JP6949744B2 - 情報処理装置及び自動運転軌道管理システム - Google Patents

Description

本発明は、自動車向け地図表示方法に関し、特に、自動運転車に向けた自動運転軌道を完成させるための地図表示方法に関する。

近年、自動車分野において、自動車内のシステム自体が認知・判断のみで走行を行うことで自動的に走行する自動運転車の開発が過熱している。予め定められた軌道追従型の自動運転を行うためには、道路上のどの位置を通過すべきかを示す位置情報の集合である自動運転軌道を予め取得しておく必要がある。前記の自動運転軌道を作成するためには、位置座標を取得するためのＧＰＳ等を搭載した自動車で走行して位置情報を取得する必要がある。自動運転軌道は道路毎に作成されるものであるため、全ての道路の自動運転軌道を完成させるためには、膨大な距離を自動車で走行する必要があり、早期により多くの自動運転軌道を完成させることは困難である。

特許文献１では、各道路の交通量、走行所要時間を効率的に収集して配信することを目的とした、車載端末装置が開示されている。車載端末装置は、走行履歴情報（道路と道路の走行所要時間の組み）が必要な経路を表示する表示手段と、搭載された車両の表示手段に表示された経路における走行履歴情報を収集する手段と、収集した走行履歴情報を提供する提供手段とを備えることを特徴としている。特許文献１の車載端末装置を備えた自動車を運転するユーザは、走行履歴情報が必要な経路を認識し、走行履歴情報が必要な道路を選択して走行することが可能となる。その結果、車載端末装置を備える車を運転する多数のユーザの走行履歴情報から多くの道路の走行履歴情報を早期に収集することが可能となる。

特開２００３−２０３２９６号公報

しかし、走行履歴情報と自動運転軌道の作成に必要な位置情報群は異なる。具体的には、自動運転軌道の作成には、十分に短い間隔で取得された走行軌道の座標群が必要となる。また、十分な精度の自動運転軌道を作成するためには、複数回の走行によって得られた座標群が必要となる場合もある。このため、走行履歴情報が必要な経路を表示し、ユーザが前記走行履歴情報が必要な経路を走行した場合においても、より多くの道路の自動運転軌道を早期に完成させることはできない。

上記の課題を解決するため、本発明は、プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、前記プロセッサに接続される表示装置と、前記プロセッサに接続され、サーバ装置と通信する通信装置と、を有する情報処理装置であって、前記情報処理装置は、車両に搭載され、前記記憶装置は、道路の接続関係を示す地図情報を保持し、前記プロセッサは、手動運転によって道路を走行した前記車両の軌道の座標値を含む走行軌道情報を、前記通信装置を介して前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置から前記通信装置を介して、各道路を車両が自動運転によって走行する場合に走行する軌道の座標値を含む、前記走行軌道情報に基づいて前記サーバ装置によって作成された自動運転軌道情報の完成度を示す情報を受信すると、前記完成度を示す情報を前記記憶装置に保持し、前記完成度は、前記サーバ装置によって前記道路ごとに計算された、前記車両の自動運転に使用される前記道路の軌道の座標値を計算するために必要と定められた前記走行軌道情報の量に対する、既に前記サーバ装置が受信した前記走行軌道情報の量の割合であり、前記完成度を示す情報は、前記サーバ装置によって前記完成度に基づいて計算された、前記道路を前記車両が手動運転によって走行する誘因となるインセンティブ値であり、前記インセンティブ値は、前記完成度が、前記自動運転軌道情報が完成することを示す１である前記道路の前記インセンティブ値が最も低くなり、前記完成度が１未満の前記道路については、前記完成度が大きいほど前記インセンティブ値が大きくなるように計算され、前記表示装置は、前記地図情報に基づいて前記道路を含む地図を表示し、前記道路ごとに計算された前記完成度を示す情報を前記地図上に重畳表示することを特徴とする。

本発明の一形態によれば、ユーザは、自動運転軌道完成度を参照し、自動運転軌道が完成していない道路を選択して走行することが可能となり、より多くの道路の自動運転軌道を早期に完成させることが可能になる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明によって明らかにされる。

本発明の実施例のシステムの構成を示す説明図である。 本発明の実施例１の自動運転車のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１の自動運転車のソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１において自動運転軌道を作成する対象となる道路の接続関係の一例を示す説明図である。 本発明の実施例１において自動運転軌道を作成する対象となる道路の接続関係の一例に対応するノードテーブルの説明図である。 本発明の実施例１において自動運転軌道を作成する対象となる道路の接続関係の一例に対応するリンクテーブルの説明図である。 本発明の実施例１の自動運転軌道ＤＢの一例を示す説明図である。 本発明の実施例１において作成される自動運転軌道の一例を示す説明図である。 本発明の実施例１の自動運転軌道完成度ＤＢの一例を示す説明図である。 本発明の実施例１の表示装置への自動運転完成度の表示例を示す説明図である。 本発明の実施例１の自動運転軌道管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１の自動運転軌道管理サーバのソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１の自動運転軌道管理ソフトの動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例１の走行軌道ＤＢ及び自動運転軌道完成度ＤＢの構成の一例を示す説明図である。 本発明の実施例１の自動運転軌跡計算の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例１において取得された複数の走行軌道の例を示す説明図である。 本発明の実施例１において取得された複数の走行軌道から生成された自動運転軌道の例を示す説明図である。 本発明の実施例１において取得された複数の走行軌道とそれらに基づいて生成された自動運転軌道とを道路上にマッピングした説明図である。 本発明の実施例２の自動運転軌道管理サーバのソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２の軌道取得インセンティブＤＢの構成の一例を示す説明図である。 本発明の実施例２の自動運転車のソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２の表示装置へのインセンティブの表示例を示す説明図である。 本発明の実施例３の自動運転車のソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例３の自動運転軌道管理サーバのソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例３の走行軌道信頼度判定テーブルの一例を示す説明図である。 本発明の実施例４の自動運転車のソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例４の自動運転軌道管理サーバのソフトウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例４の自動運転軌道完成度ＤＢの構成の一例を示す説明図である。

以下、各実施例について図面を用いて説明する。まず、以下に説明する各実施例におけるシステムの構成について、図１を用いて説明する。

図１は、本発明の実施例のシステムの構成を示す説明図である。

本発明の実施例のシステムは、自動運転車１０１、無線基地局１０３、広域網１０４、及び自動運転軌道管理サーバ１０５から構成される。自動運転車１０１は道路１０２上を走行し、必要に応じて、無線基地局１０３、広域網１０４を介して自動運転軌道管理サーバ１０５とデータの送受信を行う。

本発明の実施例１について、図２〜図１８を用いて説明する。

図２は、本発明の実施例１の自動運転車１０１のハードウェア構成を示すブロック図である。

自動運転車１０１は、センサ部２０１、情報処理装置２０２、表示装置２０３、手動運転入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０４、無線通信装置２０５、及び走行制御装置２０６から構成される。

センサ部２０１は、自動運転車１０１が自車の状態及び自車周辺の状況を認識するために使用される。センサ部２０１は周辺の映像を取得するためのカメラ２０７、自車の位置情報を取得するためのＧＰＳ２０８、自車周辺の物体までの距離、形状等を測定するためのミリ波レーダー２０９及びＬＩＤＡＲ（Light detection and ranging）２１０、自車の速度を計測するための速度センサ２１１、並びに、自車の加速度を計測するための加速度センサ２１２から構成される。

情報処理装置２０２は、揮発性記憶装置２１３、不揮発性記憶装置２１４及び演算処理装置２１５から構成される。揮発性記憶装置２１３は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）のような記憶装置であり、プログラム及びデータを一時的に保持する。不揮発性記憶装置２１４は、例えばハードディスクドライブ又はフラッシュメモリのような記憶装置であり、プログラム及びデータを長期的に保持するためのものである。演算処理装置２１５は、揮発性記憶装置１１０３又は不揮発性記憶装置１１０４に格納されたデータの読出し、及び、揮発性記憶装置１１０３又は不揮発性記憶装置１１０４に格納されたプログラムに基づく演算等を実行するプロセッサである。

表示装置２０３は、自動運転車１０１に乗車するユーザに情報を提示するための装置である。

手動運転入力Ｉ／Ｆ２０４は、ユーザが手動にて自動運転車１０１を制御するためのものである。手動運転入力Ｉ／Ｆ２０４は、加速を行うためのアクセルペダル２１６、減速を行うためのブレーキペダル２１７、及び操舵を行うためのステアリング２１８から構成される。

無線通信装置２０５は、無線基地局１０３及び広域網１０４を介して自動運転軌道管理サーバ１０５とデータの送受を行うためのものである。

図３は、本発明の実施例１の自動運転車１０１のソフトウェア構成を示すブロック図である。

情報処理装置２０２内では地図表示ソフト３０１、走行軌道情報管理ソフト３０２、自動運転ソフト３０３、走行モード管理ソフト３０４及び手動運転ソフト３０５が実行される。情報処理装置２０２内のデータベース３０６へは上記の各ソフトから読み出し及び書き込みが行われる。

データベース３０６は、道路地図データベース（ＤＢ）３１３、自動運転軌道完成度ＤＢ３１４及び自動運転軌道ＤＢ３１５から構成される。道路地図ＤＢ３１３は道路の接続関係を記録したものである。自動運転軌道完成度ＤＢ３１４は道路の自動運転軌道完成度を格納したＤＢである。自動運転軌道完成度は、自動運転車が道路上を自動運転走行する際に必要な自動運転軌道情報の完成度を表すものである。自動運転軌道ＤＢ３１５は自動運転車１０１が道路１０２上を自動運転走行する際に必要な自動運転軌道（少なくとも、自動運転車１０１が自動運転によって走行する軌道の座標値を含む）を記録したものである。

地図表示ソフト３０１は、道路地図表示部３０７及び自動運転軌道完成度表示部３０８から構成される。道路地図表示部３０７は、ＧＰＳ２０８から取得した現在位置情報に基づいて、道路地図ＤＢ３１３の内、自車の現在位置周辺の道路地図を読み出し、表示する。自動運転軌道完成度表示部３０８は、自動運転軌道完成度ＤＢ３１５を参照して、自動運転完成度情報を、道路地図表示部３０７が表示している道路地図上に重畳して表示する。

走行モード管理ソフト３０４は、自動運転車１０１の走行モードを決定し、自動運転ソフト３０３、または、手動運転ソフト３０５に通知を行う。手動運転ソフト３０５は、アクセルペダル２１６、ブレーキペダル２１７、ステアリング２１８から入力された制御信号を走行制御装置に伝えることで自動運転車１０１を走行させる。自動運転ソフト３０３は、ＧＰＳ２０８から入力される現在位置情報にもとづき、自動運転軌道ＤＢ３１５に記録された自動運転軌道のうち、現在位置周辺の自動運転軌道を読み出して、当該自動運転軌道上を走行するように制御信号を発生させて走行制御装置２０６に入力する。

走行軌道情報管理ソフト３０２は、走行軌道取得部３０９、走行軌道記録部３１０及び走行軌道送信部３１１から構成される。走行軌道取得部３０９は、自動運転車１０１が手動運転にて走行しているときに、ＧＰＳ２０８から現在位置情報を定期的に取得する。走行軌道記録部３１０は、走行軌道取得部３０９が取得した一連の現在位置情報を走行軌道として記録する。走行軌道取得部３０９は、位置情報に加え、速度センサ２１１から取得した速度情報も取得し、走行軌道記録部３１０は一連の現在位置情報と速度情報を走行軌道として記録してもよい。この速度情報は、走行軌道に基づいて自動運転軌道が作成されたときに、その自動運転軌道上を自動運転によって走行する自動運転車１０１の制御に用いることができる。

走行軌道送信部３１１は、走行軌道記録部が記録している走行軌道を、無線通信装置２０５を介して自動運転軌道管理サーバ１０５に送信する。

データベース３０６は、情報処理装置２０２の揮発性記憶装置２１３又は不揮発性記憶装置２１４に格納される。例えば、データベース３０６は、不揮発性記憶装置２１４に格納され、必要に応じてその少なくとも一部が揮発性記憶装置２１３にコピーされてもよい。

上記の地図表示ソフト３０１、走行軌道情報管理ソフト３０２、自動運転ソフト３０３、走行モード管理ソフト３０４及び手動運転ソフト３０５は、情報処理装置２０２の揮発性記憶装置２１３又は不揮発性記憶装置２１４に格納されるプログラムである。上記の各ソフトの機能は、演算処理装置２１５がプログラムを実行することによって実現される。したがって、以下の説明に記述された各ソフトに基づく処理は、実際には演算処理装置２１５によって実行される。

上記の情報処理装置２０２は、自動運転車１０１に搭載され、これから詳細に説明する機能を有する装置である限り、いかなる種類のものであってもよい。ここで、自動運転車１０１に搭載された情報処理装置２０２は、自動運転車１０１と共に移動するものであれば、自動運転車１０１に据え付けられていてもよいし、自動運転車１０１に搭乗するユーザが携帯していてもよい。例えば、情報処理装置２０２は、自動運転車１０１に設置された端末装置（例えばナビゲーション装置等）であってもよいし、自動運転車１０１に乗り込んだユーザが持ち歩く携帯情報端末（例えばいわゆるスマートフォン等）であってもよい。また、センサ部２０１は、自動運転車１０１に設置されていてもよいし、その少なくとも一部（例えばＧＰＳ２０８等）が情報処理装置２０２に含まれてもよい。

なお、図１に示すシステム内に複数の自動運転車１０１が存在してもよい。図２及び図３には、自動運転とユーザによる手動運転との両方が可能な自動運転車１０１を示したが、これは本実施例を構成する車両の一例である。実際には、複数の自動運転車１０１の一部が自動運転機能を持たない手動運転車によって置き換えられてもよいし、別の一部は手動運転機能を持たなくてもよい。

具体的には、後述するように、自動運転軌道完成度に関する情報を表示して、手動運転による道路の走行を行い、それによって走行した軌道の情報を送信する自動運転車１０１は、自動運転機能を持たない手動運転車によって置き換えられてもよい。また、自動運転軌道管理サーバ１０５から自動運転軌道ＤＢの情報を受信して、その情報に基づいて自動運転を行う自動運転車１０１は、手動運転機能を持たなくてもよい。

次に、道路地図ＤＢ３１３の構成の一例を、図４〜図６を用いて説明する。図４は、本発明の実施例１において自動運転軌道を作成する対象となる道路の接続関係の一例を示す説明図である。図５及び図６は、図４に示した道路の接続関係の一例に対応するノードテーブル及びリンクテーブルの説明図である。

図４に示す丸印は、交差点に対応するノードを示す。丸印の上に記載された数字（図４の例では１〜６）は、各ノードを識別するノードＩＤである。丸印間を接続する矢印は、交差点間を接続する道路に対応するリンクを示す。矢印の向きは、各リンクにおける車両の進行方向を示す。各矢印の横に表示された数字（図４の例では１〜１４）は、各リンクを識別するリンクＩＤである。

道路地図ＤＢ３１３は、図５に示すノードテーブ５０１と、図６に示すリンクテーブル６０１から構成される。図５に示すように、ノードテーブル５０１は、各ノードを識別するノードＩＤ５０２と、各ノードの位置情報である緯度５０３及び経度５０４と、から構成される。例えば、ノードＩＤ：１によって識別されるノード（以下、単にノード１とも記載する。他のノードについても同様）は、北緯35.000000、東経135.000000に位置する。ノード２は、北緯35.008988、東経135.000000に位置する。

なお、ノードテーブル５０１は、さらに、基準となるノードから各ノードまでの相対位置のｘ座標を示す相対位置ｘ５０５及びｙ座標を示す相対位置ｙ５０６をさらに含んでもよい。図５には、車両の現在位置であるノード１からの各ノードの相対位置を示している。この例では、ｘ軸が北向き、ｙ軸が東向きである。

また、緯度１度に相当する距離は111,263.283[m]であり、1[m]に相当する緯度は8.98769093×10^-6度である。同様に、北緯３５度における経度１秒の長さは25.358[m]であり、1[m]に相当する経度は1.095426×10^-5度である。

図６に示すように、リンクテーブル６０１は、各リンクを識別するリンクＩＤ６０２と、各リンクの始点のノードを識別する始点ノードＩＤ６０３と、各リンクの終点のノードを識別する終点ノードＩＤ６０４と、から構成される。例えば、リンクＩＤ：１によって識別されるリンク（以下、単にリンク１とも記載する。他のリンクについても同様）は、ノード１（北緯35.000000、北緯135.000000）とノード２（北緯35.008988、135.000000）とを接続し、進行方向がノード１からノード２の向きの道路であることを示す。

図７は、本発明の実施例１の自動運転軌道ＤＢ３１５の一例を示す説明図である。

自動運転軌道ＤＢ３１５は、リンクＩＤ７０１及び座標群７０２から構成される。リンクＩＤ７０１に対する座標群７０２が格納されていないリンクは、自動運転軌道が完成していないことを表す。座標群７０２は、リンクの始点から終点に向かう自動運転軌道を構成する点群を表す。

図８は、本発明の実施例１において作成される自動運転軌道の一例を示す説明図である。

具体的には、図８は、図４〜図７に例示したリンクのうちリンク１の自動運転軌道を表す。リンク１は、ノード１からノード２へ向かうリンクであり、リンク１上の自動運転軌道である座標１（８０１）、座標２（８０２）、座標３（８０３）、座標４（８０４）、座標５（８０５）に相当する緯度、経度が自動運転軌道ＤＢ３１５の該当箇所（７０３）に格納される。

図９は、本発明の実施例１の自動運転軌道完成度ＤＢ３１４の一例を示す説明図である。

自動運転軌道完成度ＤＢ３１４は道路ＩＤ９０１、自動運転軌道完成度９０２及び手動運転走行回数９０３から構成される。自動運転軌道完成度９０２は自動運転軌道の完成度を表し、値が大きいほど完成度が高く、値が小さいほど完成度が低い。手動運転走行回数９０３は、当該道路上を手動運転にて走行した際の軌道を収集した回数を表す。自動運転軌道完成度９０２が１である場合は、当該道路の自動運転軌道が完成していることを表す。

図９の例では、手動運転走行回数９０３が３回となったときに自動運転軌道完成度９０２が１となる。すなわち、手動運転走行回数９０３が１回増すごとに自動運転軌道完成度９０２が１／３ずつ増加する。これは、所望の精度の自動運転軌道を作成するために、３回分の走行によって得られた走行軌道の情報が必要であると定められていることを示している。すなわち、自動運転軌道完成度９０２は、自動運転軌道を作成するために必要と定められた走行軌道の情報の量に対する、既に取得された走行軌道の情報の量の割合を、道路ごとに計算したものである。

上記のような自動運転軌道完成度９０２の算出方法は一例であり、これ以外の方法で自動運転軌道完成度９０２を算出してもよい。例えば自動運転軌道完成度９０２が１（すなわち自動運転軌道が完成することを示す値）となるために要する手動運転走行回数９０３が３回以外の値であってもよい。例えば、３回より多くの回数の走行が要求されてもよいし、１回の走行で十分に精度のよい軌道が得られる場合などには１回の走行によって自動運転軌道完成度９０２が１となってもよい。また、手動運転走行回数９０３以外の値に基づいて自動運転軌道完成度９０２を算出してもよい。

自動運転軌道完成度ＤＢ３１４は、さらに、インセンティブ９０４を含んでもよい。これについては実施例２において説明する（図２０（ｂ）の軌道取得インセンティブ２１０２参照）。

図１０は、本発明の実施例１の表示装置２０３への自動運転完成度の表示例を示す説明図である。

道路地図表示部３０７は、ノードテーブル５０１（図５）及びリンクテーブル６０１（図６）を読み出して図１０の道路地図を表示する。さらに、道路地図表示部３０７は、図９に示した自動運転軌道完成度ＤＢ３１４に記録された各リンクに対応する自動運転完成度情報を読み出して、それを道路地図情報上に重畳表示する。図１０に示した「０」、「０．３３」、「０．６７」及び「１」が、重畳表示された自動運転完成度情報である。自動運転車に乗車したユーザは、周辺道路の自動運転完成度を認識することができ、自動運転完成度が１でない道路を選択して手動運転することによって、自動運転軌道を早期に完成させることが可能となる。

図１１は、本発明の実施例１の自動運転軌道管理サーバ１０５のハードウェア構成を示すブロック図である。

自動運転軌道管理サーバ１０５は、通信装置４０１及び情報処理装置４０２から構成される。通信装置４０１は、広域網１０４を介して自動運転車１０１と通信するためのものである。情報処理装置４０２は、揮発性記憶装置１１０３、不揮発性記憶装置１１０４及び演算処理装置１１０５から構成される。揮発性記憶装置１１０３は、例えばＤＲＡＭのような記憶装置であり、プログラム及びデータを一時的に保持する。不揮発性記憶装置１１０４は、例えばハードディスクドライブ又はフラッシュメモリのような記憶装置であり、プログラム及びデータを長期的に保持する。演算処理装置１１０５は、揮発性記憶装置１１０３又は不揮発性記憶装置１１０４に格納されたデータの読出し、及び、揮発性記憶装置１１０３又は不揮発性記憶装置１１０４に格納されたプログラムに基づく演算等を実行するプロセッサである。

図１２は、本発明の実施例１の自動運転軌道管理サーバ１０５のソフトウェア構成を示すブロック図である。

データベース１２０１は、自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３、走行軌道ＤＢ１２０４及び自動運転軌道ＤＢ１２０５から構成される。自動運転軌道ＤＢ１２０５は自動運転車１０１に格納される自動運転軌道ＤＢ３１５と同様のものである。走行軌道ＤＢ１２０４は、自動運転車１０１が道路１０２上を手動運転走行した際に取得した軌道情報を格納したＤＢ（データベース）である。自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３は自動運転車１０１に格納されている自動運転軌道完成度ＤＢ３１４と同様のものである。

自動運転軌道管理ソフト１２０２は、自動運転に関するデータベース１２０１の管理を行う。手動走行軌道管理部１２０６は、自動運転車１０１が、自動運転軌道が生成されていない道路を手動運転にて走行した際に自動運転軌道管理サーバ１０５に送信する走行軌道を受信し、走行軌道ＤＢ１２０４に格納する。自動運転軌道完成度計算部１２０７は、走行軌道ＤＢ１２０４を参照し、各道路の自動運転軌道完成度を計算し、自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３に格納する。

自動運転軌道計算部１２０８は、走行軌道ＤＢ１２０４を参照し、手動運転にて走行した際に取得した走行軌道情報を読み出して、前記走行軌道情報から自動運転軌道を計算し、前記自動運転軌道を自動運転軌道ＤＢ（１２０５）に格納する。自動運転車ＤＢ更新部１２０９は、自動運転軌道管理サーバ１０５の自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３及び自動運転軌道ＤＢ１２０５が更新された際に、それらの更新の内容を自動運転車１０１に送信することで、自動運転車１０１側の自動運転軌道完成度ＤＢ３１４及び自動運転軌道ＤＢ３１５を更新する。

データベース１２０１は、情報処理装置１１０２の揮発性記憶装置１１０３又は不揮発性記憶装置１１０４に格納される。例えば、データベース１２０１は、不揮発性記憶装置１１０４に格納され、必要に応じてその少なくとも一部が揮発性記憶装置１１０３にコピーされてもよい。

上記の自動運転軌道管理ソフト１２０２は、情報処理装置１１０２の揮発性記憶装置１１０３又は不揮発性記憶装置１１０４に格納されるプログラムである。上記の自動運転軌道管理ソフト１２０２の機能は、演算処理装置１１０５がプログラムを実行することによって実現される。したがって、以下の説明に記述された自動運転軌道管理ソフト１２０２に基づく処理は、実際には演算処理装置１１０５によって実行される。

図１３〜図１６を用いて自動運転軌道管理ソフト１２０２の動作フローを説明する。

図１３は、本発明の実施例１の自動運転軌道管理ソフト１２０２の動作を示すフローチャートである。

自動運転軌道管理ソフト１２０２は、動作を開始すると、自動運転車１０１から走行軌道情報を受信したかを確認する（１３０１）。走行軌道情報は、道路ＩＤと当該道路上を走行した際の軌道（座標群）から構成される。ステップ１３０１において、走行軌道情報を受信している場合には、ステップ１３０２に進む。ステップ１３０１において、走行軌道情報を受信していない場合には、再度、１３０１へ進む。

ステップ１３０２では、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、走行軌道ＤＢ１２０４を参照し、走行軌道情報に格納された道路ＩＤに対応する部分を更新して、ステップ１３０３に進む。ステップ１３０３では、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、走行軌道ＤＢ１２０４を参照し、変更された道路ＩＤに対応する走行軌道の数から自動運転完成度を計算して、自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３中の自動運転軌道完成度を更新し、ステップ１３０４へ進む。

ステップ１３０４では、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、更新後の自動運転軌道完成度が１であるかを確認する。ステップ１３０４において、更新後の自動運転軌道完成度が１である場合には、ステップ１３０５に進む。ステップ１３０４において、更新後の自動運転軌道完成度が１でない場合には、ステップ１３０１へ進む。ステップ１３０５において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、走行軌道ＤＢ１２０４を参照して自動運転軌道を計算し、自動運転軌道ＤＢ１２０５に格納する。

ステップ１３０２及び１３０３の具体的な処理を、図１４を用いて説明する。

図１４は、本発明の実施例１の走行軌道ＤＢ１２０４及び自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３の構成の一例を示す説明図である。

走行軌道ＤＢ１２０４は、道路ＩＤ１４０１、走行軌道１（１４０２）、走行軌道２（１４０３）及び走行軌道３（１４０４）からなる（図１４（ａ））。道路ＩＤ１４０１は、道路を識別するものであり、リンクＩＤと同じものであってもよい。走行軌道１（１４０２）〜走行軌道３（１４０４）は、それぞれ、道路ＩＤ１４０１によって識別される道路を手動運転によって走行した自動運転車１０１から取得された軌道（座標群）である。

自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３は、道路ＩＤ１５０１及び自動運転軌道完成度１５０２からなる（図１４（ｂ））。道路ＩＤ１４０１は、道路を識別するものであり、走行軌道ＤＢ１２０４の道路ＩＤ１４０１に対応する。自動運転軌道完成度１５０２は、道路ＩＤ１５０１によって識別される道路における自動運転軌道の完成度を示す指標である。本実施例では、各道路について、自動運転軌道を生成するために取得する必要がある、手動運転による走行軌道数をｎとしたときに、実際にその道路を手動運転で走行した自動運転車１０１から取得された走行軌道の数をｎで除した値を自動運転軌道完成度１５０２として保持する。すなわち、自動運転軌道完成度１５０２が１であることは、その道路について自動運転の生成に必要な数の走行軌道が取得されたことを意味する。

ステップ１３０２において、図１４（ａ）の道路ＩＤ：１に対する走行軌道１及び走行軌道２に軌道が格納され、走行軌道３に軌道が格納されていない状態で、道路ＩＤ１に対する新たな走行軌道を受信した場合、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、当該走行軌道を道路ＩＤ１４０１の値「１」に対する走行軌道３（１４０４）として格納する。ここで、本説明においては自動運転軌道生成に必要な手動運転での走行軌道の数ｎが３であるものとする。

上記のステップ１３０２の結果、道路ＩＤ：１について自動運転軌道の生成に必要な走行軌道数３に対して、実際の走行軌道が３個取得された。このため、ステップ１３０３において、自動運転軌道完成度１５０２は１（＝３÷３）に更新される。ステップ１３０４において、道路ＩＤ：１の更新後の自動運転軌道完成度は１と判定されるので、ステップ１３０５において自動運転軌道が計算される。

ステップ１３０５における自動運転軌道の具体的な計算方法の一例を図１５〜図１７を用いて説明する。

図１５は、本発明の実施例１の自動運転軌跡計算（ステップ１３０５）の動作を示すフローチャートである。

図１５における各変数の定義は以下の通りである。走行軌道番号ｉは、自動運転軌道生成の対象道路について取得された各走行軌道を識別するための番号である。座標番号ｊは、複数の座標群から構成される走行軌道の各座標を識別するための番号である。ｐ_ｉ，ｊは、走行軌道番号ｉの座標点群のうち、座標番号ｊの座標を表す。ｎは、自動運転軌道生成に必要な走行軌道数であり、今回の例ではｎは３となる。Ｐ_ｊは複数の走行軌道から生成された自動運転軌道の内、ｊ番目の座標を表す。

ステップ１６０１において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、走行軌道番号ｉを１、座標番号ｊを１、Ｐ_ｊを０に更新してステップ１６０２に進む。ステップ１６０２では、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、走行軌道番号ｉ、座標番号ｊに対応する座標ｐ_ｉ，ｊに値が格納されているかを確認する。ステップ１６０２においてｐ_ｉ，ｊに値が格納されている場合には、ステップ１６０３へ進む。ステップ１６０２において、ｐｉ，ｊに値が格納されていない場合には、ステップ１６０９へ進む。

ステップ１６０３において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、ｉがｎ以下であるかを確認する。ステップ１６０３においてｉがｎ以下である場合には、ステップ１６０４へ進む。ステップ１６０３においてｉがｎ以下でない場合には、ステップ１６０６へ進む。

ステップ１６０４において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、Ｐ_ｊをＰ_ｊ＋ｐ_ｉ，ｊに更新してステップ１６０５に進む。ステップ１６０５において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、ｉをｉ＋１に更新してステップ１６０３へ進む。ステップ１６０６において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、Ｐ_ｊをＰ_ｊ÷ｎに更新してステップ１６０７に進む。ステップ１６０７において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、ｉを１、ｊをｊ＋１に更新してステップ１６０８に進む。ステップ１６０８において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、Ｐ_ｊを０に更新して１６０２に進む。ステップ１６０９において、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、Ｐ_ｊを更新された道路ＩＤに対する自動運転軌道として自動運転軌道ＤＢに格納して処理を終了する。

図１６は、本発明の実施例１において取得された道路ＩＤ：１の複数の走行軌道の例を示す説明図である。

具体的には、図１６の例のうち、走行軌道１（ｉ＝１）に対応する一連の座標値（座標群）が、図１４（ａ）に示す道路ＩＤ：１に対応する走行軌道１（１４０２）として格納された一連の座標値（座標群）に相当する。同様に、走行軌道２（ｉ＝２）及び走行軌道３（ｉ＝３）に対応する一連の座標値が、それぞれ、図１４（ａ）に示す道路ＩＤ：２及び道路ＩＤ：３に対応する走行軌道２（１４０３）及び走行軌道３（１４０４）として格納された一連の座標値に相当する。

座標番号ｊは、それぞれの走行軌道に含まれる各座標値を識別する番号であり、例えば、それぞれの走行軌道において取得された順に付されてもよい。

なお、上記の例は、自動運転車１０１が道路ＩＤ：１の道路を手動運転によって３回走行し、それぞれの走行時に取得された座標群を走行軌道１（ｉ＝１）、走行軌道２（ｉ＝２）及び走行軌道３（ｉ＝３）として記録したものである。このとき、それらの３回の走行は、同一の自動運転車１０１によって行われてもよいし、異なる自動運転車１０１によって行われてもよい。

図１７は、本発明の実施例１において取得された複数の走行軌道から生成された自動運転軌道の例を示す説明図である。

具体的には、図１７の例は、図１６に示した三つの走行軌道の座標値から計算された自動運転軌道の一連の座標値を示す。例えば、座標番号：１に対応する自動運転軌道１８０１は、図１６に示した座標番号：１に対応する走行軌道１（ｉ＝１）の座標値１７０１、走行軌道２（ｉ＝２）の座標値１７０２及び走行軌道３（ｉ＝３）の座標値１７０３から計算された自動運転軌道の座標値である。

図１８は、本発明の実施例１において取得された複数の走行軌道とそれらに基づいて生成された自動運転軌道とを道路上にマッピングした説明図である。具体的には、図１８は、図１６に示す道路ＩＤ：１の複数の走行軌道と、それらに基づいて生成された、図１７に示す道路ＩＤ：１の自動運転軌道とを、道路ＩＤ：１の道路上にマッピングした図を示す。

図１５のフローでは、自動運転軌道管理ソフト１２０２は、各走行軌道の内、座標番号が同じ点群の重心を計算して、自動運転軌道の同一の座標番号の座標として格納する。例えば、道路ＩＤ：１に関する各走行軌道上のｐ_１，１（１７０１）、ｐ_２，１（１７０２）、ｐ_３，１（１７０３）の３点の重心を計算した結果が自動運転軌道上のＰ_１（１８０１）となる。ｐ_１，１（１７０１）、ｐ_２，１（１７０２）、ｐ_３，１（１７０３）及びＰ_１（１８０１）は、図１８上において、それぞれ座標１９０１、１９０２、１９０３及び１９０４に相当する。

自動運転車１０１及び自動運転軌道管理サーバ１０５が有する機能は、必ずしも上記の説明の通りに配置される必要はない。例えば、上記の説明では自動運転軌道完成度計算部１２０７及び自動運転軌道計算部１２０８が自動運転軌道管理サーバ１０５内に配置されているが、これらが自動運転車１０１内に配置されてもよい。言い換えると、これらの機能を実現するためのプログラムが自動運転車１０１の情報処理装置２０２内の揮発性記憶装置２１３等に格納され、演算処理装置２１５によって実行されてもよい。

また、上記の説明において自動運転車１０１と自動運転軌道管理サーバ１０５が有する機能が別の装置に搭載されてもよい。例えば、自動運転完成度をユーザに伝えるための地図表示ソフト３０１、データベース３０６及び表示装置２０３が、自動運転車１０１に乗車するユーザが使用する情報端末装置（例えばいわゆるスマートフォンなど）に配置されてもよい。

本実施例により、ユーザは自動運転軌道の完成度を認識することができ、より多くの道路の自動運転軌道を早期に完成させることが可能になる。

本発明の実施例２について、図１９〜図２２を用いて説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例２のシステムの各部は、実施例１の同一の符号を付与された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

本実施例では、実施例１の構成に対して、自動運転車１０１と自動運転軌道管理サーバ１０５の構成が異なる。

図１９は、本発明の実施例２の自動運転軌道管理サーバ１０５のソフトウェア構成を示すブロック図である。

実施例２の自動運転軌道管理サーバ１０５のデータベース１２０１は、実施例１のデータベース１２０１（図１２）に含まれるＤＢに加えて、さらに、軌道取得インセンティブＤＢ２００１を含む。軌道取得インセンティブＤＢ２００１は、各道路について、手動運転走行した場合にユーザが取得するインセンティブを記録したＤＢである。

また、実施例２の自動運転軌道管理サーバ１０５の自動運転軌道管理ソフト１２０２は、さらに、軌道取得インセンティブ計算部２００２を含む。軌道取得インセンティブ計算部２００２は、自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３を参照し、各道路の自動運転軌道完成度から軌道取得インセンティブを計算して、軌道取得インセンティブＤＢ２００１に格納する。

図２０は、本発明の実施例２の軌道取得インセンティブＤＢ２００１の構成の一例を示す説明図である。

具体的には、例として、自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３が図２０（ａ）に示す通りである場合の軌道取得インセンティブＤＢ２００１を図２０（ｂ）に示す。ここで、図２０（ａ）に示す自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３は、図１４（ｂ）に示したものと同一である。

軌道取得インセンティブＤＢ２００１は、道路ＩＤ２１０１と軌道取得インセンティブ２１０２とから構成される。道路ＩＤ２１０１は、自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３の道路ＩＤ１５０１に対応する。図２０（ａ）において自動運転軌道完成度が１である道路（道路ＩＤ：１，２，４，５，６，７，９，１１，１２，１３，１４）は、すでに自動運転軌道が生成されており、追加の走行は必要ないので、それらに対応する軌道取得インセンティブ２１０２は０となる。

図２０（ａ）において自動運転軌道完成度が１未満の道路は、自動運転軌道が生成されていないので、軌道取得インセンティブは０より大きな値となる。道路ＩＤ：３、８、１０は自動運転軌道が生成されていない道路であり、それぞれのインセンティブは１０、３０、２０となる。

軌道取得インセンティブは、ユーザにメリット（すなわち道路を手動運転で走行することの誘因）を与えるものであればいかなるものでもよい。例えば、現金、又は、特定のサービスで使用可能なポイントなどであってもよい。例えば、自動運転車１０１が有料のカーシェアサービスに向けた車である場合には、ユーザに対して行う料金の割引をインセンティブとしてもよい。このとき、インセンティブの大きさを割引率の高さに対応させてもよい。

軌道取得インセンティブ計算部２００２がインセンティブの研さんに使用する計算式は、１０÷（１−自動運転軌道完成度）となる。この計算式はあくまで一例であって、他の計算式を用いてもよい。本計算式のように、自動運転軌道が生成されていない道路の中で、自動運転軌道完成度が高いものほど、インセンティブの大きさを大きくすることによって、自動運転軌道が生成される道路を早期に増やすことが可能となる。

例えば、ユーザがノードＩＤ：２のノードからノードＩＤ：３のノードへ移動する場合を想定した場合、道路ＩＤ：３の道路（リンク）を通って向かう経路と、道路ＩＤ：８、１３、９の道路を通って向かう経路とが存在する。この場合、前者の経路のインセンティブは１０、後者の経路のインセンティブは３０となるので、インセンティブを重視するユーザは後者の経路を通る可能性が高くなる。前者の経路上の道路ＩＤ：３の自動運転軌道完成度１５０２が０なので、今回通過したとしても、自動運転軌道は完成しない。一方で、後者の経路上の道路ＩＤ：８の自動運転軌道完成度１５０２が０．６７であり、今回の走行によって自動運転軌道が完成される。

図２１は、本発明の実施例２の自動運転車１０１のソフトウェア構成を示すブロック図である。

実施例２の自動運転車１０１のデータベース３０６は、実施例１のデータベース３０６（図３）に含まれる道路地図ＤＢ３１３及び自動運転軌道ＤＢ３１５に加えて、さらに、自動運転車軌道取得インセンティブＤＢ２２０２を含む。自動運転車軌道取得インセンティブＤＢ２２０２は、各道路について、手動運転走行した場合のインセンティブを記録したＤＢである。

なお、図２１の例では、実施例２のデータベース３０６は自動運転軌道完成度ＤＢ３１４を含んでいないが、自動運転軌道完成度ＤＢ３１４を含んでいてもよい。

また、実施例２の自動運転車１０１の地図表示ソフト３０１は、さらに、軌道取得インセンティブ表示部２２０１を含む。軌道取得インセンティブ表示部２２０１は、軌道取得インセンティブＤＢ２２０２を参照し、表示装置２０３上に表示される道路地図上に、各道路のインセンティブを重畳表示する。

図２２は、本発明の実施例２の表示装置２０３へのインセンティブの表示例を示す説明図である。

道路地図表示部３０７は、ノードテーブル５０１（図５）及びリンクテーブル６０１（図６）を読み出して図２２の道路地図を表示する。さらに、軌道取得インセンティブ表示部２２０１が、図２１に示した軌道取得インセンティブＤＢ２２０２に記録された各リンクに対応する軌道取得インセンティブを読み出して、それを道路地図情報上に重畳表示する。図２２に示した「０」、「１０」、「２０」及び「３０」が、重畳表示された軌道取得インセンティブである。自動運転車に乗車したユーザは、周辺道路の自動運転完成度を認識することができ、軌道取得インセンティブがある道路を選択して手動運転することによって、自動運転軌道を早期に完成させることが可能となる。

本発明の実施例３について、図２３〜図２５を用いて説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例３のシステムの各部は、実施例１、２の同一の符号を付与された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

本実施例では、実施例１の構成に対して、自動運転車１０１と自動運転軌道管理サーバ１０５の構成が異なる。

図２３は、本発明の実施例３の自動運転車１０１のソフトウェア構成を示すブロック図である。

実施例３の自動運転車１０１の走行軌道情報管理ソフト３０２は、さらに、走行時センサ情報送信部２４０１を含む。走行時センサ情報送信部２４０１は、手動運転時にセンサ部２０１から取得したセンサ値を記録し、無線通信装置２０５を介して、自動運転軌道管理サーバへ送信する。ここで取得及び送信するセンサ値は、速度センサ２１１から取得する最大速度ｖ_ｍａｘ［ｋｍ／ｈ］、加速度センサ２１２から取得する最小加速度ｇ_ｍｉｎ［ｍ／ｓ^２］及び最大加速度ｇ_ｍａｘ［ｍ／ｓ^２］とする。これらのセンサ値はあくまでも一例であり、走行時センサ情報送信部２４０１は、別のセンサ等から取得したセンサ値を送信してもよい。

図２４は、本発明の実施例３の自動運転軌道管理サーバ１０５のソフトウェア構成を示すブロック図である。

実施例３の自動運転軌道管理サーバ１０５の自動運転軌道管理ソフト１２０２は、さらに、走行軌道採否判定部２５０１及び走行軌道信頼度判定テーブル２５０２を含む。走行軌道信頼度判定テーブル２５０２は、手動運転走行時の自動運転車１０１から取得したセンサ値から、取得した走行軌道の信頼度を判定するための判定基準を保持するテーブルである。走行軌道採否判定部２５０１は、手動運転走行時の自動運転車１０１からセンサ値を受信し、走行軌道信頼度判定テーブル２５０２を参照して、前記センサ値から走行軌道の信頼度を判定し、信頼度が予め定められた閾値以上の場合にのみ走行軌道を採用するように手動走行軌道管理部１２０６に通知する。

図２５は、本発明の実施例３の走行軌道信頼度判定テーブル２５０２の一例を示す説明図である。

走行軌道信頼度判定テーブル２５０２は、最大加速度信頼度判定テーブル２６０１、最小加速度信頼度判定テーブル２６１１、及び最大速度信頼度判定テーブル２６２１から構成される。

走行軌道信頼度判定テーブル２５０２は、最大加速度ｇ_ｍａｘ２６０２及び信頼度２６０３から構成される。図２５の例では、最大加速度ｇ_ｍａｘが０以上０．２未満の場合、信頼度が０．１５であると判定される。

例えば、ある走行軌道が取得されたときに計測された最大加速度が所定の値（図２５の例では４［ｍ／ｓ^２］）を超える場合、急発進が行われたと考えられる。本実施例では、そのような走行において取得された走行軌道は、信頼度が低いと判定され、自動運転軌道の作成に採用されにくくなる。

最小加速度信頼度判定テーブル２６１１は、最小加速度ｇ_ｍｉｎ２６１２及び信頼度２６１３から構成される。図２５の例では、最小加速度ｇ_ｍｉｎが−０．２以上０未満の場合、信頼度が０．１５であると判定される。

例えば、ある走行軌道が取得されたときに計測された最小加速度が所定の値（図２５の例では−４［ｍ／ｓ^２］）を下回る場合、急停止が行われたと考えられる。本実施例では、そのような走行において取得された走行軌道は、信頼度が低いと判定され、自動運転軌道の作成に採用されにくくなる。

最大速度信頼度判定テーブル２６２１は、最大速度ｖ_ｍａｘ２６２２及び信頼度２６２３から構成される。図２５の例では、最大速度ｖ_ｍａｘが５０未満の場合、信頼度が０．１５であると判定される。

例えば、ある走行軌道が取得されたときに計測された最大速度が所定の値（図２５の例では６０［ｋｍ／ｈ］）を超える場合、制限速度を超える速度での走行が行われたと考えられる。本実施例では、そのような走行において取得された走行軌道は、信頼度が低いと判定され、自動運転軌道の作成に採用されにくくなる。

ここで、走行軌道採否判定部２５０１が走行軌道の採否を判定する際の閾値を０．２５として説明するが、この値は一例であり、走行軌道の採否を判定するために適切な値に設定することができる。

例えば、自動運転車１０１から受信したセンサ値が、ｇ_ｍａｘ＝３，ｇ_ｍｉｎ＝−１，ｖ_ｍａｘ＝５５の場合、信頼度は０．０５＋０．１５＋０．０５＝０．２５となる。この信頼度は閾値０．２５以上なので、当該センサ値を送信してきた自動運転車１０１の走行軌道は採用される。

一方、自動運転車１０１から受信したセンサ値が、ｇ_ｍａｘ＝０．５、ｇ_ｍｉｎ＝−３，ｖ_ｍａｘ＝５８の場合、信頼度は０＋０．０５＋０．０５＝０．１０となり閾値未満となるので、当該センサ値を送信してきた自動運転車１０１の走行軌道は採用されない。

上記の例では、走行軌道採否判定部２５０１及び走行軌道信頼度判定テーブル２５０２を自動運転軌道管理サーバに配置する例を示したが、自動運転車１０１に前記走行軌道採否判定部２５０１及び走行軌道信頼度判定テーブル２５０２を配置する構成としてもよい。

本実施例により、一般ユーザの手動走行軌道から自動運転軌道を生成するシステムにおいても、センサ値から、急発進、急停止又は速度超過の有無と言った走行状況が推定され、それに基づいて信頼性が低いと考えられる走行軌道を自動運転軌道の生成から除外することによって、信頼性の高い自動運転軌道を生成することができる。

本発明の実施例４について、図２６〜図２８を用いて説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例４のシステムの各部は、実施例１〜３の同一の符号を付与された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

本実施例では、実施例１の構成に対して、自動運転車１０１と自動運転軌道管理サーバ１０５の構成が異なる。

図２６は、本発明の実施例４の自動運転車１０１のソフトウェア構成を示すブロック図である。

実施例４の自動運転車１０１の自動運転ソフト３０３は、自動運転走行情報通知部２７０１を含む。自動運転走行情報通知部２７０１は、自動運転車１０１が自動運転中の自動運転走行情報を取得し、道路ＩＤと対応づいた自動運転走行情報を、無線通信装置２０５を介して自動運転軌道管理サーバ１０５へ通知する。

ここで、自動運転走行情報は、自動運転走行の安定性に関する情報であればいずれの情報であってもよい。例えば、自動運転走行情報は、自動運転走行中の障害物への接近距離、急減速が実施された回数、対向車線にはみだした回数、又は、自動運転が解除された事象などの情報であってもよいし、その他の情報であってもよい。本実施例では、自動運転走行情報を自動運転が解除された事象として説明する。

図２７は、本発明の実施例４の自動運転軌道管理サーバ１０５のソフトウェア構成を示すブロック図である。

実施例４の自動運転軌道管理サーバ１０５のデータベース１２０１は、自動運転軌道完成度ＤＢ１２０３の代わりに、自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２を含む。自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２は、道路ＩＤに対応する自動運転軌道完成度に加えて、自動運転走行情報を格納する。本実施例では、自動運転走行情報として自動運転が解除された事象が発生した回数が格納される（図２８参照）。

また、実施例４の自動運転軌道管理サーバ１０５の自動運転軌道管理ソフト１２０２は、さらに、自動運転走行情報管理部２８０１を含む。自動運転走行情報管理部２８０１は、自動運転走行情報を受信すると、自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２の中の、該当する道路ＩＤの自動運転走行情報（すなわち自動運転解除発生回数）を更新する。また、自動運転走行情報管理部２８０１は、自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２の中の自動運転走行情報に応じて、自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２の中の該当する道路ＩＤの自動運転完成度と、走行軌道ＤＢ１２０４の中の該当する道路ＩＤの走行軌道とを更新する。

図２８は、本発明の実施例４の自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２の構成の一例を示す説明図である。

自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２は、道路ＩＤ９０１、自動運転軌道完成度９０２、及び、自動運転走行情報の一例である自動運転解除回数２９０１から構成される。

次に、自動運転走行情報管理部２８０１の具体的な処理の一例を説明する。自動運転走行情報管理部２８０１は、自動運転解除回数が閾値回数である３回になると、自動運転軌道の信頼性が低くなったとみなし、自動運転軌道ＤＢ１２０５内の該当する道路ＩＤに対応する自動運転軌道と、走行軌道ＤＢ１２０４内の該当する走行軌道と、をクリアする。例えば、道路の形状等が変化した、又は、生成された自動運転軌道が対向車線にはみだすなどのように信頼性が低いことなどが原因と想定される。

例えば、自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２が図２８に示す状態で、自動運転走行情報管理部２８０１が自動運転走行情報として、道路ＩＤ：１に対応する自動運転解除の通知を受けると、自動運転軌道完成度ＤＢ２８０２の自動運転解除回数２９０１は３となるので、上記の閾値に到達する。そして、自動運転走行情報管理部２８０１は、道路ＩＤ：１に対応する自動運転軌道完成度９０２を０に更新する。さらに、自動運転走行情報管理部２８０１は、自動運転軌道ＤＢ１２０５を参照し、道路ＩＤ：１に対応する自動運転軌道（座標群）をクリアする。さらに、自動運転走行情報管理部２８０１は、走行軌道ＤＢ１２０４を参照し、道路ＩＤ：１に対応する走行軌道１（１４０２）〜走行軌道３（１４０４）をすべてクリアする。

本実施例では、自動運転走行情報を自動運転解除回数としているが、これは一例であり、それ以外の値を自動運転走行情報として使用することもできる。例えば、自動運転走行情報を、道路ＩＤと、当該道路を走行した時刻との組としてもよい。そして、自動運転軌道管理サーバ１０５は、自動運転軌道が完成した道路の最終走行時刻を管理し、最終走行時刻から閾値時間以上自動運転走行されなかった場合に当該道路の自動運転軌道の信頼性が低くなったと判定し、自動運転軌道及び走行軌跡をクリアしてもよい。

例えば、生成に使用した走行軌道の質が低かったために、信頼性の低い自動運転軌道が生成されてしまう場合がある。また、道路自体に何らかの変更が加えられた場合、又は、道路の周囲の環境に何らかの変化があった場合など、生成された時点では十分に高かった自動運転軌道の信頼性が、事後的に低下する場合もある。本実施例によれば、例えば上記のような理由でユーザの走行軌道から生成された自動運転軌道の信頼性が低い場合に、システムが当該信頼性の低下を検出して、新たな（すなわちより信頼性の高い）自動運転軌道を生成することができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。

また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１０１ 自動運転車
１０２ 道路
１０３ 無線基地局
１０４ 広域網
１０５ 自動運転軌道管理サーバ
２０１ センサ部
２０２ 情報処理装置
２０３ 表示装置
２０４ 手動運転入力I/F
２０５ 無線通信装置
２０６ 走行制御装置
２０７ カメラ
２０８ ＧＰＳ
２０９ ミリ波レーダー
２１０ ＬＩＤＡＲ
２１１ 速度センサ
２１２ 加速度センサ
２１３ 揮発性記憶装置
２１４ 不揮発性記憶装置
２１５ 演算処理装置
２１６ アクセルペダル
２１７ ブレーキペダル
２１８ ステアリング
３０１ 地図表示ソフト
３０２ 走行軌道情報管理ソフト
３０３ 自動運転ソフト
３０４ 走行モード管理ソフト
３０５ 手動運転ソフト
３０６ データベース
３０７ 道路地図表示部
３０８ 自動運転軌道完成度表示部
３０９ 走行軌道取得部
３１０ 走行軌道記録部
３１１ 走行軌道送信部
３１３ 道路地図ＤＢ
３１４ 自動運転軌道完成度ＤＢ
３１５ 自動運転軌道ＤＢ
１１０１ 通信装置
１１０２ 情報処理装置
１１０３ 揮発性記憶装置
１１０４ 不揮発性記憶装置
１１０５ 演算処理装置
１２０１ データベース
１２０２ 自動運転軌道管理ソフト
１２０３ 自動運転軌道完成度ＤＢ
１２０４ 走行軌道ＤＢ
１２０５ 自動運転軌道ＤＢ
１２０６ 手動走行軌道管理部
１２０７ 自動運転軌道完成度計算部
１２０８ 自動運転軌道計算部
１２０９ 自動運転車ＤＢ更新部
２００１ 軌道取得インセンティブＤＢ
２００２ 軌道取得インセンティブ計算部
２２０１ 軌道取得インセンティブ表示部
２２０２ 軌道取得インセンティブＤＢ
２４０１ 走行時センサ情報送信部
２５０１ 走行軌道採否判定部
２５０２ 走行軌道信頼度判定テーブル
２７０１ 自動運転走行情報通知機能
２８０１ 自動運転走行情報間ｒ二部
２８０２ 自動運転軌道完成度ＤＢ

Claims (14)

1. プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、前記プロセッサに接続される表示装置と、前記プロセッサに接続され、サーバ装置と通信する通信装置と、を有する情報処理装置であって、
   前記情報処理装置は、車両に搭載され、
   前記記憶装置は、道路の接続関係を示す地図情報を保持し、
   前記プロセッサは、
   手動運転によって道路を走行した前記車両の軌道の座標値を含む走行軌道情報を、前記通信装置を介して前記サーバ装置に送信し、
   前記サーバ装置から前記通信装置を介して、各道路を車両が自動運転によって走行する場合に走行する軌道の座標値を含む、前記走行軌道情報に基づいて前記サーバ装置によって作成された自動運転軌道情報の完成度を示す情報を受信すると、前記完成度を示す情報を前記記憶装置に保持し、
   前記完成度は、前記サーバ装置によって前記道路ごとに計算された、前記車両の自動運転に使用される前記道路の軌道の座標値を計算するために必要と定められた前記走行軌道情報の量に対する、既に前記サーバ装置が受信した前記走行軌道情報の量の割合であり、
   前記完成度を示す情報は、前記サーバ装置によって前記完成度に基づいて計算された、前記道路を前記車両が手動運転によって走行する誘因となるインセンティブ値であり、
   前記インセンティブ値は、前記完成度が、前記自動運転軌道情報が完成することを示す１である前記道路の前記インセンティブ値が最も低くなり、前記完成度が１未満の前記道路については、前記完成度が大きいほど前記インセンティブ値が大きくなるように計算され、
   前記表示装置は、前記地図情報に基づいて前記道路を含む地図を表示し、前記道路ごとに計算された前記完成度を示す情報を前記地図上に重畳表示することを特徴とする情報処理装置。
2. 車両に搭載される情報処理装置と、前記情報処理装置と通信するサーバ装置と、を有する自動運転軌道管理システムであって、
   前記情報処理装置は、手動運転によって道路を走行した前記車両の軌道の座標値を含む走行軌道情報を前記サーバ装置に送信し、
   前記サーバ装置は、
   前記情報処理装置から受信した前記走行軌道情報に基づいて、自動運転によって車両が走行する軌道の座標値を含む自動運転軌道情報を作成し、
   前記情報処理装置から受信した前記走行軌道情報に基づいて、道路ごとに、前記自動運転軌道情報の完成度を計算し、
   計算した前記完成度を示す情報を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記道路ごとに計算された前記完成度を示す情報を出力することを特徴とする自動運転軌道管理システム。
3. 請求項２に記載の自動運転軌道管理システムであって、
   前記サーバ装置は、前記道路ごとに、前記車両の自動運転に使用される前記道路の軌道の座標値を計算するために必要と定められた前記走行軌道情報の量に対する、既に受信した前記走行軌道情報の量の割合を、前記自動運転軌道情報の完成度として計算することを特徴とする自動運転軌道管理システム。
4. 請求項３に記載の自動運転軌道管理システムであって、
   前記サーバ装置は、前記道路ごとに、前記走行軌道情報の収集回数を計数し、所定の収集回数に対する前記計数された収集回数の割合を、前記自動運転軌道情報の完成度として計算することを特徴とする自動運転軌道管理システム。
5. 請求項３に記載の自動運転軌道管理システムであって、
   前記サーバ装置は、計算した前記道路ごとの完成度に基づいて、前記道路を前記車両が手動運転によって走行する誘因となるインセンティブ値を、前記完成度を示す情報として計算して、前記インセンティブ値を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記道路ごとに、前記インセンティブ値を出力することを特徴とする自動運転軌道管理システム。
6. 請求項５に記載の自動運転軌道管理システムであって、
   前記サーバ装置は、前記完成度が、前記自動運転軌道情報の完成を示す値である前記道路の前記インセンティブ値が最も低くなり、前記完成度が、前記自動運転軌道情報の完成を示す値でない前記道路については、前記完成度が大きいほど前記インセンティブ値が大きくなるように、前記インセンティブ値を計算することを特徴とする自動運転軌道管理システム。
7. 請求項２に記載の自動運転軌道管理システムであって、
   前記車両の位置を計測する測位装置をさらに有し、
   前記走行軌道情報は、前記車両が前記道路を手動運転によって走行したときに前記測位装置によって計測された複数の座標値を含むことを特徴とする自動運転軌道管理システム。
8. 請求項７に記載の自動運転軌道管理システムであって、
   前記車両の速度を計測する速度センサをさらに有し、
   前記走行軌道情報は、前記各座標値が計測された時点で前記速度センサによって計測された速度を含むことを特徴とする自動運転軌道管理システム。
9. 請求項２に記載の自動運転軌道管理システムであって、
   前記車両の走行状況を計測するセンサをさらに有し、
   前記情報処理装置は、前記車両の軌道の座標値が計測されたときに前記センサによって計測された前記車両の走行状況を示す情報を前記サーバ装置に送信し、
   前記サーバ装置は、
   前記車両の走行状況を示す情報に基づいて前記走行軌道情報の信頼度を判定するための第１基準情報を保持し、
   前記情報処理装置から受信した前記車両の走行状況を示す情報と前記第１基準情報とに基づいて、信頼度が低いと判定された前記走行軌道情報を、前記完成度の計算に使用しないことを特徴とする自動運転軌道管理システム。
10. 請求項９に記載の自動運転軌道管理システムであって、
    前記センサは、前記車両の加速度を計測する加速度センサ、又は、前記車両の速度を計測する速度センサの少なくとも一方を含み、
    前記第１基準情報は、前記車両の走行状況を示す情報に含まれる加速度の最大値が所定の値より大きい場合、前記車両の走行状況を示す情報に含まれる加速度の最小値が所定の値より小さい場合、又は、前記車両の走行状況を示す情報に含まれる速度の最大値が所定の値より大きい場合に、前記車両の走行状況を示す情報の信頼度が低いと判定するための情報を含むことを特徴とする自動運転軌道管理システム。
11. 請求項２に記載の自動運転軌道管理システムであって、
    前記サーバ装置は、前記自動運転軌道情報の完成度が、前記自動運転軌道情報が完成することを示す値となった道路について、前記走行軌道情報に基づいて、自動運転によって車両が走行する軌道の座標値を含む前記自動運転軌道情報を生成し、
    前記車両は、前記サーバ装置から取得した前記自動運転軌道情報を用いて自動運転による走行を行い、
    前記情報処理装置は、前記車両が行った自動運転による走行に関する情報である自動運転走行情報を前記サーバ装置に送信し、
    前記サーバ装置は、
    前記自動運転走行情報に基づいて前記自動運転軌道情報の信頼度を判定するための第２基準情報を保持し、
    受信した前記自動運転走行情報と、前記第２基準情報と、に基づいて、既に完成している前記自動運転軌道情報の信頼度を判定し、
    信頼度が低いと判定された前記自動運転軌道情報を削除し、当該自動運転軌道情報の完成度を、前記自動運転軌道情報が完成していないことを示す情報に更新することを特徴とする自動運転軌道管理システム。
12. 請求項１１に記載の自動運転軌道管理システムであって、
    前記情報処理装置は、前記車両が一旦開始した自動運転を解除した場合、自動運転が解除されたときに前記車両が走行していた道路の識別情報と、自動運転が解除されたことを示す情報とを前記自動運転走行情報として前記サーバ装置に送信し、
    前記第２基準情報は、各道路において発生した自動運転の解除の回数に基づいて前記各道路に関する自動運転軌道情報の信頼度を判定するための情報を含むことを特徴とする自動運転軌道管理システム。
13. 請求項１１に記載の自動運転軌道管理システムであって、
    前記情報処理装置は、前記車両が自動運転によって走行した道路を識別する情報と、走行した時刻を示す情報とを前記自動運転走行情報として前記サーバ装置に送信し、
    前記第２基準情報は、各道路において最後に自動運転による走行が行われてから現在までの時間の長さに基づいて前記各道路に関する自動運転軌道情報の信頼度を判定するための情報を含むことを特徴とする自動運転軌道管理システム。
14. 請求項２に記載の自動運転軌道管理システムであって、
    前記情報処理装置は、プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、前記プロセッサに接続される表示装置と、前記プロセッサに接続され、前記サーバ装置と通信する通信装置と、を有し、
    前記記憶装置は、前記道路の接続関係を示す地図情報を保持し、
    前記表示装置は、前記地図情報に基づいて前記道路を含む地図を表示し、前記道路ごとに計算された前記完成度を示す情報を前記地図上に重畳表示することを特徴とする自動運転軌道管理システム。

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