JP2011137726A - ナビゲーション装置およびその案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、推奨経路に従って走行するために出入りすべき出入り口をユーザが容易に把握できるナビゲーション技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の出入りの可否を含む車線情報を記憶する記憶手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、条件付き車線の出入り可能な道路の区間において、進入・退出の案内を行う車線案内手段とを備え、車線案内手段は、条件付き車線からの退出可能区間と、退出可能区間よりも手前の条件付き車線への進入可能区間と、が推奨経路上にある場合に、進入可能区間において進入案内を行うことを特徴とする。
【選択図】図７

Description

本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。

従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路誘導の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。

特開２００８−２８６６７１号公報

しかし、上記のようなナビゲーション装置は、自車位置から推奨経路上に存在する特別車線（ＨＯＶレーン）および一般車線を備えた複数車線道路の分岐点または出口までの間における特別車線から一般車線へ離脱するための離脱許容区間および特別車線に進入するための進入許容区間の少なくとも一方の残数をユーザに通知するものであるため、ユーザは、推奨経路に従って走行するために出入りすべき出入り口を直感的に把握するのが難しい。

本発明の目的は、推奨経路に従って走行するために出入りすべき出入り口をユーザが容易に把握できるナビゲーション技術を提供することにある。

上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の出入りの可否を含む車線情報を記憶する記憶手段と、指定された目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、前記条件付き車線の出入り可能な道路の区間において、前記条件付き車線への進入または前記条件付き車線からの退出の案内を行う車線案内手段と、を備え、前記車線案内手段は、前記条件付き車線からの退出可能区間と、前記退出可能区間よりも手前の前記条件付き車線への進入可能区間と、が前記推奨経路上に存在する場合に、前記進入可能区間において、当該条件付き車線への進入案内を行う、ことを特徴とする。

また、本発明に係るナビゲーション装置の案内方法では、前記ナビゲーション装置は、道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の出入りの可否を含む車線情報を記憶する記憶手段と、指定された目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、前記条件付き車線の出入り可能な道路の区間において、前記条件付き車線への進入または前記条件付き車線からの退出の案内を行う車線案内手段と、を備え、前記車線案内手段は、前記条件付き車線からの退出可能区間と、前記退出可能区間よりも手前の前記条件付き車線への進入可能区間と、が前記推奨経路上に存在する場合に、前記進入可能区間において、当該条件付き車線への進入案内を行うステップ、を実施することを特徴とする。

本願発明によれば、推奨経路に従って走行するために出入りすべき出入り口をユーザが容易に把握できるナビゲーション技術を提供することが可能となる。

図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。 図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。 図３は、出口案内管理テーブルの構成を示す図である。 図４は、カメラの搭載位置を示す図である。 図５は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。 図６は、演算処理部の機能構成図である。 図７は、ＨＯＶ案内処理のフロー図である。 図８は、ＨＯＶ案内処理で表示される案内画面の例を示す図である。 図９は、ＨＯＶ案内処理の具体例を示す図である。 図１０は、ＨＯＶ案内処理の具体例を示す図である。

以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。

図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。

ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。

また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

また、演算処理部１は、後述するように、経路誘導を行う際に、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンへの出入り口の走行を案内することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。

ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。

ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。

記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。

この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００および推奨経路上のＨＯＶレーンからの出口の位置とその案内の要否を特定する出口案内管理テーブル２５０が記憶されている。

図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。

リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８などを含んでいる。

ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。

なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。

図３は、出口案内管理テーブル２５０の構成を示す図である。出口案内管理テーブル２５０は、推奨経路に含まれるＨＯＶ出口を特定する経路上のＨＯＶ出口リンク２５１を含んでいる。

図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。

スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。

入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。

タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。

ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。

ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。

ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。

ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。

図４は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。

図５は、図４のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。

車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。

図６は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、経路誘導部１０９と、ＨＯＶ案内部１１０と、を有する。

主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。なお、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報を管理する。すなわち、主制御部１０１は、ユーザから、当該各種設定情報として設定する情報を入力受付部１０２を介して受け付けて、記憶装置３の所定の位置に格納する。主制御部１０１は、各種設定情報として、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置３に格納する。主制御部１０１は、他の制御部から当該各種設定情報の提供依頼を受け付けると、当該各種設定情報を依頼元の制御部に受け渡す。

入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。

出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。

カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。

車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。

ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。

経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にある場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して、推奨経路を探索する。走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを走行可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在地が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していると判定し、「無」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していないと判定し、「共用」属性であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。

分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いてユーザに案内する。例えば、分岐案内部１０８は、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。また例えば、分岐案内部１０８は、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声によりユーザへ知らせる。

経路誘導部１０９は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する。

ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶレーンの出入り口におけるＨＯＶレーンと通常レーンとの間の出入りに関して、ユーザに対して案内を行う。具体的には、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶレーンの出入り口（一般的には、出口、入口は共用される）において、ＨＯＶレーンに進入すべき旨、ＨＯＶレーンから退出すべき旨、あるいは走行レーンを維持すべき旨等をユーザに対して音声・画像等を用いて案内する。またその案内においては、後述するように、ＨＯＶ案内部１１０は、推奨経路から逸脱せずにＨＯＶレーンから通常レーンへ退出することができる場合に、その手前のＨＯＶレーン入口においてＨＯＶレーンへの進入を案内することができる。そのため、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶレーンから退出できないために推奨経路から逸脱せざるを得なくなる場合には、たとえ直近に進入可能なＨＯＶレーン出入口があっても、当該出入口においてはＨＯＶレーンへ進入するよう案内することはないといえる。

なお、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶレーンからの退出区間において、退出すべき旨の案内を行い、ＨＯＶレーンへの進入区間において、進入すべき旨の案内を行う。また、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶレーンからの退出区間として、ＨＯＶレーンから退出することが可能な前記推奨経路上の区間のうち、目的地に近い区間を特定する。なるべくＨＯＶレーンを走行するようにするためである。

また、ＨＯＶ案内部１１０は、推奨経路上において退出区間よりも手前にＨＯＶレーンへ進入可能な区間が存在しない場合には、退出案内と、進入案内と、のいずれの案内も行わない。

また、ＨＯＶ案内部１１０は、進入案内後に車両のＨＯＶレーンへの進入を検知し、退出区間に到達する前に車両のＨＯＶレーンからの退出を検知した場合には、退出案内を中止する。なお、ＨＯＶ案内部１１０は、退出案内を中止した場合、再度、推奨経路上のＨＯＶレーンからの退出区間を特定して、退出案内と進入案内とを行う。

上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、経路誘導部１０９、ＨＯＶ案内部１１０は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ案内処理の動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ案内処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００に電源が投入されて、ナビゲーション装置１００が起動すると開始される。

まず、ＨＯＶ案内部１１０は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、ＨＯＶ案内部１１０は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１０１から取得する。そして、ＨＯＶ案内部１１０は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。

ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００１にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶ走行利用可否判定部１０６に依頼して、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。

自車がＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００１にて「Ｎｏ」）、または、自車がＨＯＶレーンを走行不可能である場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶ案内処理を終了させる。

自車がＨＯＶレーンを走行可能な場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、推奨経路上で、ＨＯＶ属性が「共用」のリンクが連続する道路区間を一つまたは複数特定する（ステップＳ００３）。具体的には、ＨＯＶ案内部１１０は、推奨経路の情報を主制御部１０１から取得し、推奨経路に含まれる各リンクのＨＯＶ属性２２８をリンクテーブル２００から読み出して、ＨＯＶ属性２２８が「共用−破線」２３３であるリンクを特定する。そして、ＨＯＶ案内部１１０は、当該リンクが連続するリンクである場合には連続するリンクをまとめて、一つの道路区間として特定する。

次に、ＨＯＶ案内部１１０は、「共用−破線」２３３のＨＯＶ属性を備えるリンクを含む道路区間（ステップＳ００３にて特定した道路区間）のうち、自車位置から直近の道路区間を選択する（ステップＳ００４）。

次に、ＨＯＶ案内部１１０は、ステップＳ００４にて選択された道路区間について、「共用−破線」のＨＯＶ属性を備える最後尾のリンクを出口案内リンクとして出口案内管理テーブル２５０のＨＯＶ出口リンク２５１に登録する（ステップＳ００５）。

次に、ＨＯＶ案内部１１０は、ステップＳ００５において出口案内リンクが一つ以上登録されたか否かを判定する（ステップＳ００６）。出口案内リンクが一つ以上登録されなかった場合（ステップＳ００６において「Ｎｏ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶ案内処理を終了させる。

出口案内リンクが一つ以上登録された場合（ステップＳ００６において「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、選択された道路区間を構成するリンクであって、「共用−破線」の属性を備えるリンクのうち、最後尾以外のリンクにおいて、ＨＯＶ入口案内を行う（ステップＳ００７）。具体的には、ＨＯＶ案内部１１０は、図８に示す画面４００または画面４５０を用いて、ユーザに対してＨＯＶレーンに進入するよう案内する。つまり、ＨＯＶ案内部１１０は、選択された道路区間を構成するリンクであって、「共用−破線」の属性を備えるリンクのうち、最後尾以外のリンクが複数存在する場合には、当該リンクへ近づいた順にＨＯＶレーンへの進入を案内する。

図８は、ＨＯＶ案内部１１０が出力する画面を説明する図である。図８（ａ）は、経路誘導処理におけるＨＯＶ案内部１１０によるＨＯＶ入口案内の画面例である。図８（ｂ）は、経路表示におけるＨＯＶ案内部１１０によるＨＯＶ入口案内の画面例である。
図８（ａ）に示された画面４００は、前方の道路を示す前方道路図形４０１と、走行レーンを示す走行レーン表示図形４０２と、ＨＯＶレーンが前方に存在することを示すＨＯＶレーン図形４０３と、ＨＯＶレーンへの進入を行う地点までの距離を図形により表示する距離表示図形４１０と、距離表示図形４１０に重畳されて表示される距離メータ４１１と、ＨＯＶレーンへの進入を行う地点までの距離を数値により表示する距離表示４１２と、により構成される。距離メータ４１１と、距離表示４１２には、ＨＯＶレーンへの進入を行なう地点までの距離が示されるため、ユーザはＨＯＶレーンへ進入するための運転操作を行うべきタイミングを把握することができる。また、走行レーン表示図形４０２の前方を示す位置に、ＨＯＶレーン図形４０３が表示されるため、ユーザはＨＯＶレーンへの進入を行うべきことと、進入する際の走行レーンの把握と、を把握することができる。

図８（ｂ）に示された画面４５０は、推奨経路上の所定のチェックポイント（例えば経路上右左折を行う交差点等）を示すチェックポイント図形４６０と、チェックポイント図形４６０上に重畳されて示される自車位置図形４６１と、チェックポイント図形４６０上に重畳されて示される右左折図形４６２と、チェックポイント図形４６０上に重畳されて示されるＨＯＶレーン図形４６３と、画面スクロールの指示を受け付けるスクロール操作図形４７０と、により構成される。ユーザは、推奨経路上の右左折を行うべき交差点等の情報をチェックポイント図形４６０により把握することができる。すなわち、どのチェックポイントでＨＯＶレーンに進入するべきか、走行する順に並べられたチェックポイント図形に重畳されたＨＯＶレーン図形４６３を見ることで素早く把握することができる。

次に、ＨＯＶ案内部１１０は、ナビゲーション装置１００が搭載された車両がＨＯＶレーンに進入したか否かを判定する（ステップＳ００８）。具体的には、ＨＯＶ案内部１１０は、車線認識部１０５に依頼して、ナビゲーション装置１００が搭載された車両が走行する車線がＨＯＶレーンであるか否かを判定する。上述のとおり、車線認識部１０５は、車両の後方または前方の路面を撮像した画像に基づいて、ＨＯＶレーンを走行しているか否かを判定し、その結果をＨＯＶ案内部１１０に通知する。

車両がＨＯＶレーンに進入していない場合（ステップＳ００８にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、ステップＳ００３に処理を戻す。車両がＨＯＶレーンに進入した場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、車両がＨＯＶレーンを走行したまま出口案内リンクに到達したか否かを判定する（ステップＳ００９）。出口案内リンクに到達していない場合（ステップＳ００９にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、車両が出口案内リンク以外のリンクにおいてＨＯＶレーンから退出したか否かを判定する（ステップＳ０１０）。具体的には、ＨＯＶ案内部１１０は、車線認識部１０５に依頼して、ナビゲーション装置１００が搭載された車両が走行する車線がＨＯＶレーンではなくなった位置の付近にある「共用−破線」のＨＯＶ属性を備えるＨＯＶリンクを退出した位置として特定する。そのような位置が特定できない場合、ＨＯＶ案内部１１０は、ＨＯＶレーンから退出していないと判定する。

ＨＯＶレーンから退出した場合（ステップＳ０１０にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、出口案内リンクの登録を解除（ステップＳ０１１）した後、ステップＳ００３に処理を戻す。

ＨＯＶレーンから退出していない場合（ステップＳ０１０にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、ステップＳ００９に処理を戻して、登録した出口案内リンクへの到達およびＨＯＶレーンからの退出を検出する。

車両がＨＯＶレーンを走行したまま出口案内リンクに到達した場合（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ案内部１１０は、登録された出口案内リンクにおいてＨＯＶ出口案内を行う（ステップＳ０１２）。そして、ＨＯＶ案内部１１０は、ステップＳ００３に処理を戻す。

図９は、ＨＯＶレーンと通常レーンとが共用されている道路６００における車両の走行例を示す図である。道路６００には、ノード６０１〜ノード６０７が含まれており、ノード６０１の手前部分６３０は「共用−破線」属性、つまりＨＯＶの出入り口の属性を備えるリンクである。また、ノード６０２〜ノード６０３までの部分６３２と、ノード６０４〜ノード６０５までの部分６３４と、ノード６０６〜ノード６０７までの部分６３６と、のいずれも、「共用−破線」属性、つまりＨＯＶの出入り口の属性を備えるリンクである。

また、ノード６０１〜ノード６０２までの部分６３１と、ノード６０３〜ノード６０４までの部分６３３と、ノード６０５〜ノード６０６までの部分６３５と、のいずれも、「共用−実線」属性、つまりＨＯＶの出入り口ではない属性を備えるリンクである。

また、ノード６０７から先は、そのまま直進する道路６３７および当該道路から退出する道路の二叉に分岐している。ここで、推奨経路６２０は、ノード６０１の手前部分６３０からＨＯＶレーンに進入し、ＨＯＶレーンを走行してノード６０６〜ノード６０７までの部分６３６においてＨＯＶレーンから脱出し、ノード６０７の先において当該道路から退出する道路を走行する経路を示しているものとする。

図９のような状況では、ＨＯＶ案内部１１０は、車両が推奨経路から逸脱しない限り、ＨＯＶ入口案内を道路６３０、道路６３２、道路６３４において行い、ＨＯＶ出口案内を道路６３６において行う。

図１０は、図９に示した状況と同様の状況において、車両が路側にあるサービスエリア等の路側施設６４０に寄った場合の経路６２５を示す図である。つまり、車両６２５は、道路６３０においてＨＯＶ入口案内を受けてＨＯＶレーンに進入し、道路６３２においてＨＯＶレーンから退出してサービスエリア等の路側施設６４０に立ち寄り、その後道路６３４においてＨＯＶ入口案内を受けてＨＯＶレーンに進入し、道路６３６においてＨＯＶ出口案内を受けてＨＯＶレーンから退出するという経路を走行している。このような場合においても、上記ＨＯＶ案内処理によると、ＨＯＶ案内部１１０は、道路６３０、道路６３４においてＨＯＶ入口案内を行うことができ、道路６３６においてＨＯＶ出口案内を行うことができる。

以上が、ＨＯＶ案内処理の処理内容である。上記のＨＯＶ案内処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、推奨経路に従って走行するために出入りすべき出入り口を分かりやすくユーザに知らせることができる。また、路側の施設に立ち寄るためにＨＯＶレーンから退出した車両に対しても、ナビゲーション装置１００は、再度ＨＯＶレーンへの入口案内およびＨＯＶレーンからの出口案内を適切に行うことができる。また、推奨経路を走行する際の出口を特定後にその入口を案内するため、ＨＯＶレーンから退出できずに推奨経路から逸脱してしまうようなＨＯＶ入口案内を避けることができるため、ユーザは安心してナビゲーション装置の指示に従うことで適切に推奨経路を走行することができる。

なお、上記の処理においては、一般道におけるＨＯＶレーンの走行を想定しているが、これに限られるものではない。例えば、高速道路等を含む経路においてもＨＯＶ出入り口の案内を適切に行うようにしても良い。すなわち、高速道路等の乗降がある場合には、高速道路区間と一般道区間のそれぞれのＨＯＶレーンの利用区間を分離して探索し、ＨＯＶの出入りをそれぞれの区間ごとに完結させるようにしてもよい。このようにすることで、高速道路等を含む推奨経路においても適切にＨＯＶレーンの出入り口を案内することができる。

以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、推奨経路に従って走行するために出入りすべき出入り口を分かりやすくユーザに知らせることができる。

本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発振器から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。

以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。

１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ走行可否判定部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・分岐案内部、１０９・・・経路誘導部、１１０・・・ＨＯＶ案内部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両

Claims (7)

1. 道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の出入りの可否を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
   指定された目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
   前記条件付き車線の出入り可能な道路の区間において、前記条件付き車線への進入または前記条件付き車線からの退出の案内を行う車線案内手段と、を備え、
   前記車線案内手段は、前記条件付き車線からの退出可能区間と、前記退出可能区間よりも手前の前記条件付き車線への進入可能区間と、が前記推奨経路上に存在する場合に、前記進入可能区間において、当該条件付き車線への進入案内を行う、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記車線案内手段は、さらに、
   前記退出可能区間において、当該条件付き車線からの退出案内を行う、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
   前記車線案内手段は、前記条件付き車線からの退出可能区間として、前記条件付き車線から退出することが可能な前記推奨経路上の区間のうち、目的地に近い区間を特定する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
   前記車線案内手段は、前記推奨経路上において前記退出可能区間よりも手前に前記条件付き車線への進入可能区間が存在しない場合には、前記退出案内と、前記進入案内と、のいずれの案内も行わない、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
   走行車線を判定する走行車線判定手段を備え、
   前記車線案内手段は、前記進入案内後に前記走行車線判定手段により前記条件付き車線への進入を検知し、前記退出可能区間に到達する前に前記条件付き車線からの退出を検知した場合には、前記退出案内を中止する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
   前記車線案内手段は、前記退出案内を中止した場合であって、前記条件付き車線からの退出可能区間と、前記退出可能区間よりも手前に前記条件付き車線への進入可能区間と、が前記推奨経路上の残りの区間に存在する場合に、前記進入可能区間において、当該条件付き車線への進入案内を再度行う、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
7. ナビゲーション装置の案内方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、
   道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の出入りの可否を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
   指定された目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
   前記条件付き車線の出入り可能な道路の区間において、前記条件付き車線への進入または前記条件付き車線からの退出の案内を行う車線案内手段と、を備え、
   前記車線案内手段は、前記条件付き車線からの退出可能区間と、前記退出可能区間よりも手前の前記条件付き車線への進入可能区間と、が前記推奨経路上に存在する場合に、前記進入可能区間において、当該条件付き車線への進入案内を行うステップ、
   を実施することを特徴とする案内方法。

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