JPH0763567A - 経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】出発地から目的地まで車両を最適経路に従って
誘導する経路誘導装置において、交差点手前の車線変更
禁止区間に入り、最適経路に従った誘導方向へ車線変更
できない場合に、経路誘導を的確に行えるようにするこ
と。 【構成】目的地の設定に応じて、出発地から目的地に至
る最適経路の算出、及び最適経路中の交差点ごとの誘導
指示情報が算出される(S1,S2) 。その後、交差点に車両
が接近すると、誘導指示情報による誘導方向への車線変
更が画像認識された道路標示に違反しているか否か判別
される(S7,S8) 。違反しないことが判別されると、最適
経路を基に作成した誘導指示情報が表示又は音声により
出力される(S9)。一方、違反となることが判別される
と、違反となる車線変更が不要な道路のうちで、当該交
差点での最も直進性の良い道路を選択して、表示又は音
声により経路誘導が行われる(S11,S12) 。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、出発地から目的地まで
車両を最適経路に従って誘導する経路誘導装置に関す
る。更に詳しくは、交差点の手前ごとに目的地への最適
経路の方向へ誘導する誘導指示情報を出力するナビゲー
ション処理装置と、交差点の手前ごとに車載カメラで取
得した画像情報から車線変更禁止に係る交通規制の有無
を表す道路標示を認識する画像認識処理装置とを組み合
わせ、交差点ごとに画像認識処理装置で認識された道路
標示を支援情報として取り込み、ナビゲーション処理装
置による経路誘導をより的確にする経路誘導装置に係
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、画面上に車両の位置及び方位
等を表示し、車両の走行支援を行わせるようにしたナビ
ゲーション処理装置が種々実現されてる。このナビゲー
ション処理装置では、例えば方位センサー及び車速セン
サー等からの出力に基づいて車両の現在地が検出され
る。一方、この検出された現在地を含む道路地図が地図
メモリから読み出され表示器に電子的に表示される。そ
して、表示される道路地図上に検出した車両の現在地及
び目的地が重ねて表示される。

【０００３】この場合、ナビゲーション処理装置は、車
両の現在地及び目的地を道路地図上に重ねて表示するだ
けで、出発地から目的地へ至る走行経路の選択は運転者
自身に委ねられていた。そのため、見知らぬ土地や、夜
間等における走行では、運転者が目的地に至る道路の選
択に迷い、最適な道路の選択に時間を要する。その結
果、目的地へスムーズに到達できず、目的地に達するの
に時間がかかったり、あるいは道に迷い込み安全に走行
できないことがあった。

【０００４】そこで、本出願人により、目的地までの経
路誘導機能を備えたナビゲーション処理装置が種々開発
されている。この経路誘導機能を備えたナビゲーション
処理装置では、運転者により目的地の設定が行われる
と、これに応じて出発地から目的地へ至る最適経路が自
動的に計算され、この最適経路が表示される道路地図上
に重ねて表示される。また、最適経路に基づいて、交差
点ごとに車両の進路を指示するための誘導指示情報が作
成される。そして、作成された誘導指示情報が、交差点
ごとに最適経路に関連付けて表示されたり、又は音声に
より出力される。最適経路の計算に当たっては、道路地
図を記憶した地図メモリが参照される。この地図メモリ
には、道路交通網中の交通規制情報が記憶されており、
この交通規制情報が最適経路の計算に加味される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記経路誘導機能を備
えたナビゲーション処理装置では、最適経路が求めら
れ、交差点ごとに最適経路に従って経路誘導が行われる
が、経路誘導のタイミングが遅れ、交差点の手前の車線
変更禁止区間に進入してから誘導指示が行われることが
ある。かかる場合には、誘導方向へ車線変更すると交通
違反となって、最適経路に従って車両を走行させること
ができなくなることがある。そのため、運転者は違反と
ならずにどのような進路を採って走行すべきか迷いをき
たし、周囲の車両の迷惑となる場合がある。

【０００６】本発明は、上記技術的課題に鑑みなされた
もので、経路誘導を行う際に、車両の誘導方向への車線
変更が可能かどうかをいち早く判断し、車線変更が禁止
の場合には、速やかに他の誘導方向へ修正して車両の経
路誘導をより的確に行える経路誘導装置の提供を目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び作用】上記目的を達成
するための、本発明による経路誘導装置は、車両に搭載
されて用いられ、交差点ごとに誘導指示情報を出力する
ことによって、入力手段により設定された目的地までの
経路誘導を行う装置であって、目的地の設定に応じて、
出発地から目的地に至る最適経路を計算する経路計算手
段、上記経路計算手段により求められた最適経路に基づ
いて、最適経路中の各交差点において採るべき車両の進
路に対応した誘導指示情報を作成する情報作成手段、少
なくとも道路上に描かれている道路標示を撮像できる車
載カメラ、車両が交差点の手前にさしかかるごとに、上
記車載カメラから取得した画像情報に基づいて、車線変
更禁止に係る交通規制の有無を表す道路標示を認識する
認識手段、上記認識手段で認識した道路標示と、上記情
報作成手段により作成された誘導指示情報とを照合し、
当該誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採るた
めに必要な車線変更が上記認識された道路標示に違反し
ないか否かを判別する判別手段、上記判別手段にて上記
車線変更が道路標示に違反となると判別されたときに、
この違反となると判別された車線変更を要しない進路に
対応した誘導指示情報である修正誘導指示情報を所定の
規則に従って別途作成する修正情報作成手段、及び上記
判別手段にて上記車線変更が道路標示に違反しないと判
別されたときには、上記情報作成手段により作成された
誘導指示情報を出力し、上記判別手段にて上記車線変更
が道路標示に違反となると判別されたときには、上記修
正情報作成手段により作成された修正誘導指示情報を出
力する出力手段を含むものである（請求項１）。

【０００８】上記構成において、入力手段により目的地
が設定されると、経路計算手段は、目的地の設定に応じ
て、出発地から目的地に至る最適経路を計算する。情報
作成手段は、最適経路中の交差点ごとに、経路計算手段
により求められた最適経路に基づいて当該交差点におい
て採るべき車両の進路に対応した誘導指示情報を作成す
る。一方、認識手段は、車両が交差点の手前にさしかか
るごとに、車載カメラから取得した画像情報から車線変
更禁止に係る交通規制の有無を表す道路標示を認識す
る。そして、判別手段は、認識手段で認識した道路標示
と、情報作成手段により作成された誘導指示情報とを照
合し、誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採る
ために必要な車線変更をしても道路標示に違反しないか
か否かを判別する。

【０００９】判別手段にて誘導指示情報による誘導方向
へ車線変更しても道路標示に違反しないと判別されたと
きには、出力手段は、情報作成手段により作成された誘
導指示情報を出力する。一方、判別手段にて誘導指示情
報による誘導方向へ車線変更すると道路標示に違反とな
ると判別されたときには、修正情報作成手段により、違
反となると判別された車線変更の不要な進路に対応した
誘導指示情報である修正誘導指示情報が所定の規則に従
って別途作成され、この修正誘導指示情報が出力手段に
より出力される。

【００１０】このように、交差点の手前で経路誘導を行
う際に、最適経路に基に作成した誘導指示情報による誘
導方向への車線変更が可能かどうかをいち早く判断し、
車線変更が禁止の場合には、速やかに交通違反とならず
に交差点を通過できる他の誘導方向に修正するので、車
両を目的地まで的確に誘導することができる。上記経路
誘導装置において、上記修正情報作成手段は、上記違反
となると判別された車線変更を要しない進路のうちで、
最も交差点での直進性のよい進路を選択し、この選択さ
れた進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成するも
のであってもよく（請求項２）、あるいは上記修正情報
作成手段は、上記違反となると判別された車線変更を要
しない進路のうちで、最も目的地への直線方向に近い進
路を選択し、この選択された進路に対応する修正誘導指
示情報を別途作成するものであってもよく（請求項
３）、あるいはまた上記修正情報作成手段は、上記違反
となると判別された車線変更を要しない進路のうちで、
上記指示情報作成手段で作成された誘導指示情報による
誘導方向に最も近い方向の進路を選択し、この選択され
た進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成するもの
であってもよい（請求項４）。

【００１１】また、上記経路誘導装置において、上記修
正情報作成手段は、上記違反となると判別された車線変
更を要しない進路のうちで目的地までの走行時間を最も
短くすることができる進路を選択し、この選択された進
路に対応する修正誘導指示情報を別途作成するものであ
ってもよい（請求項５）。具体的には、上記経路計算手
段は、最適経路の計算を行う際に、最適経路の途中に存
在する交差点から目的地に至る複数の経路と、この複数
の経路の各走行時間とを併せて計算するものであり、上
記経路誘導装置は、さらに上記経路計算手段により走行
時間が計算された上記複数の経路及び上記走行時間を記
憶する経路記憶手段を含み、上記修正情報作成手段は、
上記経路記憶手段に記憶されている複数の経路及びそれ
らの走行時間を参照して修正誘導指示情報を別途作成す
るものであればよい（請求項６）。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づき
詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例に係る経路
誘導装置の構成を示すブロック図である。図１を参照し
て、本実施例の経路誘導装置は、車両に搭載されて用い
られ、出発地から目的地まで車両を誘導するナビゲーシ
ョン処理装置Ｄ１と、車両走行中に道路の周辺の情報を
画像認識する画像認識処理装置Ｄ２とを備えており、画
像認識処理装置Ｄ２で認識した画像情報を所定のタイミ
ングでナビゲーション処理装置Ｄ１に与えるようになっ
ている。

【００１３】ナビゲーション処理装置Ｄ１には、車両の
走行距離を検出するための距離センサー１１と、車両の
走行方位を検出するための方位センサー１２と、地球の
軌道を周回するＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置デ
ータを演算するためのＧＰＳ受信機１３と、道路の路側
等に設置されたビーコンアンテナから放射される位置デ
ータ及び交通情報を受信するためのビーコン受信機１４
とが備えられている。また、目的地等の操作データを設
定するための入力手段である操作データスイッチ１５も
備えられている。

【００１４】距離センサー１１は、車両の速度あるいは
車輪の回転数等に基づいて走行距離を検出するものであ
り、車輪速度センサー、車速センサー等が使用される。
また、方位センサー１２は、車両の走行に伴う方位の変
化を検出するものであり、地磁気センサー、ジャイロあ
るいは左右両輪の回転数の差に基づいて旋回角度を検出
する旋回角度センサー等が使用される。距離センサー１
１により検出された距離データ、及び方位センサー１２
により検出された方位データは、センサー処理回路２０
に与えられる。

【００１５】センサー処理回路２０は、距離センサー１
１から与えられた距離データに基づいて車両の移動距離
を求め、方位センサー１２から与えられた方位データに
基づいて車両の方位を求める。これら車両の方位及び車
両の移動距離の各データは、位置検出処理部３１に与え
られる。位置検出処理部３１には、例えば車両が発進す
る前に、車両の正確な初期データが与えられている。位
置検出処理部３１は、予め与えられている初期データ
と、センサー処理回路２０から与えられた車両の方位及
び車両の移動距離の各データとに基づいて車両の現在地
を検出する。センサー出力に基づく車両の検出位置は、
いわゆるマップマッチング方式で補正される。また、位
置検出処理部３１は、ＧＰＳ受信機１３又はビーコン受
信機１４から位置データが与えられている場合には、位
置データと上記車両検出位置とを比較して、検出位置の
補正を行う。車両の現在地を表すデータは、経路計算誘
導処理部３２に与えられる。

【００１６】ここに、マップマッチング方式とは、セン
サー出力から求められた自立航法の車両の軌跡と、ＣＤ
−ＲＯＭ４１内の道路地図と照合し、車両の軌跡を道路
上に位置に修正する技術である。経路計算誘導処理部３
２は、位置検出処理部３１で検出された車両の現在地デ
ータが与えられると、ＣＤ−ＲＯＭ４１から表示用道路
地図データ読み出し、現在地に関連する地図と、その地
図上における車両の現在地マークを生成する。この地図
及び車両の現在地マークは、ＣＲＴ等の表示器５１に表
示される。

【００１７】表示用地図データは、道路、地名、有名施
設、鉄道、川等を特定する地図データ等で構成されてい
る。また、経路計算誘導処理部３２には、操作データス
イッチ１５により設定された目的地が与えられている。
経路計算誘導処理部３２は、目的地が設定されると、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ４１から経路計算のためのルート計算用道路
地図データを読み出し、目的地の設定に応じて、出発地
から目的地に至る経路をダイクストラ法を用いて計算す
る。

【００１８】ルート計算用道路地図データは、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県
道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメ
ッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、ノードとリンク
との組み合わせからなる道路を、高速対応地図と幹線道
路対応地図とに分けて記憶している。高速対応地図は、
主として高速道路等、即ち高速自動車国道、自動車専用
道路、高速道路間を結ぶ主要道路を含み、幹線道路対応
地図は、高速道路と共に幹線道路、即ち国道、都道府県
道を含んでいる。地図データベースの特性上、幹線道路
のうち国道以上の道路については全国的に閉じたネット
ワークが形成されている。

【００１９】ここに、ノードとは、一般に道路の交差
点、メッシュの境界、行き止まり点等を特定するための
座標点のことであり、交差点を表すノードを交差点ノー
ドということがある。また、各ノードを繋いだものがリ
ンクである。リンクデータは、リンク番号、リンクの始
点ノード及び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リ
ンクを通過する方向、その方向における所要時間デー
タ、道路種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止
や有料道路等の交通規制情報等を含む。

【００２０】ダイクストラ法は、計算の対象となる道路
を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノードと
ノードとを結ぶ経路をリンクとし、出発地（目的地でも
よい。）に近いノード又はリンクを始点とし、目的地
（出発地でもよい。）に最も近いノード又はリンクを終
点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを想定し、
ツリーを構成する全ての経路のリンクコストを順次加算
して、目的地又は出発地に到達する最もリンクコストの
少ない経路を最適経路とする方法である。

【００２１】ここで、リンクコストを見積もるときに考
慮すべき事項としては、走行距離、走行時間、高速道路
の利用の有無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事
故多発地帯回避、その他の運転者の好みに応じて設定し
た事項がある。このようにして算出された最適経路は、
車両走行前又は車両が交差点にさしかかる前ごと等の所
定のタイミングで、道路地図上に重畳する形式で表示器
５１に表示される。また、最適経路は、最適経路情報と
して経路誘導情報記憶部４２に記憶されるが、この際最
適経路の計算にあたり候補に挙げられた複数の経路情報
もリンクコストが少ない順に順位付けられて記憶され
る。

【００２２】さらに、経路計算誘導処理部３２は、最適
経路の計算が終了すると、最適経路中の交差点ごとに、
最適経路に基づいて各交差点において採るべき車両の進
路に対応した誘導指示情報を作成する。この誘導指示情
報は、経路誘導情報記憶部４２に記憶され、位置検出処
理部３１により車両が交差点に接近したことが検出され
ると取り出され、最適経路に関連付けて表示器５１に表
示され、又は音声出力装置５２から発声される。また、
ビーコン受信機１４から交通情報が与えられた場合に
は、このビーコン情報を加味して誘導指示情報が出力さ
れる。

【００２３】画像認識処理装置Ｄ２には、車両走行中に
道路上に描かれている道路標示を含む周辺情報を撮像す
るための車載カラーカメラ６０が備えられている。この
カメラ６０は、車両の前方部に設置されており、撮像さ
れた画像は、アナログ信号として画像処理回路７０に与
えられる。画像処理回路７０は、カメラ６０から与えら
れたアナログ画像信号をディジタル画像データに変換す
る。この画像データは、画像認識処理部８０を通して一
旦画像情報記憶部９０に格納される。そして、画像情報
記憶部９０に格納された画像データは、画像認識処理部
８０に出力される。

【００２４】画像認識処理部８０は、画像データの中か
ら車線変更禁止に係る交通規制の有無を表す道路標示を
認識する。この画像認識処理部８０には、辞書メモリ１
００が接続されている。辞書メモリ１００は、認識可能
な全ての道路標示及びその色彩を加味した特徴量、特徴
量の平均値や分布の状態、各特徴量が認識に影響を与え
る順位等を記憶している。画像認識処理部８０では、例
えば以下のようにして道路標示の認識が行われる。

【００２５】与えられた画像データの中から道路標示が
含まれる部分画像を切り出して、道路標示の認識に必要
な特徴量を抽出する。この抽出した特徴量と、辞書メモ
リ１００に記憶された全ての標示の特徴量とを比較照合
する。そして、例えば相違度が最小の道路標示を選択し
て、道路標示の認識を完了する。具体例としては、車両
の右側に黄線がある場合には右側車線への変更が禁止さ
れていると認識し、車両の左側に黄線がある場合には左
側車線への変更が禁止されていると認識し、車両の左右
両側に黄線がある場合には左右両車線への変更が禁止さ
れていると認識する。また他にも、道路上に描かれてい
る道路標示記号、あるいは交通規制に関する文字等を読
み取ることで車線変更禁止に係る交通規制の有無を認識
してもよい。

【００２６】このようにして認識された道路標示が表す
車線変更禁止の有無に係る交通規制情報は、画像情報記
憶部９０に記憶される。ナビゲーション処理装置Ｄ１側
の位置検出処理部３１により車両が交差点に接近したこ
とが検出されると、画像情報記憶部９０から車線変更禁
止の有無に係る交通規制情報が、画像認識処理部８０を
通してナビゲーション処理装置Ｄ１側の経路計算誘導処
理部３２に取り込まれる。

【００２７】経路計算誘導処理部３２は、画像認識処理
装置Ｄ２側から車線変更禁止の有無に係る交通規制情報
を取り出すと、この情報に含まれる道路標示の内容と、
経路誘導情報記憶部４２から取り出した誘導指示情報の
内容とを照合し、交差点において誘導指示情報による誘
導方向へ車両の進路を採るために必要な車線変更をして
も道路標示に違反しないか否かを判別する。

【００２８】ここで、最適経路を基に作成した誘導指示
情報による誘導方向へ車線変更しても画像認識処理装置
Ｄ２側で認識した道路標示に違反しないときには、経路
計算誘導処理部３２は、最適経路を基に作成した誘導指
示情報を表示器５１又は音声出力装置５２に出力する。
一方、最適経路を基に作成した誘導指示情報による誘導
方向へ車線変更すると画像認識処理装置Ｄ２側で認識し
た道路標示に違反となるときには、経路計算誘導処理部
３２は、当該違反となる車線変更が不要な進路に対応し
た誘導指示情報である修正誘導指示情報を所定の規則に
従って別途作成し、この修正誘導指示情報を表示器５１
又は音声出力装置５２に出力する。

【００２９】ここで、上記所定の規則については、違反
となると判別された車線変更を要しない進路のうちで、
最も交差点での直進性のよい進路を選択し、この選択さ
れた進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成するも
の、あるいは違反となると判別された車線変更を要しな
い進路のうちで、最も目的地への直線方向に近い進路を
選択し、この選択された進路に対応する修正誘導指示情
報を別途作成するもの、あるいはまた違反となると判別
された車線変更を要しない進路のうちで、最適経路を基
に作成された誘導指示情報による誘導方向に最も近い方
向の進路を選択し、この選択された進路に対応する修正
誘導指示情報を別途作成するものであってもよい。

【００３０】さらに、違反となると判別された車線変更
を要しない進路のうちで目的地までの走行時間を最も短
くすることができる進路を選択し、この選択された進路
に対応する修正誘導指示情報を別途作成するものでもよ
い。具体的には、最適経路の計算を行う際に、最適経路
中に存在する交差点から目的地に至る複数の経路と、そ
れらの経路の各走行時間とを計算し、その計算結果を経
路誘導情報記憶部４２に記憶しておき、この記憶内容に
基づいて走行時間が最小となる経路に対応した進路を選
択すればよい。

【００３１】図２は、経路誘導動作の流れを示すフロー
チャートである。このフローチャートは、誘導指示情報
による誘導方向へ車線変更すると道路標示に違反となる
と判別されたときに、そのような車線変更が不要な進路
のうちで、最も交差点での直進性のよい進路を選択し、
この選択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途
作成する場合を想定している。図２を参照して、電源投
入後、ステップＳ１では、操作データスイッチ１５によ
り目的地が設定されると、経路計算誘導処理部３２に対
して経路誘導機能が発揮されるように指示される。経路
誘導の指示が促されると、ステップＳ２で、経路計算誘
導処理部３２において、出発地から目的地に至る最適経
路の算出、及び最適経路中の交差点ごとの誘導指示情報
が算出される。最適経路及び誘導指示情報の算出が終了
すると、ステップＳ３で最適経路が表示器５１に表示さ
れる。その後、ステップＳ４及びＳ５において、位置検
出処理部３１で車両が交差点に接近したかどうか判別さ
れる。

【００３２】ステップＳ５で、交差点に車両が接近した
ことが判別されると、ステップＳ６では、当該交差点で
の誘導指示情報が経路計算誘導情報記憶部４２から取り
出される。次いで、ステップＳ７及びＳ８では、経路計
算誘導処理部３２は、画像認識処理部８０から画像認識
した道路標示が表す車線変更禁止の有無に係る交通規制
情報を取り出す。そして、画像認識を基に作成した交通
規制情報と、最適経路を基に作成した誘導指示情報とが
照合され、交差点において誘導指示情報による誘導方向
へ車両の進路を採るために必要な車線変更をしても道路
標示に違反しないかどうか判別される。

【００３３】ステップＳ８で、車線変更禁止の道路標示
が無く、車線変更が禁止されていないと判別されると、
ステップＳ９において、最適経路を基に作成した誘導指
示情報が表示器５１に表示され、又は音声出力装置５２
において音響化される。一方、車線変更禁止の道路標示
が有り、最適経路を基に作成した誘導指示情報に従う進
路を採ろうとすると禁止されている車線変更をせざるを
得ないことが判別されると、ステップＳ１０において、
道路標示に違反する車線変更を要しない道路が認識され
る。次いで、ステップＳ１１では、経路計算誘導処理部
３２によって、違反となる車線変更が不要な道路のうち
で、当該交差点での直進性が最も良い道路を選択して、
道路標示に違反とならない進路に対応した修正誘導指示
情報が別途作成され、ステップＳ１２で、この修正誘導
指示情報が表示器５１に表示され、又は音声出力装置５
２において音響化される。

【００３４】上記のようにして表示又は音声で誘導指示
が行われると、ステップＳ１３及びＳ１４では、誘導方
向の道路を出発地とした経路計算が必要かどうか判定さ
れる。即ち、初めの経路計算の際に、誘導方向の道路又
は通過中の交差点から目的地に至る最適経路以外の経路
が計算されて、かつ経路誘導情報記憶部４２にリンクコ
スト順に記憶されているか否か判定される。

【００３５】ステップＳ１４において、経路計算が必要
であると判定されると、ステップＳ１５で、経路計算誘
導処理部３２により、当該交差点を出発地とした目的地
までの経路計算が行われ、ステップＳ１６で、この計算
を基に最適経路、及び誘導指示情報が修正される。一
方、経路計算が必要でないと判定されると、ステップＳ
１７で、経路計算誘導処理部３２により、当初の経路計
算の際に候補に挙げられた複数の経路のうちから当該交
差点を出発地として目的地へ至るまでの最もリンクコス
トが少ない経路が選択され、これを基に最適経路が修正
される。

【００３６】上記最適経路等の修正が終了すると、ステ
ップＳ１８で交差点を通過したか否か判別され、交差点
を通過すると、ステップＳ１９で誘導指示情報が消去さ
れる。図３は、車両が交差点の手前の車線変更禁止区間
に進入した状態を示す図、図４は、誘導指示情報による
誘導方向へ車線変更すると道路標示に違反となる場合の
誘導指示標示を示す図である。図３中、Ｃは本実施例の
経路誘導装置を搭載した車両、Ｌ１，Ｌ２は車線変更禁
止を表す黄線を示しており、図４中、Ｍは車両の現在地
マークを示している。図３及び図４を参照して、最適経
路を基に作成された誘導指示情報に従えば「道路」を
選択して交差点Ｘを通過すべきであるが、車両Ｃが交差
点Ｘの手前の車線変更禁止区間に進入しているため、道
路標示（黄線）Ｌ１，Ｌ２に違反する車線変更を要しな
い道路のうちで最も直進性のよい「道路」を選択して
交差点Ｘを通過するように修正された修正誘導指示情報
が表示器５１に表示される。

【００３７】このように、上記経路誘導装置では、交差
点の手前で経路誘導を行う際に、車載カメラから得られ
る画像を処理して誘導方向への車線変更禁止に係る交通
規制を表す道路標示の有無を認識し、この認識した道路
標示の内容を支援情報としてナビゲーション処理装置に
取り込むことにより、最適経路を基に作成した誘導指示
情報による誘導方向への車線変更が可能かどうかいち早
く判断し、車線変更が禁止の場合には、交通違反となら
ずに交差点を通過できる他の誘導方向に修正して車両を
的確に誘導することができる。その結果、経路誘導のタ
イミングが遅れ交差点の手前の車線変更区間に進入して
から誘導指示が行われる場合でも、適切な誘導指示がな
され、運転者は進路の選択に迷うことはない。

【００３８】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ものではなく、本発明の範囲内で多くの修正及び変更を
加え得ることは勿論である。

【００３９】

【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明の
経路誘導装置では、交差点の手前で経路誘導を行う際
に、最適経路に基に作成した誘導指示情報による誘導方
向への車線変更が可能かどうかをいち早く判断し、車線
変更が禁止の場合には、速やかに交通違反とならずに交
差点を通過できる他の誘導方向に修正するので、車両を
目的地まで的確に誘導することができる。

【００４０】そのため、経路誘導のタイミングが遅れ交
差点の手前の車線変更区間に進入してから誘導指示が行
われる場合でも、適切な誘導指示がなされ、運転者は進
路の選択に迷うことはないといった優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る経路誘導装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】経路誘導動作の流れを示すフローチャートであ
る。

【図３】車両が交差点の手前の車線変更禁止区間に進入
した状態を示す図である。

【図４】誘導指示情報による誘導方向へ車線変更すると
道路標示に違反となる場合の誘導指示標示を示す図であ
る。

【符号の説明】

Ｄ１ ナビゲーション処理装置 １１ 距離センサー １２ 方位センサー １３ ＧＰＳ受信機 １４ ビーコン受信機 １５ 操作データスイッチ ２０ センサー処理回路 ３１ 位置検出処理部 ３２ 経路計算誘導処理部 ４１ ＣＤ−ＲＯＭ ４２ 経路誘導情報記憶部 Ｄ２ 画像認識処理装置 ６０ 車載カメラ ７０ 画像処理回路 ８０ 画像認識処理部 ９０ 画像情報記憶部 １００ 辞書メモリ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載されて用いられ、交差点ごとに
   誘導指示情報を出力することによって、入力手段により
   設定された目的地までの経路誘導を行う装置であって、 目的地の設定に応じて、出発地から目的地に至る最適経
   路を計算する経路計算手段、 上記経路計算手段により求められた最適経路に基づい
   て、最適経路中の各交差点において採るべき車両の進路
   に対応した誘導指示情報を作成する情報作成手段、 少なくとも道路上に描かれている道路標示を撮像できる
   車載カメラ、 車両が交差点の手前にさしかかるごとに、上記車載カメ
   ラから取得した画像情報に基づいて、車線変更禁止に係
   る交通規制の有無を表す道路標示を認識する認識手段、 上記認識手段で認識した道路標示と、上記情報作成手段
   により作成された誘導指示情報とを照合し、当該誘導指
   示情報による誘導方向へ車両の進路を採るために必要な
   車線変更が上記認識された道路標示に違反しないか否か
   を判別する判別手段、 上記判別手段にて上記車線変更が道路標示に違反となる
   と判別されたときに、この違反となると判別された車線
   変更を要しない進路に対応した誘導指示情報である修正
   誘導指示情報を所定の規則に従って別途作成する修正情
   報作成手段、及び上記判別手段にて上記車線変更が道路
   標示に違反しないと判別されたときには、上記情報作成
   手段により作成された誘導指示情報を出力し、上記判別
   手段にて上記車線変更が道路標示に違反となると判別さ
   れたときには、上記修正情報作成手段により作成された
   修正誘導指示情報を出力する出力手段を含むことを特徴
   とする経路誘導装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記違反となると判別された
   車線変更を要しない進路のうちで、最も交差点での直進
   性のよい進路を選択し、この選択された進路に対応する
   修正誘導指示情報を別途作成することを特徴とする経路
   誘導装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記違反となると判別された
   車線変更を要しない進路のうちで、最も目的地への直線
   方向に近い進路を選択し、この選択された進路に対応す
   る修正誘導指示情報を別途作成することを特徴とする経
   路誘導装置。
4. 【請求項４】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記違反となると判別された
   車線変更を要しない進路のうちで、上記指示情報作成手
   段で作成された誘導指示情報による誘導方向に最も近い
   方向の進路を選択し、この選択された進路に対応する修
   正誘導指示情報を別途作成することを特徴とする経路誘
   導装置。
5. 【請求項５】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記違反となると判別された
   車線変更を要しない進路のうちで目的地までの走行時間
   を最も短くすることができる進路を選択し、この選択さ
   れた進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成するこ
   とを特徴とする経路誘導装置。
6. 【請求項６】請求項５記載の経路誘導装置において、 上記経路計算手段は、最適経路の計算を行う際に、最適
   経路の途中に存在する交差点から目的地に至る複数の経
   路と、この複数の経路の各走行時間とを併せて計算する
   ものであり、 上記経路誘導装置は、さらに上記経路計算手段により走
   行時間が計算された上記複数の経路及び上記走行時間を
   記憶する経路記憶手段を含み、 上記修正情報作成手段は、上記経路記憶手段に記憶され
   ている複数の経路及びそれらの走行時間を参照して修正
   誘導指示情報を別途作成することを特徴とする経路誘導
   装置。