JP7151894B2 - 地図データ生成システム、データセンタ及び車載装置 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０１９年６月１３日に出願された日本出願番号２０１９－１１０３３６号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

本開示は、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新する地図データ生成システム、データセンタ及び車載装置に関する。

例えばカーナビゲーション装置や自動運転制御等に利用されるデジタル道路地図を生成する技術として、複数のプローブカーからのプローブデータを収集することに基づいて、地図データの生成・更新を行うシステムが考えられている（例えば特許文献１参照）。このシステムでは、プローブカーである複数台の車両とセンタとを通信可能に接続し、各車両の走行に伴ってＧＰＳから経時的に得られた車両の走行位置データをプローブデータとしてセンタが収集する。そして、センタは、それらプローブデータから道路単位の走行軌跡を再現し、データベース中の基本地図データとの差分を検出することに基づいて、地図データの更新を行うものである。

特開特開２００５－６２８５４号公報

上記のシステムにおいては、プローブデータを送信するプローブカーを、専用の車両だけでなく一般の車両まで拡大していくことにより、全国各地から多量のプローブデータを収集することができ、これにより、広範囲における精度の高い地図データを得ることが可能となる。この場合、センタにおいては、各道路の区画や路線毎に必要数、例えば１０個のプローブデータが収集されることに基づいて、それらプローブデータの統合や、その統合データと基本地図データとの差分の検出に基づく地図データの更新の処理を行うことができる。

ところが、自動車の走行する道路には、道路種別などによって、通行数が多い道路もあれば少ない道路もある。プローブカーが走行する頻度の少ない道路の区画や路線に関しては、その分プローブデータが収集されにくく、プローブデータが必要数だけ収集されるのに時間がかかり、最新の地図データに更新するのに時間がかかることになる。このように、通行数が少ない道路に関しては部分的に鮮度に劣る地図データとなる等、広範囲において高精度の地図データを得るという観点からは、網羅性に劣るものとなり、改善の余地が残されている。

そこで、本開示は、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、走行頻度が比較的少ない道路の区画や路線に関しても、プローブデータの収集を促進することができる地図データ生成システム、データセンタ及び車載装置を提供することを目的とする。

本開示の第１の態様において、地図データ生成システムは、車両に設けられた車載装置とデータセンタとを通信可能に接続し、
前記データセンタは、複数台の車両の車載装置からそれら車両の走行状況を記録したプローブデータを収集し、それらプローブデータに基づいて道路地図データを生成・更新するものにあって、前記データセンタは、前回の地図データの生成・更新の処理から所定期間が経過しても、所定個数のプローブデータが収集されない道路の区画或いは路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位を判定するデータ不足判定部と、前記データ不足判定部によりプローブデータの数が不足していると判定されたデータ管理単位である不足路線を前記車載装置に通知する通知部とを備えると共に、前記所定個数は、データ管理単位の道路種別毎に設定され、前記車載装置は、前記通知部から通知を受けたときに、自車両が前記不足路線を走行することを勧める誘導部を備えている。

これによれば、データセンタにおいては、複数台の車両の車載装置からそれら車両の走行状況を記録したプローブデータが通信により収集される。道路の区画又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に必要数のプローブデータが収集された場合に、それらプローブデータに基づいて地図データの生成・更新の処理が行われる。このとき、データセンタにおいては、データ不足判定部により、地図データの生成・更新のために必要なプローブデータの数が不足しているデータ管理単位が判定される。そして、データ不足判定部によりプローブデータの数が不足していると判定された場合には、通知部により、その不足路線が車載装置に通知される。

すると、車載装置においては、通知部から通知を受けたときに、誘導部により、自車両が前記不足路線を走行することが勧められる。これにより、車両の通行数が少ない傾向にある道路に関しても、車両の走行ひいてはプローブデータの生成が促進されるようになり、広範囲の道路でプローブデータの収集がなされるようになり、網羅性に優れたものとなる。この結果、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、走行頻度が比較的少ない道路の区画や路線に関しても、プローブデータの収集を促進することができる。

本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１の実施形態を示すもので、地図生成システムの全体構成を概略的に示すブロック図であり、 図２は、車載装置が実行する処理の手順を概略的に示すフローチャートであり、 図３は、第２の実施形態を示すもので、地図生成システムの全体構成を概略的に示すブロック図であり、 図４は、データセンタのサーバが実行する処理の手順を概略的に示すフローチャートであり、 図５は、車載装置が実行する処理の手順を概略的に示すフローチャートであり、 図６は、他の実施形態を示すもので、データ管理単位としての地図を区画したメッシュの一例を示す図である。

（１）第１の実施形態
以下、第１の実施形態について、図１及び図２を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る地図生成システム１の全体構成を概略的に示している。ここで、地図生成システム１は、データセンタ２と道路上を走行する複数台の車両Ａ群とを、通信可能に接続して構成される。車両Ａ群は、具体的には、乗用車やトラック等、一般の自動車全体を含んでいる。前記データセンタ２は、多数の車両Ａからプローブデータを収集し、道路地図データを生成・更新する。

前記各車両Ａには、地図生成システム１を実現するための車載装置３が搭載されている。この車載装置３は、コンピュータを主体として、入力操作部や表示装置、音声出力装置等の周辺装置、無線通信装置等を含んで構成されている。車載装置３は、そのハードウエア及びソフトウエア構成により、プローブデータとなる各種情報が入力される入力部４、入力されたデータを記録する記録部５、通信部６、地図データベース７、ナビゲーション装置としての経路案内部８、走行制御部９等を備えている。

このとき、前記入力部４には、車載カメラ１０が接続され、車両Ａの走行時に車載カメラ１０により撮影されたカメラ画像情報即ち周辺情報が入力される。車載カメラ１０としては、広角カメラが採用され、例えば車両Ａの前後及び左右に設けられる。尚、車載カメラ１０は、少なくとも車両Ａの前方を撮影するものであれば良い。また、前記入力部４には、各種車載センサ１１からの走行情報が入力されるようになっている。各種車載センサ１１には、自車の速度を検出する速度センサや、自車の走行方向即ち向きを検出するセンサ等が含まれる。

更に、入力部４には、位置検出部１２からの自車位置情報が入力されるようになっている。この位置検出部１２は、周知のＧＰＳ受信機の受信データ等に基づいて、自車位置を検出するものである。このように、入力部４には、車両Ａの走行時における、周辺のカメラ画像情報、車両Ａの走行情報、車両Ａの位置情報が入力され、前記記録部５には、それら情報が日時のデータと共にプローブデータとして記録される。尚、複数の車線即ちレーンを有する道路の場合、プローブデータには、車両Ａがどのレーンを走行したかのデータも含まれる。

前記通信部６は、移動体通信網やインターネット２０等を介して、前記データセンタ２との間での通信を行うものである。この場合、定期的に、例えば１日１回、前記通信部６により、前記データセンタ２に対して、記録部５に記録されているプローブデータが送信される。また、前記地図データ記憶部７は、例えば全国の道路地図情報を記憶している。このとき、地図データ記憶部７には、通信部６を介して前記データセンタ２から最新の地図データが配信、更新される。

前記経路案内部８は、ナビゲーション装置としての、周知のロケーション機能やルートガイダンス機能を実現する。そのうちロケーション機能は、検出された自車両Ａの位置を道路地図と共に表示装置例えばインパネに設けられたセンタディスプレイの画面に表示するものである。ルートガイダンス機能は、ユーザが指定した目的地までの推奨する経路を探索し、その経路を、表示装置の画面表示や案内音声により案内するものである。前記走行制御部９は、地図データ記憶部７に記憶された道路地図データを利用し、例えばアクセル、ブレーキ、ステアリング等の車載アクチュエータの車両制御を行い、自動運転、自律走行等を実現するものである。

一方、前記データセンタ２は、サーバコンピュータ及びその周辺装置、大容量記憶装置、無線通信装置等を含んで構成される。データセンタ２は、そのハードウエア及びソフトウエア構成により、通信部１３、プローブデータ統合部１４、差分比較部１５、地図データ更新部１６の機能を実現すると共に、プローブデータ統合地図データベース１７、マスタ地図データベース１８を備えている。このとき、マスタ地図データベース１８には、車両Ａの自動運転制御に利用可能な高精度の基本地図データが生成されて記憶されている。そして、そのマスタ地図データベース１８に記憶されている高精度の基本地図データが、各車両Ａにも配信され、同等のデータが地図データベース７に記憶される。

前記通信部１３は、前記インターネット２０等を介して前記各車両Ａの車載装置３とデータ通信を行うもので、多数の車載装置３から送信されるプローブデータを受信する。従って、通信部１３が、プローブデータ収集部としての機能を実現する。このとき、例えば日本全国を走行する一般の車両Ａから、プローブデータが収集されるようになる。尚、プローブデータを取得し送信することが可能な車両Ａは、将来的には数百万台にもいたることが予測されており、それら車両Ａから膨大なプローブデータが収集される。

前記プローブデータ統合部１４は、通信部１３を介して収集された多数のプローブデータを統合して統合地図データを生成する。生成した統合地図データは、プローブデータ統合地図データベース１７に書込まれる。このとき、詳しくは後述するように、プローブデータ統合部１４は、データ管理単位となる道路の区画又は路線毎に、必要数のプローブデータが収集された場合に統合地図データの生成を行うように構成される。尚、前記必要数は、所定の数例えば１０個に固定しても良いが、例えば高速自動車国道では１０、一般国道の場合は１２というように、道路の道路種別毎に設定することもできる。

前記差分比較部１５は、プローブデータ統合部１４により統合された統合地図データと、マスタ地図データベース１８に記憶されている基本地図データとを比較して差分を求める。そして、差分比較部１５において差分が求められたとき、つまり、道路の形状の変化や車線の増減等が確認された場合に、地図データ更新部１６により、マスタ地図データベース１８に記憶されている基本地図データが更新される。更に、基本地図データが更新された場合には、前記通信部１３により、各車両Ａの車載装置３に対し、更新された最新の地図データが送信されるようになっている。

このとき、後の作用説明でも述べるように、本実施形態では、前記プローブデータ統合部１４は、プローブデータの統合の処理を行うことに加えて、地図データの生成・更新のために必要なプローブデータの数が不足しているデータ管理単位としての道路の区画或いは路線を判定する。従って、プローブデータ統合部１４は、データ不足判定部としての機能を備えている。この判定は、例えば、各道路の区画或いは路線に関して、前回の処理から１カ月が経過しても、１０個のプローブデータが収集されない場合に、その道路の区画或いは路線を、プローブデータの数が不足している不足路線と判定する。複数レーンを有する道路の場合には、レーン毎に不足が判断される。この不足路線のデータも、プローブデータ統合地図データベース１７に書込まれる。

そして、プローブデータ統合部１４において不足路線のデータが発生すると、通信部１３により、その不足路線のデータが、各車両Ａの車載装置３に通知される。従って、通信部１３が通知部としての機能を備えている。尚、不足路線のデータとしてプローブデータ統合地図データベース１７に書込まれたが、その後、必要数以上のプローブデータが収集されて不足状態が解消された場合には、該当する区画或いは路線が不足路線のデータから削除される。また、各車載装置３に通知される不足路線のデータには、不足状態が解消された該当する区画或いは路線を不足路線データから削除すべき旨のデータも含まれる。

さて、本実施形態では、車載装置３は、データセンタ２からの不足路線のデータを通信部６により受信すると、その不足路線のデータが地図データベース７に記憶される。そして、車載装置３は、不足路線データの通知を受けたときに、自車両Ａが不足路線を走行することを勧める誘導部としての機能を備えている。本実施形態では、ナビゲーション装置としての経路案内部８が、誘導部としての機能を果たす。

より具体的には、次の作用説明でも述べるように、車載装置３は、経路案内部８により目的地までの経路を求めて案内する際に、目的地までの経路に不足路線が含まれるように経路案内を実行させる。またこのとき、経路案内部８により求められた目的地までの推奨経路に対し、前記不足路線が含まれる経路を案内した際の到着時間に関する影響が小さいと判断された場合に、目的地までの案内経路に前記不足路線を含ませるようになっている。ここで、影響が小さいかどうかの判断は、例えば、不足路線を迂回することによる目的地までの到着予想時間の増加が、１割増し以内なら、影響は小さく、それを越えれば影響が大きいと判断する。

次に、上記構成の地図データ生成システム１の動作について、図２も参照して述べる。上記したように、各車両Ａの車載装置３においては、車両Ａの走行に伴い該車両Ａの走行状況を記録したプローブデータが生成され、通信部６によりデータセンタ２に送信される。データセンタ２においては、各車両Ａの車載装置３からのプローブデータを、通信部１３によって受信すると、プローブデータ統合部１４によるプローブデータの統合の処理が実行される。

このとき、プローブデータ統合部１４にあっては、データ管理単位としての道路の区画又は路線毎に、必要数のプローブデータが収集された場合に統合地図データの生成を行う。次いで、差分比較部１５による統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較の処理が実行され、差分があった場合には、地図データ更新部１６による基本地図データの更新の処理が実行される。ここで、プローブデータ統合部１４は、地図データの生成・更新のために必要なプローブデータの数が不足している道路の区画或いは路線を不足路線として判定する。

具体的には、前回の統合処理から１カ月が経過しても、１０個のプローブデータが収集されない場合に、不足路線のデータと判定し、その不足路線のデータをプローブデータ統合地図データベース１７に書込む。不足路線のデータと判定された場合には、その不足路線のデータが車載装置３に通知される。そして、車載装置３においては、不足路線のデータの通知を受けた場合に、その不足路線のデータが記憶されると共に、経路案内部８により、自車両Ａが不足路線を走行することが勧められる。この場合、所定の条件が満たされた場合に、目的地までの経路に不足路線が含まれるように経路案内が実行される。

図２のフローチャートは、ユーザにより目的地の設定がなされた際に、車載装置３の経路案内部８が実行する、目的地までの経路の決定、案内の処理の手順を概略的に示している。目的地までの経路の設定の手法は、ユーザが運転する手動運転の場合も、自動運転の場合も共通している。即ち、まずステップＳ１では、現在地から目的地までの、推奨する経路が求められる。この場合、例えば走行距離或いは走行時間が最短となる推奨経路が求められ、その経路を走行した場合の目的地までの標準的な所要時間が算出される。

ステップＳ２では、求められた推奨経路の周辺、例えば１ｋｍ以内における、地図データベース７中の不足路線のデータが検索され、不足路線が抽出される。次のステップＳ３では、不足路線を走行する迂回経路を走行した場合の、目的地までの所要時間と、上記推奨経路の所要時間とが比較され、迂回による到着時間に対する影響が大きいかどうかが判断される。この場合、例えば到着予想時間の増加が、１割増し以内なら、影響は小さく、それを越えれば影響が大きいと判断される。

ステップＳ３にて迂回による到着時間に対する影響が小さいと判断された場合には、ステップＳ４にて、迂回して不足路線を通る迂回経路が設定され経路案内或いは自動運転が実行される。影響が大きいと判断された場合には、ステップＳ５にて、迂回経路を通らずに推奨経路を通る経路案内或いは自動運転が実行される。尚、推奨経路の周辺に不足路線が存在しない場合も、推奨経路がそのまま案内される。また、車両Ａの走行後は、走行に伴い生成されたプローブデータがデータセンタ２に送信される。従って、迂回経路を走行した場合には、不足路線を含むプローブデータが送信されることになる。

このように本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。即ち、データセンタ２において、地図データの生成・更新のために必要なプローブデータの数が不足している道路の区画或いは路線が存在する場合には、その不足路線のデータが車載装置３に通知される。そして、車載装置３においては、不足路線の通知を受けたときに、自車両Ａがその不足路線を走行することが勧められるようになる。これにより、車両Ａの通行数が少ない傾向にある道路に関しても、車両Ａの走行ひいてはプローブデータの生成が促進されるようになる。従って、広範囲の道路でプローブデータの収集がなされ、網羅性に優れたものとなる。

この結果、本実施形態の地図データ生成システム１によれば、複数の車両Ａからプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、走行頻度が比較的少ない道路の区画や路線に関しても、プローブデータの収集を促進することができる。ひいては、データセンタ２において、常に最新かつ高精度の地図データを生成・更新することが可能となり、車載装置３に対してその最新かつ高精度の地図データを配信することができる。

このとき、本実施形態では、車載装置３は、ナビゲーション装置としての経路案内部８を備えており、目的地までの経路に不足路線が含まれるように、経路案内又は自動運転を実行させるように構成した。これにより、車両Ａにおいて、目的地までの経路案内において、不足路線が含まれるように案内がなされるので、いわば自然に不足路線を走行させることができるようになり、効果的となる。また、不足路線に誘導するための別途の報知や特別な装置等も必要なく済ませることができる。

特に本実施形態では、目的地までの推奨経路に対し、不足路線が含まれる迂回経路を案内した際の到着時間に関する影響が小さいと判断された場合に、目的地までの案内経路に不足路線を含ませる構成とした。これにより、車両Ａのユーザに対しさほどの負担をかけることなく、無理せずに、不足路線への迂回を行ってもらうことができる。尚、不足路線が推奨経路の周辺にあるかどうかの判断や、影響が小さい・大きいの判断の基準については、様々な変更が可能であることは勿論である。

（２）第２の実施形態
次に、図３から図５を参照して、第２の実施形態について述べる。尚、上記第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して、繰返しの説明を省略し、以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心として説明する。図３は、本実施形態における地図生成システム２１の全体構成を概略的に示している。

ここで、地図生成システム２１は、データセンタ２２と道路上を走行する複数台の車両Ａ群とを、通信可能に接続して構成される。車両Ａ群は、具体的には、乗用車やトラック等、一般の自動車全体を含んでいる。各車両Ａには、本実施形態に係る車載装置２３が搭載されている。前記データセンタ２２は、多数の車両Ａの車載装置２３からプローブデータを収集し、道路地図データを生成・更新する。

前記車載装置２３は、上記第１の実施形態と同様に、入力部４、記録部５、通信部６、地図データベース７、ナビゲーション装置としての経路案内部８、走行制御部９等を備えている。前記入力部４には、車載カメラ１０、各種車載センサ１１、位置検出部１２からの情報が入力される。また、後述するように、車載装置２３は、データセンタ２２から更新された基本地図データが配信された場合に、シャドーモードの走行を実行し、その検証結果を、データセンタ２２に返信するように構成されている。

そして本実施形態では、車載装置２３には、不足路線の情報を表示してユーザに対しその不足路線の走行をより積極的に促すための不足路線提示部２４が設けられている。この不足路線提示部２４は、車載装置２３がデータセンタ２２から不足路線についての通知を受けたとき、即ち後述のプローブ指示信号を受信したときに、そのプローブ指示信号に含まれる走行すべき不足路線の情報を表示する。前記プローブ指示信号は、不足路線の位置が、例えば車両Ａの現在位置又は走行予定経路から所定距離、例えば半径５００ｍ或いは１ｋｍの円内に存在する場合に、該当車両Ａの車載装置２３に送信される。この不足路線提示部２４は、経路案内部８と共に、自車両Ａが前記不足路線を走行することを勧める誘導部として機能する。

このとき、車載装置２３にプローブ指示信号により不足路線の情報を通知した後、誘導に従って不足路線を走行した車両Ａのユーザに対し、システム管理者からインセンティブつまり何らかの特典が付与されるように構成することもできる。この場合、前記不足路線提示部２４は、不足路線の情報をインセンティブ情報と共に表示するように構成される。このようにインセンティブが付与されることで、ユーザが迂回して不足路線を走行することに協力することの動機となり、不足路線を走行することをより促進することができる。この際のインセンティブとしては、例えば各種ポイントの付与、有料道路の料金や駐車場の料金の割引、サービスエリアでの買い物の割引、記念品の贈呈、車両関係機器や燃料等の購入時の割引、自動運転における走行の優先権の付与等、様々なものが考えられる。

一方、本実施形態に係るデータセンタ２２は、上記第１の実施形態と同様に、通知部としての通信部１３、プローブデータ統合部１４、差分比較部１５、地図データ更新部１６の機能を実現すると共に、プローブデータ統合地図データベース１７、マスタ地図データベース１８を備えている。そして本実施形態では、データセンタ２２は、それらに加えて、地図検証部としての統合地図検証部２５を備えている。

この統合地図検証部２５は、プローブデータに基づいて基本地図データが更新された場合に、その基本地図データが実際の道路に整合しているかどうかを検証する機能を備える。検証を行うにあたっては、各車両Ａにおいて、いわゆるシャドーモードによる走行を実行させ、その検証結果を車載装置２３からデータセンタ２２に返送してもらうように構成されている。シャドーモードによる走行は、更新された新しい基本地図データと、古い基本地図データとを双方を保持しておき、例えば古い基本地図データを用いて実際の走行を行い、新しい基本地図データの方が正しいかどうかを評価するものである。

前記統合地図検証部２５は、各車両Ａから返送された検証結果を、例えば統合処理して正式な基本地図データとして採用するかどうかを決定する。このとき、統合地図検証部２５は、実際の道路との乖離度合いが所定の閾値未満である場合に、正式な基本地図データとして採用する。これに対し、実際の道路との乖離度合いが閾値以上であると判断されたデータ管理単位としての道路の区画又は路線については、基本地図データとして採用することなく、優先的にプローブデータが不足している不足路線と判定する。従って、統合地図検証部２５は、データ不足判定部としての機能を備えている。

データセンタ２２は、プローブデータ統合部１４において不足路線のデータが発生した場合に加え、上記統合地図検証部２５において不足路線が判定された場合に、各車両Ａがそれら不足路線を走行することを指示するプローブ指示信号を、通信部１３により各車両Ａの車載装置２３に送信する。プローブ指示信号を受信した車載装置２３においては、経路案内部８による目的地までの経路案内を行っている場合だけでなく、経路案内を行なっていない場合であっても、不足路線提示部２４により、ユーザに対し不足路線の情報が表示され、その不足路線の走行が促される。

さて、図４のフローチャートは、データセンタ２２のサーバが実行する処理手順を概略的に示している。また、図５のフローチャートは、車載装置２３がプローブ指示信号を受信した場合に実行する処理手順を概略的に示している。図４において、まずステップＳ１１では、多数の車載装置２３からプローブデータが収集される。次のステップＳ１２では、不足路線の特定が行われる。この不足路線の特定は、プローブデータ統合部１４により、地図データの生成・更新のために必要な数が不足しているデータ管理単位としての道路の区画或いは路線を判定することに加え、上記のように、統合地図検証部２５における不足路線の判定により行われる。

不足路線が特定されると、ステップＳ１３にて、各車両Ａの車載装置２３に対し、特定された不足路線を走行することを指示するプローブ指示信号が送信され、処理が終了する。この場合、プローブ指示信号の送信は、不足路線やその近傍の所定距離以内を走行している或いは走行する予定の、１又は複数の特定の車載装置２３に対して行うようにしても良い。例えば、不足路線から最も近い位置に存在する車両Ａの車載装置２３にのみプローブ指示信号が送信されるように構成することもできる。

尚、プローブ指示信号に含まれる不足路線の情報としては、リンクＩＤ又はレーンＩＤで表現されることが好ましい、不足路線の情報は、受け手である車載装置２３がいずれの道路を通過すべきかを特定可能に構成されていれば良く、その具体的な表現形式は、適宜変更可能である。例えば、不足路線の情報は、座標点列で表現されていても良いし、道路名と交差点名との組合せで表現されていても良い。

次に、図５のフローチャートにおいて、車載装置２３が、ステップＳ２１にて、データセンタ２２からプローブ指示信号を受信すると、ステップＳ２２にて、データセンタ２２に対して対応可否、つまりプローブ指示信号に含まれる不足路線を走行することが可能であるかどうかの応答がなされる。この対応可否の応答は、不足路線提示部２４に表示された不足路線の情報を見た車両Ａのドライバが、車載装置２３を操作することにより行う、或いは、自動運転を実行している場合には自動で行うこともできる。ステップＳ２３では、対応が可能であるかが判断される。

不足路線の走行対応が可能である場合には（ステップＳ２３にてＹｅｓ）、次のステップＳ２４にて、不足路線を通る走行経路が作成される。そして、ステップＳ２５にて、作成された走行経路を走行するように誘導制御がなされ、その後終了する。ステップＳ２５の誘導制御は、手動運転の場合には経路案内により行われる。自動運転の場合には、車載装置２３においては、上記走行経路を自律走行させるための制御信号が、車載アクチュエータに対し出力され、自動運転制御が行われる。これにより、不足路線に対するプローブデータの収集が促進される。尚、不足路線の走行対応が不可である場合には（ステップＳ２３にてＮｏ）、そのまま終了する。

以上のような第２の実施形態の地図データ生成システム２１によれば、複数の車両Ａからプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、走行頻度が比較的少ない道路の区画や路線に関しても、プローブデータの収集を促進することができる。ひいては、データセンタ２２において、常に最新かつ高精度の地図データを生成・更新することが可能となり、車載装置２３に対してその最新かつ高精度の地図データを配信することができる。

このとき、特に本実施形態では、車載装置２３は、プローブ指示信号に含まれる走行すべき不足路線の情報を表示する不足路線提示部２４を設けたので、不足路線を走行することをより一層促進することが可能となる。また本実施形態では、データセンタ２２に、統合地図検証部２５を設け、統合地図検証部２５において、更新された基本地図データが実際の道路と大きく乖離している場合に、不足路線と判定するように構成した。これにより、基本地図データの更新の際の地図データの誤りを早期に解消することが可能となる。

（３）その他の実施形態
尚、上記した各実施形態では、プローブデータや地図データの管理単位として、「道路の区画或いは路線」という文言を使用したが、データ管理単位としては、地図を区画したメッシュの概念も含まれる。ここで、図６を参照して、データ管理単位としての、地図を区画したメッシュについて説明する。

図６は、地図データの領域Ｅを縦横つまり南北方向及び東西方向に矩形状に区画したメッシュＭの例を示しており、領域Ｅには、道路Ｒが含まれている。各メッシュＭは、マップタイルということもでき、それぞれ異なる区域の地図データに相当する。各メッシュＭは、例えば２km四方の正方形状とされる。メッシュＭの大きさは、１km四方、４km四方など、適宜変更可能である。また、メッシュＭの形状は、長方形、六角形、円形などであってもよい。各メッシュＭは、隣接するメッシュＭと部分的に重なるように設定されていても良い。メッシュＭの大きさは、レイヤ別または道路種別ごとに異なっていても良い。

また、メッシュＭの大きさ、形状は不均一であっても良い。例えば、ランドマーク等の地図要素の存在密度が相対的に疎である田園部のメッシュＭは、地図要素が密に存在する都市部のメッシュＭより大きく設定されていても良い。例えば、田園部のメッシュＭは、４km四方の矩形状とする一方、都市部のメッシュＭは、１kmや０．５km四方の矩形状とする等が考えられる。ここでの都市部とは、例えば人口密度が所定値以上となっている地域や、オフィスや商業施設が集中している地域を指す。田園部は、都市部以外の地域とすることができる。

加えて、全地図データの分布態様は、データサイズによって規定されていても良い。換言すれば、地図収録地域は、データサイズによって規定される範囲で分割されて管理されても良い。その場合、各メッシュＭは、ランドマークの数或いは密度に基づき、データ量が所定値未満になるように設定されている。そのような態様によれば、１回の配信におけるデータサイズを一定値以下とすることができる。なお、都市部のメッシュＭが対応する実空間範囲は、田園部のメッシュＭが対応する実空間範囲よりも狭くなることが想定される。前述の通り、都市部は田園部よりもランドマークやレーンマーク等の地図要素が密に存在することが見込まれるためである。

さらに、上記各実施形態に対し、例えば以下のように変更して実施することが可能である。即ち、上記各実施形態では、車載装置３、２３にナビゲーション装置としての経路案内部８を含むものとしたが、目的地までの経路案内とは関係なく、不足路線を走行することを勧める構成とすることもできる。その不足路線に迂回することをユーザに対し表示だけでなく音声により提案する構成としても良い。これによっても、車両Ａの乗員に対しさほどの負担をかけることなく、無理せずに、不足路線への迂回を行ってもらうことができる。

また、上記した実施形態では、車両Ａとして一般の自動車がプローブデータを記録・送信する構成としたが、夜行バスやタクシー等の営業車両に適用し、これら夜行バスの走行やタクシーの巡回においても、不足路線の走行を勧めるような構成とすることができる。この場合、夜行バスやタクシーの巡回に関しては、上記した不足路線が推奨経路の周辺にあるかどうかの判断や、影響が大きいかどうかの判断の基準をより緩やかにする等、車種や車両の状況に応じて考慮することができる。

データセンタにおいては、不足路線を判定するにあたり、収集されたデータ数に関係なく、災害のあった地域に存在する道路の区画又は路線等を、優先的にプローブデータが不足している不足路線と判定する構成とすることもできる。ここで、地震、津波、洪水、火山の噴火、火災、大きな事故等の災害のあった地域では、道路や一部車線の通行が不可能になる等の道路形状の変動等が発生している虞がある。そこで、そのような災害のあった道路の区画や路線等において、優先して不足路線と判定することにより、その後のプローブデータの収集を促進し、ひいては、災害に酔える道路状況の変化に速やかに対応して地図データを更新することが可能となる。

そして、データセンタにおいては、不足路線を判定するにあたり、車両Ａの自動運転制御の中断や失敗が発生した道路の区画又は路線等を、優先的にプローブデータが不足している不足路線と判定する構成としても良い。自動運転の中断が発生した道路の区画等は、車両からのプローブデータをもとに特定することができる。車載装置は、ユーザによるオーバーライド以外の理由で自動運転を中断した場合には、その旨を含むデータを位置情報と共にデータセンタにアップロードする。換言すれば、車載装置は、システム限界に由来するドライバへの権限移譲処理、又はＭＲＭ（Minimal Risk Maneuver）を実行した場合には、その旨を示すデータ位置情報と共にデータセンタにアプロードする。

このとき、データセンタは、複数の車両Ａからのプローブデータをもとに、所定期間内の自動運転の中断の発生頻度が所定の閾値以上となっている区間等を不足路線と判定する。所定期間は、例えば１週間から２週間程度とすることができる。ここで、車両Ａの自動運転制御の中断や失敗が発生することは、その道路の区画或いは路線等の基本地図データに何らかの不備があったことが、その要因の一つになった可能性が考えらえる。そこで、自動運転が中断した道路の区画或いは路線等を不足路線とすることにより、その道路の区画或いは路線等のプローブデータを早期に収集することができ、地図データを速やかに正確なものにすることができる。上記した所定期間を１週間以上に設定すれば、一過性の豪雨や落下物といった一時的な要因で自動運転が中断したケースでの誤判定を防止することができる。

また、データセンタは、使用されていないサービス車両に対して、不足路線を走行させるためのプローブ指示信号を送信することにより、サービス車両に不足路線を無人走行させるようにすることもできる。使用されていないサービス車両には、ユーザによる利用予約がされていないサービス車両や、営業時間外のサービス車両などが該当する。サービス車両には、自動運転機能を具備した、無人タクシーや無人路線バス等のＭａａＳ（Mobility as a Service）に供される車両が含まれる。また、ＳＡＥ（自動車技術者協会）が規定する自動運転レベル３以上の自動運転機能が搭載されたレンタカーや、シェアカー等もサービス車両に含まれる。無人車両に不足路線を自律走行させてプローブデータを収集する構成とすれば、地図生成・更新にかかる人員コストを抑制できる。

プローブデータの数が不足していると判定された不足路線ごとに、その不足路線の影響度合い、言い換えれば地図データ更新の重要性に応じて、対応を変更する構成としても良い。例えば、影響度合いが大きい即ち重要性が高い不足路線に関しては、積極的に走行を依頼したり、プローブ指示信号を送信したり、付与するインセンティブの価値を大きくしたりすることができる。影響度合いが小さい即ち重要性が低い不足路線に関しては、プローブデータが自然に集まるまで待ったり、付与するインセンティブの価値を小さくしたりすることができる。

この場合、不足路線の影響度合いの区別は、例えば道路種別などに応じて行うことができる。例えば、高速道路や一般国道では影響度合い大とし、市町村道などの細街路では影響度合い小とすることができる。その不足路線におけるランドマークの数或いは密度に応じて、影響度合いの大小を設定することもできる。これによれば、影響度合いが大の不足路線では、プローブデータの収集ひいては地図データの更新の頻度を高め、影響度合いが小さい不足路線では、プローブデータの収集ひいては地図データの更新の頻度を抑制することができる。この結果、地図データの更新等のデータ処理を、より効率的に行うことが可能となる。

その他、車載装置や車両、データセンタのハードウエア構成、ソフトウエア構成等についても、種々な変更が可能である。本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

Claims (13)

1. 車両（Ａ）に設けられた車載装置（３、２３）とデータセンタ（２、２２）とを通信可能に接続し、前記データセンタは、複数台の車両の車載装置からそれら車両の走行状況を記録したプローブデータを収集し、それらプローブデータに基づいて道路地図データを生成・更新する地図データ生成システム（１、２１）であって、
   前記データセンタは、前回の地図データの生成・更新の処理から所定期間が経過しても、所定個数のプローブデータが収集されない道路の区画或いは路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位を判定するデータ不足判定部（１４、２５）と、
   前記データ不足判定部によりプローブデータの数が不足していると判定されたデータ管理単位である不足路線を前記車載装置に通知する通知部（１３）とを備えると共に、
   前記所定個数は、データ管理単位の道路種別毎に設定され、
   前記車載装置は、前記通知部から通知を受けたときに、自車両が前記不足路線を走行することを勧める誘導部（８、２４）を備える地図データ生成システム。
2. 前記車載装置は、目的地までの経路を求めて案内するナビゲーション装置を含んで構成され、
   前記誘導部は、目的地までの経路に前記不足路線が含まれるように、前記ナビゲーション装置による経路案内を実行させる請求項１記載の地図データ生成システム。
3. 前記誘導部は、前記ナビゲーション装置により求められた目的地までの推奨経路に対し、前記不足路線が含まれる経路を案内した際の到着時間に関する影響が小さいと判断された場合に、前記ナビゲーション装置による目的地までの案内経路に前記不足路線を含ませる請求項２記載の地図データ生成システム。
4. 前記誘導部は、車両の現在の走行位置の所定距離範囲内に前記不足路線が位置している場合に、前記不足路線に迂回することをユーザに対し提案する請求項１記載の地図データ生成システム。
5. 前記誘導部の誘導に従って前記不足路線を走行した車両のユーザに対し、システム管理者からインセンティブが付与される請求項１から４のいずれか一項に記載の地図データ生成システム。
6. 前記誘導部は、前記不足路線の情報を、自車両が該不足路線を走行した場合に得られるインセンティブ情報と共に提示する請求項５記載の地図データ生成システム。
7. 前記データ不足判定部は、災害のあった地域に存在するデータ管理単位を、優先的にプローブデータが不足している不足路線と判定する請求項１から６のいずれか一項に記載の地図データ生成システム。
8. 前記データ不足判定部は、車両の自動運転制御の中断が発生したデータ管理単位を、優先的にプローブデータが不足している不足路線と判定する請求項１から７のいずれか一項に記載の地図データ生成システム。
9. 前記データセンタは、前記プローブデータに基づいて生成・更新された道路地図データが実際の道路に整合しているかどうかを検証する地図検証部を備え、
   前記データ不足判定部は、前記地図検証部により実際の道路との乖離度合いが所定の閾値以上であると判断されたデータ管理単位を、優先的にプローブデータが不足している不足路線と判定する請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データ生成システム。
10. 複数台の車両（Ａ）の車載装置（３、２３）からそれら車両の走行状況を記録したプローブデータを収集し、それらプローブデータに基づいて道路地図データを生成・更新するデータセンタ（２、２２）であって、
    前回の地図データの生成・更新の処理から所定期間が経過しても、所定個数のプローブデータが収集されない道路の区画或いは路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位を判定するデータ不足判定部（１４、２５）と、
    前記データ不足判定部によりプローブデータの数が不足していると判定されたデータ管理単位からなる不足路線を前記車載装置に通知する通知部（１３）とを備え、
    前記所定個数は、データ管理単位の道路種別毎に設定されるデータセンタ。
11. 前記通知部は、前記車両が前記不足路線を走行することを指示する信号を前記車載装置に送信するように構成されている請求項１０記載のデータセンタ。
12. 車両（Ａ）に設けられる車載装置（３、２３）であって、
    自車両の走行状況を記録したプローブデータをデータセンタ（２、２２）に送信し、前記データセンタから最新の地図データの配信を受けると共に、前回の地図データの生成・更新の処理から所定期間が経過しても、所定個数のプローブデータが収集されないと判定された不足路線の情報を受信する通信部（６）と、
    前記データセンタから不足路線についての通知を受けたときに、自車両が前記不足路線を走行することを勧める誘導部（８、２４）とを備え、
    前記所定個数は、データ管理単位の道路種別毎に設定される車載装置。
13. 車両は、自律走行のための車載アクチュエータを備えており、
    前記誘導部は、自車両が前記不足路線を走行する経路を生成すると共に、該経路を自車両に自律走行させるための制御信号を前記車載アクチュエータに出力するように構成されている請求項１２記載の車載装置。

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