CN111405526B - 一种信息获取方法、装置、平台、车载设备及路侧设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种信息获取方法、装置、平台、车载设备及路侧设备，其中，车辆行驶环境信息获取方法包括：接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。本方案扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；基于更大范围的行驶空间，可以为小范围的行驶空间提供更新的支撑；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

Description

一种信息获取方法、装置、平台、车载设备及路侧设备

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，特别是指一种信息获取方法、装置、平台、车载设备及路侧设备。

背景技术

车辆在道路上行驶，提前获知前方道路的特殊点、路况、障碍物等信息，有助于车辆提前进行相关的操作，提高道路通行安全性和通行效率。

现有的车辆动态行驶空间的构建方法，主要有以下几种方式：

方式一：车辆将周边环境信息上传至路侧设施，路侧设施将信号进行广播，当有车辆经过该路侧设施RSU时接收该信息；

方式二：利用浮动车将道路路况、交通事故等信息进行收集，并上传至平台，平台对周边范围内的交通状态进行构建，再下发至车辆。

但是，上述方式一的方案：车辆通过车载传感器进行环境感知，发送至路侧设施，路侧设施对收集来的信息进行广播，发送给周边车辆，缺点是感知范围很小；

上述方式二的方案：车辆通过车载传感器进行环境感知，将收集来的信息上传至云平台，云平台对信息进行汇总和收集后，下发给其他车辆，缺点是实时性较差，适合传输一些实时性不强的信息。

由上可知，现有技术中的车辆行驶环境构建方法，不能很好的兼顾环境感知的范围和实时性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种信息获取方法、装置、平台、车载设备及路侧设备，解决现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于云平台，包括：

接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，在所述边缘侧平台的数量为多个时，所述根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，包括：

对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，所述对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，包括：

获取公式一中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；

根据所述权重值将各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式一为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

所述观测值为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

可选的，在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：

将所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述边缘侧平台。

可选的，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

可选的，所述根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，包括：

根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；

根据所述行驶环境分析信息，以及所述云平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，得到针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息；

其中，所述行驶环境分析信息包括：所述云平台覆盖范围内的交通流向分布信息、危险路段信息以及拥堵区域信息中的至少一个。

可选的，在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：

接收所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于边缘侧平台，包括：

接收车载设备发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台。

可选的，所述将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，包括：

获取公式二中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息的权重值和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；

根据所述权重值将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式二为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

所述观测值为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息中的数据值，或所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

可选的，在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，还包括：

接收所述云平台下发的所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：

根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息。

可选的，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

可选的，所述根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息，包括：

根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；

根据所述道路级别的路径规划信息、行驶环境分析信息，以及所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，确定针对所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的车道级别的路径规划信息；

根据所述车道级别的路径规划信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息；

其中，所述行驶环境分析信息包括：所述边缘侧平台覆盖范围内的各个交叉路口排队长度、交通事件类型及持续时间、各个路段拥堵长度、停车场空闲停车位数目以及通过各个路段所需平均时长中的至少一个。

可选的，在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：

将更新后的边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述车载设备和路侧设备。

可选的，在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，还包括：

接收车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，并再次发送给所述云平台。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于车载设备，包括：

采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；

根据所述车辆行驶环境数据，获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；

将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

可选的，所述车辆行驶环境数据包括所述车载设备所在车辆的行驶速度信息、航向信息以及当前位置信息中的至少一种。

可选的，在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：

接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述采集范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：

再次采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；

根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；

将再次获取的采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于路侧设备，包括：

采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；

根据所述车辆行驶环境数据，获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

可选的，所述车辆行驶环境数据包括所述路侧设备覆盖范围内的车辆数量信息、交通拥堵长度信息和交通信号灯显示信息中的至少一种。

可选的，在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：

接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：

再次采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；

根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

将再次获取的覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于云平台，包括：

第一接收模块，用于接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第一获取模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，在所述边缘侧平台的数量为多个时，所述第一获取模块，包括：

第一处理子模块，用于对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

第一获取子模块，用于根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，所述第一处理子模块，包括：

第一处理单元，用于获取公式一中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；

第二处理单元，用于根据所述权重值将各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式一为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

所述观测值为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

可选的，还包括：

第一发送模块，用于在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，将所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述边缘侧平台。

可选的，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

可选的，所述第一获取模块，包括：

第二处理子模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；

第三处理子模块，用于根据所述行驶环境分析信息，以及所述云平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，得到针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息；

其中，所述行驶环境分析信息包括：所述云平台覆盖范围内的交通流向分布信息、危险路段信息以及拥堵区域信息中的至少一个。

可选的，还包括：

第二接收模块，用于在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，接收所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第一更新模块，用于根据所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于边缘侧平台，包括：

第三接收模块，用于接收车载设备发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第一处理模块，用于将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

第二获取模块，用于根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第二发送模块，用于将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台。

可选的，所述第一处理模块，包括：

第四处理子模块，用于获取公式二中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息的权重值和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；

第五处理子模块，用于根据所述权重值将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式二为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

所述观测值为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息中的数据值，或所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

可选的，还包括：

第四接收模块，用于在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，接收所述云平台下发的所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第二更新模块，用于根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，还包括：

第三发送模块，用于在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息。

可选的，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

可选的，所述第三发送模块，包括：

第六处理子模块，用于根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；

第一确定子模块，用于根据所述道路级别的路径规划信息、行驶环境分析信息，以及所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，确定针对所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的车道级别的路径规划信息；

第一发送子模块，用于根据所述车道级别的路径规划信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息；

其中，所述行驶环境分析信息包括：所述边缘侧平台覆盖范围内的各个交叉路口排队长度、交通事件类型及持续时间、各个路段拥堵长度、停车场空闲停车位数目以及通过各个路段所需平均时长中的至少一个。

可选的，还包括：

第八发送模块，用于在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，将更新后的边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述车载设备和路侧设备。

可选的，还包括：

第五接收模块，用于在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，接收车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第二处理模块，用于根据车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，并再次发送给所述云平台。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于车载设备，包括：

第一采集模块，用于采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；

第三获取模块，用于根据所述车辆行驶环境数据，获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；

第四发送模块，用于将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

可选的，所述车辆行驶环境数据包括所述车载设备所在车辆的行驶速度信息、航向信息以及当前位置信息中的至少一种。

可选的，还包括：

第六接收模块，用于在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第三更新模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述采集范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，还包括：

第二采集模块，用于在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，再次采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；

第四获取模块，用于根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；

第五发送模块，用于将再次获取的采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于路侧设备，包括：

第三采集模块，用于采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；

第五获取模块，用于根据所述车辆行驶环境数据，获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第六发送模块，用于将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

可选的，所述车辆行驶环境数据包括所述路侧设备覆盖范围内的车辆数量信息、交通拥堵长度信息和交通信号灯显示信息中的至少一种。

可选的，还包括：

第七接收模块，用于在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第四更新模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

可选的，还包括：

第四采集模块，用于在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，再次采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；

第六获取模块，用于根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第七发送模块，用于将再次获取的覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例还提供了一种云平台，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述云平台侧的车辆行驶环境信息获取方法。

本发明实施例还提供了一种边缘侧平台，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述边缘侧平台侧的车辆行驶环境信息获取方法。

本发明实施例还提供了一种车载设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述车载设备侧的车辆行驶环境信息获取方法。

本发明实施例还提供了一种路侧设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述路侧设备侧的车辆行驶环境信息获取方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述云平台侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤；或者

该程序被处理器执行时实现上述边缘侧平台侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤；或者

该程序被处理器执行时实现上述车载设备侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤；或者

该程序被处理器执行时实现上述路侧设备侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，所述车辆行驶环境信息获取方法通过接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；基于更大范围的行驶空间，可以为小范围的行驶空间提供更新的支撑；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

附图说明

图1为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取方法流程示意图一；

图2为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取方法流程示意图二；

图3为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取方法流程示意图三；

图4为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取方法流程示意图四；

图5为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取系统示意图；

图6为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取方法具体应用流程示意图；

图7为本发明实施例的车辆行驶环境信息下发示意图；

图8为本发明实施例的车辆行驶环境信息更新示意图；

图9为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取装置结构示意图一；

图10为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取装置结构示意图二；

图11为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取装置结构示意图三；

图12为本发明实施例的车辆行驶环境信息获取装置结构示意图四。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明针对现有的技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题，提供一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于云平台，如图1所示，包括：

步骤11：接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

步骤12：根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取方法通过接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；基于更大范围的行驶空间，可以为小范围的行驶空间提供更新的支撑；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

其中，在所述边缘侧平台的数量为多个时，所述根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，包括：对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

具体的，所述对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，包括：获取公式一中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；根据所述权重值将各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式一为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；所述观测值为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

进一步的，在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：将所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述边缘侧平台。

其中，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

具体的，所述根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，包括：根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；根据所述行驶环境分析信息，以及所述云平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，得到针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息；其中，所述行驶环境分析信息包括：所述云平台覆盖范围内的交通流向分布信息、危险路段信息以及拥堵区域信息中的至少一个。

此处的危险路段是指不符合车辆标准通行条件的路段，关于车辆标准通行条件可自定义，不同地域的定义可不同，也可相同，在此不作限定。

进一步的，在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：接收所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于边缘侧平台，如图2所示，包括：

步骤21：接收车载设备发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

步骤22：将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

步骤23：根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

步骤24：将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取方法通过接收车载设备发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；基于更大范围的行驶空间，可以为小范围的行驶空间提供更新的支撑；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

具体的，所述将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，包括：获取公式二中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息的权重值和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；根据所述权重值将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式二为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；所述观测值为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息中的数据值，或所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

进一步的，在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，还包括：接收所述云平台下发的所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

更进一步的，在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息。

其中，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

具体的，所述根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息，包括：根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；根据所述道路级别的路径规划信息、行驶环境分析信息，以及所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，确定针对所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的车道级别的路径规划信息；

根据所述车道级别的路径规划信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息；其中，所述行驶环境分析信息包括：所述边缘侧平台覆盖范围内的各个交叉路口排队长度、交通事件类型及持续时间、各个路段拥堵长度、停车场空闲停车位数目以及通过各个路段所需平均时长中的至少一个。

进一步的，在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：将更新后的边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述车载设备和路侧设备。

更进一步的，在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，还包括：接收车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，并再次发送给所述云平台。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于车载设备，如图3所示，包括：

步骤31：采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；

步骤32：根据所述车辆行驶环境数据，获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；

步骤33：将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取方法通过采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；根据所述车辆行驶环境数据，获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

其中，所述车辆行驶环境数据包括所述车载设备所在车辆的行驶速度信息、航向信息以及当前位置信息中的至少一种。

进一步的，在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述采集范围内的车辆行驶环境信息。

更进一步的，在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：再次采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；将再次获取的采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于路侧设备，如图4所示，包括：

步骤41：采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；

步骤42：根据所述车辆行驶环境数据，获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

步骤43：将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取方法通过采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；根据所述车辆行驶环境数据，获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

其中，所述车辆行驶环境数据包括所述路侧设备覆盖范围内的车辆数量信息、交通拥堵长度信息和交通信号灯显示信息中的至少一种。

进一步的，在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

更进一步的，在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，还包括：再次采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；将再次获取的覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

在此说明，上述涉及的车辆行驶环境信息可包括车辆的周边交通环境信息，但并不以此为限。

下面对本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取方法进行进一步说明。

针对上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆行驶环境信息获取方法，为车辆构建一个实时的动态行驶空间，使车辆在行驶的过程中能够获知其周边范围的环境信息，同时也能够在一定范围之后感知周边大范围的环境信息；本方案也可称为一种车辆动态行驶空间构建方法，通过浮动车(车上设有上述车载设备)、路侧设施(即上述路侧设备)等感知信息，分别在基站(即上述边缘侧平台，也可称为V2X平台)、云平台进行动态行驶空间构建，为车辆和路侧设施提供大范围的环境信息。

具体的，本方案可以理解为一种分层的动态行驶空间构建方法，由浮动车、路侧设施、V2X平台和云平台来执行完成，该方法对应的动态行驶空间分层构建系统的系统结构可如图5所示；其中，各个部分的主要功能如下：

浮动车，用于采集车辆运动状态，如自身车辆运动状态，如速度、航向、位置等；基于采集的信息进行自身车辆的动态行驶空间的初步构建，得到对应的车辆行驶环境信息。

路侧设施，包括信号灯、摄像头等，主要用于采集其周边的环境信息，并分析周边的交通状态，如交通流量、交通拥堵长度、信号灯剩余相位等，进行采集范围内的动态行驶空间的初步构建，得到对应的车辆行驶环境信息。

V2X平台，用于信息收集与融合、动态行驶空间完善、高精度地图完善及信息下发等：

用于收集浮动车、路侧设施上传的车辆行驶环境信息，对接收到的车辆行驶环境信息进行融合，形成大范围的动态行驶空间，得到对应的车辆行驶环境信息；还可基于浮动车和路侧设施的位置，将相应的行驶空间信息(车辆行驶环境信息)进行下发，并基于高精度地图为车辆(可包含浮动车和/或一般车辆，一般车辆是指不进行动态行驶空间构建和对应的数据上报的车辆)提供车道级的路径规划；将处理后的信息(得到的车辆行驶环境信息)上传至云平台。

云平台，用于大范围信息融合及道路级路径规划结果下发等：

用于收集各个V2X平台上传的车辆行驶环境信息，融合成更大范围的动态行驶空间，得到对应的车辆行驶环境信息，能够为车辆提供道路级的路径规划建议。

云平台得到更大范围的动态行驶空间对应的车辆行驶环境信息后，会下发给V2X平台，V2X平台会将根据云平台下发的车辆行驶环境信息整合后的信息下发至浮动车、路侧设施以及一般车辆(下发给这三者的信息不一定完全相同)，浮动车和路侧设施会根据V2X平台下发的信息对自身的信息进行更新；一般车辆可根据V2X平台下发的信息(可包含导航等信息)进行导航，浮动车接收的信息中也可以包含导航等信息，但并不以此为限。

本发明实施例中动态行驶空间分层构建流程具体可如图6所示，包括：

步骤61：浮动车上的车载设备进行信息采集与分析；路侧设施进行信息采集与分析。

具体的，浮动车可利用自身传感器采集车辆周边的环境信息，初步构建自身车辆的动态行驶空间，包括自车行驶速度、位置、航向，另外有车载摄像头可以拍摄车辆周边部分环境信息，基于图像处理能够获取与其他车辆的相对位置、相对速度等信息，并将信息标注于高精度地图中。

路侧设施采集其周边的环境信息，比如信号灯相位信息、路侧摄像头的视频信息(比如道路信息、车流量信息、行人信息、停车场信息等，看摄像头安装的位置而定)等，基于此初步构建采集范围内的动态行驶空间。

步骤62：车载设备和路侧设施分别将初步构建的动态行驶空间的信息上传至V2X平台。

步骤63：V2X平台进行信息融合与分析，构建以V2X平台为中心的动态行驶空间。

车载设备和路侧设施可周期性的将采集信息的分析结果(构建的动态行驶空间)发送给周边的(距离最近的)V2X平台(边缘侧平台)，V2X平台接收相关信息，进行多源数据融合、数据冲突消解等操作，构建其周边的环境信息，可包括周边道路身份标识ID信息、交通路况信息、交通事件信息、信号灯相位情况、交叉口排队长度(长多少米)等，并将这些信息在静态高精度地图中进行标注。V2X平台对其周边的环境信息进行融合后，将融合后的信息发送给云平台。

其中，V2X平台接收车载设备和路侧设施发送来的多源数据，会出现数据冲突的情况，本发明实施例中使用多源数据融合与冲突消解方案(可理解为构建如下函数，对数据赋予权值，求和，来实现融合和冲突消解)，将多来源数据进行融合，保证了信息的准确性。

具体的，假设有N个物体，每个物体有M维特征，共有K个数据源，针对第i个物体，通过第k个数据源，获取的第m个数据记为

通过以下公式对异构数据进行统一：

s.t.δ(W)＝1；

其中，

表示求右侧函数最小值；X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；s.t.表示约束条件，δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示所有权重(W中所有元素)的和为1。

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

通过找到上述最优化公式(上述函数)的最优解(最小值)，将各个数据源的权重加以确定。

其中，可使用坐标下降法对最优化问题进行求解。在最优化问题中，需要对X^(*)和W同时进行迭代更新，直至达到收敛状态；主要包含以下两部分：

部分一：权值更新。固定真值不变，基于真值和观测值之间的差值，对权重进行初步的预估，使得最优化函数(上述函数)取最小值。

部分二：真值更新。权值不变，基于各个数据源的可信度，对真值进行更新，使得真值和观测值之间的差异最小。

对权值和真值进行迭代更新，直至达到收敛状态，得到相应的权重和，完成对多源数据的融合。

对于使用坐标下降法对最优化问题进行求解具体可采用现有方案，在此不再赘述。

经过上述操作完成对多源数据的融合，基于多源融合数据，对V2X平台周边的交通环境进行分析，如分析交叉口排队长度、异常交通事件类型及持续时间、各个路段拥堵长度、停车场空闲停车位数目、路段平均旅行时间(即该路段的平均经过时长)、各个车辆的车道级路径规划(可依据路况等前面涉及的信息进行规划)等信息；形成以V2X平台为中心的动态行驶空间。

步骤64：V2X平台将以V2X平台为中心构建的动态行驶空间的信息上传至云平台，由云平台构建大范围的动态行驶空间，为车辆构建区域级路径规划方案。

V2X将其构建的动态行驶空间上传至云平台，云平台基于接收到的多个V2X平台发来的动态行驶空间，对信息进行融合(具体参见V2X的融合方式)，形成更大范围内的动态行驶空间，形成对更大范围内交通情况的分析，如宏观交通流向、热门出行区域识别、危险路段识别等；并基于识别的结果，为车辆制定道路级别的驾驶建议，比如大部分车流量流向A区域，则A为热门出行区域，可根据车辆的目的地规划路径避开，又比如根据车辆的目的地、拥堵区域，为车辆提供出行建议，避开拥堵区域，降低旅行时间。

步骤65：云平台将构建的大范围的动态行驶空间的信息下发给V2X平台；V2X平台接收云平台下发的动态行驶空间的信息，对自身区域内的动态行驶空间进行更新，并下发至上述车载设备和路侧设施，为车辆(可包含浮动车和/或一般车辆)提供行驶建议。

其中，部分流程可如图7所示：云平台将云平台侧的动态行驶空间的信息下发给V2X平台；V2X平台进行自身动态行驶空间的更新，并将更新后的动态行驶空间下发给车载设备和路侧设施；车载设备和路侧设施分别进行自身动态行驶空间的更新与优化。

具体的，云平台将融合后的动态行驶空间的信息，可包含为车辆制定的道路级驾驶建议，下发至V2X平台；V2X平台接收云平台下发的信息，从中筛选与其相关信息(比如覆盖范围内的交通信息)，将其自身的动态行驶空间进行更新，包括缺失数据补全、信息更正等；V2X平台基于更新后的动态行驶空间信息，为车辆制定个性化的驾驶建议(具体的，云平台提供道路级别的建议，V2X提供车道级别的建议；比如：云平台提供几环路的建议，V2X提供具体哪条道路的建议)：

个性化驾驶建议可包括，比如基于驾驶行为和交通路况预测行驶时间，为驾驶员规划行驶时间较短路径；基于周边车辆行驶目的地预测停车位空余情况，并引导驾驶员向余位较多的停车场行驶等；还可将车辆行驶路径划分为不同路段，将每一路段上的特殊点信息发送给驾驶员，特殊点信息比如危险路段信息、上下坡信息、信号灯信息等。

步骤66：障碍物信息及动态行驶空间更新。

可如图8所示，车载设备和路侧设施检测到周边更新后的障碍物信息后，分别更新自身的动态行驶空间(比如车载设备在移动的过程中，检测到周边存在新障碍物后，则根据新障碍物的信息更新自身的动态行驶空间)，并将更新后的动态行驶空间的信息上传至V2X平台；V2X平台根据接收到的动态行驶空间的信息对自身构建的动态行驶空间进行更新，并将更新后的动态行驶空间的信息上传至云平台，云平台根据接收到的动态行驶空间的信息对自身构建的动态行驶空间进行更新。

进一步的，云平台还可将更新后的动态行驶空间的信息下发给V2X平台，V2X平台对应更新自身构建的动态行驶空间，并下发至上述车载设备和路侧设施，为车辆(可包含浮动车和/或一般车辆)提供行驶建议。

由上可知，本发明实施例提供的方案通过分层次建立车辆动态行驶空间(云平台使用V2X平台构建的结果，V2X平台使用浮动车和路测设备构建的结果)，能够准确构建行驶空间，同时保证了信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；在不同层级的动态行驶空间中为车辆提供相对应的行驶建议；当有重要信息需要更新时，可将相应信息迅速替换更新。

综上，本发明实施例提供的车辆动态行驶空间分层构建方法中利用车载设备、路侧设施构建各种的动态行驶空间，并利用V2X平台和云平台构建大范围的行驶空间，且V2X平台和云平台的行驶空间能够为车辆提供不同等级的行驶建议，实现分层次建立车辆动态行驶空间；

并且利用分层的概念构建行驶空间，利用多源信息冲突消解机制保证了行驶空间构建的准确性；分层构建的方法，保证了行驶空间的实时性；车辆行驶的过程中，基于车辆位置为车辆提供相应的周边的行驶空间，为驾驶决策提供依据；依据不同层级的行驶空间，为车辆提供不同等级的行驶建议；基于更大范围的行驶空间，可以为小范围的行驶空间提供更新的支撑。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于云平台，如图9所示，包括：

第一接收模块91，用于接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第一获取模块92，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取装置通过接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；基于更大范围的行驶空间，可以为小范围的行驶空间提供更新的支撑；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

其中，在所述边缘侧平台的数量为多个时，所述第一获取模块，包括：第一处理子模块，用于对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；第一获取子模块，用于根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

具体的，所述第一处理子模块，包括：第一处理单元，用于获取公式一中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；第二处理单元，用于根据所述权重值将各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式一为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；所述观测值为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第一发送模块，用于在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，将所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述边缘侧平台。

其中，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

具体的，所述第一获取模块，包括：第二处理子模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；第三处理子模块，用于根据所述行驶环境分析信息，以及所述云平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，得到针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息；其中，所述行驶环境分析信息包括：所述云平台覆盖范围内的交通流向分布信息、危险路段信息以及拥堵区域信息中的至少一个。

进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第二接收模块，用于在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，接收所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；第一更新模块，用于根据所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

其中，上述云平台侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该车辆行驶环境信息获取装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于边缘侧平台，如图10所示，包括：

第三接收模块101，用于接收车载设备发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第一处理模块102，用于将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

第二获取模块103，用于根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第二发送模块104，用于将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取装置通过接收车载设备发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；基于更大范围的行驶空间，可以为小范围的行驶空间提供更新的支撑；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

具体的，所述第一处理模块，包括：第四处理子模块，用于获取公式二中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息的权重值和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；第五处理子模块，用于根据所述权重值将所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式二为：

X^(*)表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息和所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；所述观测值为所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息中的数据值，或所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第四接收模块，用于在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，接收所述云平台下发的所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；第二更新模块，用于根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

更进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第三发送模块，用于在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息。

其中，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

具体的，所述第三发送模块，包括：第六处理子模块，用于根据更新后的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；第一确定子模块，用于根据所述道路级别的路径规划信息、行驶环境分析信息，以及所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，确定针对所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆的车道级别的路径规划信息；

第一发送子模块，用于根据所述车道级别的路径规划信息，向所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆下发驾驶建议信息；其中，所述行驶环境分析信息包括：所述边缘侧平台覆盖范围内的各个交叉路口排队长度、交通事件类型及持续时间、各个路段拥堵长度、停车场空闲停车位数目以及通过各个路段所需平均时长中的至少一个。

进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第八发送模块，用于在根据所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，将更新后的边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述车载设备和路侧设备。

更进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第五接收模块，用于在将所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给云平台之后，接收车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息；第二处理模块，用于根据车载设备再次发送的所述车载设备采集范围内的车辆行驶环境信息，和/或，路侧设备再次发送的所述路侧设备覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，并再次发送给所述云平台。

其中，上述边缘侧平台侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该车辆行驶环境信息获取装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于车载设备，如图11所示，包括：

第一采集模块111，用于采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；

第三获取模块112，用于根据所述车辆行驶环境数据，获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；

第四发送模块113，用于将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取装置通过采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；根据所述车辆行驶环境数据，获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

其中，所述车辆行驶环境数据包括所述车载设备所在车辆的行驶速度信息、航向信息以及当前位置信息中的至少一种。

进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第六接收模块，用于在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；第三更新模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述采集范围内的车辆行驶环境信息。

更进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第二采集模块，用于在将所述采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，再次采集所述车载设备对应的采集范围内的车辆行驶环境数据；第四获取模块，用于根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述采集范围内的车辆行驶环境信息；第五发送模块，用于将再次获取的采集范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

其中，上述车载设备侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该车辆行驶环境信息获取装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于路侧设备，如图12所示，包括：

第三采集模块121，用于采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；

第五获取模块122，用于根据所述车辆行驶环境数据，获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第六发送模块123，用于将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

本发明实施例提供的所述车辆行驶环境信息获取装置通过采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；根据所述车辆行驶环境数据，获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台；扩大了环境感知的范围，并且能够准确构建行驶空间，同时保证信息的实时性，为车辆的驾驶决策提供依据，保证行车安全和效率；很好的解决了现有技术中车辆行驶环境构建方法无法兼顾环境感知的范围和实时性的问题。

其中，所述车辆行驶环境数据包括所述路侧设备覆盖范围内的车辆数量信息、交通拥堵长度信息和交通信号灯显示信息中的至少一种。

进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第七接收模块，用于在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，接收所述边缘侧平台下发的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；第四更新模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

更进一步的，所述车辆行驶环境信息获取装置还包括：第四采集模块，用于在将所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台之后，再次采集所述路侧设备对应的覆盖范围内的车辆行驶环境数据；第六获取模块，用于根据再次采集的车辆行驶环境数据，再次获取所述覆盖范围内的车辆行驶环境信息；第七发送模块，用于将再次获取的覆盖范围内的车辆行驶环境信息发送给边缘侧平台。

其中，上述路侧设备侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该车辆行驶环境信息获取装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种云平台，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时上述云平台侧的车辆行驶环境信息获取方法。

其中，上述云平台侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该云平台的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种边缘侧平台，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述边缘侧平台侧的车辆行驶环境信息获取方法。

其中，上述边缘侧平台侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该边缘侧平台的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种车载设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述车载设备侧的车辆行驶环境信息获取方法。

其中，上述车载设备侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该车载设备的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种路侧设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述路侧设备侧的车辆行驶环境信息获取方法。

其中，上述路侧设备侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该路侧设备的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述云平台侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤；或者

该程序被处理器执行时实现上述边缘侧平台侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤；或者

该程序被处理器执行时实现上述车载设备侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤；或者

该程序被处理器执行时实现上述路侧设备侧的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤。

其中，上述云平台侧、边缘侧平台侧、车载设备侧或路侧设备侧的车辆行驶环境信息获取方法所述实现实施例均适用于该计算机可读存储介质的实施例中，也能达到相同的技术效果。

需要说明的是，此说明书中所描述的许多功能部件都被称为模块/子模块/单元，以便更加特别地强调其实现方式的独立性。

本发明实施例中，模块/子模块/单元可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成模块并且实现该模块的规定目的。

实际上，可执行代码模块可以是单条指令或者是许多条指令，并且甚至可以分布在多个不同的代码段上，分布在不同程序当中，以及跨越多个存储器设备分布。同样地，操作数据可以在模块内被识别，并且可以依照任何适当的形式实现并且被组织在任何适当类型的数据结构内。所述操作数据可以作为单个数据集被收集，或者可以分布在不同位置上(包括在不同存储设备上)，并且至少部分地可以仅作为电子信号存在于系统或网络上。

在模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述原理前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车辆行驶环境信息获取方法，应用于云平台，其特征在于，包括：

接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

其中，在所述边缘侧平台的数量为多个时，所述根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，包括：

对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

其中，所述对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，包括：

获取公式一中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；

根据所述权重值将各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式一为：

X⁽*⁾表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

所述观测值为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶环境信息获取方法，其特征在于，在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：

将所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，下发给所述边缘侧平台。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶环境信息获取方法，其特征在于，所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中包括针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶环境信息获取方法，其特征在于，所述根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，包括：

根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，得到行驶环境分析信息；

根据所述行驶环境分析信息，以及所述云平台覆盖范围内的车辆的当前位置和目的地位置，得到针对所述云平台覆盖范围内的车辆的道路级别的路径规划信息；

其中，所述行驶环境分析信息包括：所述云平台覆盖范围内的交通流向分布信息、危险路段信息以及拥堵区域信息中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶环境信息获取方法，其特征在于，在根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息之后，还包括：

接收所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

根据所述边缘侧平台再次发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，更新所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息。

6.一种车辆行驶环境信息获取装置，应用于云平台，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收边缘侧平台发送的所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

第一获取模块，用于根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

其中，在所述边缘侧平台的数量为多个时，所述根据所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息，包括：

对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，得到处理后的车辆行驶环境信息；

根据所述处理后的车辆行驶环境信息，获取所述云平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

其中，所述对各个所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合处理，包括：

获取公式一中f(X^(*),W)的最小值，确定所述最小值对应的各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息的权重值；

根据所述权重值将各个边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息进行融合；

其中，所述公式一为：

X⁽*⁾表示真值的集合，

W表示权重的集合，W＝{ω₁，···，ω_k}；w₁表示第一个数据源的权重，w_k表示第k个数据源的权重；δ(W)＝1，δ(W)是正则化函数，表示W中所有元素的和为1；

K表示数据源的总数量；N表示数据源对应的物体的总数量；M表示每个物体的特征维数；

表示对应于第i个物体的第m个真值；

表示第k个数据源中对应于第i个物体的第m个观测值；

代表针对

和

的损失函数，表示真值与观测值之间的差值；

所述数据源为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息；

所述观测值为所述边缘侧平台覆盖范围内的车辆行驶环境信息中的数据值。

7.一种云平台，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆行驶环境信息获取方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆行驶环境信息获取方法中的步骤。

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