JP2014126647A - 地図データ記録システム、地図データ記録方法および地図データ記録プログラム。 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザ端末にて独自に地図データが更新できる構成において、地図配信センタが作成した地図更新データによって容易に地図データが更新できる技術を提供する。
【解決手段】地図データ記録システムは、サーバ地図データを更新するための地図データであって地図配信サーバにて作成されたサーバ地図更新データを取得した場合に、ユーザ独自地図データから当該ユーザ独自地図データとサーバ地図更新データとの重複部分を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データとして取得し、サーバ地図更新データによってサーバ地図データを更新した中間地図データを作成し、新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新し、新たなユーザ独自地図データを特定するデータで特定データを更新する。
【選択図】図３

Description

本発明は、地図データを更新可能に記録する地図データ記録システム、地図データ記録方法および地図データ記録プログラムに関する。

従来、ユーザ端末において地図の編集データを作成する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、ユーザ端末が地図の編集データを作成した場合、ユーザ端末は編集データを地図配信サーバに送信する。地図配信サーバがユーザ端末から地図の編集データを受信すると、地図配信サーバは、編集データと同一の道路についてのデータが地図配信サーバの基準地図データに含まれているか否かを判断する。そして、編集データと同一の道路についてのデータが地図配信サーバの基準地図データに含まれている場合、地図配信サーバの基準地図データに基づいて編集データと同一の道路についての更新データを作成し、当該更新データをユーザ端末に配信する。一方、編集データと同一の道路についてのデータが地図配信サーバの基準地図データに含まれていない場合、編集データに基づいて更新データを作成し、当該更新データをユーザ端末に配信する。このようにすることにより、ユーザ端末の地図データにおいて、地図配信サーバが送信した更新データに基づいて編集データに対応する道路のデータを更新できる。

特許第４７９９７０９号

特許文献１においては、ユーザ端末が送信した編集データに対応する道路のみが更新の対象となる。すなわち、地図配信サーバが最新のデータを有していても、ユーザ端末が送信した編集データに対応する道路以外の道路については更新の対象とはならない。これに対して、ユーザ端末から編集データが送信されたか否かに拘わらず、すなわち編集データに対応する道路に限らず、地図配信サーバが最新の地図データを配信するようにすれば、ユーザ端末においてより多くの道路についてデータを更新できる。しかしながら、編集データに拘わらず地図配信サーバが最新の地図データを配信する場合におけるユーザ端末での地図更新手法については、引用文献１において考慮されていない。

編集データの送信有無に拘わらず地図配信サーバが最新の地図データを配信する場合、ユーザ端末では編集データを作成するごとに地図データを更新することができなくなる。従って、ユーザ端末において独自に編集データを反映させるように、地図データを更新する必要性が生じる。この場合、ユーザ端末の地図データにおいて、地図配信サーバから送信された更新データとユーザ端末が独自に作成した編集データとが混在することとなる。従って、地図配信サーバから新たに更新データが送信された場合、作成主体が異なる２種類のデータが混在する更新前の地図データを、地図配信サーバから新たに送信された更新データによって更新することとなる。更新前の地図データに含まれる編集データと、地図配信サーバから新たに送信された更新データとは作成主体が異なるため、これらの間で不整合が生じ、容易に地図データを更新することができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたものであり、ユーザ端末にて独自に地図データが更新できる構成において、地図配信センタが作成した地図更新データによって容易に地図データが更新できる技術の提供を目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明において、地図データ記録手段は、サーバ地図データとユーザ独自地図データとを結合させた結合地図データを記録する。サーバ地図データは、地図配信サーバにて作成された地図データである。ユーザ独自地図データは、ユーザ端末にて作成されたユーザ地図データから当該ユーザ地図データとサーバ地図データとの重複部分を除いた地図データである。特定データ記録手段は、ユーザ独自地図データを特定する特定データを記録する。ユーザ独自地図データ取得手段は、サーバ地図データを更新するための地図データであって地図配信サーバにて作成されたサーバ地図更新データを取得した場合に、ユーザ独自地図データから当該ユーザ独自地図データとサーバ地図更新データとの重複部分を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データとして取得する。地図データ更新手段は、サーバ地図更新データによってサーバ地図データを更新した中間地図データを作成し、新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新する。特定データ更新手段は、新たなユーザ独自地図データを特定するデータで特定データを更新する。また、地図データ更新手段は、中間地図データを構成する要素データの識別符号と重複しない識別符号を新たなユーザ独自地図データの要素データに付与し、当該新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新する。

前記の構成において、ユーザ独自地図データ取得手段は、サーバ地図更新データを取得した場合に、ユーザ独自地図データから当該ユーザ独自地図データとサーバ地図更新データとの重複部分を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データとして取得する。すなわち、ユーザ独自地図データ取得手段は、特定データに基づいて結合地図データのなかからユーザ独自地図データを特定し、当該特定したユーザ独自地図データからサーバ地図更新データとの重複部分を除くことにより、新たなユーザ独自地図データを取得する。もとのユーザ独自地図データはサーバ地図データと重複しない地図データであるため、もとのユーザ独自地図データからサーバ地図更新データとの重複部分を除いた新たなユーザ独自地図データは、サーバ地図データとサーバ地図更新データとの双方と重複しない地図データとなる。すなわち、新たなユーザ独自地図データは、サーバ地図更新データが地図配信サーバにて作成された状況においてもなおユーザ端末にて独自に作成された地図データを意味する。

地図データ更新手段は、サーバ地図更新データによってサーバ地図データを更新した中間地図データを作成する。なお、特定データに基づいてユーザ独自地図データを特定できるため、当該特定したユーザ独自地図データを結合地図データから除いた部分をサーバ地図データとして特定できる。ここで、サーバ地図データは地図配信サーバによって作成された地図データであり、サーバ地図更新データも同じく地図配信サーバによって作成された地図データである。すなわち、サーバ地図データとサーバ地図更新データとは、作成主体がともに地図配信サーバであり、互いに整合するように作成できる。従って、地図データ更新手段は、サーバ地図更新データによって当該サーバ地図更新データと整合するサーバ地図データを容易に更新できる。具体的には、サーバ地図データとサーバ地図更新データとの間で重複を排除する処理を行うことなく、結合地図データを更新することができる。ここで、２個の地図データが重複するとは、一方の地図データを構成する要素データと、他方の地図データを構成する要素データとが重複することを意味する。また、要素データが重複するとは、複数の要素データが同一の地物について同一種類の情報を示すことを意味する。要素データとは地図データを構成するデータであり、交差点や道路区間や施設等を個々に示すデータである。例えば、同一の道路区間についてのリンクデータ（要素データ）が２個の地図データのそれぞれに含まれる場合、当該２個の地図データが重複することとなる。

さらに、地図データ更新手段は、新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新する。上述したように、新たなユーザ独自地図データはサーバ地図データとサーバ地図更新データとの双方と重複しない地図データであるため、新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した更新後の結合地図データにて要素データの重複が生じない。すなわち、新たなユーザ独自地図データと中間地図データとの間で重複を排除する処理を行うことなく、結合地図データを更新することができる。さらに、特定データ更新手段は、新たなユーザ独自地図データを特定するデータで特定データを更新するため、次にサーバ地図更新データを取得した場合にも、更新後の特定データに基づいて更新後の結合地図データのなかからサーバ地図データを特定できる。

ここで、ユーザ独自地図データとサーバ地図更新データとが重複する場合、ユーザ独自地図データのうちサーバ地図更新データと重複する重複部分（以下、ユーザ側重複部分）と、サーバ地図更新データのうちユーザ独自地図データと重複する重複部分（以下、サーバ側重複部分）とが存在する。ユーザ側重複部分とサーバ側重複部分とは、ともに同一の地物について同一の種類の情報を示す要素データであるが、それぞれの作成主体がユーザ端末と地図配信サーバとで異なる。地図データ更新手段は、サーバ側重複部分を含むサーバ地図更新データによってサーバ地図データを更新した中間地図データを作成するため、中間地図データにサーバ側重複部分を反映させることができる。さらに、地図データ更新手段は、ユーザ独自地図データから当該ユーザ独自地図データとサーバ地図更新データとの重複部分（ユーザ側重複部分）を除いた新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新するため、ユーザ側重複部分を更新後の結合地図データに反映させないようにすることができる。すなわち、地図データ更新手段は、更新後の結合地図データに対して、ユーザ端末が独自に作成したユーザ側重複部分ではなく、地図配信サーバが作成したサーバ側重複部分を選択的に反映させることができる。ユーザ側重複部分はもとの結合地図データに含まれていた地図データであるため、結合地図データを更新することにより、実質的にユーザ側重複部分をサーバ側重複部分で差し替えることができる。従って、地図配信サーバにおいてユーザ端末よりも信頼性が大きい地図データを作成する構成において、ユーザ側重複部分をサーバ側重複部分で差し替えるように結合地図データを更新することにより、結合地図データの信頼性を向上させることができる。

ユーザ独自地図データ取得手段は、ユーザ独自地図データにおいてサーバ地図更新データとの重複部分を抽出し、当該重複部分をユーザ独自地図データから除くことにより、新たなユーザ独自地図データを取得する。ここで、ユーザ独自地図データは結合地図データの一部に過ぎず、サーバ地図更新データもサーバ地図データのうち更新にかかる一部に過ぎない。従って、ユーザ独自地図データとサーバ地図更新データとのそれぞれ含まれる要素データの数は多くならず、小さい処理負荷でユーザ独自地図データとサーバ地図更新データとの重複部分を抽出できる。なお、サーバ地図更新データによってサーバ地図データの全体を更新する場合もあり得るが、道路や施設等の新設に応じてサーバ地図更新データが作成される場合が多いため、サーバ地図更新データもサーバ地図データのうち更新にかかる一部に過ぎない場合が多い。

なお、地図データ記録手段と特定データ記録手段とは同一の記録媒体によって実現されてもよいし、互いに独立した記録媒体によって実現されてもよい。特定データは、結合地図データのうちユーザ独自地図データが特定可能なデータであればよく、ユーザ独自地図データそのものであってもよい。また、特定データは、ユーザ独自地図データを構成する要素データに付与された識別符号を特定するデータであってもよい。さらに、特定データは、ユーザ独自地図データが記録されている記録媒体における物理的なアドレスを特定するデータであってもよい。

さらに、地図データ更新手段は、中間地図データを構成する要素データの識別符号と重複しない識別符号を新たなユーザ独自地図データの要素データに付与し、当該新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新する。サーバ地図更新データを構成する要素データの識別符号は、当該サーバ地図更新データを作成する地図配信サーバによって付与される。一方、ユーザ地図データを構成する要素データの識別符号は、当該ユーザ地図データを作成するユーザ端末によって付与される。従って、地図配信サーバがサーバ地図更新データを構成する要素データにどのような識別符号を付与されるかを、ユーザ端末が認知することは困難である。さらに、識別符号は予め割り当てられた有限の範囲内において選択されるものであるため、ユーザ端末は、サーバ地図更新データを構成する要素データの識別符号と重複する識別符号を、ユーザ地図データを構成する要素データに付与するおそれがある。すなわち、サーバ地図更新データに由来する中間地図データを構成する要素データの識別符号と、ユーザ地図データに由来する新たなユーザ独自地図データを構成する要素データの識別符号とが重複するおそれがある。これに対して、中間地図データを構成する要素データの識別符号と重複しない識別符号を新たなユーザ独自地図データの要素データに付与することにより、識別符号を重複させることなく新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合させることができる。従って、更新後の結合地図データにおいても識別符号が重複しないようにすることができる。一方、サーバ地図データとサーバ地図更新データとはいずれも地図配信サーバにて作成された地図データであるため、地図配信サーバは、識別符号が重複しないようにサーバ地図データとサーバ地図更新データとを作成できる。従って、地図データ更新手段は、識別符号の重複を排除する処理を行うことなく、サーバ地図更新データによってサーバ地図データを更新した中間地図データを容易に作成できる。

本発明の地図データ記録システムは、サーバ地図更新データを取得した場合に、特定データに基づいて、結合地図データからユーザ独自地図データを除くことによりサーバ地図データを復元する復元手段を備えてもよい。そして、地図データ更新手段は、復元されたサーバ地図データをサーバ地図更新データによって更新することにより中間地図データを作成してもよい。このように、サーバ地図データを復元しておくことにより、復元したサーバ地図データを、当該サーバ地図データと整合するサーバ地図更新データによって容易に更新できる。

さらに、サーバ地図データは、第１地図データと第２地図データとが結合した地図データであってもよい。そして、特定データ記録手段は、第２地図データを特定する部分特定データを記録してもよい。これにより、部分特定データに基づいて、結合地図データのうち第２地図データを特定することができる。
サーバ地図更新データとして、第２地図データの差替データを取得した場合には、以下のようにして地図データを更新するようにしてもよい。すなわち、復元手段は、特定データと部分特定データとに基づいて、結合地図データからユーザ独自地図データと第２地図データとを除くことにより第１地図データを復元してもよい。そして、地図データ更新手段は、第２地図データの差替データを第１地図データに結合した中間地図データを作成し、新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新してもよい。すなわち、第２地図データの差替データでサーバ地図データを更新する場合には、第２地図データを含まない状態まで復元したサーバ地図データ（第１地図データ）と差替データとを結合させることにより、第２地図データの差替データをもとの第２地図データと差し替えることができる。さらに、特定データ更新手段は、第２地図データの差替データを特定するデータで部分特定データを更新してもよい。これにより、更新後の部分特定データに基づいて、更新によって差替データに差し替えられた第２地図データを特定することができる。

一方、サーバ地図更新データとして、第２地図データの追加データを取得した場合に、以下のようにして地図データを更新するようにしてもよい。すなわち、復元手段は、特定データに基づいて、結合地図データからユーザ独自地図データを除くことによりサーバ地図データを復元してもよい。そして、地図データ更新手段は、第２地図データの追加データをサーバ地図データに結合した中間地図データを作成し、新たなユーザ独自地図データを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新してもよい。すなわち、サーバ地図データにそのまま（第２地図データをサーバ地図データから除くことなく）第２地図データの追加データを結合させることにより、サーバ地図データに第２地図データの追加データを追加してもよい。第２地図データの追加データを追加する場合には、第２地図データをサーバ地図データから除く必要がないため、処理負荷を軽減できる。さらに、特定データ更新手段は、第２地図データと当該第２地図データの追加データとを結合した地図データを特定するデータで部分特定データを更新してもよい。これにより、更新後の部分特定データに基づいて、更新によって追加データが結合された第２地図データを特定することができる。

さらに、ユーザ独自地図データを構成する要素データと重複しない要素データによって構成され、かつ、ユーザ独自地図データを構成する要素データの識別符号と重複しない識別符号が付与された要素データによって構成された第２地図データの追加データを、サーバ地図更新データとして取得した場合に、以下のようにして地図データを更新するようにしてもよい。すなわち、地図データ更新手段は、サーバ地図更新データをそのまま結合地図データに結合した地図データで結合地図データを更新してもよい。つまり、サーバ地図更新データを結合地図データに結合しても、要素データの重複や識別符号の重複が生じない場合には、サーバ地図更新データをそのまま結合地図データに結合させればよい。これにより、復元手段による処理が省略できる。

ユーザ独自地図データを構成する要素データに対応する地物の存在地域とサーバ地図データの追加データを構成する要素データに対応する地物の存在地域とが重複しない場合、ユーザ独自地図データを構成する要素データとサーバ地図データの追加データを構成する要素データとが互いに同一の地物を示すデータとなる可能性は低い。単一の地物が複数の地域に跨って存在する可能性は低いからである。また、要素データに対応する地物の存在地域ごとに識別符号を割り当てる数値範囲を異ならせておけば、ユーザ独自地図データを構成する要素データの識別符号と、サーバ地図データの追加データを構成する要素データの識別符号とが重複することはない。従って、ユーザ独自地図データを構成する要素データに対応する地物の存在地域と重複しない地域に存在する地物を示す要素データによって構成されたサーバ地図データの追加データを、サーバ地図更新データとして取得した場合にも、サーバ地図更新データをそのまま結合地図データに結合した地図データで結合地図データを更新してもよい。これにより、ユーザ独自地図データとサーバ地図データの追加データとの間で、要素データの重複や識別符号の重複を判定する処理負荷を軽減できる。

さらに、ユーザ独自地図データを構成する要素データに対応する地物のカテゴリとサーバ地図データの追加データを構成する要素データに対応する地物のカテゴリとが重複しない場合、ユーザ独自地図データを構成する要素データとサーバ地図データの追加データを構成する要素データとが互いに同一の地物を示す重複したデータとなることはない。また、地物のカテゴリごとに識別符号を割り当てる数値範囲を異ならせておけば、ユーザ独自地図データを構成する要素データの識別符号と、サーバ地図データの追加データを構成する要素データの識別符号とが重複することはない。従って、ユーザ独自地図データを構成する要素データに対応する地物のカテゴリと重複しないカテゴリの地物を示す要素データによって構成されたサーバ地図データの追加データを、サーバ地図更新データとして取得した場合にも、サーバ地図更新データをそのまま結合地図データに結合した地図データで結合地図データを更新してもよい。これにより、ユーザ独自地図データとサーバ地図データの追加データとの間で、要素データの重複や識別符号の重複を判定する処理負荷を軽減できる。

また、ユーザ端末は、結合地図データと重複しないユーザ地図データの追加データを作成してもよい。結合地図データをユーザ端末にて使用するために、結合地図データをユーザ端末が備える記録媒体に記録させる構成において、ユーザ端末は結合地図データを参照して当該結合地図データと重複しないユーザ地図データの追加データを作成できる。このような場合に、地図データ更新手段は、結合地図データにユーザ地図データの追加データを結合した地図データで結合地図データを更新してもよい。ユーザ地図データの追加データは、結合地図データと重複しないように作成されているため、結合地図データとユーザ地図データの追加データとの間で重複を排除する処理を行うことなく、結合地図データを更新することができる。さらに、特定データ更新手段は、ユーザ地図データの追加データをユーザ独自地図データに結合した地図データを特定するデータで特定データを更新してもよい。これにより、更新後の特定データに基づいて、追加データが追加された更新後のユーザ独自地図データを特定できる。

なお、本発明のように、ユーザ地図データとサーバ地図データとが結合した結合地図データを更新する手法は、この処理を行う方法やプログラムとしても適用可能である。また、本発明の手法を適用した地図データ記録方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置として実現される場合もある。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、地図データ記録システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ナビゲーション装置のブロック図である。 （２Ａ）はサーバ地図更新データの模式図、（２Ｂ），（２Ｃ）は結合地図更新データの模式図、（２Ｄ）は新たなユーザ独自地図データを示すベン図である。 （３Ａ）〜（３Ｅ）は結合地図データを更新する様子を説明する模式図である。 地図データ更新処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）地図データ記録システムの構成：
（１−１）サーバ地図更新データの詳細：
（１−２）結合地図データの詳細：
（１−３）地図データ更新プログラムの構成：
（２）地図データ更新処理：
（３）他の実施形態：

（１）地図データ記録システムの構成：
図１は、本実施形態の一実施形態にかかる地図データ記録システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両に備えられている。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、当該記録媒体３０やＲＯＭに記録された地図データ更新プログラム２１を制御部２０が実行する。

車両は、位置センサ４１と通信部４２とを備えている。位置センサ４１は、車両の現在位置を特定するためのデータを取得するセンサであり、ＧＰＳ受信部と車速センサとジャイロセンサ等で構成される。制御部２０は、ＧＰＳ受信部、車速センサ、及びジャイロセンサ等の位置センサ４１から出力された信号に基づいて車両の現在位置を特定する。通信部４２は、ナビゲーション装置１０と地図配信サーバ１１０とが無線通信を行うための回路である。ナビゲーション装置１０は地図配信サーバ１１０にプローブデータＰを送信し、地図配信サーバ１１０はナビゲーション装置１０にサーバ地図更新データｄＳを送信する。プローブデータＰは、記録媒体３０に記録された結合地図データＸに規定されている既存の道路区間以外を車両が走行した場合における車両の走行軌跡（現在位置の軌跡）を示すデータである。サーバ地図更新データｄＳは、記録媒体３０に記録されている結合地図データＸを更新するための地図データである。結合地図データＸは、道路区間同士が接続する点（交差点）に設けられたノードを示すノードデータと、ノード同士を接続する道路区間の形状を示すリンクデータとを含む。ノードデータは、交差点に対応するノードごとに設けられており、ノードデータのそれぞれについて固有の識別符号ＩＤが付与されている。リンクデータは、道路区間ごとに設けられており、道路区間の両端のノードを特定する情報と、道路区間上に存在する複数の形状補間点の位置を特定する情報（形状補間点データ）とを含む。また、リンクデータのそれぞれについて固有の識別符号ＩＤが付与されている。ノードデータとリンクデータとは、要素データに相当する。

（１−１）サーバ地図更新データの詳細：
地図配信サーバ１１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える図示しない制御部と記録媒体とを備え、記録媒体に基準地図データＹが記録されている。図示しないが地図配信サーバ１１０は、複数の車両と通信する。基準地図データＹは、統計地図データＡと測量地図データＭとが結合した地図データである。統計地図データＡは、ナビゲーション装置１０から送信されたプローブデータＰに基づいて地図配信サーバ１１０の制御部が作成した地図データである。地図配信サーバ１１０の制御部は、同一の道路区間を走行したと判断できる走行軌跡を示すプローブデータＰが所定個数以上取得された場合に、当該走行軌跡を平均した軌跡である平均走行軌跡に対応する新たな道路区間を定義し、当該新たな道路区間に基づいてリンクデータとノードデータとを作成する。なお、地図配信サーバ１１０の制御部は、互いの平行度が閾値以上であり、かつ、互いの距離が閾値以下である複数の道路区間を同一の道路区間とみなす。

地図配信サーバ１１０の制御部は、新たな道路区間に対応する平均走行軌跡の端点、すなわち新たな道路区間と基準地図データＹに規定されている既存の道路区間とが接続する点に新たなノードを設定し、当該ノードの位置を特定するノードデータを作成する。ただし、地図配信サーバ１１０の制御部は、新たな道路区間に対応する平均走行軌跡の端点が、基準地図データＹのノードデータに規定されている既存のノードと所定距離以内である場合には、新たなノードを設定しない。この場合、既存の交差点から新たな道路区間が延びていると考えられる。地図配信サーバ１１０の制御部は、新たな道路区間の端点のノードを特定する情報と、新たな道路区間に対応する平均の走行軌跡から抽出した複数の形状補間点の位置を特定する情報とを含むリンクデータを作成する。

図２Ａは、基準地図データＹが更新される様子を示す模式図である。図２Ａの左図に示すように基準地図データＹは要素データｅによって構成され、要素データｅには固有の識別符号ＩＤが付与されている。地図配信サーバ１１０の制御部は、プローブデータＰに基づいて作成された要素データｅ（ノードデータおよびリンクデータ）を取得し、当該要素データｅで構成される統計地図作成データｃＡを作成する。例えば、地図配信サーバ１１０の制御部は、所定の時間周期ごと、または、所定個数の要素データｅが記録媒体に記録されるごとに、統計地図作成データｃＡを作成する。基準地図データＹのうち統計地図データＡは、統計地図作成データｃＡが蓄積した地図データである。

一方、地図配信サーバ１１０の制御部は、外部のコンピュータにて作成された測量地図追加データｄＭを通信や記録媒体を介して取得する。測量地図追加データｄＭは、地図データ作成業者が交差点や道路区間の位置を測量することにより作成した地図データであり、要素データｅによって構成される。すなわち、測量によって位置が特定された新たな交差点を示すノードデータ、および、測量によって形状や位置が特定された新たな道路区間を示すリンクデータが測量地図追加データｄＭを構成する要素データｅとなる。なお、統計地図データＡは走行中の車両にて計測された現在位置に基づくプローブデータＰを用いて作成されるのに対して、測量地図追加データｄＭは各地点における測量結果に基づいて作成されるため、測量地図追加データｄＭの方が統計地図データＡよりも要素データｅが示す情報の信頼性が大きい。基準地図データＹのうち測量地図データＭは、測量地図追加データｄＭが蓄積した地図データである。

地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図作成データｃＡまたは測量地図追加データｄＭが取得された場合に、基準地図データＹを更新するとともに、当該基準地図データＹの更新をナビゲーション装置１０の結合地図データＸに反映させるためのサーバ地図更新データｄＳを作成し、ナビゲーション装置１０に送信する。サーバ地図更新データｄＳを構成する地図データの種類ごとに更新地図ステータス（１）〜（４）を定義し、当該更新地図ステータス（１）〜（４）を図２Ａの右端に示す。

地図配信サーバ１１０の制御部は、測量地図追加データｄＭを取得した場合、測量地図追加データｄＭに基づいて基準地図データＹを更新する。まず、地図配信サーバ１１０の制御部は、測量地図追加データｄＭを取得すると、統計地図データＡの更新が必要であるか否かを判定する。地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図データＡのうち当該統計地図データＡと測量地図追加データｄＭとの重複部分Ａ（ｄＭ）が存在する場合、統計地図データＡの更新が必要であると判定する。この重複部分Ａ（ｄＭ）は、統計地図データＡを構成する要素データｅのうち、測量地図追加データｄＭの要素データｅと同一の交差点または道路区間を示す要素データｅを意味する。なお、本明細書において、任意の集合Ｇ₁，Ｇ₂についてＧ₁（Ｇ₂）と表記した場合、集合Ｇ₁のうち当該集合Ｇ₁と集合Ｇ₂との重複部分を意味することとする。同一の交差点とは所定距離以内の交差点を意味し、同一の道路区間とは互いの平行度が閾値以上であり、かつ、互いの距離が閾値以下である道路区間を意味する。

統計地図データＡに測量地図追加データｄＭとの重複部分Ａ（ｄＭ）が存在しない場合、地図配信サーバ１１０の制御部は、測量地図追加データｄＭを基準地図データＹに結合した地図データで基準地図データＹを更新する。これにより、基準地図データＹ（測量地図データＭ）に測量地図追加データｄＭを追加することができる。このとき、地図配信サーバ１１０の制御部は、測量地図追加データｄＭを構成する要素データｅのそれぞれに対して、基準地図データＹを構成する要素データｅにすでに付与されている識別符号ＩＤと重複しない固有の識別符号ＩＤを付与する。そして、地図配信サーバ１１０の制御部は、測量地図追加データｄＭで構成されるサーバ地図更新データｄＳ（＝ｄＭ）を作成し、ナビゲーション装置１０に送信する（更新地図ステータス（１））。

一方、統計地図データＡに測量地図追加データｄＭとの重複部分Ａ（ｄＭ）が存在する場合、地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図データＡから当該重複部分Ａ（ｄＭ）を除くことにより、統計地図データＡ（＝Ａ−Ａ（ｄＭ））を更新する。統計地図データＡから当該重複部分Ａ（ｄＭ）を除くことにより更新した統計地図データＡを、統計地図差替データ［Ａ］と表記することとする。地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図データＡが更新された基準地図データＹ（＝Ｍ＋［Ａ］）と測量地図追加データｄＭとを結合した地図データで基準地図データＹ（＝Ｍ＋［Ａ］＋ｄＭ）を更新する。この場合も、地図配信サーバ１１０の制御部は、測量地図追加データｄＭを構成する要素データｅのそれぞれに対して、基準地図データＹを構成する要素データｅにすでに付与されている識別符号ＩＤと重複しない固有の識別符号ＩＤを付与する。なお、任意の集合Ｇ₁，Ｇ₂についてＧ₁−Ｇ₂と表記した場合、Ｇ₁からＧ₂を除いた集合を意味する。また、任意の集合Ｇ₁，Ｇ₂についてＧ₁＋Ｇ₂と表記した場合、Ｇ₁とＧ₂との和集合を意味する。

統計地図差替データ［Ａ］を作成すると、地図配信サーバ１１０の制御部は、測量地図追加データｄＭと統計地図差替データ［Ａ］とを結合したサーバ地図更新データｄＳ（＝ｄＭ＋［Ａ］）を作成し、当該サーバ地図更新データｄＳをナビゲーション装置１０に送信する（更新地図ステータス（２））。

以上のように、統計地図データＡに測量地図追加データｄＭとの重複部分Ａ（ｄＭ）が存在する場合に、統計地図データＡから当該重複部分Ａ（ｄＭ）を除いておくことにより、測量地図追加データｄＭをそのまま基準地図データＹに結合しても同一の交差点または道路区間についての要素データｅが重複することを防止できる。ここで、測量地図追加データｄＭは、そのまま基準地図データＹに結合されるため、測量地図追加データｄＭのうち統計地図データＡと重複する重複部分ｄＭ（Ａ）は基準地図データＹに取り込まれることとなる。従って、統計地図データＡのうち測量地図追加データｄＭと重複する重複部分Ａ（ｄＭ）と、測量地図追加データｄＭのうち統計地図データＡと重複する重複部分ｄＭ（Ａ）とのうち信頼性の大きい測量地図追加データｄＭ側の重複部分ｄＭ（Ａ）を選択的に基準地図データＹに反映させることができる。

地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図作成データｃＡを作成した場合、基準地図データＹにおける統計地図データＡを統計地図作成データｃＡに基づいて更新する。地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図作成データｃＡのうち測量地図データＭと重複する重複部分ｃＡ（Ｍ）を抽出し、統計地図作成データｃＡから当該重複部分ｃＡ（Ｍ）を除いた地図データ（ｃＡ−ｃＡ（Ｍ））を統計地図追加データｄＡとして作成する。そして、地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図追加データｄＡを統計地図データＡに結合することにより、統計地図データＡ（＝Ａ＋ｄＡ）を更新する。このとき、地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図追加データｄＡを構成する要素データｅのそれぞれに対して、基準地図データＹを構成する要素データｅにすでに付与されている識別符号ＩＤと重複しない固有の識別符号ＩＤを付与する。なお、統計地図作成データｃＡのうち測量地図データＭとの重複部分ｃＡ（Ｍ）が存在しない場合、地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図作成データｃＡと同一の統計地図追加データｄＡを作成する。

統計地図追加データｄＡを作成すると、地図配信サーバ１１０の制御部は、統計地図追加データｄＡで構成されるサーバ地図更新データｄＳ（＝ｄＡ）を作成し、ナビゲーション装置１０に送信する（更新地図ステータス（３））。ただし、地図配信サーバ１１０の制御部は、所定の差替条件に該当する場合には、統計地図追加データｄＡを統計地図データＡに結合した統計地図差替データ［Ａ］（＝Ａ＋ｄＡ）を作成し、当該統計地図差替データ［Ａ］をナビゲーション装置１０に送信する（更新地図ステータス（４））。差替条件に該当する場合とは、例えば統計地図差替データ［Ａ］のデータ量と統計地図追加データｄＡのデータ量の差が閾値以下の場合であってもよい。また、差替条件に該当する場合とは、もとの統計地図データＡに修正を加えた上で当該統計地図データＡと統計地図追加データｄＡとを結合することにより、統計地図データＡを更新した場合であってもよい。例えば、統計地図データＡを構成する要素データｅの識別符号ＩＤを全体的に修正した場合に、統計地図差替データ［Ａ］をナビゲーション装置１０に送信してもよい。

以上のように、統計地図作成データｃＡから当該重複部分ｃＡ（Ｍ）を除いた統計地図追加データｄＡを基準地図データＹに結合することにより、同一の交差点または道路区間についての要素データｅが重複することを防止できる。ここで、測量地図データＭは、そのまま基準地図データＹに残存するため、測量地図データＭのうち統計地図作成データｃＡとの重複部分Ｍ（ｃＡ）も基準地図データＹに残存することとなる。従って、統計地図作成データｃＡのうち測量地図データＭとの重複部分ｃＡ（Ｍ）と、測量地図データＭのうち統計地図作成データｃＡとの重複部分Ｍ（ｃＡ）とのうち信頼性の大きい測量地図データＭに含まれる重複部分Ｍ（ｃＡ）を選択的に基準地図データＹに残存させることができる。

以上説明したように、更新地図ステータス（１）〜（４）において、それぞれサーバ地図更新データｄＳとして、ｄＭ，ｄＭ＋［Ａ］，ｄＡ，［Ａ］がナビゲーション装置１０に送信されることとなる。また、基準地図データＹを構成する要素データｅの識別符号ＩＤは重複しない。さらに、同一の交差点または道路区間を示す要素データｅが重複する場合には、信頼度が大きい測量地図データＭ（測量地図追加データｄＭ）の要素データｅを優先して基準地図データＹに存在させるため、基準地図データＹの信頼性を向上させることができる。

（１−２）結合地図データの詳細：
次に、ナビゲーション装置１０の記録媒体３０に記録されている結合地図データＸについて説明する。図２Ｂは、結合地図データＸを示す模式図である。図２Ｂの右図に示すように、結合地図データＸは、サーバ地図データＳとユーザ独自地図データＤとが結合した地図データである。サーバ地図データＳは、第１部分としての測量地図データＭと、第２部分としての統計地図データＡとで構成される。結合地図データＸにおける測量地図データＭは、地図配信サーバ１１０の基準地図データＹにおける測量地図データＭを複製した地図データである。同様に、結合地図データＸにおける統計地図データＡは地図配信サーバ１１０の基準地図データＹにおける統計地図データＡを複製した地図データである。従って、サーバ地図データＳは、地図配信サーバ１１０にて作成された地図データである。図２Ｂの右図に示す結合地図データＸを構成するユーザ独自地図データＤと測量地図データＭと統計地図データＡとはそれぞれ固有の識別符号ＩＤが付与された要素データｅで構成される。

ユーザ独自地図データＤは、ユーザ端末としてのナビゲーション装置１０にて作成されたユーザ地図データＵに由来する地図データである。具体的に、ユーザ独自地図データＤは、ユーザ地図データＵ（図２Ｂの左図の破線枠）から当該ユーザ地図データＵとサーバ地図データＳとの重複部分Ｕ（Ｍ），Ｕ（Ａ）（図２Ｂの左図のハッチング）を除いた地図データ（Ｕ−（Ｕ（Ａ＋Ｍ））)である。ユーザ地図データＵは、プローブデータＰに基づいてナビゲーション装置１０が独自に作成した地図データである。ユーザ地図データＵの詳細については後述する。

結合地図データＸは、測量地図データＭと統計地図データＡとユーザ独自地図データＤとから構成され得るが、必ずしも測量地図データＭと統計地図データＡとユーザ独自地図データＤとが結合された地図データでなくてもよい。また、サーバ地図データＳは、必ずしも測量地図データＭと統計地図データＡとで構成されなくてもよく、測量地図データＭのみで構成されてもよい。測量地図データＭのみで構成される結合地図データＸの状態を結合地図ステータス（ａ）と定義する。この場合、サーバ地図データＳは、測量地図データＭのみで構成される。測量地図データＭとユーザ独自地図データＤとで構成される結合地図データＸの状態を結合地図ステータス（ｂ）と定義する。この場合も、サーバ地図データＳは、測量地図データＭのみで構成される。測量地図データＭと統計地図データＡとで構成される結合地図データＸの状態を結合地図ステータス（ｃ）と定義する。この場合、サーバ地図データＳは、測量地図データＭと統計地図データＡとで構成される。測量地図データＭと統計地図データＡとユーザ独自地図データＤとで構成される結合地図データＸの状態を結合地図ステータス（ｄ）と定義する。この場合も、サーバ地図データＳは、測量地図データＭと統計地図データＡとで構成される。

図１に示すように記録媒体３０には、特定データＨＤと部分特定データＨＡとが記録されている。図２Ｂの右図にて一点鎖線で示すように、特定データＨＤは、ユーザ独自地図データＤの要素データｅの識別符号ＩＤを特定するデータである。すなわち、特定データＨＤは、結合地図データＸのうちユーザ独自地図データＤを特定するデータである。また、図２Ｂの右図にて二点鎖線で示すように、部分特定データＨＡは、統計地図データＡの要素データｅの識別符号ＩＤを特定するデータである。すなわち、部分特定データＨＡは、結合地図データＸのうちサーバ地図データＳの第２部分である統計地図データＡを特定するデータである。なお、ナビゲーション装置１０の記録媒体３０は、地図データ記録手段と特定データ記録手段とを構成する。

（１−３）地図データ更新プログラムの構成：
地図データ更新プログラム２１は、プローブデータ送信部２１ａとユーザ地図データ作成部２１ｂとサーバ地図更新データ取得部２１ｃと復元部２１ｄとユーザ独自地図データ取得部２１ｅと地図データ更新部２１ｆと特定データ更新部２１ｇとを含む。プローブデータ送信部２１ａは、プローブデータＰを作成し、当該プローブデータＰを地図配信サーバ１１０に送信する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。プローブデータ送信部２１ａの機能により制御部２０は、車両の現在位置が結合地図データＸを構成するいずれかの要素データｅが示す既存の道路区間上に存在しなくなってから、次に現在位置が既存の道路区間上に移動するまでの期間における車両の現在位置の軌跡（走行軌跡）を示すプローブデータＰを作成する。制御部２０は、通信部４２を介してプローブデータＰを地図配信サーバ１１０に送信する。

ユーザ地図データ作成部２１ｂは、ユーザ地図データＵの追加データ（ユーザ地図追加データｄＵ）を作成する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ユーザ地図データ作成部２１ｂの機能により制御部２０は、プローブデータＰが地図配信サーバ１１０に送信されると、当該プローブデータＰに基づいて要素データｅ（リンクデータ，ノードデータ）を作成する。そして、制御部２０は、プローブデータＰに基づいて作成した要素データｅで構成される地図データをユーザ地図追加データｄＵとして作成する。ユーザ地図データ作成部２１ｂの機能により制御部２０は、ユーザ地図追加データｄＵを構成する要素データｅに対して、記録媒体３０に記録されている結合地図データＸを構成するすべての要素データｅと重複しない固有の識別符号を付与する。ナビゲーション装置１０の制御部２０がプローブデータＰに基づいてユーザ地図追加データｄＵを作成する手順は、地図配信サーバ１１０の制御部が複数のプローブデータＰに基づいて統計地図作成データｃＡを作成する手順と同様である。ただし、ナビゲーション装置１０の制御部２０が単一のプローブデータＰに基づいてユーザ地図追加データｄＵを作成するのに対して、地図配信サーバ１１０の制御部は複数のプローブデータＰを統計処理（平均）することより統計地図作成データｃＡを作成する点が異なる。そのため、統計地図作成データｃＡに基づく統計地図データＡは、ユーザ地図追加データｄＵに基づくユーザ地図データＵよりも信頼性が大きい地図データとなる。従って、測量地図データＭ、統計地図データＡ、ユーザ地図データＵ（ユーザ独自地図データＤ）の順に信頼性が大きいと言える。

サーバ地図更新データ取得部２１ｃは、サーバ地図更新データｄＳを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、サーバ地図更新データ取得部２１ｃの機能により制御部２０は、通信部４２を介して地図配信サーバ１１０からサーバ地図更新データｄＳを受信する。

復元部２１ｄは、サーバ地図データＳを更新するための地図データであって地図配信サーバ１１０にて作成されたサーバ地図更新データｄＳを取得した場合に、特定データＨＤに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことによりサーバ地図データＳを復元する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、地図配信サーバ１１０が送信したサーバ地図更新データｄＳの更新地図ステータス（１）〜（４）と、記録媒体３０に記録されている結合地図データＸの結合地図ステータス（ａ）〜（ｄ）との組み合わせに応じて復元する処理を実行する。

表１は、復元部２１ｄの機能によって復元される地図データを、更新地図ステータス（１）〜（４）と結合地図ステータス（ａ）〜（ｄ）との組み合わせごとに示す表である。

表１に示すように、サーバ地図更新データｄＳとして、第２地図データ（統計地図データＡ）の追加データ（統計地図追加データｄＡ）を取得した場合に、すなわち更新地図ステータス（３）の場合、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、特定データＨＤに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことによりサーバ地図データＳを復元する。また、サーバ地図更新データｄＳとして、測量地図データＭの追加データ（測量地図追加データｄＭ）を取得した場合、すなわち更新地図ステータス（１）の場合も、制御部２０は、特定データＨＤに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことによりサーバ地図データＳを復元する。具体的に、制御部２０は、特定データＨＤにて特定されている識別符号ＩＤが付与された要素データｅを結合地図データＸから除くことにより、サーバ地図データＳを復元する。表１に示すように、更新地図ステータス（１），（３）の場合、結合地図ステータス（ａ）〜（ｄ）に拘わらず、もとの結合地図データＸにおけるサーバ地図データＳと復元後の地図データとが一致する。なお、もとの結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含まない場合、すなわち結合地図ステータス（ａ），（ｃ）の場合に、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことを要しない。

図３Ａは更新地図ステータス（１）、かつ、結合地図ステータス（ｄ）において結合地図データＸが更新される様子を示す模式図である。図３Ｃは更新地図ステータス（３）、かつ、結合地図ステータス（ｄ）において結合地図データＸが更新される様子を示す模式図である。図３Ａ，３Ｃに示すように、サーバ地図更新データｄＳとして、サーバ地図データＳに追加する統計地図追加データｄＡまたは測量地図追加データｄＭを取得した場合、ユーザ独自地図データＤのみが結合地図データＸから除かれることとなる。

一方、サーバ地図更新データｄＳとして、第２地図データ（統計地図データＡ）の差替データ（統計地図差替データ［Ａ］）を含む地図データ（ｄＭ＋［Ａ］または［Ａ］）を取得した場合、すなわち更新地図ステータス（２），（４）の場合に、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、特定データＨＤと部分特定データＨＡとに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤと第２地図データ（統計地図データＡ）とを除くことにより第１地図データ（測量地図データＭ）を復元する。具体的に、制御部２０は、特定データＨＤと部分特定データＨＡにて特定されている識別符号ＩＤが付与された要素データｅを結合地図データＸから除くことにより、測量地図データＭを復元する。従って、表１に示すように、更新地図ステータス（２），（４）の場合、結合地図ステータス（ａ）〜（ｄ）に拘わらず、復元後の地図データが測量地図データＭとなる。なお、もとの結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含まない場合、すなわち結合地図ステータス（ａ），（ｃ）の場合に、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことを要しない。同様に、もとの結合地図データＸが統計地図データＡを含まない場合、すなわち結合地図ステータス（ａ），（ｂ）の場合に、結合地図データＸから統計地図データＡを除くことを要しない。

図３Ｂは更新地図ステータス（２）、かつ、結合地図ステータス（ｄ）において結合地図データＸが更新される様子を示す模式図である。図３Ｄは更新地図ステータス（４）、かつ、結合地図ステータス（ｄ）において結合地図データＸが更新される様子を示す模式図である。図３Ｂ，３Ｄに示すように、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図差替データ［Ａ］を含む地図データを取得した場合、ユーザ独自地図データＤと統計地図データＡとが結合地図データＸから除かれることとなる。

ユーザ独自地図データ取得部２１ｅは、サーバ地図データＳを更新するための地図データであって地図配信サーバ１１０にて作成されたサーバ地図更新データｄＳを取得した場合に、ユーザ独自地図データＤから当該ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとの重複部分を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データＤ'として取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。まず、ユーザ独自地図データ取得部２１ｅの機能により制御部２０は、特定データＨＤが示す識別符号ＩＤが付与された要素データｅを結合地図データＸから抽出することにより、ユーザ独自地図データＤを取得する。そして、ユーザ独自地図データ取得部２１ｅの機能により制御部２０は、ユーザ独自地図データＤのうち、サーバ地図更新データｄＳを構成する要素データｅと同一の交差点または道路区間についての要素データｅであるユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）を抽出し、当該抽出したユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）をユーザ独自地図データＤから除くことにより、新たなユーザ独自地図データＤ'を取得する。同一の交差点とは所定距離以内の交差点を意味し、同一の道路区間とは互いの平行度が閾値以上であり、かつ、互いの距離が閾値以下である道路区間を意味する。図２Ｄは、ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳと新たなユーザ独自地図データＤ'との関係を示すベン図である。図２Ｄに示すように、新たなユーザ独自地図データＤ'は、ユーザ独自地図データＤからユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）を除いた地図データとなる。なお、もとの結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含まない場合、すなわち結合地図ステータス（ａ），（ｃ）の場合に、新たなユーザ独自地図データＤ'を取得することを要しない。

地図データ更新部２１ｆは、サーバ地図更新データｄＳによってサーバ地図データＳを更新した中間地図データを作成し、新たなユーザ独自地図データＤ'を中間地図データに結合した地図データで結合地図データＸを更新する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳを復元後の地図データに結合することにより、中間地図データを作成する。

サーバ地図更新データｄＳとして、第２地図データ（統計地図データＡ）の追加データ（統計地図追加データｄＡ）を取得した場合、すなわち更新地図ステータス（３）の場合に、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、もとの結合地図データＸを構成するサーバ地図データＳ（復元後の地図データ）とサーバ地図更新データｄＳとしての統計地図追加データｄＡとを結合することにより、中間地図データを作成する。同様に、サーバ地図更新データｄＳとして、測量地図追加データｄＭを取得した場合、すなわち更新地図ステータス（１）の場合も、制御部２０は、もとの結合地図データＸを構成するサーバ地図データＳ（復元後の地図データ）とサーバ地図更新データｄＳとしての測量地図追加データｄＭとを結合することにより、中間地図データを作成する。

図３Ａ，３Ｃに示すように、サーバ地図更新データｄＳとして、サーバ地図データＳに追加する統計地図追加データｄＡ（ハッチング）または測量地図追加データｄＭ（ハッチング）を取得した場合、ユーザ独自地図データＤが除かれた復元後の地図データ（もとのサーバ地図データＳ）に対して統計地図追加データｄＡまたは測量地図追加データｄＭが結合された中間地図データが作成される。

一方、サーバ地図更新データｄＳとして、第２地図データ（統計地図データＡ）の差替データ（統計地図差替データ［Ａ］）を含む地図データ（ｄＭ＋［Ａ］または［Ａ］）を取得した場合、すなわち更新地図ステータス（２），（４）の場合、制御部２０は、測量地図データＭ（復元後の地図データ）とサーバ地図更新データｄＳ（ｄＭ＋［Ａ］または［Ａ］）とを結合することにより、中間地図データを作成する。すなわち、更新地図ステータス（２），（４）の場合、制御部２０は、第１地図データ（測量地図データＭ）に少なくとも第２地図データ（統計地図データＡ）の差替データ（統計地図差替データ［Ａ］）を結合することにより、中間地図データを作成する。なお、サーバ地図データＳとサーバ地図更新データｄＳとは地図配信サーバ１１０にて識別符号ＩＤが重複しないように作成されているため、更新地図ステータス（１）〜（４）のいずれにおいても、識別符号ＩＤを新たに付与することなく、識別符号ＩＤが重複しない中間地図データを作成できる。

図３Ｂに示すように、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図差替データ［Ａ］と測量地図追加データｄＭとで構成される地図データを取得した場合、ユーザ独自地図データＤと統計地図データＡとが除かれた復元後の地図データ（測量地図データＭ）に対して統計地図差替データ［Ａ］と測量地図追加データｄＭとが結合された中間地図データが作成される。図３Ｄに示すように、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図差替データ［Ａ］を取得した場合、ユーザ独自地図データＤと統計地図データＡとが除かれた復元後の地図データ（測量地図データＭ）に対して統計地図差替データ［Ａ］が結合された中間地図データが作成される。

以上のように中間地図データを作成すると、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、中間地図データに新たなユーザ独自地図データＤ'を結合した地図データで結合地図データＸを更新する。具体的に、制御部２０は、もとの結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含む場合、すなわち結合地図ステータス（ｂ），（ｄ）の場合に、中間地図データに新たなユーザ独自地図データＤ'を結合した地図データを作成し、当該地図データで結合地図データＸを更新する。このとき、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、中間地図データを構成する要素データｅの識別符号ＩＤと重複しない識別符号ＩＤを新たなユーザ独自地図データＤ'の要素データｅに付与し、当該新たなユーザ独自地図データＤ'を中間地図データに結合した地図データで結合地図データＸを更新する。ここで、新たなユーザ独自地図データＤ'は、結合地図データＸの一部を構成したユーザ独自地図データＤの一部であるため、新たなユーザ独自地図データＤ'を構成する要素データｅには識別符号ＩＤがもともと付与されていることとなる。そのため、制御部２０は、新たなユーザ独自地図データＤ'を構成する要素データｅに付与されている識別符号ＩＤを消去し、当該要素データｅに識別符号ＩＤを再付与する。一方、制御部２０は、もとの結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含まない場合、すなわち結合地図ステータス（ａ），（ｃ）の場合に、中間地図データで結合地図データＸを更新する。

以上においては、サーバ地図更新データｄＳを取得した場合に、結合地図データＸを更新する構成を説明したが、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、ユーザ地図追加データｄＵを作成した場合にも結合地図データＸを更新する。図３Ｅは、結合地図ステータス（ｄ）において、ユーザ地図追加データｄＵを作成した場合に、結合地図データＸが更新される様子を示す模式図である。地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、ユーザ地図追加データｄＵを作成した場合に、ユーザ地図追加データｄＵを結合地図データＸに結合した地図データで結合地図データＸ（＝Ｘ＋ｄＵ）を更新する。すなわち、図３Ｅに示すように、制御部２０は、サーバ地図データＳへの復元を行っていない結合地図データＸにそのままユーザ地図追加データｄＵを結合する。

特定データ更新部２１ｇは、新たなユーザ独自地図データＤ'を特定するデータで特定データＨＤを更新する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、もとの結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含む場合、すなわち結合地図ステータス（ｂ），（ｄ）の場合に、中間地図データに結合した新たなユーザ独自地図データＤ'を構成する要素データｅの識別符号ＩＤを特定するデータで特定データＨＤを更新する。なお、中間地図データに結合した新たなユーザ独自地図データＤ'を構成する要素データｅの識別符号ＩＤは、中間地図データを構成する要素データｅの識別符号ＩＤと重複しないように再付与された識別符号ＩＤである。

上述のように、ユーザ地図追加データｄＵを作成した場合に、ユーザ地図追加データｄＵを結合地図データＸに結合した地図データ（＝Ｘ＋ｄＵ）で結合地図データＸが更新される。この場合、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、ユーザ地図追加データｄＵをユーザ独自地図データＤに結合した地図データ（＝Ｄ＋ｄＵ）を特定するデータで特定データＨＤを更新する。すなわち、制御部２０は、ユーザ地図追加データｄＵを構成する要素データｅの識別符号ＩＤと、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅの識別符号ＩＤとを特定するデータで特定データＨＤを更新する。

サーバ地図更新データｄＳとして、第２地図データ（統計地図データＡ）の追加データ（統計地図追加データｄＡ）を取得した場合、すなわち更新地図ステータス（３）の場合に、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、統計地図データＡと当該統計地図データＡの追加データ（統計地図追加データｄＡ）とを結合した地図データを特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。すなわち、制御部２０は、統計地図データＡと統計地図追加データｄＡとを構成する要素データｅの識別符号ＩＤを特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。なお、更新地図ステータス（３）であり、かつ、もとの結合地図データＸに統計地図データＡが含まれない場合、すなわち結合地図ステータス（ａ），（ｂ）の場合に、制御部２０は、統計地図追加データｄＡを特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。

一方、サーバ地図更新データｄＳとして、第２地図データ（統計地図データＡ）の差替データ（統計地図差替データ［Ａ］）を含む地図データ（ｄＭ＋［Ａ］または［Ａ］）を取得した場合、すなわち更新地図ステータス（２），（４）の場合、制御部２０は、統計地図差替データ［Ａ］を特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。すなわち、制御部２０は、統計地図差替データ［Ａ］を構成する要素データｅの識別符号ＩＤを特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。

前記の構成において、ユーザ独自地図データＤを特定データＨＤに基づいて特定し、当該特定したユーザ独自地図データＤを結合地図データＸから除くことによりサーバ地図データＳを復元できる。ここで、ユーザ独自地図データＤは、ナビゲーション装置１０にて作成されたユーザ地図データＵから当該ユーザ地図データＵとサーバ地図データＳとの重複部分を除いた地図データであり、ナビゲーション装置１０にて独自に作成された地図データを意味する。すなわち、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除いてサーバ地図データＳを復元することは、結合地図データＸから地図配信サーバ１１０によって作成された地図データのみを抽出することを意味する。このように、サーバ地図データＳを復元しておくことにより、地図配信サーバ１１０が新たに作成したサーバ地図更新データｄＳに基づいて、サーバ地図データＳを容易に更新できる。サーバ地図データＳとサーバ地図更新データとは、ともに地図配信サーバ１１０が作成した地図データであるため、地図配信サーバ１１０がサーバ地図データＳと整合するサーバ地図更新データｄＳを作成できるからである。すなわち、サーバ地図データＳとサーバ地図更新データｄＳとで重複を排除する処理を行うことなく、サーバ地図更新データｄＳに基づいてサーバ地図データＳを更新できる。

もとのユーザ独自地図データＤはサーバ地図データＳと重複しない地図データであるため、もとのユーザ独自地図データＤからサーバ地図更新データｄＳとのユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）を除いた新たなユーザ独自地図データＤ'はサーバ地図データＳとサーバ地図更新データｄＳとの双方に対して重複しない地図データとなる。従って、サーバ地図データＳをサーバ地図更新データｄＳで更新した中間地図データに、新たなユーザ独自地図データＤ'を結合させた更新後の結合地図データＸにて重複が生じることを防止できる。すなわち、新たなユーザ独自地図データＤと中間地図データとの間で重複を排除する処理を行うことなく、結合地図データＸを更新することができる。さらに、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、新たなユーザ独自地図データＤを特定するデータで特定データＨＤを更新するため、次にサーバ地図更新データｄＳを取得した場合にも、更新後の特定データＨＤに基づいてサーバ地図データＳを復元できる。

また、ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとが重複する場合、ユーザ独自地図データＤのうちサーバ地図更新データｄＳと重複するユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）と、サーバ地図更新データｄＳのうちユーザ独自地図データＤと重複するサーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）とが存在する。ユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）とサーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）とは、ともに同一の交差点または道路区間についての情報を示す要素データｅであるが、それぞれの作成主体がユーザ端末１０と地図配信サーバ１１０とで異なる。地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、サーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）を含むサーバ地図更新データｄＳによってサーバ地図データＳを更新した中間地図データを作成するため、中間地図データにサーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）を反映させることができる。さらに、制御部２０は、ユーザ独自地図データＤからユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）を除いた新たなユーザ独自地図データＤ'を中間地図データに結合した地図データで結合地図データＸを更新するため、ユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）を更新後の結合地図データＸに反映させないようにすることができる。すなわち、制御部２０は、更新後の結合地図データＸに対して、ユーザ端末１０が独自に作成したユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）ではなく、地図配信サーバ１１０が作成したサーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）を選択的に反映させることができる。ユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）はもとの結合地図データＸに含まれていた地図データであるため、結合地図データＸを更新することにより、実質的にユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）をサーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）で差し替えることができる。本実施形態において、統計地図データＡと測量地図データＭに由来するサーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）は、ユーザ端末１０がプローブデータＰに基づいて作成したユーザ地図データＵに由来するユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）よりも信頼性が大きい。従って、ユーザ側重複部分Ｄ（ｄＳ）をサーバ側重複部分ｄＳ（Ｄ）で差し替えるように結合地図データＸを更新することにより、結合地図データＸの信頼性を向上させることができる。

ここで、サーバ地図更新データｄＳは、サーバ地図データＳのうち更新対象の一部のみを更新する地図データ（測量地図追加データｄＭ、統計地図追加データｄＡ、統計地図差替データ［Ａ］）に過ぎない。また、ユーザ独自地図データＤも結合地図データＸの一部に過ぎない。従って、ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとのそれぞれ含まれる要素データｅの数は多くならず、少ない処理負荷でユーザ独自地図データＤにおいてサーバ地図更新データｄＳとの重複部分Ｄ（ｄＳ）を抽出できる。すなわち、ユーザ独自地図データ取得部２１ｅの機能により制御部２０が新たなユーザ独自地図データＤ'を取得するための処理負荷を軽減できる。

地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、中間地図データを構成する要素データｅの識別符号ＩＤと重複しない固有の識別符号ＩＤを新たなユーザ独自地図データＤ'の要素データｅに新たに付与する。これにより、識別符号ＩＤを重複させることなく、ナビゲーション装置１０が独自に識別符号ＩＤを付与したユーザ地図データＵに由来する新たなユーザ独自地図データＤ'と、地図配信サーバ１１０が識別符号ＩＤを付与したサーバ地図更新データｄＳに由来する中間地図データとを結合させることができる。従って、更新後の結合地図データにおいても識別符号ＩＤが重複しないようにすることができる。一方、サーバ地図データＳとサーバ地図更新データｄＳとはいずれも地図配信サーバ１１０にて作成された地図データであるため、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、識別符号ＩＤの重複を排除する処理を行うことなく、サーバ地図更新データｄＳによってサーバ地図データＳを更新した中間地図データを容易に作成できる。

サーバ地図更新データｄＳとして、サーバ地図データＳの統計地図データＡの差替データである統計地図差替データ［Ａ］を取得した場合、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、特定データＨＤと部分特定データＨＡとに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤと統計地図データＡとを除くことにより測量地図データＭを復元する（図３Ｂ，３Ｄ、参照。）。そして、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、統計地図差替データ［Ａ］を測量地図データＭに結合した中間地図データを作成し、新たなユーザ独自地図データＤ'を中間地図データに結合した地図データで結合地図データＸを更新する。すなわち、統計地図差替データ［Ａ］でサーバ地図データＳを更新する場合には、統計地図データＡを含まない状態まで復元したサーバ地図データＳ（測量地図データＭ）に統計地図差替データ［Ａ］を結合させることにより、統計地図差替データ［Ａ］をもとの統計地図データＡと差し替えることができる（図３Ｂ，３Ｄ、参照。）。さらに、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、統計地図差替データ［Ａ］を特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。これにより、更新後の部分特定データＨＡに基づいて、更新によって統計地図差替データ［Ａ］に差し替えられた統計地図データＡを特定することができる。

一方、サーバ地図更新データｄＳとして、サーバ地図データＳの統計地図データＡの追加データである統計地図追加データｄＡを取得した場合、統計地図データＡを含まない状態（測量地図データＭ）までサーバ地図データＳを復元しなくてもよい。すなわち、統計地図追加データｄＡを取得した場合に、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、特定データＨＤに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことによりサーバ地図データＳを復元する（図３Ａ，３Ｃ、参照。）。そして、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、統計地図追加データｄＡをサーバ地図データＳに結合した中間地図データを作成し、ユーザ独自地図データＤを中間地図データに結合した地図データで結合地図データを更新する。すなわち、サーバ地図データＳにそのまま（統計地図データＡをサーバ地図データＳから除くことなく）統計地図追加データｄＡを結合させることにより、サーバ地図データＳに統計地図追加データｄＡを追加することができる（図３Ａ，３Ｃ、参照。）。この場合、統計地図データＡをサーバ地図データＳから除く必要がないため、処理負荷を軽減できる。さらに、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、統計地図データＡと統計地図追加データｄＡとを結合した地図データ（Ａ＋ｄＡ）を特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。これにより、更新後の部分特定データＨＡに基づいて、更新によって統計地図追加データｄＡが追加された統計地図データ（Ａ＋ｄＡ）を特定することができる。

地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、ユーザ地図データＵの追加データであるユーザ地図追加データｄＵを作成した場合、ユーザ地図追加データｄＵを結合地図データＸに結合した地図データで結合地図データＸを更新する（図３Ｅ、参照。）。ユーザ地図追加データｄＵは、結合地図データＸを構成する要素データｅが示す道路区間以外を車両が走行した走行軌跡を示すプローブデータＰに基づいて作成されるため、制御部２０は、結合地図データＸとユーザ地図追加データｄＵとの間で重複を排除する処理を行うことなく、結合地図データＸを更新することができる。ここで、ユーザ地図追加データｄＵは、結合地図データＸが記録されているナビゲーション装置１０にて作成される。従って、制御部２０は、結合地図データＸを構成するすべての要素データｅの識別符号と重複しない識別符号が付与された要素データｅで構成されたユーザ地図追加データｄＵを作成できる。そのため、制御部２０は、結合地図データＸとユーザ地図追加データｄＵとの間で要素データｅの識別符号の重複を排除する処理を行うことなく、結合地図データＸを更新することができる。また、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、ユーザ地図追加データｄＵをユーザ独自地図データＤに結合した地図データ（Ｄ＋ｄＵ）を特定するデータで特定データＨＤを更新する。これにより、更新後の特定データＨＤに基づいて、ユーザ地図追加データｄＵが追加された更新後のユーザ独自地図データＤを特定できる。

（２）地図データ更新処理：
図４は、ナビゲーション装置１０の制御部２０が実行する地図データ更新処理のフローチャートである。地図データ更新処理は、サーバ地図更新データ取得部２１ｃの機能により制御部２０がサーバ地図更新データｄＳを取得した場合に実行される処理である。まず、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、更新地図ステータス（１）〜（４）を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳがどのような地図データで構成されているかを特定する。次に、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、結合地図ステータス（ａ）〜（ｄ）を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、現在の結合地図データＸがどのような地図データで構成されているかを特定する。

次に、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含むか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、現在の結合地図データＸが結合地図ステータス（ｂ），（ｄ）であるか否かを判定する。結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含むと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、特定データＨＤに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことによりサーバ地図データＳを復元する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、特定データＨＤにて特定されている識別符号ＩＤが付与された要素データｅを結合地図データＸから除くことにより、サーバ地図データＳを復元する。なお、結合地図ステータス（ｂ）の場合、測量地図データＭのみで構成されるサーバ地図データＳが復元される。結合地図ステータス（ｄ）の場合、統計地図データＡと測量地図データＭとで構成されるサーバ地図データＳが復元される。

サーバ地図データＳを復元すると、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、新たなユーザ独自地図データＤ'を取得する（ステップＳ１２０）。図２Ｄに示すように、制御部２０は、ユーザ独自地図データＤから当該ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとの重複部分Ｄ（ｄＳ）を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データＤ'として取得する。

一方、結合地図データＸがユーザ独自地図データＤを含むと判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１１５〜Ｓ１２０をスキップする。ステップＳ１１５〜Ｓ１２０がスキップされるのは、すなわち結合地図データＸがもともとサーバ地図データＳである場合であるため、結合地図ステータス（ａ）〜（ｄ）に拘わらず、次のステップＳ１３０を実行する段階では、現在の地図データはユーザ独自地図データＤを含まないサーバ地図データＳとなっている。現在の地図データとは、復元を行った場合には復元後の地図データを意味し、復元を行っていない場合にはもとの結合地図データＸを意味する。

次に、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳが第２地図データ（統計地図データＡ）の差替データ（統計地図差替データ［Ａ］）を含むか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、更新地図ステータスが（２），（４）であるか否かを判定する。サーバ地図更新データｄＳが統計地図差替データ［Ａ］を含むと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、部分特定データＨＡに基づいて、サーバ地図データＳから統計地図データＡを除くことにより、測量地図データＭを復元する（ステップＳ１４０）。具体的に、制御部２０は、部分特定データＨＡにて特定されている識別符号ＩＤが付与された要素データｅを結合地図データＸから除くことにより、測量地図データＭを復元する。すなわち、制御部２０は、統計地図データＡを統計地図差替データ［Ａ］で差し替えるにあたり、予めサーバ地図データＳから統計地図データＡを除いておく（図３Ｂ，３Ｄ、参照。）。なお、図２Ａに示すように、既存の統計地図データＡを更新・差替等する必要がある場合に、統計地図差替データ［Ａ］が送信される。従って、サーバ地図更新データｄＳが統計地図差替データ［Ａ］を含む場合、必ず結合地図データＸに統計地図データＡが含まれることとなる。

次に、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、統計地図差替データ［Ａ］を特定するデータで部分特定データＨＡを更新する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図差替データ［Ａ］を含む地図データが取得された場合に、統計地図差替データ［Ａ］を特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。

一方、サーバ地図更新データｄＳが統計地図差替データ［Ａ］を含むと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳが統計地図追加データｄＡであるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、更新地図ステータスが（３）であるか否かを判定する。サーバ地図更新データｄＳが統計地図追加データｄＡであると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、結合地図データＸが統計地図データＡを含むか否かを判定する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、結合地図ステータスが（ｃ），（ｄ）であるか否かを判定する。

結合地図データＸが統計地図データＡを含むと判定した場合（ステップＳ１６５：Ｙ）、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、統計地図データＡと統計地図追加データｄＡとを結合した地図データ（Ａ＋ｄＡ）を特定するデータで部分特定データＨＡを更新する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図追加データｄＡが取得され、かつ、結合地図データＸに統計地図データＡが含まれる場合（更新地図ステータスが（３）、かつ、結合地図ステータスが（ｃ），（ｄ）の場合）に、統計地図データＡと統計地図追加データｄＡとを結合した地図データ（Ａ＋ｄＡ）を特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。

一方、結合地図データＸが統計地図データＡを含むと判定しなかった場合（ステップＳ１６５：Ｎ）、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、統計地図追加データｄＡを特定するデータで部分特定データＨＡを更新する（ステップＳ１７５）。すなわち、制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図追加データｄＡが取得され、かつ、結合地図データＸに統計地図データＡが含まれない場合（更新地図ステータスが（３）、かつ、結合地図ステータスが（ａ），（ｂ）の場合）に、統計地図追加データｄＡを特定するデータで部分特定データＨＡを更新する。なお、統計地図追加データｄＡを特定するデータで部分特定データＨＡを更新する場合とは、サーバ地図更新データｄＳとして、初めて統計地図追加データｄＡが取得され場合である。

サーバ地図更新データｄＳが統計地図追加データｄＡを含むと判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、特定データ更新部２１ｇの機能により制御部２０は、ステップＳ１６５〜Ｓ１７５をスキップする。すなわち、更新地図ステータスが（１）であり、統計地図データＡを更新する必要がない場合には、統計地図データＡを特定する部分特定データＨＡを更新する処理をスキップする。

次に、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、現在の地図データにサーバ地図更新データｄＳを結合することにより中間地図データを作成する（ステップＳ１８０）。上述したように、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図差替データ［Ａ］を含む地図データを取得した場合、現在の地図データが測量地図データＭとなっているため、制御部２０は、当該測量地図データＭに統計地図差替データ［Ａ］を含むサーバ地図更新データｄＳを結合する（図３Ｂ，３Ｄ、参照。）。一方、サーバ地図更新データｄＳとして、統計地図追加データｄＡを取得した場合、現在の地図データがもとの結合地図データＸに含まれていたサーバ地図データＳとなっているため、制御部２０は、当該サーバ地図データＳにサーバ地図更新データｄＳとしての統計地図追加データｄＡを結合する（図３Ｃ、参照。）。また、サーバ地図更新データｄＳとして、測量地図追加データｄＭを取得した場合にも、現在の地図データがもとの結合地図データＸに含まれていたサーバ地図データＳとなっているため、制御部２０は、当該サーバ地図データＳにサーバ地図更新データｄＳとしての測量地図追加データｄＭを結合する（図３Ａ、参照。）。なお、ステップＳ１８０においては、地図配信サーバ１１０が作成した地図データ同士を結合するため、結合する地図データ同士の重複や、結合する地図データを構成する要素データｅの識別符号ＩＤの重複を排除する処理を行う必要はない。

以上のように中間地図データを作成すると、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、新たなユーザ独自地図データＤ'を取得したか否かを判定する（ステップＳ１８５）。新たなユーザ独自地図データＤ'を取得した場合とは、ステップＳ１２０において新たなユーザ独自地図データＤ'を取得した場合であり、もとの結合地図データＸにユーザ独自地図データＤが含まれていた場合を意味する。すなわち、新たなユーザ独自地図データＤ'を取得した場合とは、結合地図ステータスが（ｂ），（ｄ）の場合を意味する。

新たなユーザ独自地図データＤ'を取得したと判定した場合（ステップＳ１８５：Ｙ）、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、新たなユーザ独自地図データＤ'を構成する要素データｅに対して中間地図データを構成する要素データｅと重複しない固有の識別符号ＩＤを付与する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、新たなユーザ独自地図データＤ'を構成する要素データｅに付与されている識別符号ＩＤを消去し、当該要素データｅに識別符号ＩＤを再付与する。そして、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、中間地図データに新たなユーザ独自地図データＤ'を結合し、当該結合した地図データで結合地図データＸを更新する（ステップＳ１９５）。これにより、もとの結合地図データＸにユーザ独自地図データＤが含まれる場合に、ユーザ独自地図データＤに由来する新たなユーザ独自地図データＤ'を結合地図データＸに結合させることができる。

一方、新たなユーザ独自地図データＤ'を取得したと判定しなかった場合（ステップＳ１８５：Ｎ）、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、中間地図データで結合地図データＸを更新する（ステップＳ２００）。

（３）他の実施形態：
前記実施形態において、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、もとの結合地図データＸにユーザ独自地図データＤが含まれる場合に、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを除くことによりサーバ地図データＳを復元した。しかしながら、もとの結合地図データＸに含まれるユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとが互いに整合する地図データである場合、ユーザ独自地図データＤを結合地図データＸから除かないようにしてもよい。すなわち、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅと重複しない要素データｅによって構成され、かつ、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅの識別符号ＩＤと重複しない識別符号ＩＤが付与された要素データｅによって構成されたサーバ地図データＳの追加データ（測量地図追加データｄＭまたは統計地図追加データｄＡ）を、サーバ地図更新データｄＳとして取得した場合に、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、サーバ地図データＳの追加データを結合地図データＸに結合した地図データで結合地図データＸを更新してもよい。これにより、ユーザ独自地図データＤを結合地図データＸから除いてサーバ地図データＳを復元するための処理負荷を軽減できる。

例えば、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、図４のステップＳ１１０において、結合地図データＸにユーザ独自地図データＤが含まれると判定した場合であっても、ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとで要素データｅが重複せず、かつ、当該要素データｅに付与された識別符号ＩＤが重複しない場合には、ステップＳ１１５〜ステップＳ１２０をスキップしてもよい。これにより、制御部２０は、ユーザ独自地図データＤが除かれていない状態の結合地図データＸに測量地図追加データｄＭまたは統計地図追加データｄＡを結合した地図データで結合地図データＸを更新できる（ステップＳ１８０，Ｓ１８５，Ｓ２００）。

前記の構成において、ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとで要素データｅが重複するか否かを判定するためには、要素データｅが示す地物の位置等の同一性を評価する必要がある。また、ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとで要素データｅに付与された識別符号ＩＤが重複するか否かを判定するためには、要素データｅに付与された識別符号ＩＤを比較する必要がある。このように重複を判定するための処理負荷を生じさせないように、以下の構成を採用してもよい。

すなわち、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅに対応する地物（道路区間や交差点や施設等）の存在地域と重複しない地域に存在する地物を示す要素データｅによって構成されたサーバ地図データＳの追加データ（測量地図追加データｄＭまたは統計地図追加データｄＡ）を、サーバ地図更新データｄＳとして取得した場合に、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、サーバ地図データＳの追加データを結合地図データＸに結合した地図データで結合地図データＸを更新してもよい。地物の存在地域が異なれば、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅとサーバ地図データＳの追加データを構成する要素データｅとが互いに同一の地物を示す重複したデータとなる可能性は低い。また、要素データｅに対応する地物の存在地域ごとに識別符号ＩＤを割り当てる数値範囲を異ならせておけば、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅの識別符号ＩＤと、サーバ地図データＳの追加データを構成する要素データｅの識別符号ＩＤとが重複することはない。例えば、要素データｅの識別符号ＩＤが示す数値のうち所定の桁については地物が存在するメッシュのアドレスを表すように、識別符号ＩＤを割り当てる割当規則を地図配信サーバ１１０とナビゲーション装置１０との双方に規定しておくことにより、異なるメッシュに存在する地物に対応する要素データｅが重複しないようにすることができる。メッシュとは、地図平面を隙間無く行列状に区切った矩形状の図形である。

そして、地図配信サーバ１１０は、要素データｅに対応する地物の存在地域ごとにサーバ地図更新データｄＳを作成し、当該存在地域を示すデータを添付したサーバ地図更新データｄＳをナビゲーション装置１０に送信する。一方、地図配信サーバ１１０は、ユーザ地図追加データｄＵを作成すると、当該ユーザ地図追加データｄＵを構成する要素データｅに対応する地物の存在地域を示すデータを記録媒体３０に蓄積する。存在地域は、メッシュよりも大きい範囲の領域を意味し、例えば地方や都道府県等の行政区画であってもよい。従って、地物の存在地域が異なれば、地物が存在するメッシュも異なることとなる。以上の構成において、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳに添付されたデータが示す存在地域と、過去に作成したユーザ地図追加データｄＵを構成する要素データｅに対応する地物の存在地域とが重複しない場合には、サーバ地図更新データｄＳをそのまま結合地図データＸに結合した地図データで結合地図データＸを更新する。

また、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅに対応する地物のカテゴリと重複しないカテゴリの地物を示す要素データｅによって構成されたサーバ地図データＳの追加データ（測量地図追加データｄＭまたは統計地図追加データｄＡ）を、サーバ地図更新データｄＳとして取得した場合に、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、サーバ地図データＳの追加データを結合地図データＸに結合した地図データで結合地図データＸを更新してもよい。地物のカテゴリが異なれば、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅとサーバ地図データＳの追加データを構成する要素データｅとが互いに同一の地物を示す重複したデータとなることはない。また、要素データｅに対応する地物のカテゴリごとに識別符号ＩＤを割り当てる数値範囲を異ならせておけば、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅの識別符号ＩＤと、サーバ地図データＳの追加データを構成する要素データｅの識別符号ＩＤとが重複することはない。例えば、要素データｅの識別符号ＩＤが示す数値のうち所定の桁については地物のカテゴリを表すように、識別符号ＩＤを割り当てる割当規則を地図配信サーバ１１０とナビゲーション装置１０との双方に規定しておくことにより、異なるカテゴリの地物に対応する要素データｅが重複しないようにすることができる。

そして、地図配信サーバ１１０は、要素データｅに対応する地物のカテゴリごとにサーバ地図更新データｄＳを作成し、当該カテゴリを示すデータを添付したサーバ地図更新データｄＳをナビゲーション装置１０に送信する。前記の実施形態において、地図配信サーバ１１０は、要素データｅとしてのノードデータとリンクデータで構成されるユーザ地図追加データｄＵを作成するため、当該ユーザ地図追加データｄＵを構成する要素データｅに対応する地物のカテゴリはノードまたはリンク（道路区間）に限られる。一方、地図データの要素データｅとしてノードデータとリンクデータだけでなく、施設についての情報を示す施設データが含まれ、地図配信サーバ１１０は施設データを更新するためのサーバ地図更新データｄＳを送信できる構成を考える。この構成において、地図データ更新部２１ｆの機能により制御部２０は、サーバ地図更新データｄＳに添付されたデータが示す地物のカテゴリが施設である場合、すなわちサーバ地図更新データｄＳが施設データを追加するデータである場合には、サーバ地図更新データｄＳをそのまま結合地図データＸに結合した地図データで結合地図データＸを更新すればよい。なお、識別符号の桁数に余裕がある場合等には、地図配信サーバ１１０とナビゲーション装置１０とで識別符号を付与する数値範囲を異ならせてもよい。この場合、ユーザ独自地図データＤとサーバ地図更新データｄＳとで識別符号が重複しないため、新たなユーザ独自地図データＤ'に対してサーバ地図更新データｄＳと重複しない識別符号を付与する処理を省略できる。

前記実施形態においては、サーバ地図更新データｄＳとして測量地図データＭの差替データが送信されない実施例を示したが、地図配信サーバ１１０は、サーバ地図更新データｄＳとして測量地図データＭの差替データを送信してもよい。この場合、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、ユーザ独自地図データＤと測量地図データＭとを結合地図データＸから除くことにより統計地図データＡを復元し、測量地図データＭの差替データを当該統計地図データＡに結合することにより中間地図データを作成してもよい。また、地図配信サーバ１１０は、サーバ地図更新データｄＳとして測量地図追加データｄＭと統計地図追加データｄＡとを結合した地図データを送信してもよい。この場合、復元部２１ｄの機能により制御部２０は、ユーザ独自地図データＤのみを結合地図データＸから除くことによりサーバ地図データＳを復元し、当該サーバ地図データＳに測量地図追加データｄＭと統計地図追加データｄＡとを結合することにより中間地図データを作成してもよい。なお、地図配信サーバ１１０は、既存のサーバ地図データＳと整合するサーバ地図更新データｄＳを作成するように構成されていればよく、単一のサーバでなくてもよい。例えば、測量地図データＭを更新するためのサーバ地図更新データｄＳと、測量地図データＭを更新するためのサーバ地図更新データｄＳとが異なる地図配信サーバ１１０から送信されてもよい。

前記実施形態において、結合地図データＸと特定データＨＤとは同一の記録媒体３０に記録されたが、結合地図データＸと特定データＨＤとが異なる記録媒体に記録されてもよい。例えば、結合地図データＸと特定データＨＤとが、ナビゲーション装置１０と地図配信サーバ１１０のそれぞれに記録されてもよい。また、特定データＨＤは、結合地図データＸのうちユーザ独自地図データＤが特定可能なデータであればよく、ユーザ独自地図データＤそのものであってもよい。この場合、特定データＨＤに基づいて、結合地図データＸからユーザ独自地図データＤを抽出しなくても、すでに記録されているユーザ独自地図データＤに基づいて新たなユーザ独自地図データＤ'を取得できるため、処理負荷が軽減できる。一方、前記実施形態のように、ユーザ独自地図データＤを構成する要素データｅに付与された識別符号ＩＤを特定する特定データＨＤを記録することにより、特定データＨＤのデータ量を抑制できる。むろん、部分特定データＨＡも、統計地図データＡそのものであってもよい。

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…地図データ更新プログラム、２１ａ…プローブデータ送信部、２１ｂ…ユーザ地図データ作成部、２１ｃ…サーバ地図更新データ取得部、２１ｄ…復元部、２１ｅ…ユーザ独自地図データ取得部、２１ｆ…地図データ更新部、２１ｇ…特定データ更新部、３０…記録媒体、４１…位置センサ、４２…通信部、１１０…地図配信サーバ、［Ａ］…統計地図差替データ、Ａ…統計地図データ、ｃＡ…統計地図作成データ、Ｄ…ユーザ独自地図データ、ｄＡ…統計地図追加データ、ｄＭ…測量地図追加データ、ｄＳ…サーバ地図更新データ、ｄＵ…ユーザ地図追加データ、ｅ…要素データ、ＨＡ…部分特定データ、ＨＤ…特定データ、ＩＤ…識別符号、Ｍ…測量地図データ、Ｐ…プローブデータ、Ｓ…サーバ地図データ、Ｕ…ユーザ地図データ、Ｘ…結合地図データ、Ｙ…基準地図データ。

Claims (11)

1. 地図配信サーバにて作成されたサーバ地図データと、ユーザ端末にて作成されたユーザ地図データから当該ユーザ地図データと前記サーバ地図データとの重複部分を除いたユーザ独自地図データと、を結合させた結合地図データを記録する地図データ記録手段と、
   前記ユーザ独自地図データを特定する特定データを記録する特定データ記録手段と、
   前記サーバ地図データを更新するための地図データであって前記地図配信サーバにて作成されたサーバ地図更新データを取得した場合に、前記ユーザ独自地図データから当該ユーザ独自地図データと前記サーバ地図更新データとの重複部分を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データとして取得するユーザ独自地図データ取得手段と、
   前記サーバ地図更新データによって前記サーバ地図データを更新した中間地図データを作成し、前記新たなユーザ独自地図データを前記中間地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新する地図データ更新手段と、
   前記新たなユーザ独自地図データを特定するデータで前記特定データを更新する特定データ更新手段と、
   を備える地図データ記録システム。
2. 前記地図データ更新手段は、前記中間地図データを構成する要素データの識別符号と重複しない識別符号を前記新たなユーザ独自地図データの要素データに付与し、当該新たなユーザ独自地図データを前記中間地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新する、
   請求項１に記載の地図データ記録システム。
3. 前記サーバ地図更新データを取得した場合に、前記特定データに基づいて、前記結合地図データから前記ユーザ独自地図データを除くことにより前記サーバ地図データを復元する復元手段を備え、
   前記地図データ更新手段は、前記復元された前記サーバ地図データを前記サーバ地図更新データによって更新することにより前記中間地図データを作成する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の地図データ記録システム。
4. 前記サーバ地図データは、第１地図データと第２地図データとが結合した地図データであり、
   前記特定データ記録手段は、前記第２地図データを特定する部分特定データを記録し、
   前記サーバ地図更新データとして、前記第２地図データの差替データを取得した場合に、
   前記復元手段は、前記特定データと前記部分特定データとに基づいて、前記結合地図データから前記ユーザ独自地図データと前記第２地図データとを除くことにより前記第１地図データを復元し、
   前記地図データ更新手段は、前記第２地図データの差替データを前記第１地図データに結合した前記中間地図データを作成し、前記新たなユーザ独自地図データを前記中間地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新し、
   前記特定データ更新手段は、前記第２地図データの差替データを特定するデータで前記部分特定データを更新する、
   請求項３に記載の地図データ記録システム。
5. 前記サーバ地図更新データとして、前記第２地図データの追加データを取得した場合に、
   前記復元手段は、前記特定データに基づいて、前記結合地図データから前記ユーザ独自地図データを除くことにより前記サーバ地図データを復元し、
   前記地図データ更新手段は、前記第２地図データの追加データを前記サーバ地図データに結合した前記中間地図データを作成し、前記新たなユーザ独自地図データを前記中間地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新し、
   前記特定データ更新手段は、前記第２地図データと当該第２地図データの追加データとを結合した地図データを特定するデータで前記部分特定データを更新する、
   請求項４に記載の地図データ記録システム。
6. 前記ユーザ独自地図データを構成する要素データと重複しない要素データによって構成され、かつ、前記ユーザ独自地図データを構成する要素データの識別符号と重複しない識別符号が付与された要素データによって構成された前記サーバ地図更新データの追加データを、前記サーバ地図更新データとして取得した場合に、
   前記地図データ更新手段は、前記サーバ地図データの追加データを前記結合地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の地図データ記録システム。
7. 前記ユーザ独自地図データを構成する要素データに対応する地物の存在地域と重複しない地域に存在する地物を示す要素データによって構成された前記サーバ地図データの追加データを、前記サーバ地図更新データとして取得した場合に、
   前記地図データ更新手段は、前記サーバ地図データの追加データを前記結合地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新する、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の地図データ記録システム。
8. 前記ユーザ独自地図データを構成する要素データに対応する地物のカテゴリと重複しないカテゴリの地物を示す要素データによって構成された前記サーバ地図データの追加データを、前記サーバ地図更新データとして取得した場合に、
   前記地図データ更新手段は、前記サーバ地図データの追加データを前記結合地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新する、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の地図データ記録システム。
9. 前記ユーザ端末は、前記結合地図データと重複しない前記ユーザ地図データの追加データを作成するとともに、
   前記地図データ更新手段は、前記ユーザ地図データの追加データを前記結合地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新し、
   前記特定データ更新手段は、前記ユーザ地図データの追加データを前記ユーザ独自地図データに結合した地図データを特定するデータで前記特定データを更新する、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の地図データ記録システム。
10. 地図配信サーバにて作成されたサーバ地図データと、ユーザ端末にて作成されたユーザ地図データから当該ユーザ地図データと前記サーバ地図データとの重複部分を除いたユーザ独自地図データと、を結合させた結合地図データを記録する地図データ記録手段と、
    前記ユーザ独自地図データを特定する特定データを記録する特定データ記録手段と、
    を備える地図データ記録システムが行う特定データ記録方法であって、
    前記サーバ地図データを更新するための地図データであって前記地図配信サーバにて作成されたサーバ地図更新データを取得した場合に、前記ユーザ独自地図データから当該ユーザ独自地図データと前記サーバ地図更新データとの重複部分を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データとして取得するユーザ独自地図データ取得工程と、
    前記サーバ地図更新データによって前記サーバ地図データを更新した中間地図データを作成し、前記新たなユーザ独自地図データを前記中間地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新する地図データ更新工程と、
    前記新たなユーザ独自地図データを特定するデータで前記特定データを更新する特定データ更新工程と、
    を含む地図データ記録方法。
11. 地図配信サーバにて作成されたサーバ地図データと、ユーザ端末にて作成されたユーザ地図データから当該ユーザ地図データと前記サーバ地図データとの重複部分を除いたユーザ独自地図データと、を結合させた結合地図データを記録する地図データ記録手段と、
    前記ユーザ独自地図データを特定する特定データを記録する特定データ記録手段と、
    を備える地図データ記録システムが実行する特定データ記録プログラムであって、
    前記サーバ地図データを更新するための地図データであって前記地図配信サーバにて作成されたサーバ地図更新データを取得した場合に、前記ユーザ独自地図データから当該ユーザ独自地図データと前記サーバ地図更新データとの重複部分を除いた地図データを新たなユーザ独自地図データとして取得するユーザ独自地図データ取得機能と、
    前記サーバ地図更新データによって前記サーバ地図データを更新した中間地図データを作成し、前記新たなユーザ独自地図データを前記中間地図データに結合した地図データで前記結合地図データを更新する地図データ更新機能と、
    前記新たなユーザ独自地図データを特定するデータで前記特定データを更新する特定データ更新機能と、
    を前記地図データ記録システムに実行させる地図データ記録プログラム。

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