CN114261331B - 一种探测前方车辆开门的安全预警方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种探测前方车辆开门的安全预警方法，首先通过前方道路环境数据初步确定出第一目标车辆，然后根据车辆行驶数据在第一目标车辆中进一步确定出第二目标车辆，该第二目标车辆为可能即将发出车门开启的车辆；然后结合本车的行驶数据计算出本车到达目标车辆车门处的预计到达时间，并分类发出安全预警信号。本发明还公开了相应的系统。实施本发明实施例，可以对前方道路上临时停靠的车辆进行识别探测并发出预警信号，防止临时停靠的车辆出现突然开门的危险动作，并对本车驾驶员进行告警提示。

Description

一种探测前方车辆开门的安全预警方法及系统

技术领域

本发明属于车辆安全技术领域，特别是涉及一种探测前方车辆开门的安全预警方法及系统。

背景技术

目前，汽车成为人们日常的重要代步工具，在实际使用过程中，后排乘客下车时容易忽视后方交通状况，从而经常发生后方行进的车辆与突然打开的车门碰撞的情况，尤其是在汽车无法停靠在路边的使用场景下，需要对后方行进中的包括机动车和非机动车在内的车辆进行观察，以确认安全。

现有的开门预警策略均是由需要停靠开门的车辆通过设置在本车身上的雷达探测器和摄像头来判断开门侧的道路安全情况，然后进行安全预警显示。但是目前市面上所有的车辆开门预警策略均是需要停靠开门的车辆进行主动探测，其触发探测预警的初始动作，无非在于后排车门开启或车辆停止；可见，从车辆主动探测预警开始，到乘客开门的过程可能仅仅只有两三秒，时间相当短暂。在目前我国道路交通环境如此复杂的情况下，车辆往往很难有足够的时间完成主动探测预警动作，在车辆后方的机动车就已经到达车门旁边，无法有效地起到车门开启警示作用。

可见，在目前我国道路交通复杂的情况下，仅靠车辆自身的主动探测预警策略难以有效地完成开门安全预警效果。因此，目前市面上亟需一种探测车辆开门安全预警策略，可以对道路上临时停靠的车辆进行识别探测并发出预警信号，防止临时停靠的车辆出现突然开门的危险动作，有效地对前方临时停靠车辆起到车门开启警示作用。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种如何对道路上临时停靠的车辆进行识别探测并发出预警信号，实现防止临时停靠的车辆出现突然开门的危险动作，有效地对前方临时停靠车辆起到车门开启警示作用。

作为本发明的一方面，提供一种探测前方车辆开门的安全预警方法，其特包括如下步骤：

步骤S1：通过安装在本车上的摄像头和雷达探测器获取本车前方的道路环境数据；

步骤S2：根据所述道路环境数据确定位于本车前方的可能发生开门动作的至少一个第一目标车辆，并通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据；

步骤S3：根据所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，从所述至少一个第一目标车辆中确定第二目标车辆，并将所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据；

步骤S4：获取本车的车辆行驶数据，结合所述目标行驶数据以确定本车到达所述第二目标车辆的车门处的预计到达时间；

步骤S5：根据所述预计到达时间发出相对应的安全预警信号。

其中，所述步骤S1具体包括：

获取本车前方中与本车同向行驶的左侧车道、本车道以及右侧车道的道路环境数据；其中，所述道路环境数据包括：识别出在各侧道路上的所有车辆、各侧道路上的拥挤状态信息；所述拥挤状态信息包括各侧道路上的车辆密度、前车和后车之间的车距。

其中，所述步骤S2具体包括：

分别将所识别出的左侧车道、本侧车道、右侧车道上的拥挤状态信息中的车辆密度与第一预设阈值进行比较，以确定各车道的塞车状态；其中，当前车辆密度小于第一预设阈值，则确定当前车道处于非塞车状态，否则确定当前车道处于塞车状态；

判断前方的非塞车车道上的是否存在前车与后车之间的车距大于第二预设阈值的情形；

在所述前后车距判断单元判断结果为存在时，将满足上述条件的所述前车以及后车均确定为该车道上的第一目标车辆；

通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，所述第一目标车辆的车辆行驶数据包括：所述第一目标车辆的车速数据、以及第一目标车辆与本车之间的距离。

其中，所述步骤S3具体包括：

对所述至少一个第一目标车辆中的车速进行判断，当第一目标车辆的车速与第三预设阈值进行比较，将车速小于第三预设阈值的车辆作为第二目标车辆；

获得所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据，所述目标行驶数据包括：第二目标车辆的车速，以及第二目标车辆与本车之间的距离。

其中，步骤S4具体包括：

获取本车的车辆行驶数据作为本车行驶数据，所述本车行驶数据至包括：本车的行驶状态和车速数据；

根据本车的车速和第二目标车辆的车速，确定速度差；

根据所述速度差和第二目标车辆与本车之间的距离，计算得到本车到达所述目标车辆车门处的预计到达时间。

其中，所述步骤S5具体包括：

将所述预计到达时间与第四预设阈值、第五预设阈值进行比较；

当比较结果为：所述到达时间<第四预设阈值时，发出紧急预警信号；所述紧急预警信号为本车的前灯进行快速双闪和响喇叭同时预警；

当比较结果为：第四预设阈值≤所述到达时间<第五预设阈值时，发出一般预警信号；所述一般预警信号为本车的前灯进行快速双闪或响喇叭任一种方式进行预警；

当比较结果为：所述到达时间≥第五预设阈值时，不发出预警信号。

相应地，本发明还提供了一种探测前方车辆开门的安全预警系统，其包括：

道路环境数据采集单元，用于通过安装在本车上的摄像头和雷达探测器获取本车前方的道路环境数据；

第一目标车辆确认单元，用于根据所述道路环境数据确定位于本车前方的可能发生开门动作的至少一个第一目标车辆，并通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据；

第二目标车辆确认单元，用于根据所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，从所述至少一个第一目标车辆中确定第二目标车辆，并将所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据；

预计到达时间计算单元，用于获取本车的车辆行驶数据，结合所述目标行驶数据以确定本车到达所述第二目标车辆的车门处的预计到达时间；

预警处理单元，用于根据所述预计到达时间发出相对应的安全预警信号。

其中，所述第一目标车辆确认单元具体包括：

塞车状态判断单元，用于分别将道路环境数据采集单元所识别出的左侧车道、本侧车道、右侧车道上的拥挤状态信息中的车辆密度与第一预设阈值进行比较，以确定各车道的塞车状态；其中，当前车辆密度小于第一预设阈值，则确定当前车道处于非塞车状态，否则确定当前车道处于塞车状态；

前后车距判断单元，用于判断前方的非塞车车道上的是否存在前车与后车之间的车距大于第二预设阈值的情形；

第一确认单元，用于在所述前后车距判断单元判断结果为存在时，将满足上述条件的所述前车以及后车均确定为该车道上的第一目标车辆；

第一目标车辆行驶数据采集单元，用于通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，所述第一目标车辆的车辆行驶数据包括：所述第一目标车辆的车速数据、以及第一目标车辆与本车之间的距离。

其中，所述第二目标车辆确认单元具体包括：

第二确认单元，用于对由所述第一目标车辆行驶数据采集单元所采集的至少一个第一目标车辆中的车速进行判断，当第一目标车辆的车速与第三预设阈值进行比较，将车速小于第三预设阈值的车辆作为第二目标车辆；

目标行驶数据获得单元，用于获得所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据，所述目标行驶数据包括：第二目标车辆的车速，以及第二目标车辆与本车之间的距离。

其中，所述预计到达时间计算单元具体包括：

本车数据获取单元，用于获取本车的车辆行驶数据作为本车行驶数据，所述本车行驶数据至少包括：本车的行驶状态和车速数据；

速度差确认单元，用于根据本车的车速和第二目标车辆的车速，确定速度差；

计算单元，用于根据所述速度差和第二目标车辆与本车之间的距离，计算得到本车到达所述目标车辆车门处的预计到达时间。

其中，所述预警处理单元具体包括：

比较单元，用于将所述预计到达时间与第四预设阈值、第五预设阈值进行比较；

预警单元，用于当比较结果为：所述到达时间<第四预设阈值时，发出紧急预警信号；所述紧急预警信号为本车的前灯进行快速双闪和响喇叭同时预警；当比较结果为：第四预设阈值≤所述到达时间<第五预设阈值时，发出一般预警信号；所述一般预警信号为本车的前灯进行快速双闪或响喇叭任一种方式进行预警；当比较结果为：所述到达时间≥第五预设阈值时，不发出预警信号。

实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明所提供的一种探测前方车辆开门的安全预警方法及系统，在该方法中，首先通过前方道路环境数据初步确定出第一目标车辆，然后根据车辆行驶数据在第一目标车辆中进一步确定出第二目标车辆，该第二目标车辆即为可能即将发出车门开启的车辆；然后结合本车的行驶数据计算出本车到达目标车辆车门处的预计到达时间，并分类发出安全预警信号。

实施本发明实施例，可以对道路上临时停靠的车辆进行识别探测并发出预警信号，防止临时停靠的车辆出现突然开门的危险动作，有效地对前方临时停靠车辆起到车门开启警示作用。

本发明技术方案是由外部行驶车辆主动对临时停靠车辆进行探测预警，而现有技术则是由临时停靠车辆自身对外部行驶车辆进行探测预警；其与现有技术中的开门预警策略相得益彰，对社会交通安全具有极大的积极作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。

图1为本发明提供的一种探测前方车辆开门的安全预警方法的一个实施例的主流程示意图；

图2为本发明提供的一种探测前方车辆开门的安全预警系统的一个实施例的结构示意图；

图3为图2中第一目标车辆确认单元的结构示意图；

图4为图2中第二目标车辆确认单元的结构示意图；

图5为图2中预计到达时间计算单元的结构示意图；

图6为图2中预警处理单元的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

如图1所示，示出了本发明提供的一种探测前方车辆开门的安全预警方法的一个实施例的结构示意图。在本实施例中，所述方法包括如下步骤：

步骤S1：通过安装在本车上的摄像头和雷达探测器获取本车前方的道路环境数据；

在一个例子中，所述步骤S1具体包括：

首先在车辆上安装雷达探测器和摄像头，对于汽车等本身具有智能系统的机动车辆，可以直接应用车辆上的雷达探测器和摄像头。

在本发明实施例中，通过雷达探测器和摄像头获取本车前方中与本车同向行驶的左侧车道、本车道以及右侧车道的道路环境数据；其中，所述道路环境数据包括：识别出在各侧道路上的所有车辆、各侧道路上的拥挤状态信息；所述拥挤状态信息包括各侧道路上的车辆密度、前车和后车之间的车距。

步骤S2：根据所述道路环境数据确定位于本车前方的可能发生开门动作的至少一个第一目标车辆，并通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据；

在一个实施例中，所述步骤S2具体包括：

步骤S20，分别将所识别出的左侧车道、本侧车道、右侧车道上的拥挤状态信息中的车辆密度与第一预设阈值进行比较，以确定各车道的塞车状态；其中，当前车辆密度小于第一预设阈值，则确定当前车道处于非塞车状态，否则确定当前车道处于塞车状态；

步骤S21，判断前方的非塞车车道上的是否存在前车与后车之间的车距大于第二预设阈值的情形；

步骤S22，在所述前后车距判断单元判断结果为存在时，将满足上述条件的所述前车以及后车均确定为该车道上的第一目标车辆；

步骤S23，通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，所述第一目标车辆的车辆行驶数据包括：所述第一目标车辆的车速数据、以及第一目标车辆与本车之间的距离。

可以理解的是，通过上述步骤S20至S23，可以初步确定车道上可能发生车门开启的突发状态。上述步骤通过道路环境情况初步确定可能出现车门开启状态的目标车辆作为第一目标车辆。通过判断车辆密度可以基本确定当前交通状态是否为塞车状态，当车辆密度小于阈值时，即可以确定当前并非是塞车状态；然后判断前车与后车之间的距离，当前车和后车之间的车距过小，则说明是塞车引起的车辆暂时停车，如果前车与后车的距离大于阈值，在上述车辆密度的基础上，可以确定当前并非塞车状态。所以可以确定车道上的怀疑发生停车开门的第一目标车辆。其中，第一预设阈值和第二预设阈值的数值可以根据实际应用需求进行变换和更改，第一预设阈值和第二预设阈值的数值范围不作为限定本发明技术方案保护范围的限制条件。

步骤S3：根据所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，从所述至少一个第一目标车辆中确定第二目标车辆，并将所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据；

在一个例子中，所述步骤S3具体包括：

步骤S30，对所述至少一个第一目标车辆中的车速进行判断，当第一目标车辆的车速与第三预设阈值进行比较，将车速小于第三预设阈值的车辆作为第二目标车辆；

步骤S31，获得所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据，所述目标行驶数据包括：第二目标车辆的车速，以及第二目标车辆与本车之间的距离。

可以理解的是，在上述步骤S30至S31中，可以在初步确定可能出现车门开启状态的第一目标车辆中进一步确定即将发生车门开启的车辆。具体地，通过判断车速进行确定，如果车速过低，则可以判断该车辆即将停车，随时可能出现车门开启情况。其中，在一个例子中，所述第三预设阈值为5km/h，即，当判断第一目标车辆中的车辆车速低于5km/h时，将该车辆确定为第二目标车辆，并将第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据，以便进行后续的计算。

步骤S4：获取本车的车辆行驶数据，结合所述目标行驶数据以确定本车到达所述第二目标车辆的车门处的预计到达时间；

在一个例子中，步骤S4具体包括：

步骤S40，获取本车的车辆行驶数据作为本车行驶数据，所述本车行驶数据至包括：本车的行驶状态和车速数据；

步骤S41，根据本车的车速和第二目标车辆的车速，确定速度差；

步骤S42，根据所述速度差和第二目标车辆与本车之间的距离，计算得到本车到达所述目标车辆车门处的预计到达时间。

步骤S5：根据所述预计到达时间发出相对应的安全预警信号。

在一个例子中，所述步骤S5具体包括：

步骤S50，将所述预计到达时间与第四预设阈值、第五预设阈值进行比较；

步骤S51，当比较结果为：所述到达时间<第四预设阈值时，发出紧急预警信号；所述紧急预警信号为本车的前灯进行快速双闪和响喇叭同时预警；在一个例子中，所述第四预设阈值可以为3-5秒；

当比较结果为：第四预设阈值≤所述到达时间<第五预设阈值时，发出一般预警信号；所述一般预警信号为本车的前灯进行快速双闪或响喇叭任一种方式进行预警；在一个例子中，所述第五预设阈值可以为7-10秒；

当比较结果为：所述到达时间≥第五预设阈值时，不发出预警信号。

可以理解的是，本发明所提供的方法，首先通过前方道路环境数据初步确定出第一目标车辆，然后根据车辆行驶数据在第一目标车辆中进一步确定出第二目标车辆，该第二目标车辆即为可能即将发出车门开启的车辆；然后结合本车的行驶数据计算出本车到达目标车辆车门处的到达时间，并分类发出安全预警信号，可以对道路上临时停靠的车辆进行识别探测并发出预警信号，防止临时停靠的车辆出现突然开门的危险动作，有效地对前方临时停靠车辆起到车门开启警示作用。

如图2所示，示出了本发明提供的一种探测前方车辆开门的安全预警系统一个实施例的结构示意图，一并结合图3至图6所示，在本实施例中，所述探测前方车辆开门的安全预警系统1具体包括：

道路环境数据采集单元10，用于通过安装在本车上的摄像头和雷达探测器获取本车前方的道路环境数据；

第一目标车辆确认单元11，用于根据所述道路环境数据确定位于本车前方的可能发生开门动作的至少一个第一目标车辆，并通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据；

第二目标车辆确认单元12，用于根据所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，从所述至少一个第一目标车辆中确定第二目标车辆，并将所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据；

预计到达时间计算单元13，用于获取本车的车辆行驶数据，结合所述目标行驶数据以确定本车到达所述第二目标车辆的车门处的预计到达时间；

预警处理单元14，用于根据所述预计到达时间发出相对应的安全预警信号。

如图3所示，所述第一目标车辆确认单元11具体包括：

塞车状态判断单元110，用于分别将道路环境数据采集单元所识别出的左侧车道、本侧车道、右侧车道上的拥挤状态信息中的车辆密度与第一预设阈值进行比较，以确定各车道的塞车状态；其中，当前车辆密度小于第一预设阈值，则确定当前车道处于非塞车状态，否则确定当前车道处于塞车状态；

前后车距判断单元111，用于判断前方的非塞车车道上的是否存在前车与后车之间的车距大于第二预设阈值的情形；

第一确认单元112，用于在所述前后车距判断单元判断结果为存在时，将满足上述条件的所述前车以及后车均确定为该车道上的第一目标车辆；

第一目标车辆行驶数据采集单元113，用于通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，所述第一目标车辆的车辆行驶数据包括：所述第一目标车辆的车速数据、以及第一目标车辆与本车之间的距离。

如图4所示，所述第二目标车辆确认单元12具体包括：

第二确认单元120，用于对由所述第一目标车辆行驶数据采集单元所采集的至少一个第一目标车辆中的车速进行判断，当第一目标车辆的车速与第三预设阈值进行比较，将车速小于第三预设阈值的车辆作为第二目标车辆；

目标行驶数据获得单元121，用于获得所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据，所述目标行驶数据包括：第二目标车辆的车速，以及第二目标车辆与本车之间的距离。

如图5所示，所述预计到达时间计算单元13具体包括：

本车数据获取单元130，用于获取本车的车辆行驶数据作为本车行驶数据，所述本车行驶数据至少包括：本车的行驶状态和车速数据；

速度差确认单元131，用于根据本车的车速和第二目标车辆的车速，确定速度差；

计算单元132，用于根据所述速度差和第二目标车辆与本车之间的距离，计算得到本车到达所述目标车辆车门处的预计到达时间。

如图6所示，所述预警处理单元14具体包括：

比较单元140，用于将所述预计到达时间与第四预设阈值、第五预设阈值进行比较；

预警单元141，用于当比较结果为：所述到达时间<第四预设阈值时，发出紧急预警信号；所述紧急预警信号为本车的前灯进行快速双闪和响喇叭同时预警；当比较结果为：第四预设阈值≤所述到达时间<第五预设阈值时，发出一般预警信号；所述一般预警信号为本车的前灯进行快速双闪或响喇叭任一种方式进行预警；当比较结果为：所述到达时间≥第五预设阈值时，不发出预警信号。

更多的细节，可以参考前述对图1的描述，在此不进行详述。

实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明所提供的一种探测前方车辆开门的安全预警方法及系统，在该方法中，首先通过前方道路环境数据初步确定出第一目标车辆，然后根据车辆行驶数据在第一目标车辆中进一步确定出第二目标车辆，该第二目标车辆即为可能即将发出车门开启的车辆；然后结合本车的行驶数据计算出本车到达目标车辆车门处的预计到达时间，并分类发出安全预警信号。

实施本发明实施例，可以对道路上临时停靠的车辆进行识别探测并发出预警信号，防止临时停靠的车辆出现突然开门的危险动作，有效地对前方临时停靠车辆起到车门开启警示作用。

本发明技术方案是由外部行驶车辆主动对临时停靠车辆进行探测预警，而现有技术则是由临时停靠车辆自身对外部行驶车辆进行探测预警；其与现有技术中的开门预警策略相得益彰，对社会交通安全具有极大的积极作用。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (11)

1.一种探测前方车辆开门的安全预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：通过安装在本车上的雷达探测器和摄像头获取本车前方的道路环境数据；

步骤S2：根据所述道路环境数据确定当前车道处于非塞车状态或塞车状态，并在处于非塞车状态时，确定位于本车前方的可能发生开门动作的至少一个第一目标车辆，并通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据；

步骤S3：根据所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，从所述至少一个第一目标车辆中确定出第二目标车辆，并将所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据；

步骤S4：获取本车的车辆行驶数据，结合所述目标行驶数据以确定本车到达所述第二目标车辆的车门处的预计到达时间；

步骤S5：根据所述预计到达时间发出相对应的安全预警信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

获取本车前方中与本车同向行驶的左侧车道、本车道以及右侧车道的道路环境数据；其中，所述道路环境数据包括：识别出在各侧道路上的所有车辆、各侧道路上的拥挤状态信息；所述拥挤状态信息包括各侧道路上的车辆密度、前车和后车之间的车距。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

分别将所识别出的左侧车道、本侧车道、右侧车道上的拥挤状态信息中的车辆密度与第一预设阈值进行比较，以确定各车道的塞车状态；其中，当前车辆密度小于第一预设阈值，则确定当前车道处于非塞车状态，否则确定当前车道处于塞车状态；

判断前方的非塞车车道上的是否存在前车与后车之间的车距大于第二预设阈值的情形；

在判断结果为存在时，将满足上述条件的所述前车以及后车均确定为该车道上的第一目标车辆；

通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，所述第一目标车辆的车辆行驶数据包括：所述第一目标车辆的车速数据、以及第一目标车辆与本车之间的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

对所述至少一个第一目标车辆中的车速进行判断，当第一目标车辆的车速与第三预设阈值进行比较，将车速小于第三预设阈值的车辆作为第二目标车辆；

获得所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据，所述目标行驶数据包括：第二目标车辆的车速，以及第二目标车辆与本车之间的距离。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S4具体包括：

获取本车的车辆行驶数据作为本车行驶数据，所述本车行驶数据至包括：本车的行驶状态和车速数据；

根据本车的车速和第二目标车辆的车速，确定速度差；

根据所述速度差和第二目标车辆与本车之间的距离，计算得到本车到达所述目标车辆车门处的预计到达时间。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

将所述预计到达时间与第四预设阈值、第五预设阈值进行比较；

当比较结果为：所述到达时间< 第四预设阈值时，发出紧急预警信号；所述紧急预警信号为本车的前灯进行快速双闪和响喇叭同时预警；

当比较结果为：第四预设阈值≤所述到达时间< 第五预设阈值时，发出一般预警信号；所述一般预警信号为本车的前灯进行快速双闪或响喇叭任一种方式进行预警；

当比较结果为：所述到达时间≥第五预设阈值时，不发出预警信号。

7.一种探测前方车辆开门的安全预警系统，其特征在于，包括：

道路环境数据采集单元，用于通过安装在本车上的摄像头和雷达探测器获取本车前方的道路环境数据；

第一目标车辆确认单元，用于根据所述道路环境数据确定当前车道处于非塞车状态或塞车状态，并在处于非塞车状态时，确定位于本车前方的可能发生开门动作的至少一个第一目标车辆，并通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据；

第二目标车辆确认单元，用于根据所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，从所述至少一个第一目标车辆中确定第二目标车辆，并将所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据；

预计到达时间计算单元，用于获取本车的车辆行驶数据，结合所述目标行驶数据以确定本车到达所述第二目标车辆的车门处的预计到达时间；

预警处理单元，用于根据所述预计到达时间发出相对应的安全预警信号。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一目标车辆确认单元具体包括：

塞车状态判断单元，用于分别将道路环境数据采集单元所识别出的左侧车道、本侧车道、右侧车道上的拥挤状态信息中的车辆密度与第一预设阈值进行比较，以确定各车道的塞车状态；其中，当前车辆密度小于第一预设阈值，则确定当前车道处于非塞车状态，否则确定当前车道处于塞车状态；

前后车距判断单元，用于判断前方的非塞车车道上的是否存在前车与后车之间的车距大于第二预设阈值的情形；

第一确认单元，用于在所述前后车距判断单元判断结果为存在时，将满足上述条件的所述前车以及后车均确定为该车道上的第一目标车辆；

第一目标车辆行驶数据采集单元，用于通过雷达探测器获取所述至少一个第一目标车辆的车辆行驶数据，所述第一目标车辆的车辆行驶数据包括：所述第一目标车辆的车速数据、以及第一目标车辆与本车之间的距离。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二目标车辆确认单元具体包括：

第二确认单元，用于对由所述第一目标车辆行驶数据采集单元所采集的至少一个第一目标车辆中的车速进行判断，当第一目标车辆的车速与第三预设阈值进行比较，将车速小于第三预设阈值的车辆作为第二目标车辆；

目标行驶数据获得单元，用于获得所述第二目标车辆的车辆行驶数据作为目标行驶数据，所述目标行驶数据包括：第二目标车辆的车速，以及第二目标车辆与本车之间的距离。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述预计到达时间计算单元具体包括：

本车数据获取单元，用于获取本车的车辆行驶数据作为本车行驶数据，所述本车行驶数据至少包括：本车的行驶状态和车速数据；

速度差确认单元，用于根据本车的车速和第二目标车辆的车速，确定速度差；

计算单元，用于根据所述速度差和第二目标车辆与本车之间的距离，计算得到本车到达所述目标车辆车门处的预计到达时间。

11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述预警处理单元具体包括：

比较单元，用于将所述预计到达时间与第四预设阈值、第五预设阈值进行比较；

预警单元，用于当比较结果为：所述到达时间< 第四预设阈值时，发出紧急预警信号；所述紧急预警信号为本车的前灯进行快速双闪和响喇叭同时预警；当比较结果为：第四预设阈值≤所述到达时间< 第五预设阈值时，发出一般预警信号；所述一般预警信号为本车的前灯进行快速双闪或响喇叭任一种方式进行预警；当比较结果为：所述到达时间≥第五预设阈值时，不发出预警信号。