CN114298068A - 车门控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车门控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，系统包括车辆端以及路侧端；路侧端配置为：响应于车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于车辆的磁场发生器，获取车辆的位置以及车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及其他物体的运动信息；基于车辆的位置、车辆的朝向、其他物体的位置以及其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，以及朝车门运动的其他物体到车门的当前距离；基于刹车距离以及当前距离，生成车门控制信号，并将车门控制信号传递至车辆端，以供车辆端基于车门控制信号控制车门的锁定开启与锁定关闭。本申请能提高车门控制的安全性。

Description

车门控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车路协同领域，具体涉及一种车门控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在现实生活中，因未能有效控制车速以及行车间距所导致的交通事故频繁发生。为了保证人身以及财产安全，现有技术中，通常会在车辆上安装辅助驾驶系统，通过辅助驾驶系统与云端的GPS系统对接，进而对车辆驾驶进行控制。但由于车辆与云端的GPS系统之间的通信通常存在较大的时延，而且GPS系统的定位精度也较为有限，从而导致车辆控制的效果有待提高。

发明内容

本申请的一个目的在于提出一种车门控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，能够在低时延地实现车门控制的同时，提高车门控制的安全性。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种车门控制系统，所述系统包括车辆端以及路侧端；

所述车辆端配置为：当车辆处于静止状态时，响应于所述车辆的车门开启意图信号，将所述车门开启意图信号传递至所述路侧端；

所述路侧端配置为：

响应于所述车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于所述车辆的磁场发生器，获取所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息；

基于所述车辆的位置、所述车辆的朝向、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，以及所述朝车门运动的其他物体到所述车门的当前距离；

基于所述刹车距离以及所述当前距离，生成针对所述车辆的车门控制信号，并将所述车门控制信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门控制信号控制所述车门的锁定开启与锁定关闭。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种车门控制方法，所述方法应用于路侧端，所述方法包括：

响应于从车辆端接收到的车辆的车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于所述车辆的磁场发生器，获取所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息；

基于所述车辆的位置、所述车辆的朝向、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，以及所述朝车门运动的其他物体到所述车门的当前距离；

基于所述刹车距离以及所述当前距离，生成针对所述车辆的车门控制信号，并将所述车门控制信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门控制信号控制所述车门的锁定开启与锁定关闭。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种车门控制装置，所述装置设于路侧端，所述装置包括：

第一获取模块，配置为响应于从车辆端接收到的车辆的车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于所述车辆的磁场发生器，获取所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息；

第二获取模块，配置为基于所述车辆的位置、所述车辆的朝向、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，并获取所述朝车门运动的其他物体到所述车门的当前距离；

控制模块，配置为基于所述刹车距离以及所述当前距离，生成针对所述车辆的车门控制信号，并将所述车门控制信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门控制信号控制所述车门的锁定开启与锁定关闭。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种电子设备，包括：存储器，存储有计算机可读指令；处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行以上实施例中的任一个所述的方法。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行以上实施例中的任一个所述的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

本申请实施例中，由于路侧端与车辆端通常距离很近，将算力部署于路侧端，能够以极低的时延实现车门控制；并且基于电磁感应能够更为精准地获取到车辆的位置以及车辆的朝向，从而提高了车门控制的安全性。由此可见，本实施例能够在低时延地实现车门控制的同时，提高车门控制的安全性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参考附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1示出了根据本申请一个实施例的车门控制方法的流程图。

图2示出了根据本申请一个实施例的阵列线圈点与磁场发生器之间的位置示意图。

图3示出了根据本申请一个实施例的车门控制的流程示意图。

图4示出了根据本申请一个实施例的车门控制装置的框图。

图5示出了根据本申请一个实施例的电子设备的硬件图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本申请提出了一种车门控制系统，主要用于提高车门开关控制的安全性，降低因车门开启而造成碰撞事故的可能性。

本申请提出的车门控制系统可以划分为两个组成部分：车辆端以及路侧端。

其中，车辆端配置为：当车辆处于静止状态时，响应于所述车辆的车门开启意图信号，将所述车门开启意图信号传递至所述路侧端。

具体的，当车辆处于静止状态时，若车辆端检测到车门开启意图信号，说明车辆内的乘客存在开启车门的意图。出于降低因车门开启而造成碰撞事故的可能性，本申请实施例中，车辆端将车门开启意图信号传递至路侧端，进一步地由路侧端判断是否要开启车门。

具体的，参考图1示出的本申请一实施例的车门控制方法，该方法应用于路侧端，该方法包括：

步骤S110、响应于从车辆端接收到的车辆的车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于车辆的磁场发生器，获取车辆的位置以及车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及其他物体的运动信息；

步骤S120、基于车辆的位置、车辆的朝向、其他物体的位置以及其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，以及朝车门运动的其他物体到车门的当前距离；

步骤S130、基于刹车距离以及当前距离，生成针对车辆的车门控制信号，并将车门控制信号传递至车辆端，以供车辆端基于车门控制信号控制车门的锁定开启与锁定关闭。

本申请实施例中，路侧端从车辆端接收到车门开启意图信号后，需要判断是否要开启车门。为此，路侧端基于电磁感应获取车辆的位置以及车辆的朝向，并基于雷达探测获取其他物体的位置以及其他物体的运动信息。进而在此基础上获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，以及朝车门运动的其他物体到车门的当前距离。

可以理解的，若某个朝车门运动的其他物体的刹车距离，大于或等于其到车门的当前距离，则该朝车门运动的其他物体很有可能会与开启的车门发生碰撞，因此，在这种情况下，出于安全考虑，应当锁定车门；反之，若每一个朝车门运动的其他物体的刹车距离，均远小于各自到车门的当前距离，则朝车门运动的其他物体与开启的车门发生碰撞的可能性不大，因此，在这种情况下，应当不锁定车门。

因此，路侧端能够基于得到的刹车距离以及当前距离，判断是否要锁定车门，进而生成对应的车门控制信号，并将该车门控制信号传递至车辆端，从而车辆端基于该车辆控制信号控制车门的锁定开启与锁定关闭。

需要说明的是，本申请实施例中，路侧端基于电磁感应获取车辆的位置以及车辆的朝向，指的是，路侧端基于相互之间能够发生电磁感应的阵列线圈点以及磁场发生器获取车辆的位置以及车辆的朝向。具体的，在路基设置阵列线圈点，在车辆设置磁场发生器。磁场发生器能够激活对应位置的阵列线圈点产生电信号；并且，车辆的位置以及车辆的朝向均会影响所激活的阵列线圈点的位置。因此，路侧端能够基于阵列线圈点以及磁场发生器，确定车辆的位置以及车辆的朝向。

电磁感应的应用，使得路侧端能够实现厘米级精度的定位，相比于常规的GPS定位方式，定位精度更高，从而提高了车门控制的安全性。

由此可见，本申请实施例中，由于路侧端与车辆端通常距离很近，将算力部署于路侧端，能够以极低的时延实现车门控制；并且基于电磁感应能够更为精准地获取到车辆的位置以及车辆的朝向，从而提高了车门控制的安全性。由此可见，本实施例能够在低时延地实现车门控制的同时，提高车门控制的安全性。

在一实施例中，车辆端还配置为：当车辆处于运动状态时，响应于车门开启意图信号，控制车门保持锁定开启。

具体的，当车辆处于运动状态时，车辆端接收到车门开启意图信号后，直接可以判断在当前情况下开启车门是危险的，故无需路侧端的控制，车辆端即可锁定车门。

在一实施例中，车辆端还配置为：通过设于车门把手的电容传感器，检测车门开启意图信号。

具体的，在车门把手设置电容传感器。当车内乘客触碰车门把手时，该电容传感器便会生成车门开启意图信号，进而车辆端能够检测到车门开启意图信号。

在一实施例中，车辆端还配置为：通过设于车内的摄像头，检测车门开启意图信号。

具体的，在车内设置摄像头。该摄像头用于拍摄车门附近的图像，并将车门附近的图像实时传递给车辆端，以供车辆端从中识别出车内乘客意图开启车门的车门开启意图信号。

在一实施例中，路侧端配置为：基于从阵列线圈点处检测到的电信号，将产生电信号的阵列线圈点确定为被磁场发生器激活的激活阵列线圈点。基于激活阵列线圈点的分布位置，获取车辆的位置，并获取车辆的朝向。

具体的，车辆上的磁场发生器所生成的磁场，能够在对应位置的阵列线圈点中激发出电信号。由于车辆上的磁场发生器的位置一般是固定不变且已知的，并且路基中的阵列线圈点的位置一般也是固定不变且已知的，因此路侧端可以基于激活阵列线圈点的分布位置，确定车辆的位置，并确定车辆的朝向。

在一实施例中，在车辆底盘设置磁场发生器。根据分配给车辆的电磁振荡频率和周期，在位于磁场发生器下方的阵列线圈点中激发出电信号。根据线圈所产生电磁振荡的频率和周期，结合卡尔曼滤波方法降低电磁振荡的频率和周期的误差，获取激活阵列线圈点的分布位置，进而根据激活阵列线圈点的分布位置确定车辆的位置以及车辆的朝向。

在一实施例中，通过控制磁盘发生器的LC回路的电容和电感，来控制其电磁振荡频率和周期。

在一实施例中，设于车辆的磁场发生器为T字形磁场发生器。可以通过T字的横长指向来确定车辆的朝向，也可以通过T字的竖长指向来确定车辆的朝向。

可以理解的，在其他实施例中，可以设置其他形状的磁场发生器，以用于确定车辆的位置以及车辆的朝向。例如：设置Y字形磁场发生器。

在一实施例中，T字形磁场发生器的横长长度与竖长长度之间满足以下长度关系：(竖长长度-横长长度)/横长长度>30％。通过该长度关系，路侧端可以分辨出横长以及竖长。

参考图2示出的本申请一实施例的阵列线圈点与磁场发生器之间的位置示意图。

该实施例中，在车辆底盘1设置有T字形磁场发生器2。根据分配给车辆的电磁振荡频率和周期，利用电磁感应和电磁振荡技术激发得到阵列线圈点3上的电信号。根据路面4下方线圈6产生电磁振荡的频率和周期，结合卡尔曼滤波方法降低电磁振荡的频率和周期的误差。线圈6将激活阵列线圈点的分布位置和电磁振荡周期频率数据通过导线7传递至路侧端的计算单元。路侧端的计算单元对比确定被保护车辆的物理标识，进而根据激活阵列线圈点的分布位置确定被保护车辆的位置以及被保护车辆的朝向。

在一实施例中，路侧端在接收到车辆端发送的车门开启意图信号后，获取该车门开启意图信号所针对车辆的通信MAC地址，进而将该车辆的通信MAC地址加密转换为唯一物理标识。进而在确定该车辆的位置后，将该车辆的位置与该唯一物理标识进行绑定，以将该车辆与其他车辆区分开来。

在一实施例中，在路侧设有毫米波雷达。通过毫米波雷达，路侧端可以获取位于雷达探测范围内的除该车辆以外的其他物体的位移，以及其他物体的运动信息。其中，其他物体的运行信息可以包括：其他物体的运动方向，其他物体的运动速度，其他物体的运动加速度等。

在一实施例中，路侧端配置为：基于车辆的位置以及车辆的朝向，确定车门的位置。从其他物体的运动信息中提取得到其他物体的运动方向。基于车门的位置、其他物体的位置以及其他物体的运动方向，筛选出朝车门运动的其他物体。从其他物体的运动信息中提取得到朝车门运动的其他物体的运动速度，并基于朝车门运动的其他物体的运动速度，获取刹车距离。从其他物体的位置中提取得到朝车门运动的其他物体的位置，并基于车门的位置以及朝车门运动的其他物体的位置，获取当前距离。

具体的，车门的位置不仅与车辆的位置相关，还与车辆的朝向相关。在车辆的位置以及车辆的朝向的基础上，路侧端可以确定车门的位置。

进而路侧端可以根据其他物体的位置以及其他物体的运动方向，确定其他物体从其当前位置沿其当前运动方向所得到的路径，进而将该路径与车门的位置进行对比，从而能够判断其他物体是否是朝车门运动的。若某个其他物体不是朝车门运动的，则该其他物体与车门发生碰撞的可能性不大，可以不考虑该其他物体；反正，若某个其他物体是朝车门运动的，则该其他物体与车门发生碰撞的可能性较大，应当重点考虑该其他物体。

因此，路侧端筛选出朝车门运动的其他物体，进而针对朝车门运动的其他物体，路侧端基于其运动速度获取其刹车距离，并基于其位置与车门的位置获取其与车门之间的当前距离。进而基于朝车门运动的其他物体对应的刹车距离以及当前距离，生成车门控制信号。

在一实施例中，路侧端从车辆端获取车辆的型号，基于车辆的型号，确定车门在车辆中的位置。基于车门在车辆中的位置、车辆的位置以及车辆的朝向，确定车门的位置。

具体的，不同型号的车辆，其车门在车辆中的位置会存在一定差异。例如：一般车型的车辆，其后座车门与车头之间的距离略大于其与车尾之间的距离；而对于加长车身的车辆，其后座车门与车头之间的距离会远大于其与车尾之间的距离。

由此可见，即使车辆的位置以及车辆的朝向不变，若车门在车辆中的位置不同，则车门的位置也会不同。因此，路侧端可以基于车辆的型号，确定车门与车头之间的距离，进而结合车辆的位置以及车辆的朝向，确定车门的位置；同理，路侧端也可以基于车辆的型号，确定车门与车尾之间的距离，进而结合车辆的位置以及车辆的朝向，确定车门的位置。

需要说明的是，车门的位置主要指的是车门打开后所在的空间位置，会考虑到车门长度。该车门长度可以是预设的(例如：一般情况下，各类常见车辆的车门长度的平均值为1.2米，则可以将车门长度预设为1.2米)，也可以是根据车辆型号获取得到的。

在一实施例中，若其他物体从其当前位置沿其当前运动方向所得到的路径与车门的位置存在交叉，则确认该其他物体是朝车门运动的。相应的，若其他物体从其当前位置沿其当前运动方向所得到的路径与车门的位置不存在交叉，则确认该其他物体不是朝车门运动的。

在一实施例中，计算其他物体从其当前位置沿其当前运动方向所得到的路径与车门的位置之间的最小距离。若该最小距离小于或等于预设的距离阈值，则确认该其他物体是朝车门运动的。相应的，若该最小距离大于该距离阈值，则确认该其他物体不是朝车门运动的。

例如：预设的距离阈值为30厘米。物体A从其当前位置沿其当前运动方向所得到的路径与车门的位置之间的最小距离为20厘米，小于30厘米，则物体A为朝车门运动的物体；物体B从其当前位置沿其当前运动方向所得到的路径与车门的位置之间的最小距离为50厘米，大于30厘米，则物体B不是朝车门运动的物体。

在一实施例中，路侧端获取其他物体的位置后，基于其他物体的位置，将其他物体与高精度地图中的物体进行匹配。从而基于匹配结果，识别其他物体的类型。进而针对目标类型的目标其他物体，基于车辆的位置、车辆的朝向、目标其他物体的位置以及目标其他物体的运动信息，获取朝车门运动的目标其他物体的刹车距离，以及朝车门运动的目标其他物体到车门的当前距离。进而基于该刹车距离以及该当前距离，生成车门控制信号。

具体的，不同类型的运动物体，其潜在的碰撞风险是有差异的。例如：道路上的运动物体有行人，有自行车，有电动车。相比于行人以及自行车，电动车的速度更快，更易与开启的车门发生碰撞，而且碰撞后的人身财产损失也更严重。因此，可以着重针对电动车进行车门控制。

因此，路侧端可以识别道路边界，将道路边界与高精度地图进行匹配。进而将雷达获取到的其他物体的位置与高精度地图中的物体进行匹配，从而识别其他物体的类型，进而可以着重针对目标类型的目标其他物体进行车门控制。

在一实施例中，若存在至少一个朝车门运动的其他物体，其刹车距离大于其当前距离，则生成车门锁定开启信号，以使得车辆端锁定车门。若各个朝车门运动的其他物体，其刹车距离均小于或等于其当前距离，则生成车门锁定关闭信号，以使得车辆端不锁定车门。

在一实施例中，计算当前距离减去对应的刹车距离的距离差值。若存在至少一个朝车门运动的其他物体，其距离差值小于预设的差值阈值，则生成车门锁定开启信号，以使得车辆端锁定车门。若各个朝车门运动的其他物体，其距离差值均大于或等于该差值阈值，则生成车门锁定关闭信号，以使得车辆端不锁定车门。其中，该差值阈值大于0。

在一实施例中，路侧端配置为：响应于车门开启意图信号，获取车辆的周围环境的能见度。若能见度高于或等于预设阈值，则生成针对车辆的车门锁定关闭信号，并将车门锁定关闭信号传递至车辆端，以供车辆端基于车门锁定关闭信号控制车门处于未锁定状态。

具体的，路侧端在接收到车辆端发送的车门开启意图信号后，会先确认车辆的周围环境的能见度。

若能见度高于或等于预设阈值，认为车内乘客能够自行安全地估量周围环境的危险，可以作出合理的判断，无需外界的辅助以及限制，故路侧端直接生成车门锁定关闭信号，以使得车辆端不锁定车门。

相应的，若能见度低于该预设阈值，才会认为车内乘客无法自行安全地估量周围环境的危险，需要外界的辅助以及限制。这种情况下，路侧端才会按照上述实施例提供的方法获取各类信息，以基于朝车门运动的其他物体的刹车距离以及对应的当前距离，生成车门控制信号，并使得车辆端根据车门控制信号相应地控制车门的锁定开启与锁定关闭。

在一实施例中，路侧端通过设于路侧的摄像头拍摄车辆的周围环境，进而对拍摄图像进行识别，获取车辆的周围环境的能见度。

在一实施例中，路侧端通过与第三方天气系统通信，获取车辆的周五环境的能见度。

图3示出了根据本申请一实施例的车门控制的流程示意图。

该实施例中，车辆的门把手设有电容传感器，乘客触碰门把手后，电容传感器生成车门开启意图信号。

车辆检测到车门开启意图信号后，检测车速是否为0。若否，则车辆端开启车门自锁以防止车门被打开，并语音提醒暂缓下车。若是，则车辆端将车门开启意图信号传递给路侧端。

路侧端计算周围环境的能见度，根据能见度确定是否对车辆开启保护模式。若能见度高，则无需对车辆开启保护模式，路侧端将车门锁定关闭信号传递给车辆端，车辆端不锁定车门，并在乘客打开车门后提醒下车注意安全。若能见度低，则对车辆开启保护模式。

对车辆开启保护模式后，路侧端基于电磁感应和电磁振荡技术获取被保护车辆的位置，精确到厘米级，进而将被保护车辆的通信MAC地址加密转换为物理标识，并关联被保护车辆的位置。通过毫米波雷达采集其他物体的位置、运动方向以及运动速度，进而与高精度地图进行物体特征匹配，确定被保护车辆周围其他物体的位置以及类型。进而针对目标类型的目标其他物体，计算最大刹车距离与其对车门之间的当前距离之间的距离差值。

若距离差值满足差值阈值的条件，则车辆端不锁定车门，并在乘客打开车门后提醒下车注意安全；若距离差值不满足差值阈值的条件，则车辆端开启车门自锁以防止车门被打开，并语音提醒暂缓下车。

图4示出了根据本申请一实施例的车门控制装置，所述装置设于路侧端，所述装置包括：

第一获取模块210，配置为响应于从车辆端接收到的车辆的车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于所述车辆的磁场发生器，获取所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息；

第二获取模块220，配置为基于所述车辆的位置、所述车辆的朝向、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，并获取所述朝车门运动的其他物体到所述车门的当前距离；

控制模块230，配置为基于所述刹车距离以及所述当前距离，生成针对所述车辆的车门控制信号，并将所述车门控制信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门控制信号控制所述车门的锁定开启与锁定关闭。

下面参考图5来描述根据本申请实施例的电子设备30。图5显示的电子设备30仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备30以通用计算设备的形式表现。电子设备30的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1中所示的各个步骤。

存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)3203。

存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备30也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备30交互的设备通信，和/或与使得该电子设备30能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口350进行。输入/输出(I/O)接口350与显示单元340相连。并且，电子设备30还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备30的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

在本申请的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的方法。

根据本申请的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如JAVA、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种车门控制系统，其特征在于，所述系统包括车辆端以及路侧端；

所述车辆端配置为：当车辆处于静止状态时，响应于所述车辆的车门开启意图信号，将所述车门开启意图信号传递至所述路侧端；

所述路侧端配置为：

响应于所述车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于所述车辆的磁场发生器，获取所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息；

基于所述车辆的位置、所述车辆的朝向、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，以及所述朝车门运动的其他物体到所述车门的当前距离；

基于所述刹车距离以及所述当前距离，生成针对所述车辆的车门控制信号，并将所述车门控制信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门控制信号控制所述车门的锁定开启与锁定关闭。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆端还配置为：

当所述车辆处于运动状态时，响应于所述车门开启意图信号，控制所述车门保持锁定开启。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆端还配置为：

通过设于所述车门把手的电容传感器，检测所述车门开启意图信号。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧端配置为：

基于从所述阵列线圈点处检测到的电信号，将产生电信号的阵列线圈点确定为被所述磁场发生器激活的激活阵列线圈点；

基于所述激活阵列线圈点的分布位置，获取所述车辆的位置，并获取所述车辆的朝向。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧端配置为：

基于所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，确定所述车门的位置；

从所述其他物体的运动信息中提取得到所述其他物体的运动方向；

基于所述车门的位置、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动方向，筛选出所述朝车门运动的其他物体；

从所述其他物体的运动信息中提取得到所述朝车门运动的其他物体的运动速度，并基于所述朝车门运动的其他物体的运动速度，获取所述刹车距离；

从所述其他物体的位置中提取得到所述朝车门运动的其他物体的位置，并基于所述车门的位置以及所述朝车门运动的其他物体的位置，获取所述当前距离。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧端配置为：

响应于所述车门开启意图信号，获取所述车辆的周围环境的能见度；

若所述能见度高于或等于所述预设阈值，则生成针对所述车辆的车门锁定关闭信号，并将所述车门锁定关闭信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门锁定关闭信号控制所述车门处于未锁定状态。

7.一种车门控制方法，其特征在于，所述方法应用于路侧端，所述方法包括：

响应于从车辆端接收到的车辆的车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于所述车辆的磁场发生器，获取所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息；

基于所述车辆的位置、所述车辆的朝向、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，以及所述朝车门运动的其他物体到所述车门的当前距离；

基于所述刹车距离以及所述当前距离，生成针对所述车辆的车门控制信号，并将所述车门控制信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门控制信号控制所述车门的锁定开启与锁定关闭。

8.一种车门控制装置，其特征在于，所述装置设于路侧端，所述装置包括：

第一获取模块，配置为响应于从车辆端接收到的车辆的车门开启意图信号，基于设于路基的阵列线圈点以及设于所述车辆的磁场发生器，获取所述车辆的位置以及所述车辆的朝向，并基于设于路侧的雷达，获取位于雷达探测范围内的其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息；

第二获取模块，配置为基于所述车辆的位置、所述车辆的朝向、所述其他物体的位置以及所述其他物体的运动信息，获取朝车门运动的其他物体的刹车距离，并获取所述朝车门运动的其他物体到所述车门的当前距离；

控制模块，配置为基于所述刹车距离以及所述当前距离，生成针对所述车辆的车门控制信号，并将所述车门控制信号传递至所述车辆端，以供所述车辆端基于所述车门控制信号控制所述车门的锁定开启与锁定关闭。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行权利要求7所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求7所述的方法。

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