KR100267540B1 - 차량용 네비게이션장치 - Google Patents

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KR100267540B1
KR100267540B1 KR1019970006207A KR19970006207A KR100267540B1 KR 100267540 B1 KR100267540 B1 KR 100267540B1 KR 1019970006207 A KR1019970006207 A KR 1019970006207A KR 19970006207 A KR19970006207 A KR 19970006207A KR 100267540 B1 KR100267540 B1 KR 100267540B1
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미쓰히로 니무라
야수노부 이토우
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모리 하루오
아이신에이더블류 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 경로안내를 행하기 위해서 미리 CD-ROM에 격납해 있는 지도데이터, 교차점데이터, 노드데이터, 목적지점데이터이외에 주행시의 궤적데이터를 차례로 받아들여서 축적한다. 주행궤적데이터는 실제로 주행했을 때의 데이터이기 때문에, 이 데이터에는 사용자의 희망이 반영되고, 주행궤적데이터에 의거하여 탐색된 루트에도 사용자의 희망이 반영된다. 이 사용자의 희망이 반영된 주행궤적데이터와 CD-ROM데이터에 의거하여 산출된 탐색루트와, CD-ROM데이터에 의거하여 산출된 탐색루트를 비교하고, 비교결과를 반영시켜 탐색함으로써, 사용자의 희망을 반영한 아주 자세한 루트탐색, 루트안내를 행함이 가능하다.

Description

차량용 네비게이션(navigation)장치
[발명의 분야]
본 발명은 주행할 때마다 그 궤적(軌跡)을 차례로 기억장치에 축적해 가고, 축적된 데이터를 루트탐색에 활용하도록 한 차량용 네비게이션(navigation)장치에 관한 것이다.
[발명의 배경]
종래, 불안내 도로에서의 운전을 스무드(smooth)하게 행할수 있도록 하기 위한 각종 경로유도장치가 제안되고, 목적지를 입력함으로써, 그 목적지까지 주행해야 할 도로의 유도를 행하는 경로유도장치가 있었다. 이 경로유도장치에서는 교차점데이터, 노드데이터등의 도로데이터, 지도데이터등을 CD-ROM에 기억시켜 두고, 예를 들면, 최단거리로 갈 수 있는 목적지까지의 루트를 탐색하고, 탐색한 루트를 화면표시하여 안내하도록 하고 있었다.
종래의 경로유도장치에서는 CD-ROM에 기억시킨 도로데이터에 의거하여 루트탐색을 하고 있지만, 루트탐색에 활용되는 CD-ROM에 기억되어 있는 도로는 소정폭 이상의 도로로 한정되어 있으며, 좁은 도로등은 루트탐색 대상이 되어 있지 않았다. 또한, 평상시 주행하고 있는 도로를 활용한 탐색루트를 얻고 싶은 경우나, 희망하는 루트를 삽입하고 싶은 경우가 있어도, 반드시 탐색된 안내루트상에 평상시 주행하는 도로, 희망하는 루트가 포함된다고는 할 수 없었다. 이와 같이, 종래의 CD-ROM 데이터에 의거한 루트탐색에서는 개인의 희망을 반영한 탐색을 행할 수 없었다.
본 발명의 목적은 아주 자세한 경로안내를 행하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 탐색루트에 사용자의 희망을 반영시키는 것이다.
본 발명은 실제로 주행한 궤적데이터와, 탐색안내에 필요한 미리 입력된 도로데이터를 비교하여, 비교결과를 반영시켜 경로탐색함을 특징으로 한다.
또한, 주행궤적데이터를 근거로 하여 산출된 경로데이터와 탐색안내에 필요한 도로데이터를 근거로 산출된 경로데이터를 비교하여 비교결과를 탐색데이터에 반영시켜서, 경로를 탐색함을 특징으로 한다.
제1도는 본 발명에 관련된 네비게이션장치의 일예를 나타내는 도이다.
제2도는 CD-ROM에 기억된 주요한 데이터화일의 구성예를 나타내는 도이다.
제3도는 시스템전체의 흐름을 설명하기 위한 플로우차트도이다.
제4도는 노드데이터의 구성예를 나타내는 도이다.
제5도는 링크데이터의 구성예를 나타내는 도이다.
제6도는 교차점데이터의 구성예를 나타내는 도이다.
제7도는 노드와 링크 및 링크와 교차점노드의 관계를 설명하는 도이다.
제8도는 탐색처리방법의 선택을 설명하는 도이다.
제9도는 희망하는 루트탐색처리 플로우차트를 설명하는 도이다.
제10도는 탐색루트를 나타내는 도이다.
제11도는 희망하는 학습처리를 설명하는 도이다.
제12도는 탐색코스트를 설명하는 도이다.
제13도는 루트탐색처리 플로우차트의 예를 나타내는 도이다.
제14도는 궤적의 설정을 행하는 화면을 나타내는 도이다.
제15도는 사용자조작등록처리를 설명하는 도이다.
제16도는 루트탐색처리의 플로우차트의 예를 나타내는 도이다.
제17도는 루트탐색의 예를 설명하는 도이다.
제18도는 궤적데이터의 등륵처리 플로우차트를 설명하는 도이다.
제19도는 교차점등록처리 플로우차트를 설명하는 도이다.
제20도는 교차점등륵처리를 설명하기 위한 도이다.
제21도는 교차점등록처리 플로우차트를 설명하는 도이다.
제22도는 교차점등록처리를 설명하기 위한 도이다.
제23도는 노드추가처리 플로우차트를 설명하는 도이다.
제24도는 노드추가처리를 설명하기 위한 도이다.
제25도는 주변링크탐색처리 플로우차트를 설명하는 도이다
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 입출력장치 2 : 현재위치검출장치
3 : 정보기억장치 3a : CD-ROM
3b : 메모리카드 4 : 중앙처리장치
5 : 제1RAM 11 : 터치스위치
12 : 디스플레이 13 : 프린터
16 : 스피커 21 : GPS수신장치
22 : VICS수신장치 23 : 데이터송수신장치
24 : 절대방위센서 25 : 상대방위센서
26 : 거리센서 40 : CPU
41 : 플래시메모리 42 : ROM
43 : RAM 44 : 화상메모리
45 : 화상프로세서 46 : 음성프로세서
47 : 통신인터페이스 48 : 입력인터페이스
49 : 시계
이하, 본 발명의 실시예에 관하여 도면을 참조하면서 설명한다.
도1은 본 발명이 적용되는 차량용 네비게이션장치의 1실시예를 나타내는 도이다.
본 발명에 관련된 차량용 네비게이션장치는 도1에 나타내 바와 같이 경로안내에 관한 정보를 입출력하는 입출력장치(1), 차량의 현재위치에 관한 정보를 검출하는 현재위치검출장치(2), 경로의 산출에 필요한 네비게이션용 데이터나 경로안내에 필요한 표시/음성의 안내데이터와 프로그램(어플리케이션(application) 및/또는 OS)등이 기록되어 있는 정보기억장치(3), 경로탐색처리나 경로안내에 필요한 표시/음성안내처리를 행함과 동시에 시스템 전체의 제어를 행하는 중앙처리장치(4)로 구성되어 있다. 우선, 각각의 구성에 관하여 설명한다.
입출력장치(1)는 목적지를 입력하거나, 운전자가 필요할 때 안내정보를 음성 및/또는 화면에 의해 출력할 수 있도록 운전자의 의지에 의해 네비게이션처리를 중앙처리장치(4)에 지시함과 동시에 처리후의 데이터등을 프린트출력하는 기능을 구비하고 있다. 그 기능을 실현하기 위한 수단으로서 입력부에는 목적지를 전화번호나 지도상의 좌표등으로 입력하거나, 경로안내를 리퀘스트하는 터치스위치(11)나 조작스위치를 지닌다. 물론, 리모트 컨트롤러(remote controller)등의 입력장치라도 좋다. 또한, 출력부에는 입력데이터를 화면표시하거나, 운전자의 리퀘스트에 따라서 자동적으로 경로안내를 화면으로 표시하는 디스플레이(12), 중앙처리장치(4)에서 처리한 데이터나 정보기억장치(3)에 격납된 데이터를 프린트출력하는 프린터(13) 및 경로안내를 음성으로 출력하는 스피커(16)등을 구비하고 있다.
여기에서, 음성입력을 가능하게 하기 위한 음성인식장치나 IC 카드나 자기카드에 기록된 데이터를 판독하기 위한 기록카드판독장치를 부가할 수도 있다. 또한, 네비게이션에 필요한 데이터를 축적하고, 운전자의 요구에 의해 통신회선을 통하여 정보제공하는 정보센터나, 미리 지도데이터나 목적지 데이터등의 운전자 고유의 데이터가 기억되어 있는 수첩형 전자장치등의 정보원 사이에서 데이터의 교환을 행하기 위한 데이터통신장치를 부가할 수도 있다.
디스플레이(12)는 칼라CRT나 칼라액정표시기에 의해 구성되어 있으며, 중앙처리장치(4)가 처리하는 지도데이터나 안내데이터에 의거하는 경로설정화면, 구간도화면, 교차점도화면 등 네비게이션에 필요한 모든 화면을 칼라표시출력함과 함께, 본 화면에 경로안내의 설정 및 경로유도중의 안내나 화면의 전환조작을 행하기 위한 버튼이 표시된다. 특히, 통과 교차점명등의 통과교차점 정보는 수시로, 구간도화면에 팝업(pop up)으로 칼라표시된다.
이 디스플레이(12)는 운전석 근방의 인스트루먼트 패널(instrument panel)내에 설치되어 있으며, 운전자는 구간도를 보는 것에 의해 차량의 현재지를 확인하고, 또한, 앞으로의 경로에 관한 정보를 얻을 수 있다. 더욱이, 디스플레이(12)에는 기능버튼의 표시에 대응하여 터치스위치(11)가 설치되어 있고, 버튼을 터치함으로써 입력되는 신호에 의거하여 상기의 조작이 실행되도록 구성되어 있다. 이 버튼과 터치스위치등으로 구성되는 입력신호발생수단은 입력부를 구성하는 것이며, 또한 디스플레이의 표시화면에 터치패널, 터치스크린 등을 디스플레이의 표시화면에 터치패널, 터치스크린등을 포함하는 태블릿(tablet)을 사용하여 입력을 행할 수 있도록 하여도 좋다.
현재위치검출수단(2)은 차량의 현재위치위성항법시스템(GPS)을 이용하여 정보를 입수하는 GPS수신장치(21)와, FM 다중방송, 전파비콘, 광비콘등을 이용하여 정보를 입수하기 위한 VICS수신장치(22)와, 휴대전화, 퍼스컴등을 이용함으로써, 정보센터(예를 들면 ATIS)나, 다른 차량과 정보를 쌍방향으로 통신하기 위한 데이터송수신장치(23)와, 차량의 진행방위를 예를 들면, 지자기를 이용함으로써, 절대방위에서 검출하는 절대방위센서(24)와, 차량의 진행방위를 예를 들면, 스티어링 센서(steering sensor), 자이로 센서를 이용함으로써 상대방위에서 검출하는 상대방위센서(25)와, 예를 들면 차륜의 회전수로부터 차량의 주행거리를 검출하는 거리센서(26)로 구성되며, 차량의 주행에 관한 정보인 예를 들면, 도로정보, 교통정보를 송수신하거나, 차량의 현재위치에 관한 정보를 검출하거나, 더욱이 현재위치에 관한 정보를 송수신하는 장치이다.
정보기억장치(3)는 네비게이션용 프로그램 및 데이터를 기억한 외부기억장치이고, 예를 들면 CD-ROM(3a)과 메모리카드(3b)로 이루어져 있다. CD-ROM(3a)에는 경로탐색등의 처리를 행하기 위한 프로그램, 본 실시예 기재의 플로우차트에 나타나는 처리를 주행궤적에 의거한 탐색이나 탐색코스트에 의거한 탐색을 행하는 프로그램, 경로안내에 필요한 표시출력제어, 음성안내에 필요한 음성출력제어를 행하기 위한 프로그램 및 그에 필요한 데이터, 더욱이 경로안내 및 지도표시에 필요한 표시정보데이터가 격납되어 있다. 데이터는 지도데이터, 탐색데이터, 안내데이터, 맵매칭데이터, 목적지데이터, 등록지점데이터, 도로데이터, 궤적도로데이터, 장르별데이터, 랜드마그데이터등의 화일로 이루어지고, 네비게이션장치에 필요한 모든 데이터가CD-ROM(3a)에 기억되어 있다. 또한, 메모리카드(3b)는 주행할 때마다 도로궤적을 기억해 가며, 루트탐색에 이용할 수 있는 궤적데이터를 기억한다. 또한, 본 발명은 CD-ROM에는 데이터만 격납하고, 프로그램은 중앙처리장치에 격납하는 타입의 것에도 적용가능하다.
중앙처리장치(4)는 각종 연산처리를 실행하는 CPU(40), 정보기억장치(3)의, CD-ROM(3a)에서 프로그램을 읽어서 격납하는 플래시메모리(41), 플래시메모리(41)의 프로그램체크, 갱신처리를 행하는 프로그램(프로그램읽기수단)을 격납한 ROM(42), 설정된 목적지의 지점좌표, 도로명코드 No. 등이 탐색된 경로안내정보나 연산처리의 데이터를 일시적으로 격납하는 RAM(43), 디스플레이로의 화면표시에 사용하는 화상데이터가 기억된 화상메모리(44), CPU(40)로부터의 표시출력제어신호에 의거하여 화상메모리(44)에서 화상데이터를 추출하여, 화상처리를 실시하고 디스플레이로 출력하는 화상프로세서(45), CPU로부터의 음성출력제어신호에 의거하여 정보기억장치(3)에서 판독한 음성, 프레이즈, 하나로 정리된 문장, 소리등을 합성하여 아날로그신호로 변환하여 스피커(16)에 출력하는 음성프로세서(46), 통신에 의한 입출력데이터의 교환을 행하는 통신인터페이스(47) 및 현재위치검출장치(2)의 센서신호를 받아들이기 위한 센서입력인터페이스(48), 내부다이어 그 정보에 날짜나 시간을 기입하기 위한 시계(49)등을 구비하고 있다. 여기에서 경로안내는 화면표시와 음성출력으로 행하고, 음성출력의 유무는 운전자가 선택할 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 상기 갱신처리를 행하는 프로그램을 외부기억장치에 격납해 두어도 좋다.
본 발명에 관련된 프로그램, 기타 네비게이션을 실행하기 위한 프로그램은 모두 외부기억매체인 CD-ROM(3a)에 격납되어도 상관없으며, 그들 프로그램의 일부 또는 전부가 본체측의 ROM(42)에 격납되어 있어도 된다.
이 외부기억매체에 기억된 데이터나 프로그램이 외부신호로서 네비게이션장치 본체의 중앙처리장치에 입력되어 연산처리됨에 의하여 각종 네비게이션기능이 실현된다.
본 발명에 관련된 네비게이션장치는 상기와 같이 외부기억장치의 CD-ROM(3a)으로부터 프로그램을 읽어들이기 위한 비교적 대용량의 플래시메모리(41), CD의 시작처리를 행하는 프로그램(프로그램읽기수단)을 격납한 소용량의 ROM(42)을 내장한다. 플래시메모리(41)은 전원이 절단되어도 기억정보가 유지되는 즉, 불휘발성의 기억수단이다. 그리고, CD의 시작처리로서 프로그램읽기수단인 ROM(42)의 프로그램을 기동하고 플래시메모리(41)에 격납한 프로그램 체크를 행하며, 정보기억장치(3)의CD-ROM(3a) 디스크관리정보등을 읽어들인다. 프로그램의 로딩처리(갱신처리)는 이 정보와 플래시메모리(41)의 상태에서 판단하여 행해진다.
도2는 도1에 나타낸 CD-ROM(3a)에 격납된 주요한 데이터화일의 구성예를 나타내고 있다. 도2(A)는 경로산출수단에 의해 경로를 산출하여 경로안내를 행하기 위하여 필요한 데이터가 격납된 안내도로데이터화일을 나타내고, 도로수(n)의 각각에 대하여 도로번호, 길이, 도로속성데이터, 형상데이터의 어드레스, 사이즈 및 안내데이터의 어드레스, 사이즈의 각 데이터로 이루어져 있다. 상기 도로번호는 분기점간의 도로마다 방향(왕로(往路), 귀로)별로 설정되어 있다. 상기 형상데이터는 도2(B)에 나타낸바와 같이 각 도로를 복수의 노드(절)로 분할했을 때, 노드수(m)의 각각에 대하여 동경, 북위로 이루어지는 좌표데이터를 지니고 있다.
상기 안내데이터는 도2(C)에 나타낸 바와 같이 교차점(또는 분기점)명칭, 주의점데이터, 도로명칭데이터, 도로명칭데이터의 어드레스, 사이즈 및 행선지데이터의 어드레스, 사이즈의 각 데이터로 이루어진다.
상기 행선지데이터는 도2(D)에 나타내는 바와 같이 행선지도로번호, 행선지명칭, 행선지명칭음성데이터의 어드레스, 사이즈 및 행선지방향데이터, 주행안내데이터로 이루어진다.
상기 행선지명칭은 그 근방의 명칭도 포함하고 있다. 또한, 행선지방향데이터는 무효(행선지방향데이터를 사용하지 않음), 불필요(안내를 하지 않음), 직진, 우방향, 비스듬히 우방향, 오른쪽으로 되돌아가는 방향, 좌방향, 비스듬히 좌방향, 왼쪽으로 되돌아가는 방향의 정보를 나타내는 데이터이다.
이어서, 정보처리장치(3)에 기억되어 있는 데이터를 근거로 한 차량용 네비게이션장치의 처리 흐름에 관하여 도3에 의해 설명한다.
중앙처리장치(4)의 CPU(51)에 의해 경로안내시스템의 프로그램이 기동되면, 현재위치검출장치(2)에 의해 현재위치를 검출하고, 정보기억장치(3)에 기억되어 있는 데이터를 판독하고, 현재위치를 중심으로서 그 주변지도를 표시함과 동시에 현재 위치의 명칭등을 표시한다(스텝S1). 다음으로, 지명이나 시설명칭등의 목표명, 전화번호나 주소, 등록지점등을 이용하여 목적지를 설정하고(스텝S2), 현재위치에서 목적지까지의 경로탐색을 행한다(스텝S3). 경로가 결정되면, 현재위치검출장치(2)에 의한 현재위치추적을 행하면서, 목적지에 도착할때까지 경로안내·표시를 되풀이하여 행한다(스텝S4).
이어서, 정보기억장치(3)의 메모리카드(3b)에 기억되어 있는 본 발명의 궤적데이터에 관하여 설명한다.
본 발명의 시스템에서는 주행한 도로에 관한 데이터를 궤적데이터로서 축적하기 위한 메모리카드가 접속되고, 접속시에 CD-ROM(3a)에 기억되어 있는 데이터외에 궤적데이터도 이용할 수 있도록 되어 있다.
도4는 궤적데이터로서 기억되는 노드데이터의 구성예를 나타내는 도이고, 주행한 도로궤적을 표시하기 위해, 소정각도 이상의 방위 변화가 있던 지점을 그 동경, 북위의 좌표로서 차례로 번호를 붙이고 노드로서 기억한다. 또한, 교차점 번호는 분기를 지니는 노드를 교차점으로서 식별하기 위한 식별번호이고, 예를 들면 분기를 지니지 않는 노드「0」, 분기를 지니는 노드는 「1」이다.
도5는 궤적데이터로서 기억되는 링크데이터의 구성예를 나타내는 도이고, 노드간을 연결하고 있는 선을 링크로서 등록한다. 링크는 시점노드번호, 종점노드번호를 갖고 있으며, 그 때문에 방향성을 지니고 있다. 주행회수는 실제로 주행한 회수이며, 주행할때마다 시점→종점방향, 종점→시점방향의 주행회수가 갱신된다. 사용자조작에 의한 등록희수는 실제로 주행한 회수뿐만 아니라, 사용자가 특히, 지시한 경우에 그 회수를 기억해 두고, 탐색코스트등의 산정에 이용하기 위한 것이다. 링크의 길이는 노드간의 거리이며, 평균차속은 주행한 회수를 알고 있으므로, 각 시속의 누적에서 구해지는 값이다. 주행한 일시(日時)데이터는 최후에 주행한 일시, 혹은 주행한 이력데이터이다. 도로식별은 CD-ROM(3a)에 기억되어 있는 도로데이터와의 관련을 갖게하기 위한 식별부호이고, CD-ROM(3a)에 등록되어 있는 도로에는 안내대상으로서의 도로와, 좁은 도로등 안내대상외의 것이 있으며, 이 식별부호는 안내대상으로서의 도로인가, 혹은 CD-ROM(3a)에 등록되어 있지 않은 도로인가를 식별하기 위한 것이다. 도로식별중에서 CD-ROM의 데이터로 안내할 수 있는 데이터인 경우에는CD-ROM의 지도데이터중 도로번호가 등록되고, 이에 의해 CD-ROM데이터에 의한 탐색결과와의 연결이 이루어진다. 링크는 CD-ROM으로 등록된 도로보다도 충분히 짧은 길이이기때문에, 지도데이터증의 도로중 개시위치 및 종료위치에 의해 하나의 도로중 어디에 존재하는가를 거리로 표시한다.
도6은 궤적데이터로서 기억되는 교차점데이터의 구성예를 나타내는 도이고, 분기를 지니는 노드를 교차점노드로서 등록한다. 진입링크수는 하나의 교차점에 몇개의 링크가 들어 있는지를 나타내고, 진행링크는 진입링크에 대하여 진행할 수 있는 링크이다. 노드와 링크의 관계를 나타내는 도7(a), 링크와 교차점노드의 관계를 나타내는 도7(b)을 참조하면 예를 들어, 4차로의 교차점노드에서는 진입링크수4, 하나의 진입링크에 대한 진입링크수3이 된다. 진입링크번호마다 각 진행링크번호가 부여되고, 진입→진행방향으로의 주행회수, 신호대기나 좌우회전시간등의 통과소요평균시간, 주행한 일시데이터(최후로 통과한 일시, 혹은 통과한 이력 데이터)가 등록된다.
이어서, CD-ROM데이터, 궤적데이터를 이용한 본 발명이 희망하는 루트탐색처리에 관하여 설명한다.
도8은 탐색방법의 선택처리를 나타내고 있으며, 탐색개시시에 메뉴화면으로, CD-ROM데이터에 의한 루트탐색, 궤적데이터에 의한 루트탐색을 선택할 수 있도록 이루어져 있다.
도9는 본 발명의 루트탐색처리를 설명하는 도이다.
도9에서, 목적지를 설정하면(스텝101), 중앙처리장치(4)의 CPU(51)에 의해 경로안내시스템의 프로그램이 기동된다. 다음으로 CD-ROM데이터를 판독하고 루트탐색이 행해지며(스텝102), 예를 들면, 도10(a)에 나타낸 바와 같은 루트R(굵은선)이 얻어진다. 이어서, 궤적데이터를 판독하고 루트탐색이 행해지고(스텝103), 예를 들면 도10에 나타내는 루트R에 대하여 일부 다른 루트R'(가는선)이 얻어진다. 그리고, 루트R과 R'를 비교하고, 양자의 차이로 부터 사용자의 희망을 학습한다(스텝104).
궤적데이터는 일상적으로 사용자가 실제로 주행한 데이터를 축적한 것이기 때문에, 그 내용은 필연적으로 사용자의 희망을 반영하고, 이 데이터에 의거하여 얻어진 탐색결과에도 사용자의 희망이 반영된다. 한편, CD-ROM데이터는 기계적으로 격납된 것이며, 사용자가 관여하는 것은 목적지의 설정, 출발지만이며, 이 데이터에 의거하여 일정한 관점으르 탐색된 결과는 사용자의 의지와는 아무런 관계가 없다. 따라서, 양자를 비교하면 사용자의 희망을 학습할 수 있다.
도11은 회망 학습처리플르우차트를 설명하는 도이다. 우선 루트를 수정한 부분(도10(a)의 루트R')을 본래의 루트(도10(a)의 루트R)와 비교한다(스텝201). 도10(a)의 확대도인 도10(b)에 나타내는 바와 같이, 양자의 루트가 달라 있는 P지점과 Q지점간에서 루트R은 회전은 하고 있지만, 하나의 도로임에 반하여, 루트R'은 화살표로 나타내는 바와 같이 몇번이나 좌우회전하고 있다. 그래서, 회전한 회수가 본래의 루트보다 많은지 판단하고(스텝202), 본래의 루트에 대하여 회전한 회수가 많은 경우에는 사용자는 회전을 신경쓰지 않거나, 혹은 적극적으로 회전을 희망하는 경향이 있다고 해서, 회전시의 탐색코스트를 적게하고(스텝203), 회전한 회수가 적은 경우에는 회전시의 탐색 코스트를 크게 한다(스텝204). 도12(a)는 회전의 탐색코스트계수를 나타내고, 회전회수가 본래의 루트와 같은 경우의 계수를 1로서 했을 때, 회전회수가 많은 경우는 0.8, 회전회수가 적은 경우는 1.2로 하고 있다.
이어서, 넓은 도로를 주행하는 거리가 본래의 루트보다 많은지를 판단하고(스텝205), 많은 경우에는 사용자의 희망을 반영하기 위해 넓은 길의 우선정도를 올리고(스텝206), 적은 경우에는 넒은 길의 우선정도를 낮춘다(스텝207). 도12(b)는 넓은 도로의 탐색코스트계수를 나타내고, 본래의 루트에 대하여 넓은 도로가 많은 경우는 탐색코스트계수를 0.8, 본래의 루트에 대하여 넓은 도로가 적은 경우에는 탐색코스트계수를 1.2로 하고 있다.
탐색코스트계수는 예를 들면, 차선수(도12(C)), 소요시간(도12(d)), 거리(도12(e)), 신호의 수(도12(f))와 같이 본래의 루트와 비교하고, 차이가 있는 경우에는 이를 바꾸도록 한다.
도9로 되돌아가서, 희망 학습에 의해, 사용자의 희망이 반영된 탐색코스트가 얻어졌기 때문에, 이에 의거하여 루트탐색을 행하며(스텝105), 목적지도착까지 루트안내를 행해 간다(스텝106∼108).
또한, 상기 설명에서는 CD-ROM데이터에 의거하여 탐색된 루트와, 주행궤적데이터에 의거하여 탐색된 루트를 비교하고, 비교결과에 따라서 탐색코스트를 수정하고 재차 경로 탐색을 행하도록 하고 있지만, 루트탐색전에 CD-ROM데이터와 주행궤적데이터를 비교하고, 이 비교결과를 경로탐색에 반영시키도록 해도 사용자의 희망을 반영하는 것이 가능하다.
이어서, CD-ROM데이터, 궤적데이터를 이용한 본 발명의 루트탐색처리에 관하여 설명한다.
다음, 도13에 의해 궤적데이터를 이용한 루트탐색처리를 설명한다.
도13에서, 루트탐색의 메뉴화면에서 곧바로, 혹은 궤적의 설정처리을 행한 후(스텝301, 스텝302), 목적지를 설정하면(스텝303), 중앙처리장치(4)의 CPU(51)에 의해 경로안내시스템의 프로그램이 기동된다. 이어서, 궤적데이터를 판독하고 출발지노드를 탐색개시점으로서 주변링크탐색을 행하고, 이 탐색처리를 목적지노드에 도달할때까지 행한다(스텝304∼306). 이렇게 하여 루트탐색이 종료되면, 현재지를 인식하고, 주행 궤적(노드, 링크, 교차점)을 등록해 가고(스텝307, 스텝308), 루트안내를 목적지 도착까지 행한다(스텝309, 스텝310).
이어서, 도14, 도15에 의해 본 발명의 사용자조작에 의한 궤적의 설정등록처리에 관하여 설명한다.
사용자동작에 의한 궤적의 설정등록처리는 도13의 메뉴처리(스텝302)중에서 콜(ca11)될 처리이다. 즉, 도14에 나타내는 바와 같이, 루트탐색의 메뉴화면에서 궤적의 설정을 선택하면 화면이 팝업하여 메모리, 표시, 등록의 항목이 표시되고, 등록의 항목을 선택하면 궤적이 등록된다.
도15에서 궤적등록화면표시에서 사용자가 등록조작을 하면(스텝401, 스텝402), 등록하고자 하는 궤적과, 이미 등록완료의 궤적이 비교되며(스텝403), 등록된 링크인지를 판단한다(스텝404). 기(旣)등록의 링크이면, 링크데이터의 사용자조작에 의한 등록회수(도5참조)에 가산하고, 기등록이 아니면, 새로운 링그번호를 발생시켜서 등록한다(스텝406).
이어서, 도16, 도17에 의해 CD-ROM데이터와 궤적데이터를 이용한 루트탐색처리의 예를 설명한다.
도16에서 메뉴화면에서 CD-ROM데이터에 의한 루트탐색을 선택하여 목적지를 설정하면(스텝501), 중앙처리장치(4)의 CPU(51)에 의해 경로안내시스템의 프로그램이 기동된다. 다음, CD-ROM데이터를 판독하여 루트탐색이 행해지고(스텝502),예를 들면 도17(a)에 나타나는 바와 같이 지점A에서 목적지B까지의 루트R1이 탐색된다. 이 루트상에서 예를 들면, 지점C와 지점D의 사이를 궤적데이터에 의거하는 루트탐색으로 하고 싶은 경우, 궤적데이터에 의한 루트탐색을 선택하고 루트R1상의 지점D를 목적지로서 설정하면(스텝503, 스텝504), 궤적데이터를 판독하고, 출발지노드(지점C)를 탐색개시점으로서 주변링크탐색을 행하고, 루트R1상의 지점D에 도달할때까지 탐색을 행한다(스텝505∼507). 궤적데이터에 의거하는 탐색이 종료하고 루트R2가 탐색되면 현재지를 인식하여(스텝508), 주행궤적을 등록하면서(스텝509) 루트R2에 따른 안내가 D지점에 도착할때까지 행해지며, D지점에 도착후는 루트R1에 따른 안내가 행해진다(스텝510, 스텝511).
상기 설명에서는 CD-ROM데이터에 의한 탐색루트중 일부를 궤적데이터에 의한 탐색으로 치환하도록 했지만, CD-ROM데이터에 의거하는 탐색을 P1, P2‥‥‥, 궤적데이터에 의거하는 탐색을 Q1, Q2 ……로 했을 때, 도17(b)에 나타내는 바와 같이, P1→Q1→P2→Q2……와 각각의 탐색을 시계열적(時系列的)으로 서로 연결하도록 해도 좋으며, 또한, 궤적데이터에 의거하는 담색을 단독으로 행하도록 하여도 상관없다.
다음, 궤적데이터의 등록처리에 관하여 도18에 의해 설명한다.
도18은 도4∼도6에서 나타낸 데이터의 갱신을 설명하는 도이다.
현재지를 인식하고, 궤적데이터로서 등록되어 있는 도로데이터 혹은 CD-ROM에 기억되어 있는 도로데이터와 비교한다(스텝531). 노드데이터는 좌표를 지니고 있기때문에 이들의 비교에 의해 현재, 도로데이터상을 주행하고 있는지를 판단한다(스텝532). 현재지가 도로데이터상에 있으면, 전번 현재지(앞의 노드)가 도로데이터상에 있는지를 판단하고(스텝533), 전번 현재지도 도로데이터상에 있으면, 노드를 통과한 시점에서 통과한 링크(앞의 노드와 통과노드사이)의 주행회수(도5참조)를 가산하고(스텝534, 스텝535), 통과한 노드가 교차점노드이면, 교차점에서의 진행방향으로의 주행회수를 가산한다(스텝536, 스텝537). 스텝533에서 전번 현재지가 등록궤적상에 없으면, 등록된 노드로 진입해 온것이 되기 때문에, 이 노드를 교차점으로서 등록처리한다(스텝538). 스텝532에서 현재지가 등록궤적상에 없는 경우, 전번 현재지가 등록궤적상인지를 판단하고(스텝539), 전번 현재지도 등록궤적상에 없으면, 새로운 도로를 주행하고 있는 것이 되기때문에, 노드의 추가처리를 행한다(스텝540). 스텝539에서 전번 현재지가 등록궤적상에 있는 경우, 등록된 노드에서 미등록 도로로 분기한 것이 되기때문에, 교차점등록처리를 행한다(스텝541).
이어서, 도19에 의해 교차점등록처리에 관하여 설명한다.
도19는 기등록의 도로에서 미등록의 도로로 벗어난 경우의 교차점등록처리의 예(도18의 스텝541)를 나타내는 처리플로우차트이다.
기등록 도로에서 벗어난 지점이 노드인지를 판단하고(스텝601), 도20(a)에 나타내는 바와 같이, 벗어난 지점이 노드B이면, 노드A와의 사이의 링크주행회수를 가산하고(스텝602), 미등록도로에 대하여 새롭게 링크번호를 발생시킨다(스텝603). 벗어난 지점의 노드B가 교차점노드로서 등록되어 있지 않으면, 노드B를 교차점노드로서(스텝604, 스텝605), 동시에 교차점노드에서의 진행방향정보를 스텝603에서 발생시킨 링크번호로 등록한다(스텝606). 스텝601에서 벗어난 지점C가 노드가 아니면, 도20(b)에 나타내는 바와 같이, 노드A와 노드B사이의 링크L을 L1, L2로 분할한다. 이 때, 분할한 링크는 지금까지의 주행회수가 계속되어 있다. 새로운 노드C를 등록하고(스텝607), 분할한 링크중 통과한 링크L1의 주행회수를 가산한다(스텝608). 미등록도로에 대하여 새로운 링크번호를 발생하고(스텝609), 노드C를 교차점 노드로서(스텝610), 교차점 노드에서의 진행방향정보를 스텝609로 발생시킨 링크번호로 등록한다(스텝611).
도21은 미등록 도로에서 기등록 도로 혹은 기기억(旣記憶) 도로로 합류한 경우의 교차점등록처리의 예(도18의 스텝538)를 설명하는 처리플로우차트이다.
기등록 혹은 기기억 도로에 합류한 지점이 노드인지를 판단하고(스텝701), 도22(a)에 나타나는 바와 같이, 합류한 지점이 노드이면, 합류한 미등록도로에 대하여 새로운 링크번호를 발생한다(스텝702). 합류지점이 교차점노드로서 설정되어 있지 않으면, 노드를 교차점노드로서(스텝 704), 교차점 노드에서의 진입링크정보를 발생시킨 링크번호로 등록한다. 스텝701에서 합류한 지점이 노드가 아니면, 도22(b)에 나타내는 바와 같이 합류지점을 포함하는 링크L을 링그L1, L2로 분할한다. 이 때, 분할한 링크는 지금까지의 주행회수를 계속하고 있다. 새로운 노드를 등록하고(스텝706), 분할한 링크중 통과한 링크L2의 주행회수를 가산한다(스텝707). 미등록도로에 대하여 새로운 링크번호를 발생하고(스텝708), 노드를 교차점노드로서(스텝709), 교차점노드에서의 진입링크정보를 발생시킨 링크번호로 등록한다(스텝710).
이어서, 도23에 의해 노드추가처리에 관하여 설명한다.
노드추가처리는 도18에서 설명한 바와 같이, 새로운 도로를 주행하고 있을 때에 행해지는 처리이며, 방위변화각도가 소정치 이상인지를 판단하고(스텝801), 도24(a)에 나타내는 바와 같이 방위변화각도가 소정치 이상변화한 전번 위치를 노드로서 등록하고(스텝802), 미등록도로에 대하여 새로운 링크번호를 발생시킨다(스텝503). 한편, 도24(b)에 나타내는 바와 같이 방위변화각이 작은 경우에는 앞의 노드에서 긴 거리라도 추가할 필요가 없기때문에 노드추가처리는 행하지 않는다.
이어서, 도25에 의해 소요시간을 탐색코스트로 한 주변탐색처리에 관하여 설명한다.
우선, 탐색개시노드(nd)의 탐색코스트를 v로 한다(스텝901). 탐색코스트V는 하나의 교차점에 이어져 있는 각 링크에 대하여 가중치를 부여하여 코스트계산하기 위한 변수이다. 노드(nd)가 교차점노드인지 판단하고(스텝902), 교차점노드이면, 노드(nd)의 탐색진입링크에 대한 진행링크수를 nout로서(스텝903), nout분의 처리가 종료되지 않으면(스텝904), 교차점데이터에서 진입→진행링크방향으로의 주행회수를 추출하고(스텝905), 교차점에서의 주행회수가 0회가 아니면(스텝906), 변수v에 교차점을 통과하는 소요시간(통과소요평균시간)을 더하여(스텝907), 더욱이 노드간(링크) 소요시간(링크의 거리를 평균차속으로 나눈 값)을 가산하고(스텝908), 그 결과를 진행링크의 탐색코스트로 한다. 이상의 처리를 nout분의 처리가 종료될때까지 행한다. 스텝906에서 주행회수가 0회인 경우는 진입금지의 가능성이 있기 때문에 탐색은 하지 않는다. 스텝902에서 노드nd가 교차점노드가 아닌 경우는 노드nd를 시점으로 하는 링크를 링크데이터에서 검색하고 그 주행 회수를 추출하며(스텝910, 스텝911), 링크의 주행회수가 0회가 아니면(스텝912), 변수v에 노드간 소요시간을 더하여 이를 탐색코스트로 하고(스텝913, 스텝914), 스텝912에서 링크의 주행회수가 0회인 경우에는 일방통행의 가능성이 있으므로 탐색하지 않는다. 이렇게 하여 탐색이 종료되면, 탐색개시노드를 갱신한다. 이때, 탐색중의 노드가운데 가장 코스트가 적은 노드를 선택하고 이와 같은 처리를 목적지노드에 도달할 때까지 행한다. 이 처리에 의해 소요시간이 가장 적은 루트 탐색이 행해지게 된다.
또한, 링크데이터에는 사용자조작에 의한 등록회수가 설정되어 있기 때문에, 사용자조작회수에 따라서 노드간 소요시간을 줄임으로써, 사용자의 희망을 가미한 루트람색을 행하는 것도 가능하다.
즉, 본 발명의 기술요지는
차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출수단과, 목적지를 입력하는 입력수단과,
지도 데이터를 기억하는 정보기억수단과,
상기 현재위치검출수단에 의하여 검출된 현재위치의 좌표정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터 축적수단과,
상기 정보기억수단에 기억된 지도데이터와 상기 궤적데이터축적수단에 의하여 축적된 궤적데이터에 의거하여 목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
상기 경로산출수단에 의하여 산출된 경로를 기억하는 경로 정보기억수단과,
상기 경로정보기억수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 향하는 안내수단을 구비한 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치로서,
상기 경로산출수단은 교차점데이터에 기억되어 있는 교차점 소요시간을 기준으로 하여 최단시간의 경로탐색을 행하는 것이고,
상기 경로산출수단은 과거에 수행한 노간의 소요시간을 기준으로 하여 최단시간의 경로탐색을 행하는 것이며,
상기 궤적데이터는 외부로부터의 지령에 따라 차량의 궤적을 등록한 데이터이고,
상기 궤적데이터는 외부로 부터의 지령에 따라 차량의 궤적을 등록하여 그 등록된 궤적데이터를 표시출력하는 것이며,
상기 차량용 네비게이션장치는 상기 현재위치검출수단에 따라 검출된 현재위치의 좌표정보에 의거하여 차량이 상기 정보기억수단에 기억된 도로상을 주행하고 있는지 여부를 판정하는 판정수단을 구비하고, 상기 궤적데이터 축적 수단은 상기 판정수단에 따라 차량이 도로상을 주행하지 않는 것으로 판정한 경우에는 상기 현재위치검출수단의 현재위치의 정보에 의거하여 새롭게 도로데이터를 작성하는 것이다.
또한, 차량의 현재위를 검출하는 현재위치검출 수단과,
목적지를 입력하는 입력수단과,
지도데이터를 기억하는 정보기억수단과,
상기 현재위치검출수단에 의하여 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤도데이터축적 수단과,
미리 설정된 탐색 코스트에 의거하여 목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
상기 경로산출수단은 상기 정보기억수단에 기억된 지도데이터에 의거하여 제1의 경로를 산출하는 제1의 경로산출수단과,
상기 궤적축적수단에 의하여 축적된 궤적데이터에 의거하여 제2의 경로를 산출하는 제2의 경로산출수단과,
상기 제1의 경로산출수단에 따라 산출된 제1의 경로와 상기 제2의 경로산출 수단에 의하여 산출된 제2의 경로를 비교하여 비교수단을 구비하고,
상기 경로산출수단은 상기 비교수단의 비교결과를 참조하여 제3의 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치로서,
상기 경로산출수단은 상기 비교수단의 비교결과를 따라 탐색코스트를 수정하여 수정한 탐색코스트에 의거하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치이다.
또한, 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치 검출수단과,
목적지를 입력하는 입력수단과,
지도데이터를 기억하는 정보기억수단과,
상기 현재위치검출수단에 따라 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터축적 수단과,
목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
상기 경로산출수단에 따라 산출된 경로를 기억하는 경로정보기억수단과,
상기 경로정보기억수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 행하는 안내수단을 구비하고,
상기 궤적데이터축적 수단은 외부로 부터의 지시에 응하여 궤적을 등록하며,
상기 경로산출수단은 궤적데이터와 도로 데이터의 비교에 따라 상대적으로 탐색코스트를 수정하여 수정된 탐색코스트에 의거하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치이고,
차량의 현재위치를 검출하는 현재위치 검출수단과,
목적지를 입력하는 입력수단과,
지도데이터를 기억하는 정보기억수단과
상기 현재위치 검출수단에 따라 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터축적 수단과,
목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
상기 경로산출수단에 따라 산출된 경로를 기억하는 경로정보기억수단과,
상기 경로정보기억수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 행하는 안내수단을 구비하고,
상기 궤적데이터축적 수단은 외부로 부터의 지시에 응하여 궤적의 등록회수를 상기 궤적데이터축적 수단에 등록하고,
상기 경로산출수단은 상기 궤적등록회수에 응하고 해당 궤적을 사용하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치로서,
상기 외부지령에 따른 궤적의 등록의 회수는 노드간을 결합하는 링크데이터마다 등록되는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치이고,
상기 궤적데이터는 방위변화의 각도가 소정치 이상 큰때에 추가되는 노드데이터와 노드가 추가되는 때에 발생하여 등록되어 길이, 등록회수 및 평균차속테이터등을 갖는 노드간을 결합하는 링크데이터와 분기를 갖는 노드로부터 이루어지고, 진입링크에 대한 진행링크마다 주행회수 통과소요평균시간의 데이터를 갖는 교차점 데이터로부터 이루어지는 것을 특징으로하는 차량용 네비게이션장치이다.
또한, 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출수단과,
목적지를 입력하는 입력수단과,
지도데이터를 기억하는 정보기억수단과,
상기 현재위치검출 수단에 따라 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터축적 수단과,
목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
상기 경로산출수단에 따라 산출된 경로를 기억하는 경로정보기억수단과,
상기 경로정보기억 수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 행하는 안내수단을 구비하고,
상기 경로산출수단은 궤적데이터와 미리 기억된 데이터를 비교하는 비교수단 및 비교수단으로 비교된 비교결과에 따라 탐색코스트를 수정하는 수단을 포함하고 수정된 탐색코스트를 참조하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치이다.
이상과 같이 본 발명은 경로안내를 행하기 위하여 미리 CD-ROM에 격납해 있는 지도데이터, 교차점 데이터, 노드데이터, 목적지점데이터 이외에 주행시의 궤적데이터를 차례로 받아들여서 축적한다. 주행궤적데이터는 실제로 주행했을 때의 데이터이기 때문에, 이 데이터에는 사용자의 희망이 반영되고, 주행궤적데이터에 의거하여 탐색된 루트에도 사용자의 희망이 반영된다. 이 사용자의 희망이 반영된 주행궤적테이터와 CD-ROM데이터에 의거하여 산출된 탐색루트와, OD-ROM데이터에 의거하여 산출된 탐색루트를 비교하고, 비교결과를 반영시켜 탐색함으로씨, 사용자의 희망을 반영한 아주 자세한 루트탐색, 루트안내를 행함이 가능하다.

Claims (13)

  1. 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출수단과, 목적지를 입력하는 입력수단과,
    지도데이터를 기억하는 정보기억수단과,
    상기 현재위치검출수단에 의하여 검출된 현재위치의 좌표 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터축적 수단과,
    상기 정보기억수단에 기억된 지도데이터와 상기 궤적데이터축적수단에 의하여 축적된 궤적데이터에 의거하여 목적지까지의 경로산출수단과,
    상기 경로산출수단에 의하여 산출된 경로를 기억하는 경로정보기억수단과,
    상기 경로정보기억 수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 향하는 안내수단을 구비한 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 경로산출수단은 교차점데이터에 기억되어 있는 교차점 소요시간을 기준으로 하여 최단시간의 경로탐색을 행하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 경로산출수단은 과거에 주행한 노드간의 소요시간을 기준으로 하여 최단시간의 경로탐색을 행하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 궤적데이터는 외부로부터의 지령에 따라 차량의 궤적을 등록한 데이터임을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 궤적데이터는 외부로 부터의 지령에 따라 차량의 궤적을 등록하여 그 등록된 궤적데이터를 표시출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량용 네비게이션장치는 상기 현재위치검출수단에 따라 검출된 현재위치의 좌표정보에 의거하여 차량이 상기 정보기억수단에 기억된 도로상을 주행하고 있는지 여부를 판정하는 판정수단을 구비하고, 상기 궤적데이터 축적수단은 상기 판정수단에 따라 차량의 도로상을 주행하지 않는 것을 판정한 경우에는 상기 현재위치 검출수단의 현재위치의 정보에 의거하여 새롭게 도로데이터를 작성하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  7. 차량의 현재위를 검출하는 현재위치검출 수단과,
    목적지를 입력하는 입력수단과,
    지도데이터를 기억하는 정보기억수단과,
    상기 현재위치검출수단에 의하여 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤도데이터축적 수단과,
    미리 설정된 탐색 코스트에 의거하여 목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
    상기 경로산출수단은 상기 정보기억수단에 기억된 지도데이터에 의거하여 제1의 경로를 산출하는 제1의 경로산출수단과,
    상기 궤적축적수단에 의하여 축적된 궤적데이터에 의거하여 제2의 경로를 산출하는 제2의 경로산출수단과,
    상기 제1의 경로산출수단에 따라 산출된 제1의 경로와 상기 제2의 경로산출 수단에 의하여 산출된 제2의 경로를 비교하여 비교수단을 구비하고,
    상기 경로산출수단은 상기 비교수단의 비교결과를 참조하여 제3의 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 경로산출수단은 상기 비교수단의 비교결과를 따라 탐색코스트를 수정하여 수정한 탐색코스트에 의거하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  9. 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치 검출수단과,
    목적지를 입력하는 입력수단과,
    지도데이터를 기억하는 정보기억수단과,
    상기 현재위치검출수단에 따라 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터축적 수단과,
    목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
    상기 경로산출수단에 따라 산출된 경로를 기억하는 경로정보기억수단과,
    상기 경로정보기억수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 행하는 안내수단을 구비하고,
    상기 궤적데이터축적 수단은 외부로 부터의 지시에 응하여 궤적을 등록하며,
    상기 경로산출수단은 궤적데이터와 도로 데이터의 비교에 따라 상대적으로 탐색코스트를 수정하여 수정된 탐색코스트에 의거하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  10. 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치 검출수단과,
    목적지를 입력하는 입력수단과,
    지도데이터를 기억하는 정보기억수단과
    상기 현재위치 검출수단에 따라 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터축적 수단과,
    목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
    상기 경로산출수단에 따라 산출된 경로를 기억하는 경로정보기억수단과,
    상기 경로정보기억수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 행하는 안내수단을 구비하고,
    상기 궤적데이터축적 수단은 외부로 부터의 지시에 응하여 궤적의 등록회수를 상기 궤적데이터축적 수단에 등록하고,
    상기 경로산출수단은 사기 궤적등록회수에 응하고 해당 궤적을 사용하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 외부지령에 따른 궤적의 등록의 회수는 노드간을 결합하는 링크데이터마다 등록되는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
  12. 제10항에 있어서
    상기 궤적데이터는 방위변화의 각도가 소정치 이상 큰때에 추가되는 노드데이터와 노드가 추가되는 때에 발생하여 등록되어 길이, 등록회수 및 평균차속테이터등을 갖는 노드간을 결합하는 링크데이터와 분기를 갖는 노드로부터 이루어지고 진입링크에 대한 진행링크마다 주행회수, 통과소요평균시간의 데이터를 갖는 교차점 데이터로부터 이루어지는 것을 특징으로하는 차량용 네비게이션장치.
  13. 차량의 현재위치를 검출하는 현재위치검출수단과,
    목적지를 입력하는 입력수단과,
    지도데이터를 기억하는 정보기억수단과,
    상기 현재위치검출 수단에 따라 검출된 현재위치의 정보에 의거하여 차량이 주행한 궤적을 축적하는 궤적데이터축적 수단과,
    목적지까지의 경로를 산출하는 경로산출수단과,
    상기 경로산출수단에 따라 산출된 경로를 기억하는 경로정보기억수단과,
    상기 경로정보기억 수단에 기억된 경로에 의거하여 경로안내를 행하는 안내수단을 구비하고,
    상기 경로산출수단은 궤적데이터와 미리 기억된 데이터를 비교하는 비교수단 및 비교수단으로 비교된 비교결과에 따라 탐색코스트를 수정하는 수단을 포함하고, 수정된 탐색코스트를 참조하여 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 네비게이션장치.
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