CN108930461B - 车门锁的电机控制方法、系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车门锁的电机控制方法、系统及汽车。该方法包括：当检测到汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从汽车的后方向汽车靠近的运动物体的运动参数；若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定运动物体具有与汽车接触的风险；根据运动物体与汽车之间的横向距离，确定运动物体与汽车接触的风险的种类；根据运动物体的种类、速度，运动物体与汽车之间的纵向距离，以及运动物体与汽车接触的风险的种类，控制车门锁的电机锁止或者不锁止。本发明可根据运动物体的种类，预判汽车后方的运动物体对乘客造成的危险，控制车门锁的电机锁止或不锁止，可限制或不限制开启车门，以便减小乘客下车时的危险。

Description

车门锁的电机控制方法、系统及汽车

技术领域

本发明涉及机动车技术领域，特别涉及一种车门锁的电机控制方法、系统及汽车。

背景技术

随着机动车的广泛普及，车辆的驾驶环境的变得更加复杂，尤其在城市道路工况下，乘客在停车后开门下车的过程中，后方过来的各种行人、摩托车，自行车，汽车等机动车或非机动车辆使这个过程变得更加危险，可能会导致损伤车辆，甚至危及生命。因此开门防撞问题是当前复杂道路工况下急需解决的人员安全保护问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车门锁的电机控制方法，以解决现有技术在乘客开启车门下车时易受到汽车后方的运动物体损伤的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车门锁的电机控制方法，用于汽车，所述方法包括：当检测到所述汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从所述汽车的后方向所述汽车靠近的运动物体的运动参数，其中，所述运动参数至少包括：所述运动物体的种类和速度，以及所述运动物体与所述汽车之间的横向距离和纵向距离，所述横向距离为沿汽车的车身宽度方向，运动物体与汽车的车身宽度的中点之间的距离，所述纵向距离为沿汽车的车身长度方向，运动物体与汽车的尾部之间的距离；若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定所述运动物体具有与所述汽车接触的风险；根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类；根据所述运动物体的种类、速度，所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，以及所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类，控制所述车门锁的电机锁止或者不锁止。

进一步的，所述根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类的步骤，包括：若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触；若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于所述第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。

进一步的，所述根据所述运动物体的种类、速度，所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，以及所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类，控制所述车门锁的电机锁止或者不锁止的步骤，包括：若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触，则根据所述运动物体的速度、所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，获取所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间；获取所述运动物体的种类对应的躲避障碍物的时间；判断所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间是否大于所述躲避障碍物的时间；若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间不大于所述躲避障碍物的时间，则控制具有发生刮擦接触的风险的一侧的所述车门的车门锁的电机锁止；若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间大于所述躲避障碍物的时间，则控制所述车门锁的电机不锁止；若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触，则控制所述车门锁的电机不锁止。

进一步的，还包括：若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于所述第一安全距离，则控制所述车门锁不锁止。

进一步的，还包括：当检测到所述汽车处于停车状态时，开启车外尾灯，并控制所述车外尾灯闪烁；当检测到所述汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，则关闭车外尾灯；和/或者，所述根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类的步骤之后，所述方法还包括：开启仪表盘的警示灯；当检测到所述汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，则关闭所述仪表盘的警示灯。

相对于现有技术，本发明所述的车门锁的电机控制方法具有以下优势：

该车门锁的电机控制方法，综合考虑从汽车的后方向汽车靠近的运动物体的种类、速度，运动物体与汽车之间的横向距离和纵向距离，以及运动物体与汽车接触的风险的种类，可较好地预判该运动物体对乘客造成的危险，以控制车门锁的电机锁止还是不锁止，从而可限制或者不限制开启车门，以便减小乘客下车时的危险。

本发明的另一目的在于提出一种车门锁的电机控制系统，以解决现有技术在乘客开启车门下车时易受到汽车后方的运动物体损伤的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车门锁的电机控制系统，用于汽车，所述系统包括：获取模块，用于当检测到所述汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从所述汽车的后方向所述汽车靠近的运动物体的运动参数，其中，所述运动参数至少包括：所述运动物体的种类和速度，以及所述运动物体与所述汽车之间的横向距离和纵向距离，所述横向距离为沿汽车的车身宽度方向，运动物体与汽车的车身宽度的中点之间的距离，所述纵向距离为沿汽车的车身长度方向，运动物体与汽车的尾部之间的距离；第一确定模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定所述运动物体具有与所述汽车接触的风险；第二确定模块，用于根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类；第一控制模块，用于根据所述运动物体的种类、速度，所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，以及所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类，控制所述车门锁的电机锁止或者不锁止。

进一步的，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触；第二确定子模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于所述第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。

进一步的，所述第一控制模块包括：第一获取子模块，用于若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触，则根据所述运动物体的速度、所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，获取所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间；第二获取子模块，用于获取所述运动物体的种类对应的躲避障碍物的时间；判断子模块，用于判断所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间是否大于所述躲避障碍物的时间；第一控制子模块，用于若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间不大于所述躲避障碍物的时间，则控制具有发生刮擦接触的风险的一侧的所述车门的车门锁的电机锁止；第二控制子模块，用于若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间大于所述躲避障碍物的时间，则控制所述车门锁的电机不锁止；第三控制子模块，用于若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触，则控制所述车门锁的电机不锁止。

进一步的，还包括：第二控制模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于所述第一安全距离，则控制所述车门锁开启。

本发明所述的车门锁的电机控制系统与上述的车门锁的电机控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的又一目的在于提出一种汽车，以解决现有技术的汽车在乘客开启车门下车时易受到汽车后方的运动物体损伤的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种汽车，包括：上述的车门锁的电机控制系统。

本发明所述的汽车与上述的车门锁的电机控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明第一实施例的车门锁的电机控制方法的流程图；

图2为本发明第一实施例的汽车与运动物体所在的坐标系的示意图一；

图3为本发明第一实施例的汽车与运动物体所在的坐标系的示意图二；

图4为本发明第一实施例的汽车与运动物体的位置的关系图；

图5为本发明第二实施例的车门锁的电机控制方法的流程图；

图6为本发明第三实施例的车门锁的电机控制方法的流程图；

图7为本发明第四实施例的电池充电控制系统的一种结构框图；

图8为本发明第四实施例的电池充电控制系统的另一种结构框图；

图9为本发明第五实施例的汽车的结构框图。

附图标记说明：

701-获取模块，702-第一确定模块，703-第二确定模块，704-第一控制模块，705-第二控制模块，706-第一开启模块，707-第一关闭模块，708-第二开启模块，709-第二关闭模块，7031-第一确定子模块，7032-第二确定子模块，7041-第一获取子模块，7042-第二获取子模块，7043-判断子模块，7044-第一控制子模块，7045-第二控制子模块，7046-第三控制子模块，901-CAN总线，902-车身稳定控制单元，903-发动机控制单元，904-RSDS控制单元，905-变速器控制单元，906-提示单元，907-车身控制单元，908-门锁机构，909-仪表控制单元，910-车速传感器，911-发动机转速传感器，912-智能摄像头，913-雷达，914-档位传感器，915-车外尾灯，916-左前车内门开关，917-左后车内门开关，918-右前车内门开关，919-后车内门开关，920-左侧门锁电机，921-右侧门锁电机，922-危险警示灯。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

第一实施例

本发明第一实施例公开了一种车门锁的电机控制方法。该方法用于汽车。如图1所示，该方法包括如下的步骤：

步骤S101：当检测到汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从汽车的后方向汽车靠近的运动物体的运动参数。

其中，汽车处于停车状态可通过如下的方式确定：设车速为V，当0≤V＜5km/h，档位为P挡时，则确定该汽车处于停车状态。

汽车的后方可以是正后方、斜后方等等，只要位于汽车的尾部的后方并且与汽车的尾部具有大于0的纵向距离(纵向距离的定义见下文)。

运动参数至少包括：运动物体的种类和速度，以及运动物体与汽车之间的横向距离和纵向距离。

运动物体的种类至少包括：大型机动车、轿车、摩托车、自行车、行人和其他物体。该运动物体的种类可通过图像识别的方法获得。

横向距离指的是：沿汽车的车身宽度方向，运动物体与汽车的车身宽度的中点之间的距离。纵向距离指的是：沿汽车的车身长度方向，运动物体与汽车的尾部之间的距离。应当理解的是，若运动物体的尺寸较大，例如大型机动车，则可选取运动物体的与位于汽车尾部的车身宽度的中点的直线距离最近的一点代表运动物体；则横向距离指的是：沿汽车的车身宽度方向，该点与汽车的车身宽度的中点之间的距离；纵向距离指的是：沿汽车的车身长度方向，该点与汽车的尾部之间的距离。若运动该物体的尺寸较小，例如行人，其尺寸对横向距离和纵向距离的影响较小，则可忽略运动物体的尺寸的影响，选取运动物体上的任意一点代表运动物体即可。

具体的，运动物体与汽车之间的横向距离和纵向距离可以通过如下的方式获得：

如图2所示，沿汽车的车身宽度方向，以汽车的尾部的轮廓线为x轴，以沿汽车的车身长度方向的汽车的中轴线为y轴。该汽车的尾部的轮廓线的中点为原点(0，0)。如图3所示，通过设置在汽车两侧的雷达分别测得位于汽车尾部的两个角到运动物体的距离为S1和S2，汽车自身的宽度记为2a。根据三角函数可得到运动物体的坐标为(d，s)。汽车的尾部的两个角的坐标分别为(-a，0)和(a，0)，当车门开启时，两侧的车门的纵向边缘线与x轴的交点分别为(-d1,0)和(d1，0)。上述的坐标(0，0)，(-a，0)，(a，0)，(-d1，0)，(d1，0)可通过实车标定的方式获得。应当理解的是，对于运动物体的坐标，如果运动物体具有较大的尺寸，则运动物体的坐标为运动物体与原点之间的直线距离最近的点的坐标，例如运动物体为轿车，并且在汽车的左侧后方，则运动物体与原点之间的直线距离最近的点为运动物体的右前方的角；如果运动物体的尺寸较小，可以把运动物体抽象成一个点来处理。

根据上述坐标系，可知运动物体与汽车之间的横向距离为|d|，运动物体与汽车之间的纵向距离为|s|。从本实施例建立的坐标系中，可以知道，当纵向距离大于0时，运动物体在汽车的后方。

应当理解的是，上述的运动参数均为实时参数，即需要实时检测这些参数，以便根据实时数据做出相应的处理。

优选的，当检测到汽车处于停车状态时，可开启车外尾灯，并控制车外尾灯闪烁，以便提示后方的运动物体该汽车停车，使后方的运动物体及时避让。当检测到汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，则关闭车外尾灯，以便停止警示。具体的，可通过检测汽车的车速、发动机转速、档位等，判断汽车是否从停车状态切换到运动状态。

步骤S102：若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定运动物体具有与汽车接触的风险。

如图2所示，该第一安全距离为|d1|，则通过|d|-|d1|是否不大于0来判断运动物体与汽车之间的横向距离是否不大于第一安全距离。如图4(b)和(c)所示，若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则运动物体在躲避不及的情况下，可能会与汽车接触，即具有与汽车接触的风险。

优选的，在步骤S102之后，确定会有接触的风险后，可开启仪表盘的警示灯，以便警示车内的乘客。则当检测到汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，表明已没有风险，则关闭仪表盘的警示灯。

步骤S103：根据运动物体与汽车之间的横向距离，确定运动物体与汽车接触的风险的种类。

如图4(b)和(c)所示，根据运动物体与汽车之间的横向距离，运动物体与汽车接触的风险的种类可能是刮擦接触，也可能是碰撞接触。

步骤S104：根据运动物体的种类、速度，运动物体与汽车之间的纵向距离，以及运动物体与汽车接触的风险的种类，控制车门锁的电机锁止或者不锁止。

不同的接触的风险的种类，会需要汽车中的乘客做不同的处理，以便躲避风险。运动物体在发现前方障碍物后，不同的运动物体的种类会导致该运动物体躲避风险所需的时间不同。根据不同的运动物体的速度、运动物体与汽车之间的纵向距离可得到当运动物体与汽车的距离为0，即运动物体追上汽车时，所需的时间，以便与运动物体躲避风险所需的时间进行比对。

综合考虑上述的这些参数，可控制车门锁的电机锁止或者不锁止。当车门锁的电机锁止后，乘客无法从内部开启车门。当车门锁的电机不锁止，乘客需要开启车门的时候，可开启车门，车门的开启不会受到限制，以便乘客进行选择是否开启车门，从而更好地躲避风险。

此外，该方法还可以包括如下的步骤：

若运动物体与汽车之间的横向距离大于第一安全距离，则控制车门锁不锁止。

该步骤与步骤S102是并行选择的关系。如图4(a)所示，若运动物体与汽车之间的横向距离大于第一安全距离，则表明运动物体不会与汽车发生任何接触，乘客若开启车门下车是没有风险的。因此，控制任一侧的车门的车门锁均不锁止。乘客在需要下车时，不会限制车门的开启。

应当理解的是，本实施例的方法针对的是运动物体在汽车的后方的情况。若运动物体与汽车并行，则一般情况下，乘客均可预知是否具有危险，可无需通过本方法进行车门锁的电机的控制。当然，在这种情况下，也可采用本实施例的方法进行车门锁的电机的控制。例如，当有发生刮擦接触的风险时，若运动物体不在本方汽车的后方，例如，以本实施例的坐标系为例，当运动物体的纵坐标s不大于0，并且不大于汽车的长度时，表明该车正在经过本方汽车，此时可控制有刮擦接触风险的一侧的车门锁锁止，直到运动物体位于本方汽车的前方，例如，以本实施例的坐标系为例，当运动物体的纵坐标s的绝对值大于汽车的长度。

综上，本发明第一实施例的车门锁的电机控制方法，综合考虑汽车后方的运动物体的种类、速度，运动物体与汽车之间的横向距离和纵向距离，以及运动物体与汽车接触的风险的种类，可较好地预判汽车后方的运动物体对乘客造成的危险，以控制车门锁的电机锁止还是不锁止，从而可减小乘客下车时的危险。

第二实施例

本发明第二实施例公开了一种车门锁的电机控制方法。该方法用于汽车。如图5所示，该方法包括如下的步骤：

步骤S501：当检测到汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从汽车的后方向汽车靠近的运动物体的运动参数。

步骤S502：若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定运动物体具有与汽车接触的风险。

步骤S501～S502与步骤S101～S102相同，在此不再赘述。

步骤S503：若运动物体与汽车之间的横向距离大于第二安全距离，则确定运动物体与汽车接触的风险的种类为刮擦接触。

其中，第二安全距离小于第一安全距离。对于第一实施例中的坐标系而言，第二安全距离为|a|，则通过|d|-|a|是否大于0来判断运动物体与汽车之间的横向距离是否大于第二安全距离。

如图4(b)所示，若运动物体与汽车之间的横向距离大于第二安全距离，则当乘客开门下车时，运动物体与打开的汽车的车门会接触，会对汽车的侧表面进行刮擦，因此，将这种接触的风险定义为刮擦接触。同时，这种风险会导致撞上下车的乘客。

步骤S504：若运动物体与汽车接触的风险的种类为刮擦接触，则根据运动物体的速度、运动物体与汽车之间的纵向距离，获取运动物体与汽车刮擦接触所需的时间。

采用距离除以速度，可以得到运动物体与汽车刮擦接触所需的时间，即对于第一实施例的坐标系，t＝s/v。

步骤S505：获取运动物体的种类对应的躲避障碍物的时间。

应当理解的是，该时间通过大量的样本数据统计得到。例如，运动物体为轿车，则该躲避时间是在统计了正常性能下的轿车，以及一般情况下驾驶者做出躲避操作所需的时间后得到的均值。不同运动物体的种类，其躲避障碍物的时间不同。例如大型机动车由于重量较大，在惯性的作用下，其改变自身状态比轿车要慢。因此，其躲避障碍物的时间更长。不同种类的运动物体的躲避障碍物的时间如表1所示。其中，t表示运动物体与汽车刮擦接触所需的时间，T表示运动物体的躲避障碍物的时间。Coding(译码)值用于表示控制信号的含义。

表1 不同种类的运动物体的躲避障碍物的时间

步骤S506：判断运动物体与汽车刮擦接触所需的时间是否大于躲避障碍物的时间。

根据表1可确定运动物体与汽车刮擦接触所需的时间是否大于躲避障碍物的时间。

若运动物体与汽车刮擦接触所需的时间不大于躲避障碍物的时间，则表明运动物体来不及躲避汽车，此时，乘客下车会有被运动物体撞上的风险，则进行步骤S507。

若运动物体与汽车刮擦接触所需的时间大于躲避障碍物的时间，则表明运动物体有充足的时间改变自身的运动轨迹，躲避前方的汽车，此时，乘客下车不会有被运动物体撞上的风险，则进行步骤S508。

步骤S507：控制具有发生刮擦接触的风险的一侧的车门的车门锁的电机锁止。

由于发生刮擦接触时，运动物体只能刮擦汽车的一侧，乘客从该侧的车门下车，才会发生危险，而从另一侧的车门下车则不会发生危险，因此，只需控制具有发生刮擦接触的风险的一侧的车门的车门锁的电机锁止，使得乘客无法打开该侧的车门。

步骤S508：控制车门锁的电机不锁止。

若运动物体与汽车刮擦接触所需的时间大于躲避障碍物的时间，则无论哪一侧的车门的车门锁的电机都不需要锁止，可以让乘客自由地开启车门。

综上，本发明第二实施例的车门锁的电机控制方法，通过运动物体与汽车之间的横向距离，可确定运动物体与汽车接触的风险的种类是否为刮擦接触，并在风险的种类为刮擦接触时，综合考虑运动物体的种类、速度和运动物体与汽车之间的纵向距离，以便预判运动物体是否可及时躲避汽车，不与汽车发生刮擦接触，从而当运动物体来不及躲避汽车，会发生刮擦接触时，控制将会发生刮擦接触的一侧的车门的车门锁的电机锁止；在运动物体可及时躲避汽车时，控制所有车门的车门锁的电机不锁止；因此，通过上述的方法，可减小乘客下车时的危险。

第三实施例

本发明第三实施例公开了一种车门锁的电机控制方法。该方法用于汽车。如图6所示，该方法包括如下的步骤：

步骤S601：当检测到汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从汽车的后方向汽车靠近的运动物体的运动参数。

步骤S602：若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定运动物体具有与汽车接触的风险。

步骤S601～S602与步骤S101～S102相同，在此不再赘述。

步骤S603：若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第二安全距离，则确定运动物体与汽车接触的风险的种类为碰撞接触。

如图4(c)所示，若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第二安全距离，则运动物体会直接撞上汽车的尾部，因此，将这种接触的风险定义为碰撞接触。在发生碰撞接触时，乘客若下车，则一般不会对乘客造成伤害；若乘客在车内，则有可能会对乘客造成伤害。

步骤S604：若运动物体与汽车接触的风险的种类为碰撞接触，则控制车门锁的电机不锁止。

如步骤S603中所述的，若运动物体与汽车接触的风险的种类为碰撞接触，乘客可以选择下车躲避，也可以在车内躲避(例如碰撞的冲击力不大时，在车内躲避也可以躲避危险)，则无论运动物体与汽车接触所需的时间是否大于躲避障碍物的时间，均控制车门的电机不锁止，可让乘客选择开启车门时，不会限制车门的开启。

综上，本发明第三实施例的车门锁的电机控制方法，通过运动物体与汽车之间的横向距离，可确定运动物体与汽车接触的风险的种类是否为碰撞接触，并在风险的种类为碰撞接触时，控制所有车门的车门锁的电机不锁止，以便乘客选择开启车门下车还是留在车内；因此，通过上述的方法，可使乘客在有碰撞接触的风险情况下，可根据具体情况，选择最佳的方式躲避危险。

第四实施例

本发明第四实施例公开了一种车门锁的电机控制系统。该系统用于汽车。如图7所示，该系统包括如下的具体结构：

获取模块701，用于当检测到汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则从汽车的后方向汽车靠近的运动物体的运动参数。

其中，运动参数至少包括：运动物体的种类和速度，以及运动物体与汽车之间的横向距离和纵向距离。横向距离为沿汽车的车身宽度方向，运动物体与汽车的车身宽度的中点之间的距离。纵向距离为沿汽车的车身长度方向，运动物体与汽车的尾部之间的距离。

第一确定模块702，用于若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定运动物体具有与汽车接触的风险。

第二确定模块703，用于根据运动物体与汽车之间的横向距离，确定运动物体与汽车接触的风险的种类。

第一控制模块704，用于根据运动物体的种类、速度，运动物体与汽车之间的纵向距离，以及运动物体与汽车接触的风险的种类，控制车门锁的电机锁止或者不锁止。

具体的，如图8所示，第二确定模块703包括：

第一确定子模块7031，用于若运动物体与汽车之间的横向距离大于第二安全距离，则确定运动物体与汽车接触的风险的种类为刮擦接触。

第二确定子模块7032，用于若运动物体与汽车之间的横向距离不大于第二安全距离，则确定运动物体与汽车接触的风险的种类为碰撞接触。

其中，第二安全距离小于第一安全距离。

具体的，如图8所示，第一控制模块704包括：

第一获取子模块7041，用于若运动物体与汽车接触的风险的种类为刮擦接触，则根据运动物体的速度、运动物体与汽车之间的纵向距离，获取运动物体与汽车刮擦接触所需的时间。

第二获取子模块7042，用于获取运动物体的种类对应的躲避障碍物的时间。

判断子模块7043，用于判断运动物体与汽车刮擦接触所需的时间是否大于躲避障碍物的时间。

第一控制子模块7044，用于若运动物体与汽车刮擦接触所需的时间不大于躲避障碍物的时间，则控制具有发生刮擦接触的风险的一侧的车门的车门锁的电机锁止。

第二控制子模块7045，用于若运动物体与汽车刮擦接触所需的时间大于躲避障碍物的时间，则控制车门锁的电机不锁止。

第三控制子模块7046，用于若运动物体与汽车接触的风险的种类为碰撞接触，则控制车门锁的电机不锁止。

具体的，如图8所示，该系统还包括：

第二控制模块705，用于若运动物体与汽车之间的横向距离大于第一安全距离，控制车门锁开启。

具体的，如图8所示，该系统还包括：

第一开启模块706，用于当检测到汽车处于停车状态时，开启车外尾灯，并控制车外尾灯闪烁；

第一关闭模块707，用于当检测到汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，则关闭车外尾灯。

第二开启模块708，用于根据运动物体与汽车之间的横向距离，确定运动物体与汽车接触的风险的种类的步骤之后，开启仪表盘的警示灯。

第二关闭模块709，用于当检测到汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，则关闭仪表盘的警示灯。

综上，本发明第四实施例的车门锁的电机控制系统，综合考虑汽车后方的运动物体的种类、速度，运动物体与汽车之间的横向距离和纵向距离，以及运动物体与汽车接触的风险的种类，可较好地预判汽车后方的运动物体对乘客造成的危险，以控制车门锁的电机锁止还是不锁止，从而可减小乘客下车时的危险。

第五实施例

本发明第五实施例公开了一种汽车。该汽车包括：如第四实施例所述的车门锁的电机控制系统。

如图9所示，车身稳定控制(ESP)单元902、发动机控制(ECM)单元903、RSDS(后部及侧边碰撞报警系统)控制单元904、变速器控制(TCU)单元905、提示单元906、车身控制(BCM)单元907、门锁机构908、仪表控制(IP)单元909都与CAN(控制器局域网络)总线901电连接。

其中，车门锁的电机控制系统的获取模块701可通过智能摄像头912和雷达913实现，车门锁的电机控制系统的其他模块可集成在RSDS(后部及侧边碰撞报警系统)控制单元904中。

具体的，各个单元的功能如下：

车身稳定控制单元902与车速传感器910连接，用于将车速传感器910采集的车速信号(Vehicle speed)发送到RSDS控制单元904，以便确定汽车处于停车状态还是运动状态。

发动机控制单元903与发动机转速传感器911连接，用于将发动机转速传感器911采集的发动机转速信号(Engine speed)发送到RSDS控制单元904，也可确定汽车处于停车状态还是运动状态。

变速器控制单元905与档位传感器914连接，用于将档位传感器914采集的档位信号(Shift Position)发送到RSDS控制单元904，也可确定汽车处于停车状态还是运动状态。

车身控制单元907与车内门开关连接，以四开门的轿车为例，车身控制单元907与左前车内门开关916、左后车内门开关917、右前车内门开关918和右后车内门开关919连接，用于若通过获取车内门开关的信号，可检测到从车内开启任一车门的动作，则将车内门开关打开信号(Vehicle door switch＝0X01)发送到RSDS控制单元904，用以唤醒RSDS控制单元904中的车门锁的电机控制功能。

在RSDS控制单元904接收到车内门开关打开信号(Vehicle door switch＝0X01)以后，雷达913开始监测汽车后方的运动物体，从RSDS控制单元904第一次接收车内门开关打开信号开始，RSDS控制单元904对雷达913探测的汽车后方的运动物体的位置、速度等运动参数进行逻辑处理。同时，RSDS控制单元904向智能摄像头912发送工作请求指令(CameraWork Cmd)，激活智能摄像头912。该智能摄像头912安装在汽车后挡风玻璃上方，具有识别后方运动物体的种类的功能，在识别出运动物体种类之后，可以根据需要将运动物体的种类Coding值发送到RSDS控制单元904，以供RSDS控制单元904进行内部运算。其中，车内门开关打开信号的Coding值如表2所示。不同运动物体的种类对应的Coding值如表3所示。

表2 车内门开关打开信号的Coding值

表3 不同运动物体的种类对应的Coding值

此外，无论汽车的后方是否有运动物体靠近，RSDS控制单元904都可向车身控制单元907发送车外尾灯闪亮预警信号(Rear light_warning＝0X01)。车身控制单元907将车外尾灯闪亮预警信号发送到提示单元906。提示单元906将该信号发送到车外尾灯915，控制车外尾灯915开启并闪烁，以告知后方的运动物体注意己方车辆有下车意图，提醒其注意避让。车外尾灯闪亮预警信号的Coding值如表4所示。

表4 车外尾灯闪亮预警信号的Coding值

在RSDS控制单元904识别出后方运动物体对己方车辆无刮擦接触和碰撞接触的风险后，向车身控制单元907发送允许车门打开指令(Door Lock open Cmd)。车身控制单元907将该指令发送到门锁机构908，使门锁机构908控制左侧门锁电机920和/或右侧门锁电机921不锁止，以便乘客可打开对应侧车门。

在RSDS控制单元904识别出后方运动物体对己方车辆有刮擦接触的风险后，RSDS控制单元904向车身控制单元907发送相应侧车门锁的电机锁止指令(Door Lock closedCmd)。车身控制单元907将该指令发送到门锁机构908，使门锁机构908控制左侧门锁电机920和/或右侧门锁电机921锁止，使乘客无法打开对应侧车门。在RSDS控制单元904识别出后方运动物体对己方车辆不再有刮擦接触的风险后，可将锁止的电机打开。

在RSDS控制单元904识别出后方运动物体对己方车辆有碰撞接触的风险后，RSDS控制单元904向车身控制单元907发送允许车门打开指令。车身控制单元907将该指令发送到门锁机构908，使门锁机构908控制左侧门锁电机920和/或右侧门锁电机921不锁止，以便乘客可打开对应侧车门。

允许车门打开指令和车门锁的电机锁止指令的Coding值如表5所示。

表5 允许车门打开指令和车门锁的电机锁止指令的Coding值

同时，在RSDS控制单元904识别出后方运动物体对己方车辆有刮擦接触和碰撞接触的风险后，RSDS控制单元904向仪表控制单元909发送仪表报警信号(IP_Warning＝0X01)，以提醒意图下车乘客注意后方的运动物体。仪表控制单元909可向危险警示灯922发送该信号，使危险警示灯922开启。

在RSDS控制单元904识别出后方运动物体对己方车辆不再有刮擦接触和碰撞接触的风险后，仪表控制单元909可向危险警示灯922发送取消车内仪表警示信号(IP_Warning＝0X00)。当乘客下车关上车门，或者，通过检测车速信号、发动机转速信号、档位信号等等判断车辆已经起步，则RSDS控制单元904可向车身控制单元907发送车外尾灯闪亮预警信号(Rear light_warning＝0X00)，取消车外尾灯915警示。

综上，本发明所述的汽车与上述的车门锁的电机控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种车门锁的电机控制方法，用于汽车，其特征在于，所述方法包括：

当检测到所述汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从所述汽车的后方向所述汽车靠近的运动物体的运动参数，其中，所述运动参数至少包括：所述运动物体的种类和速度，以及所述运动物体与所述汽车之间的横向距离和纵向距离，所述横向距离为沿汽车的车身宽度方向，运动物体与汽车的车身宽度的中点之间的距离，所述纵向距离为沿汽车的车身长度方向，运动物体与汽车的尾部之间的距离；

若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定所述运动物体具有与所述汽车接触的风险；

根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类；

根据所述运动物体的种类、速度，所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，以及所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类，控制所述车门锁的电机锁止或者不锁止；

其中，所述根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类的步骤，包括：

若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触；

若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于所述第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触；

其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

所述根据所述运动物体的种类、速度，所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，以及所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类，控制所述车门锁的电机锁止或者不锁止的步骤，包括：

若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触，则根据所述运动物体的速度、所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，获取所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间；

获取所述运动物体的种类对应的躲避障碍物的时间；

判断所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间是否大于所述躲避障碍物的时间；

若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间不大于所述躲避障碍物的时间，则控制具有发生刮擦接触的风险的一侧的所述车门的车门锁的电机锁止；

若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间大于所述躲避障碍物的时间，则控制所述车门锁的电机不锁止；

若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触，则控制所述车门锁的电机不锁止。

2.根据权利要求1所述的车门锁的电机控制方法，其特征在于，还包括：

若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于所述第一安全距离，则控制所述车门锁不锁止。

3.根据权利要求1所述的车门锁的电机控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述汽车处于停车状态时，开启车外尾灯，并控制所述车外尾灯闪烁；

当检测到所述汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，则关闭车外尾灯；和/或者，

所述根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类的步骤之后，所述方法还包括：

开启仪表盘的警示灯；

当检测到所述汽车从停车状态切换到运动状态或者接收到从车外关闭车门的指令，则关闭所述仪表盘的警示灯。

4.一种车门锁的电机控制系统，用于汽车，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于当检测到所述汽车处于停车状态时，若接收到从车内开启任一车门的指令，则获取从所述汽车的后方向所述汽车靠近的运动物体的运动参数，其中，所述运动参数至少包括：所述运动物体的种类和速度，以及所述运动物体与所述汽车之间的横向距离和纵向距离，所述横向距离为沿汽车的车身宽度方向，运动物体与汽车的车身宽度的中点之间的距离，所述纵向距离为沿汽车的车身长度方向，运动物体与汽车的尾部之间的距离；

第一确定模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于第一安全距离，则确定所述运动物体具有与所述汽车接触的风险；

第二确定模块，用于根据所述运动物体与所述汽车之间的横向距离，确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类；

第一控制模块，用于根据所述运动物体的种类、速度，所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，以及所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类，控制所述车门锁的电机锁止或者不锁止；

其中，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触；

第二确定子模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离不大于第二安全距离，则确定所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触；

其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

所述第一控制模块包括：

第一获取子模块，用于若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为刮擦接触，则根据所述运动物体的速度、所述运动物体与所述汽车之间的纵向距离，获取所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间；

第二获取子模块，用于获取所述运动物体的种类对应的躲避障碍物的时间；

判断子模块，用于判断所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间是否大于所述躲避障碍物的时间；

第一控制子模块，用于若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间不大于所述躲避障碍物的时间，则控制具有发生刮擦接触的风险的一侧的所述车门的车门锁的电机锁止；

第二控制子模块，用于若所述运动物体与所述汽车刮擦接触所需的时间大于所述躲避障碍物的时间，则控制所述车门锁的电机不锁止；

第三控制子模块，用于若所述运动物体与所述汽车接触的风险的种类为碰撞接触，则控制所述车门锁的电机不锁止。

5.根据权利要求4所述的车门锁的电机控制系统，其特征在于，还包括：

第二控制模块，用于若所述运动物体与所述汽车之间的横向距离大于所述第一安全距离，则控制所述车门锁开启。

6.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求4~5任一项所述的车门锁的电机控制系统。

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