JP2022053347A - ナビゲーションシステム、その検索ルートの推奨方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバーにとってストレスを感じることなく走り易いであろうルートを探索するナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】本発明のナビゲーションシステム１００は、車両の目的地までの経路を算出する経路算出部５と、車両の位置を検出する位置検出部６と、運転者の姿勢を検出する姿勢検出部４と、姿勢から運転者のストレス状態を判定するストレス判定部２と、ストレス判定部により運転者がストレス状態にあると判定された際の位置検出部により検出された位置をストレス区間情報１２として記録する走行履歴記録部１と、を備え、経路算出部は、走行履歴記録部に記録されたストレス区間情報を参照して走行経路を算出するようにした。【選択図】図３

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、その検索ルートの推奨方法、およびプログラムに関する。

地図情報に基づいて出発地から目的地までの経路探索を行うナビゲーションシステムが普及している。例えば、特許文献１に開示されるルート探索方法は、ドライバーの行動履歴をデータベースに蓄積し、行動履歴が蓄積されている場合、行動履歴が蓄積されていない場合に比べて、行動履歴が蓄積されている地図上の位置を基準とする地図上のなじみ領域の面積を広げ、なじみ領域の中から、目的地に到達するための第１のルートとは異なる第２のルートを探索する。

国際公開第２０１８／０３３９５７号

特許文献１の技術によれば、ドライバーのなじみ領域から第２ルートを探索するが、なじみ領域であっても、走行に際してドライバーがどのようなストレスを感じるかについては、考慮されていない。
本発明は、上記の問題を解決し、ドライバーにとってストレスを感じることなく走り易いであろうルートを探索するナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明のナビゲーションシステムは、車両の目的地までの経路を算出する経路算出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、運転者の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記姿勢から前記運転者のストレス状態を判定するストレス判定部と、前記ストレス判定部により前記運転者がストレス状態にあると判定された際の前記位置検出部により検出された位置をストレス区間情報として記録する走行履歴記録部と、を備え、前記経路算出部は、前記走行履歴記録部に記録された前記ストレス区間情報を参照して走行経路を算出するようにした。

本発明のナビゲーションシステムによれば、ストレスの少ない検索ルートが推薦されるので、運転者の運転時のストレスを軽減することができる。

実施形態のナビゲーションシステムの概要を説明する図である。 ストレス検知した位置（路線区間）の定義を説明する図である。 実施形態のナビゲーションシステムの構成を説明する図である。 ストレス区間情報の構成を説明する図である。 運転者のストレス状態の検出フローを説明する図である。 ストレス区間情報を参照して検索ルートを推奨するナビゲーションシステムの処理を説明する図である。 経路算出部の推奨順序を算出する処理を詳細に説明する図である。 目的地が低走行頻度区間の場合における、検索ルートを推奨するナビゲーションシステムの処理を説明するフロー図である。 目的地までの検索ルートに含まれるストレス区間情報を有する運転者の中で、共通のストレス区間情報を有する他の運転者を相関のある運転者とする例を説明する図である。 ストレス区間情報の位置カテゴリにおいて、それぞれのカテゴリの第１又は、第２ストレス区間種別の割合が略一致する他の運転者を、相関のある運転者とする例を説明する図である。 走行距離に関する運転者特性が、略一致する他の運転者を、相関のある運転者とする例を説明する図である。

以下、実施形態のナビゲーションシステム１００（後記の図３）について図を参照して説明する。
図１は、実施形態のナビゲーションシステム１００の概要を説明する図である。
ナビゲーションシステム１００は、図１の地図に示すような、出発地から目的地までの複数走行ルートを走行時間、走行距離、費用等に応じて検索し、運転者に走行経路（ルート）を推奨するシステムである。

運転者が、ナビゲーションシステム１００が推奨する最短の走行時間となるルートを走行した際に、路上駐車や歩行者が多い等により、低速走行かつ必要以上の目視確認を行うことがある。このような状態はストレスとなるため、運転者は通りたくないと思う場合が多い。また、これらのストレスは、運転者個々の車幅感覚の差、運転履歴や通行時刻等により変わり、地図情報として一元的に管理することは難しい。

実施形態のナビゲーションシステム１００は、運転者が運転ストレスを感じた位置（路線）を蓄積し、検索した走行ルートに運転ストレスを感じた位置（路線区間）が含まれる場合には、検索したルートの推奨順位を変えるようにする。これにより、運転ストレスの少ないルートを選択し易くなり、運転時のストレスを軽減する。

詳しくは、図１において、四角枠が記された路線区間を走行中に、実施形態のナビゲーションシステム１００が運転者の姿勢からストレス状態であることを判定すると、この際の走行中の位置又は路線区間をストレス区間情報として記録する。
そして、以後、出発地から目的地までのルート検索した際に、検索したルートのそれぞれで、ストレス区間情報に記録された位置（路線区間）が含まれているか否かを判定する。ストレス区間情報の位置（路線区間）が含まれるルートについて、リンクコストを高く設定する。例えば、当該路線区間の所要時間を所定割増して、ルートの所要時間を求める。これにより、所要時間に応じた推奨ルートの順位を変える。

ここで、図２により、実施形態のナビゲーションシステム１００におけるストレス区間情報に記録された位置（路線区間）について詳細に説明する。
詳細は後述するが、実施形態のナビゲーションシステム１００は、所定時間に渡り運転者の姿勢が前傾姿勢であることを検知すると、運転者がストレス状態であると判定する。

運転者の前傾姿勢は、継続するだけでなく、散発的に発生する場合もある。そこで、図２に示すように、所定時間以内に、前傾姿勢を検知した際には、前傾姿勢が継続したと見なし、運転者はストレス状態であることを判定する。この際、時間に替えて前傾姿勢が所定距離に渡り継続した場合に、運転者はストレス状態であることを判定してもよい。

また、実施形態のナビゲーションシステム１００では、経路探索におけるノード（出発地、目的地、中継地等）間の経路をリンク（路線区間）とし、リンクの組み合わせによって出発地点から目的地までの走行経路とする。そして、リンクの走行所要時間の合計を、出発地点から目的地までの所要時間とする。

実施形態のナビゲーションシステム１００は、走行中に運転者がストレス状態であると判定すると、その時点の車両の位置を含む路線区間でストレス状態を検知したとする。

つぎに、実施形態のナビゲーションシステム１００の構成を、図３により説明する。

車両識別部８は、車両を一意に特定する車両識別番号を取得する。
運転者識別部７は、車内カメラ１８の撮像画像に基づいて運転者を認識し、運転者を一意に特定する運転者識別番号を取得する。
車両識別部８で取得した車両識別番号と、運転者識別部７で取得した運転者識別番号により、ストレス区間情報１２を管理する。

位置検出部６は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System／全球測位衛星システム）１５、又は車両の慣性航法装置（不図示）で管理する車両の位置情報に基づいて、運転者のストレス状態にあると判定された際の車両の位置（路線区間）を検出する。
位置検出部６で検出した位置（路線区間）は、ストレス区間情報１２に記録される。

経路算出部５は、地図情報５１に基づいて車両の出発地から目的地までの複数のルート（経路）を検索すると共に、ストレス区間情報１２を参照して、検索したルートの推奨順位を算出する。この経路算出部５の詳細は後述する。

ナビ画面制御部９は、インパネディスプレイ（インストルメントパネルディスプレイ）１９に表示する出発地、目的地の設定画面、検索したルートの表示、推奨ルートの表示等の表示制御を行う制御部である。

姿勢検出部４は、圧力センサ等の着座センサ１６の検出結果に基づいて、運転者の着座姿勢を検出する。また、姿勢検出部４は、車内カメラ１８の撮像画像を解析して、運転者の着座姿勢を認識してもよい。

運転条件検出部３は、車両ＥＣＵ１７から車両の速度、進行方向、加速度等の制御情報を運転条件として取得する共に、運転条件として、日時に関する情報（例えば、車両走行中の日付、曜日、平日か休日かの区分、時刻、季節区分のうちの少なくとも１つ）と、ストレス状態にあると判定された頻度と時間のうちの少なくとも１つを検出する。
運転者がストレス状態にあると判定された際の、運転条件検出部３で取得又は検出した運転条件は、ストレス区間情報１２に記憶される。

ストレス判定部２は、姿勢検出部４で検出した運転者の着座姿勢が身を乗り出したり、腰を浮かせたりする等の前傾姿勢であるか否かを判定して、運転者のストレス状態を判定する。ストレス判定部２は、運転者の着座姿勢が前傾姿勢の際に、運転者はストレス状態にあると判定する。
ストレス判定部２は、着座姿勢に限らず、運転者の生体計測によりストレス状態を判定してもよい。

一時的に運転者がストレス状態になる要因としては、例えば、夜間の街灯が少なく見通し悪い、朝方で人通りが多い、夕日などで見えづらいなどの時間による偏り、また、夏季の街路樹の葉で見えづらい、冬季の降雪や路面凍結など季節的なもの、また、休日で大幅に人通り等の状況が変わる等の曜日による偏り、また、路上駐車、事故などによる一時的な渋滞、目的地を探索などがある。

走行履歴記録部１は、運転者がストレス状態にあると判定された際の車両の位置（路線区間）等を記録するストレス区間情報１２と、ストレス区間情報１２の記録管理を行う履歴管理部１１から構成される。ストレス区間情報１２の構成の詳細は、後述する。
また、走行履歴記録部１には、運転者（運転者識別番号）毎の走行距離に関する情報を運転者の特性として記憶する運転者特性情報１３を有する。走行距離に関する情報は、例えば、車両による移動範囲の広さ、一回当たりの走行距離、所定期間あたりの走行距離、平日と休日で走行距離の割合、のうち少なくとも１つを使用することができる。詳細は後述するが、経路算出部５は、運転者特性情報１３に基づいて、相関のある他の運転者のストレス区間情報１２を参照して走行経路を推奨する。

車両通信部１０は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）ネットワークに接続する通信部である。
実施形態のナビゲーションシステム１００は、後述する他の運転者のストレス区間情報１２を、車両通信部１０を介してＶ２Ｘネットワークから取得する。
また、実施形態のナビゲーションシステム１００では、ストレス区間情報１２が車両に備えている場合を説明するが、Ｖ２Ｘネットワークのサーバにストレス区間情報１２が設けられていてもよい。

図３に示したナビゲーションシステム１００は、具体的には、ひとつ以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより構成され、メモリ等の記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされ構成されている。ナビゲーションシステム１００は、ＣＰＵのプログラムが実行されることでそれぞれの機能を実現する。
実施形態のナビゲーションシステム１００は、車両に搭載されて構成されるだけでなく、スマートフォン等の携帯端末により構成してもよい。

図４は、ストレス区間情報１２の構成を説明する図である。
ストレス区間情報１２は、車両識別部８で取得した車両識別番号と運転者識別部７で取得した運転者識別番号毎に、位置１２１、位置カテゴリ１２２、運転条件１２３、及びストレス種別１２４により構成され、また、運転者がストレス状態であると判定された位置毎に記録する。つまりストレス区間情報１２とは、ストレスに関する情報を関連付けて記憶するデータの集合、あるいはデータの集合を記憶する記憶部を言う。

位置１２１は、運転者がストレス状態にあると判定された際の車両の位置（路線区間）を記録する。

位置カテゴリ１２２は、位置１２１に記録された位置（路線区間）の種別を示す。詳細には、位置（路線区間）を所定の道路からの距離、駅又は学校からの距離、所定距離内の一般住宅の数、所定距離内の商業施設の数のうち少なくとも１つを用いていくつかのレベルに分類し、当該位置の分類を示す。

運転条件１２３は、運転条件検出部３が検出した、運転者がストレス状態にあると判定した、日時に関する情報と、ストレス状態にあると判定された頻度及び時間のうちの少なくとも１つを記録する。

ストレス種別１２４には、位置１２１の位置における運転者のストレス状態の検出が一時的なもの（第２ストレス区間種別）、一時的でないもの（第１ストレス区間種別）、又は他の運転者のストレス区間情報（第３ストレス区間種別）の、いずれかを示している。
ストレス種別１２４は、履歴管理部１１により更新され、詳細は後述する。

つぎに、図５により、ナビゲーションシステム１００の運転者のストレス状態の検出フローを説明する。

ステップＳ５１で、ナビゲーションシステム１００は、車両識別部８により車両識別番号を取得し、運転者識別部７により運転者識別番号を取得する。取得した車両識別番号と運転者識別番号とにより、ストレス区間情報１２の情報を識別する。

ステップＳ５２で、姿勢検出部４は、着座センサ１６により運転者姿勢を検出する。
ステップＳ５３で、姿勢検出部４は、検出した運転者姿勢が前傾姿勢であるか否かを判定し、前傾姿勢でない場合には（Ｓ５３のＮｏ）運転者はストレス状態にないと判定してステップＳ５１０に進み、前傾姿勢である場合には（Ｓ５３のＹｅｓ）ステップＳ５４に進む。

ステップＳ５４で、ストレス判定部２は、車両ＥＣＵ１７により、運転者の前傾姿勢が車両衝突によるものか否かを判定し、車両衝突による場合には（Ｓ５４のＹｅｓ）ステップＳ５１０に進み、車両衝突でない場合には（Ｓ５４のＮｏ）ステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５で、ストレス判定部２は、運転条件検出部３で検出した運転条件が、マルチビュー起動条件を満たすか否かを判定し、起動条件を満たす場合には（Ｓ５５のＹｅｓ）ステップＳ５６に進み、起動条件を満たさない場合には（Ｓ５５のＮｏ）ステップＳ５７に進む。

より具体的には、運転条件検出部３が、車両の速度、進行方向、加速度を検出し、車両が前方に、所定値以下の速度（例えば、１０Ｋｍ／ｈ）及び、所定値以下の加速度で走行している場合に、ストレス判定部２は、運転者はストレス状態にあると判定し、マルチビュー起動条件を満たすとする。

ステップＳ５６で、ストレス判定部２は、ナビ画面制御部９を制御して、インパネディスプレイ１９に車両の周囲画像を表示するマルチビューカメラを起動する。車両の外部の映像を表示する一例としてマルチビューカメラを起動するとしたが、車両の外部を撮影した映像をインパネディスプレイ１９に表示できれば良い。
ナビゲーションシステム１００は、前傾姿勢と運転条件とからマルチビューカメラを起動するので、有用な運転者支援を行うことができる。また、ストレス状態の誤判定を防止することができる。

また、ストレス判定部２は、マルチビューカメラの起動後、所定時間以上、運転者がストレス状態にあると判定されなかった場合にマルチビューを終了する。
ナビゲーションシステム１００は、ストレス判定部は、運転者がストレス状態にあると判定した際にマルチビューを起動し、所定時間以上運転者がストレス状態にあると判定されなかった場合にマルチビューを終了するので、死角を低減させて運転時のストレスを低減させることができる。

ステップＳ５７で、走行履歴記録部１の履歴管理部１１は、ストレス判定部２において運転者がストレス状態にあると判定したことにより、ストレス区間情報１２の記録を開始する。まず、位置検出部６により、運転者がストレス状態にあると判定された際の車両の位置（路線区間）１２１を検出する。そして、運転条件検出部３により、運転者がストレス状態にあると判定された際の運転条件１２３を検出する。

つぎに、ステップＳ５８で、履歴管理部１１は、ステップＳ５７で取得した車両の位置１２１と運転条件１２３に基づいて、車両の位置１２１の位置カテゴリと運転者のストレス状態のストレス種別１２４を取得する。

詳しくは、予め、車両の位置を所定の道路からの距離、駅又は学校からの距離、所定距離内の一般住宅の数、所定距離内の商業施設の数に応じて、いくつかのレベルに分類しておき、運転者がストレス状態にあると判定された際の車両の位置１２１に対応するレベルを求め、これを位置（路線区間）の種別を示す位置カテゴリ１２２とする。位置カテゴリ１２２は、車両の位置を所定の道路からの距離、駅又は学校からの距離、所定距離内の一般住宅の数、所定距離内の商業施設の数のうち少なくとも１つを用いて求める。なお、所定の道路とは主要な幹線道路であり、例えば国道、高速道路、多車線を有する道路を指す。総合すると、位置カテゴリ１２２は、ストレス状態と判断された位置を取り巻く状態を示し、例えば走行する車両の量、歩行者の数、路上駐車車両の数、道幅等を反映している。

詳しくは、ストレス種別１２４は、位置１２１に示される同一の位置に対して記録される情報を集計して、ストレス状態の検出が一時的な運転条件によるものか否かを判定して求める。そして、一時的な運転条件でないと判定された場合は、位置１２１の位置を、ルート検索時に常にストレス区間の情報として参照される第１ストレス区間種別として記録し、一時的な運転条件であると判定された場合は、位置１２１の位置を、ルートを走行することが見込まれる時点での運転条件と一致した場合のみストレス区間の情報として参照される第２ストレス区間種別として記録する。
さらに、相関性のある他の運転者の所定値以上の走行頻度を有するストレス区間の情報を第３ストレス区間種別として記録する。

より具体的には、履歴管理部１１は、所定の運転条件を複数の区分に分割し各区分に対して、運転者毎の走行頻度に対するストレス姿勢検出頻度を示す第１割合を算出し、全ての区分の前記第１割合が所定値未満の場合は前記第１ストレス区間および第２ストレス区間でないと判定し、前記第１割合が所定値以上となる前記区分の前記区分全体に対する割合を示す第２割合が所定値以上の場合は前記第１ストレス区間種別と判定し、前記第２割合が所定値以下の場合は前記第２ストレス区間種別と判定する。例えば、あるストレス区間において、曜日に関係なくストレス状態が検出される場合には、第１ストレス区間種別とし、日曜日にのみストレス状態が検出される場合には第２ストレス区間種別と判定する。

ステップＳ５９で、履歴管理部１１は、ステップＳ５７で検出した車両の位置１２１と運転条件１２３、並びに、ステップＳ５８で取得した位置カテゴリ１２２とストレス種別１２４を、車両識別番号と運転者識別番号毎に、ストレス区間情報１２に記憶する。

ステップＳ５１０で、ナビゲーションシステム１００は、運転終了か否かを判定し、運転終了していない（運転継続）場合には（Ｓ５１０のＮｏ）、ステップＳ５２に戻り、履歴管理部１１によるストレス区間情報１２への記録を継続する。そして、運転終了の場合には（Ｓ５１０のＹｅｓ）、ストレス区間情報１２の記録を終了する。

つぎに、図６により、ストレス区間情報１２を参照して検索ルートを推奨するナビゲーションシステム１００の処理を説明する。

ステップＳ６１で、ナビゲーションシステム１００の経路算出部５は、車両識別部８により車両識別番号を取得し、運転者識別部７により運転者識別番号を取得する。
ステップＳ６２で、経路算出部５は、地図情報５１を参照して出発地から目的地までのルートを検索する。

ステップＳ６３で、経路算出部５は、検索した複数のルートのそれぞれについて、ステップＳ６４からステップＳ６８の処理を行う。

ステップＳ６４で、経路算出部５は、検索したルートが車両識別番号と運転者識別番号とで識別されるストレス区間情報１２の位置１２１を含むか否かを判定し、含む場合には（Ｓ６４のＹｅｓ）、ステップＳ６５に進み、含まない場合には（Ｓ６４のＮｏ）、ステップＳ６８に進む。

ステップＳ６５で、経路算出部５は、検索ルートに含まれる位置１２１のそれぞれについて、位置１２１のストレス種別１２４を判定し、第１ストレス区間種別であれば（Ｓ６５のＹｅｓ）ステップＳ６７に進み、第１ストレス区間種別でなければ（Ｓ６５のＮｏ）ステップＳ６６に進む。
なお、ステップＳ６５で、第２ストレス区間種別であればステップＳ６６に進み、第２ストレス区間種別でなければステップＳ６７に進むようにしてもよい。

ステップＳ６６で、経路算出部５は、位置１２１における運転条件１２３が、仮にルートを走行した際の運転条件に一致するか否かを判定し、一致する場合には（Ｓ６６のＹｅｓ）ステップＳ６７に進み、一致しない場合には（Ｓ６６のＮｏ）ステップＳ６８に進む。

ステップＳ６７で、経路算出部５は、位置１２１を走行することによるストレス加算値を設定する。ストレス加算値は、位置１２１に対応するストレス区間の走行時間や走行距離に所定乗率した値（時間や距離）とする。あるいは、リンクコストを所定値増加させる。
上記では、予め、常にストレス加算値を設定するストレス区間を第１ストレス区間種別として判定しているので、仮にルートを走行した際の運転条件に一致するか否かを判定する処理を軽減している。

ステップＳ６８で、経路算出部５は、検索したルートに含まれる全ての位置１２１について判定すると共に、全ての検索したルートの処理を終えると、ステップＳ６９に進む。

ステップＳ６９で、経路算出部５は、例えば、検索したルートそれぞれの走行時間にストレス区間を走行することによるストレス加算値を合算して、ストレス状態になった場合の走行時間を求め、求めた走行時間の順序を推奨順序とする。そして、ナビ画面制御部９により、検索したルートと推奨順序をインパネディスプレイ１９に表示する。

ここで、図７により、経路算出部５の推奨順序を算出する処理を具体的に説明する。
図７は、図６で説明した検索ルートを推奨するナビゲーションシステム１００の処理におけるステップＳ６２の出発地から目的地までのルートを検索する処理で、ルート１、ルート２、ルート３の３つのルートが検索されたとする。そして、ストレス種別１２４が第１ストレス区間種別のＡ地点と、第２ストレス区間種別のＢ地点とが、ストレス区間情報１２に記録されている場合を示している。

ナビゲーションシステム１００の経路算出部５は、ステップＳ６４で、Ａ地点とＢ地点を通過するルート２をストレス区間情報の位置を含むルートと判定し、ストレス加算値を設定する処理を行う。ルート１とルート３については、ストレス加算値を設定しない。

そして、経路算出部５は、Ａ地点について、ステップＳ６５で第１ストレス区間種別と判定して、ストレス加算値を設定する（ステップＳ６７）。Ｂ地点については、第１ストレス区間種別でないためステップＳ６６に進み、運転条件が一致するか判定する。図７の例では、運転条件が一致しないため（Ｓ６６のＮｏ）、Ｂ地点ではストレス加算値を設定しない。

上記のようにして、図７の例では、ルート２を走行する際に、運転者がストレス状態になることが予想されると判定して、ストレス加算を行い、推奨ルートを表示する。
経路算出部５は、検索ルートの所要時間により、推奨順序を求めて、推奨ルートを表示する。

例えば、ルート１、ルート２、ルート３の所要時間がそれぞれ、１時間、１時間５分、１時間１０分であった場合に、ルート２に設定したストレス加算値（１０分）を合算して、ルート１、ルート２、ルート３の所要時間を、１時間、１時間１５分、１時間１０分と算出する。
そして、推奨順序を、所要時間の順に、ルート１、ルート３、ルート２として、推奨ルートを表示する。
これにより、運転者へのストレスを軽減する検索ルートの表示を行える。

上記では、ナビゲーションシステム１００が、特定の運転者だけの走行履歴に基づいて、運転者へのストレスを軽減する検索ルートの表示を行う例について説明したが、走行ルートを検索する目的地が、運転者が行ったことのない地点、又は走行頻度が低い走行区間の場合について説明する。以下の説明では、運転者が行ったことのない地点、又は走行頻度が低い走行区間を、低走行頻度区間と記す。

図８は、走行ルートが、低走行頻度区間を含む場合における、検索ルートを推奨するナビゲーションシステムの処理を説明するフロー図である。
図８は、図６に、ステップＳ８１からステップＳ８４の処理を追加したフロー図であり、ステップＳ６１からステップＳ６９については、図６と同様のため説明は省略する。

経路算出部５は、ステップＳ６２で、出発地から目的地までのルートを検索した後に、ステップＳ８１で、検索したルートは、運転者における低走行頻度区間を含んでいるか否かを判定する。そして、検索したルートが低走行頻度区間を含んでいない場合には（Ｓ８１のＮｏ）、ステップＳ６３に進み、検索したルートが低走行頻度区間を含んでいる場合には（Ｓ８１のＹｅｓ）、ステップＳ８２に進む。

ステップＳ８２で、経路算出部５は、車両通信部１０を介して他車の走行履歴記録部１を参照して、低走行頻度区間において相関のある運転者を特定し、ステップＳ８３で、経路算出部５は、相関のある運転者のストレス区間情報を取得する。なお、他社の走行履歴は、サーバに一括して保管し、サーバから相関のある運転者のストレス区間情報を取得しても良い。

ステップＳ８４で、ステップＳ８３で取得したストレス区間情報を、ストレス種別１２４が第３ストレス区間種別の情報としてストレス区間情報１２に記録する。そして、ステップＳ６３に進む。

なお、ステップＳ６３からステップＳ６８の処理においては、第３ストレス区間種別の情報は、第２ストレス区間種別の情報と同様に扱う。

以上により、経路算出部５は、検索したルートに運転者の低走行頻度区間がある際に、相関のある運転者（例えば、類似するストレス区間情報を有する他の運転者）の所定値以上の走行頻度のストレス区間情報を第３ストレス区間種別の情報として取得し、第１、第２、及び第３ストレス区間種別のうち少なくともいずれか１種類のストレス区間情報に基づいて検索ルートの推奨順位を算出する。
これにより、目的地が低走行頻度区間であっても、運転者のストレスを軽減する検索ルートを推奨することができる。

以下、相関のある運転者を特定する方法を、より詳細に説明する。
図９は、目的地までの検索ルートに含まれるストレス区間情報を有する運転者の中で、共通のストレス区間情報を有する他の運転者を相関のある運転者とする例を説明する図である。

図９に示すように、ルート検索の目的地が、運転者の低走行頻度区間（運転者の生活圏の外部）の場合には、運転者のストレス区間情報は記録されていない。
そこで、運転者の生活圏に隣接する他の運転者の生活圏において、検索ルートに含まれるストレス区間情報を有する他の運転者を抽出する。そして、抽出した他の運転者の中から、運転者のストレス区間情報の位置と同一のストレス区間情報（ａ地点）の位置を有する他の運転者（Ａさん）を相関のある運転者として抽出し、Ａさんのストレス区間情報を運転者の第３ストレス区間種別の情報としてストレス区間情報１２に記録する。

さらに、Ａさんの生活圏に隣接する他の運転者の生活圏において、検索ルートに含まれるストレス区間情報を有する他の運転者を抽出する。そして、抽出した他の運転者の中から、運転者のストレス区間情報の位置と同一のストレス区間情報（ｂ地点）の位置を有する他の運転者（Ｂさん）を相関のある運転者として抽出し、Ｂさんのストレス区間情報を運転者の第３ストレス区間種別の情報としてストレス区間情報１２に記録する。
上記により、ＡさんとＢさんを運転者と相関のある他の運転者とし、ＡさんとＢさんのストレス区間情報を運転者の第３ストレス区間種別の情報としてストレス区間情報１２に記録し、検索ルートの推奨順位を算出する。

つまり、経路算出部５は、当該運転者のストレス区間と同じ位置に所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報が記録された運転者を相関性のある運転者とし、この相関性のある運転者の低走行頻度区間の所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報１２を第３ストレス区間種別としてストレス区間情報１２に記録するようにする。さらに、相関性のある運転者とした運転者に相関のあるさらに別の運転者を抽出することにより、より広範に第３ストレス区間種別を取得することができる。
これにより、目的地が低走行頻度区間であっても、運転者のストレスを軽減する検索ルートを推奨することができる。

図１０は、ストレス区間情報の位置カテゴリにおいて、それぞれのカテゴリの第１又は、第２ストレス区間種別の割合（カテゴリに属する地図の全て位置に対する第１又は、第２ストレス区間種別の位置の割合）が略一致する他の運転者を、相関のある運転者とする例を説明する図である。

図１０に示すように、運転者の生活圏に隣接する他の運転者の生活圏において、検索ルートに含まれるストレス区間情報を有する他の運転者を抽出する。そして、抽出した他の運転者の中から、それぞれのカテゴリの第１又は、第２ストレス区間種別の割合が略一致する他の運転者（Ｂさん）を、相関のある運転者として抽出し、Ｂさんのストレス区間情報を運転者の第３ストレス区間種別の情報としてストレス区間情報１２に記録する。

つまり、前記走行履歴記録部は、位置を、所定の位置カテゴリに分類し、ストレス区間情報の位置を位置状態カテゴリに割り当て、経路算出部５は、所定の位置状態カテゴリにおける第１又は、第２ストレス区間種別の割合を、第１、又は第２ストレス区間の割合として記録し、低走行頻度区間において、運転者の第１又は第２ストレス区間の割合に相当する第１又は第２ストレス区間の割合が記録されている他の運転者を相関性のある運転者とし、相関性のある運転者の低走行頻度区間の所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報１２を第３ストレス区間種別としてストレス区間情報１２に記録するようにする。
位置カテゴリの分類は、例えば、所定の道路からの距離、駅又は学校からの距離、所定距離内の一般住宅の数、所定距離内の商業施設の数のうち少なくとも１つを用いて行われる。
これにより、目的地が低走行頻度区間であっても、運転者のストレスを軽減する検索ルートを推奨することができる。

図１１は、運転者毎の走行距離に関する運転者特性が、略一致する他の運転者を、相関のある運転者とする例を説明する図である。

走行履歴記録部１が、運転者毎の走行距離に関する情報を運転者特性情報１３として記憶する。

そして、経路算出部５は、運転者の生活圏とは異なる他の運転者の生活圏において、検索ルートに含まれるストレス区間情報を有する他の運転者を抽出する。そして、抽出した他の運転者の中から、運転者特性情報１３が略一致する運転者（Ｂさん）を、相関のある運転者として抽出し、Ｂさんのストレス区間情報を運転者の第３ストレス区間種別の情報としてストレス区間情報１２に記録する。

これにより、図１１に示すように、普段、あまり車両を運転しない運転者に対しては、通勤等で長距離を移動するＣさんのストレス区間情報よりも、車での行動範囲の広さが運転者と近いＢさんのストレス区間情報を優先的に使用する。これは、Ｂさんの運転者特性情報が、運転者の運転特性情報に類似するため、車両の運転方法、使い方が類似し、ストレスとなる状態も類似すると考えられるためである。

つまり、走行履歴記録部１は、運転者毎の走行距離に関する情報を運転者特性情報１３として記憶し、経路算出部５は、低走行頻度区間において、運転者の運転者特性情報１３に類似する運転者特性情報を有する運転者を相関性のある運転者とし、相関性のある運転者の低走行頻度区間の所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報１２を第３ストレス区間種別の情報としてストレス区間情報１２に記録するようにする。
これにより、目的地が低走行頻度区間であっても、運転者のストレスを軽減する検索ルートを推奨することができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。

１ 走行履歴記録部
１１ 履歴管理部
１２ ストレス区間情報
１２１ 位置（路線区画）
１２２ 位置カテゴリ
１２３ 運転条件
１２４ ストレス種別
１３ 運転者特性情報
２ ストレス判定部
３ 運転条件検出部
４ 姿勢検出部
５ 経路算出部
５１ 地図情報
６ 位置検出部
７ 運転者識別部
８ 車両識別部
９ ナビ画面制御部
１０ 車両通信部
１００ ナビゲーションシステム

Claims (13)

1. 車両の目的地までの経路を算出する経路算出部と、
   前記車両の位置を検出する位置検出部と、
   運転者の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記姿勢から前記運転者のストレス状態を判定するストレス判定部と、
   前記ストレス判定部により前記運転者がストレス状態にあると判定された際の前記位置検出部により検出された位置をストレス区間情報として記録する走行履歴記録部と、を備え、
   前記経路算出部は、前記走行履歴記録部に記録された前記ストレス区間情報を参照して走行経路を算出する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記ストレス判定部により前記運転者がストレス状態にあると判定された際の運転条件を検出する運転条件検出部をさらに備え、
   前記走行履歴記録部は、前記運転条件検出部で検出した運転条件をストレス区間情報にさらに記録し、
   前記経路算出部は、
   前記運転者が目的地までのルート検索をする際、前記走行履歴記録部を参照し、
   検索したルートに前記ストレス区間情報の位置が含まれている場合に、前記ストレス区間情報に含まれる前記運転条件が、前記ルートを走行することが見込まれる時点での運転条件と一致するかどうかを判定し、
   前記判定に基づいて、検索ルートの推奨順位を算出する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記運転条件検出部は、前記運転条件として、日時に関する情報と、前記ストレス状態にあると判定された頻度及び時間のうちの少なくとも１つを検出し、
   前記走行履歴記録部は、
   同一の位置に対して記録される複数の前記ストレス区間情報を集計して、前記ストレス状態の検出が一時的な条件によるものか否かを判定し、
   一時的な条件でないと判定された場合は、前記ストレス区間情報を、ルート検索時に常にストレス区間情報として参照される第１ストレス区間種別として、記録し、
   一時的な条件であると判定された場合は、前記ストレス区間情報を、前記ルートを走行することが見込まれる時点での運転条件と一致した場合のみストレス区間情報として参照される第２ストレス区間種別として、記録し、
   前記経路算出部は、前記第１及び／または第２ストレス区間種別のストレス区間情報に基づいて検索ルートの推奨順位を算出する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 請求項３に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   経路算出部は、検索したルートに前記運転者の低走行頻度区間がある際に、
   相関性のある運転者の所定値以上の走行頻度のストレス区間情報を第３ストレス区間種別の情報として取得し、
   前記第１、第２、及び第３ストレス区間種別のうち、少なくともいずれか１種類のストレス区間情報に基づいて検索ルートの推奨順位を算出する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
5. 請求項４に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路算出部は、
   前記運転者のストレス区間情報の位置と同じ位置に所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報が記録された前記他の運転者を相関性のある運転者とし、
   前記相関性のある運転者の前記低走行頻度区間の所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報を第３ストレス区間種別としてストレス区間情報に記録するようにする
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 請求項４に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記走行履歴記録部は、
   位置を、所定の位置カテゴリに分類し、前記ストレス区間情報の位置を前記位置カテゴリに割り当て、
   前記経路算出部は、
   前記所定の位置カテゴリにおける前記第１又は、第２ストレス区間種別の割合を、前記第１、又は第２ストレス区間割合として記録し、
   前記低走行頻度区間において、前記運転者の前記第１、又は第２ストレス区間割合に相当する第１、又は第２ストレス区間割合が記録されている他の運転者を相関性のある運転者とし、
   前記相関性のある運転者の前記低走行頻度区間の所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報を第３ストレス区間種別の情報とする
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
7. 請求項４のナビゲーションシステムにおいて、
   前記走行履歴記録部は、
   運転者毎の走行距離に関する情報を運転者特性情報として記憶し、
   前記経路算出部は、
   前記低走行頻度区間において、前記運転者の運転者特性情報に類似する運転者特性情報を有する運転者を相関性のある運転者とし、
   前記相関性のある運転者の前記低走行頻度区間の所定値以上の走行頻度を有するストレス区間情報を第３ストレス区間種別の情報とする
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
8. 請求項３～７のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記走行履歴記録部は、
   所定の運転条件を複数の区分に分割し、
   各区分に対して、運転者毎の車両の走行頻度に対するストレス姿勢検出頻度を示す第１割合を算出し、
   全ての区分の前記第１割合が所定値未満の場合は前記第１ストレス区間および第２ストレス区間でないと判定し、
   前記第１割合が所定値以上となる前記区分の前記区分全体に対する割合を示す第２割合が所定値以上の場合は前記第１ストレス区間種別と判定し、
   前記第２割合が所定値以下の場合は前記第２ストレス区間種別と判定する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
9. 請求項２～８のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路算出部は、
   前記運転条件と一致する前記ストレス区間情報を有する検索ルート上の区間に対し、所定の重みづけを行った上でルート推奨順位を算出する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
10. 請求項２～９のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
    前記ストレス判定部は、
    前記姿勢検出部が前記運転者の前傾姿勢を検出した際に、前記運転条件検出部は車両の速度、進行方向、加速度を検出し、
    車両が前方に、所定値以下の速度及び、所定値以下の加速度で走行している場合、
    前記運転者がストレス状態にあると判定する
    ことを特徴とするナビゲーションシステム。
11. 請求項２～１０のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
    前記ストレス判定部は、
    前記運転者がストレス状態にあると判定した際に前記車両の外部の映像を表示し、
    その後、所定時間以上前記運転者がストレス状態にあると判定されなかった場合に前記表示を終了する
    ことを特徴とするナビゲーションシステム。
12. 車両のナビゲーションシステムの検索ルートの推奨方法であって、
    運転者の姿勢を検出するステップと、
    検出した姿勢から運転者のストレス状態を判定するステップと、
    運転者がストレス状態にあると判定した際の車両の位置をストレス区間情報として記録するステップと、
    検索したルートにストレス区間情報が含まれるか否かを判定して、検索したルートの推奨順位を算出するステップと、
    を含むことを特徴とするナビゲーションシステムの検索ルートの推奨方法。
13. 車両のナビゲーションシステムのコンピュータに、
    運転者の姿勢を検出するステップと、
    検出した姿勢から運転者のストレス状態を判定するステップと、
    運転者がストレス状態にあると判定した際の車両の位置をストレス区間情報として記録するステップと、
    検索したルートにストレス区間情報が含まれるか否かを判定して、検索したルートの推奨順位を算出するステップと、
    を実行させるためのプログラム。

Images