侧安装有光照设备，所述光照设备用于在车门外侧的地面上投影光斑，所述车门控制方法包括：
获取车门外侧的环境图像信息；
通过所述环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门。
在本申请的一示例性实施例中，采用边缘检测算法确定所述环境图像信中的实际光斑区域对应的实际边缘曲线。
在本申请的一示例性实施例中，将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，包括：
基于实际边缘曲线与理论边缘曲线，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积；
将实际特征参数、实际面积分别与理论特征参数、理论面积进行比对。
在本申请的一示例性实施例中，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积，包括：
根据实际边缘曲线与理论边缘曲线，得到实际边缘图像坐标和理论边缘图像坐标；
根据实际边缘图像坐标和理论边缘图像坐标，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积。
在本申请的一示例性实施例中，按照预设频率获取车门外侧的环境图像信息，根据比对结果控制车门，包括：
若相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，停止开启车门；
若相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均大于或等于理论特征参数，且实际面积均大于或等于理论面积，继续开启车门。
在本申请的一示例性实施例中，按照预设频率获取车门外侧的环境图像信息，根据比对结果控制车门，包括：
从环境图像信息中选取一个画面作为参照图像信息；
在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，停止开启车门；
在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均大于或等于理论特征参数，且实际面积均大于或等于理论面积，继续开启车门。
在本申请的一示例性实施例中，若相邻两个环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，或，在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，所述车门控制方法还包括：
按照预设预警方式进行预警。
第二个方面，本申请提供一种车门控制系统，所述车门外侧安装有光照设备，所述光照设备用于在车门外侧的地面上投影光斑，所述车门控制系统包括：
采集模块，用于获取车门外侧的环境图像信息；
处理模块，用于通过所述环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
控制模块，将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门。
第三个方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的车门控制方法。
第四个方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车门控制方法。
本发明的有益效果：
本申请通过获取车门外侧的环境图像信息，通过环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线，将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门，避免了在打开车门的过程中，若车门外侧存在障碍物，车门会碰撞到障碍物，导致车门受损的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本申请的一示例性实施例示出的车门控制方法的流程图；
图2为图1所示实施例中光照设备的安装示意图；
图3为图1所示实施例中将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对在一示例性实施例中的流程图；
图4为图3所示实施例中确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积在一示例性实施例中的流程图；
图5为图3所示实施例中根据比对结果控制车门在一示例性实施例中的流程图；
图6为图3所示实施例中根据比对结果控制车门在另一示例性实施例中的流程图；
图7为本申请的另一示例性实施例示出的车门控制方法的流程图；
图8为一具体实施例示出的车门控制方法的流程图；
图9为图8所示实施例中理论面积对应的示意图；
图10为本申请的一示例性实施例示出的车门控制系统的框图；
图11示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
请参阅图1，图1为本申请的一示例性实施例示出的车门控制方法的流程图，该车门外侧安装有光照设备，该光照设备用于在车门外侧的地面上投影光斑。
如图1所示，在本申请的一示例性实施例中，车门控制方法至少包括步骤S110至步骤S130，详细介绍如下：
步骤S110.获取车门外侧的环境图像信息；
具体的，光照设备可以采用发光二极管(即LED灯)等，发光二极管的形状没有任何限定，可以列举例如圆形、矩形、三角形、椭圆形、平行四边形等；
示例性的，如图2所示，光照设备可以安装于车门外侧的后视镜的壳体下部；
本申请中，可通过全景环视摄像头按照预设时长获取车门外侧的环境图像信息；
步骤S120.通过环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
具体的，可通过鱼眼矫正算法对环境图像信息进行校正，得到校正后的环境图像信息；
随后，采用边缘检测算法确定校正后的环境图像信中的实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
为提高效率，亦可在预设单位时长内获取得到的环境图像信息中选取若干环境图像信息，例如，可按照预设步长在预设单位时长内获取得到的环境图像信息中选取若干环境图像信息，如在预设单位时长内获取得到的环境图像信息中按照预设步长5选取若干环境图像信息，即分别选取第1幅、第6幅、第11幅、第16幅环境图像信息；
随后采用边缘检测算法确定选取的环境图像信中的实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
步骤S130.将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门。
相关技术中通过ECU接收信号来分别或同时控制用于连接车门与车身的电动撑杆，进而实现两侧车门的启闭。发明人对上述相关技术分析后发现，采用该方式控制两侧车门的启闭，在打开车门的过程中，若车门外侧存在障碍物，车门会碰撞到障碍物，导致车门受损。故而，发明人考虑到通过获取车门外侧的环境图像信息，通过环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线，将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门，进而避免了在打开车门的过程中，若车门外侧存在障碍物，车门会碰撞到障碍物，导致车门受损的问题。
请参阅图3，图3为图1所示实施例中将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对在一示例性实施例中的流程图。
如图3所示，在本申请的一示例性实施例中，图1所示实施例中将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对的过程包括步骤S310和步骤S320，详细介绍如下：
步骤S310.基于实际边缘曲线与理论边缘曲线，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积；
示例性地，若光照设备为矩形，则实际特征参数包括实际长度和实际宽度；若光照设备为圆形，则实际特征参数包括实际半径；若光照设备为三角形，则实际特征参数包括实际边长；若光照设备为椭圆形，则实际特征参数包括实际长轴和实际短轴；
步骤S320.将实际特征参数、实际面积分别与理论特征参数、理论面积进行比对。
请参阅图4，图4为图3所示实施例中确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积在一示例性实施例中的流程图。
如图4所示，在本申请的一示例性实施例中，图3所示实施例中确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积的过程包括步骤S410和步骤S420，详细介绍如下：
步骤S410.根据实际边缘曲线与理论边缘曲线，得到实际边缘图像坐标和理论边缘图像坐标；
具体的，通过边缘检测算法能够得到实际边缘曲线对应的实际边缘图像坐标以及理论边缘曲线对应的理论边缘图像坐标；
步骤S420.根据实际边缘图像坐标和理论边缘图像坐标，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积。
具体的，以矩形光照设备，根据理论边缘曲线，能够确定理论边缘图像沿长度方向上两个顶点之间的距离(即理论长度)及沿宽度方向上的两个顶点之间的距离(即理论宽度)，根据理论长度和理论宽度，能够得到二者的乘积即理论面积；
同理，根据实际边缘曲线，能够确定实际边缘图像沿长度方向上的两个顶点之间的距离(即实际长度)及沿宽度方向上的两个顶点之间的距离(即实际宽度)，根据实际长度和实际宽度，能够得到二者的乘积即实际面积。
请参阅图5，图5为图3所示实施例中根据比对结果控制车门在一示例性实施例中的流程图。
如图5所示，在本申请的一示例性实施例中，按照预设频率获取车门外侧的环境图像信息，图3所示实施例中根据比对结果控制车门的过程包括步骤S510和步骤S520，详细介绍如下：
步骤S510.若相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，停止开启车门；
步骤S520.若相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均大于或等于理论特征参数，且实际面积均大于或等于理论面积，继续开启车门。
请参阅图6，图6为图3所示实施例中根据比对结果控制车门在另一示例性实施例中的流程图。
如图6所示，在本申请的另一示例性实施例中，按照预设频率获取车门外侧的环境图像信息，图3所示实施例中根据比对结果控制车门的过程包括步骤S610至步骤S630，详细介绍如下：
步骤S610.从环境图像信息中选取一个画面作为参照图像信息；
步骤S620.在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，停止开启车门；
步骤S630.在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均大于或等于理论特征参数，且实际面积均大于或等于理论面积，继续开启车门。
本申请中，对车门进行控制过程中，将参照图像信息考虑进去，能够避免获取得到的环境图像信息存在瑕疵(如不清晰)导致的车门控制不恰当的情形，进一步提高安全性。
请参阅图7，图7为本申请的另一示例性实施例示出的车门控制方法的流程图。
如图7所示，在本申请的另一示例性实施例中，若相邻两个环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，或，在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，车门控制方法还包括步骤S710，详细介绍如下：
步骤S710.按照预设预警方式进行预警。
示例性地，预设预警方式可以为通过预设预警字样进行显示和/或发出预设预警声音等。
请参阅图8，图8为一具体实施例示出的车门控制方法的流程图。
如图8所示，在一具体实施例中，车门控制方法步骤如下：
通过全景环视摄像头按照预设频率30帧获取车门外侧的环境图像信息，车门外侧顶部安装有后视镜，后视镜的壳体下部安装有矩形发光二极管；
在预设单位时长1s内获取得到的环境图像信息中按照预设步长5选取若干环境图像信息，即分别选取第1幅、第6幅、第11幅、第16幅、第21幅及第26幅环境图像信息；
从环境图像信息中选取一个画面作为参照图像信息；
随后采用边缘检测算法确定选取的环境图像信中的实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
根据实际边缘曲线与理论边缘曲线，得到实际边缘图像坐标和理论边缘图像坐标；
根据理论边缘曲线，能够确定理论边缘图像沿长度方向上两个顶点之间的距离(即理论长度)及沿宽度方向上的两个顶点之间的距离(即理论宽度)，根据理论长度和理论宽度，能够得到二者的乘积即理论面积(如图9所示)；
同理，根据实际边缘曲线，能够确定实际边缘图像沿长度方向上的两个顶点之间的距离(即实际长度)及沿宽度方向上的两个顶点之间的距离(即实际宽度)，根据实际长度和实际宽度，能够得到二者的乘积即实际面积；
在预设单位时长1s内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息(即选取出的相邻两幅环境图像信息)对应的实际长度均小于理论长度，实际宽度均小于理论宽度，且实际面积均小于理论面积，停止开启车门，并按照预设预警方式进行预警；
在预设单位时长1s内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息(即选取出的相邻两幅环境图像信息)对应的实际长度均大于或等于理论长度，实际宽度均大于或等于理论宽度，且实际面积均大于或等于理论面积，开启车门。
请参阅图10，图10为本申请的一示例性实施例示出的车门控制方法的流程图，该车门外侧安装有光照设备，该光照设备用于在车门外侧的地面上投影光斑。
如图10所示，本申请实施例的车门控制系统M1000包括：
采集模块M1010，用于获取车门外侧的环境图像信息；
处理模块M1020，用于通过环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
控制模块M1030，用于将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门。
需要说明的是，上述实施例所提供的车门控制系统与上述实施例所提供的车门控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车门控制系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车门控制方法。
图11示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)1102中的程序或者从储存部分1108加载到随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU1101、ROM1102以及RAM1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1105也连接至总线1104。
以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CathodeRayTube，CRT)、液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的储存部分1108；以及包括诸如LAN(LocalAreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1108。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammableReadOnlyMemory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CompactDiscRead-OnlyMemory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车门控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车门控制方法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种车门控制方法，其特征在于，所述车门外侧安装有光照设备，所述光照设备用于在车门外侧的地面上投影光斑，所述车门控制方法包括：
获取车门外侧的环境图像信息；
通过所述环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门。
2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，采用边缘检测算法确定所述环境图像信中的实际光斑区域对应的实际边缘曲线。
3.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，包括：
基于实际边缘曲线与理论边缘曲线，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积；
将实际特征参数、实际面积分别与理论特征参数、理论面积进行比对。
4.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积，包括：
根据实际边缘曲线与理论边缘曲线，得到实际边缘图像坐标和理论边缘图像坐标；
根据实际边缘图像坐标和理论边缘图像坐标，确定实际特征参数、实际面积、理论特征参数及理论面积。
5.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，按照预设频率获取车门外侧的环境图像信息，根据比对结果控制车门，包括：
若相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，停止开启车门；
若相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均大于或等于理论特征参数，且实际面积均大于或等于理论面积，继续开启车门。
6.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，按照预设频率获取车门外侧的环境图像信息，根据比对结果控制车门，包括：
从环境图像信息中选取一个画面作为参照图像信息；
在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，停止开启车门；
在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均大于或等于理论特征参数，且实际面积均大于或等于理论面积，继续开启车门。
7.根据权利要求5或6所述的车门控制方法，其特征在于，若相邻两个环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，或，在预设单位时长内，若参照环境图像信息及相邻两幅环境图像信息对应的实际特征参数均小于理论特征参数，且实际面积均小于理论面积，所述车门控制方法还包括：
按照预设预警方式进行预警。
8.一种车门控制系统，其特征在于，所述车门外侧安装有光照设备，所述光照设备用于在车门外侧的地面上投影光斑，所述车门控制系统包括：
采集模块，用于获取车门外侧的环境图像信息；
处理模块，用于通过所述环境图像信确定实际光斑区域对应的实际边缘曲线；
控制模块，将实际边缘曲线与预设边缘曲线进行比对，并根据比对结果控制车门。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-7中任一项所述的车门控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的车门控制方法。
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